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Variedades Diferenciveis

Notas de aula em construo

Fernando Manfio
ICMC USP

Sumrio
1 Variedades diferenciveis
1.1 Superfcies . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Variedades diferenciveis . . . . . . . . . . .
1.3 A topologia de uma variedade diferencivel
1.4 Aplicaes diferenciveis entre variedades .
1.5 O espao tangente . . . . . . . . . . . . . .
1.6 A diferencial . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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1
1
9
14
18
22
26

2 Subvariedades
2.1 As formas locais . . . . . . . . . . . .
2.2 Subvariedades . . . . . . . . . . . . . .
2.3 Partio da unidade . . . . . . . . . .
2.4 Extenses de aplicaes diferenciveis
2.5 O teorema de mergulho de Whitney .

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32
32
41
49
56
59

3 Distribuies
3.1 O fibrado tangente . . . . . . .
3.2 Campos de vetores . . . . . . .
3.3 Derivaes . . . . . . . . . . . .
3.4 Curvas integrais e o fluxo local
3.5 Campos f -relacionados . . . . .
3.6 O teorema de Frobenius . . . .

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61
. 61
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. 72
. 82
. 90
. 100

4 Variedades quocientes
4.1 Variedades quocientes . . . . . . . . . .
4.2 Grupos propriamente descontnuos . . .
4.3 Orientao em espaos vetoriais . . . . .
4.4 Orientao em variedades diferenciveis
4.5 Orientao via ao de grupos . . . . . .

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106
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120
121
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5 Integrao em superfcies
5.1 lgebra Multilinear . . . . . . . . . . .
5.2 Formas diferenciais em variedades . . .
5.3 Integrais de formas diferenciais . . . .
5.4 Cohomologia de de Rham . . . . . . .
5.5 Operadores lineares . . . . . . . . . . .
5.6 O operador Laplaciano . . . . . . . . .
5.7 O Teorema da Decomposio de Hodge

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154
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162

6 Grupos de Lie
6.1 Grupos de Lie e homomorfismos . . . . .
6.2 lgebras de Lie . . . . . . . . . . . . . .
6.3 Exemplos clssicos . . . . . . . . . . . .
6.4 Uma aplicao do teorema de Frobenius

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166
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Referncias Bibliogrficas

183

ii

Captulo 1

Variedades diferenciveis
1.1

Superfcies

Nesta seo estudaremos as superfcies Euclidianas, as quais so generalizaes naturais dos objetos estudados na Geometria Diferencial. Alm
disso, tais superfcies serviro como modelos concretos para as variedades
diferenciveis abstratas, introduzidas na seo seguinte.
Definio 1.1.1. Um subconjunto M Rn uma superfcie de dimenso
m e classe C k se, para todo ponto p M , existem um aberto V Rn , com
p V , e uma aplicao : U M V , onde U um aberto de Rm , tais
que
(a) : U M V um homeomorfismo;
(b) uma imerso de classe C k .
A aplicao chama-se uma parametrizao de classe C k de M . O
nmero n m chama-se a codimenso de M em Rn . Nos casos particulares
em que m = 1 e n m = 1, M chamada de curva e hipersuperfcie,
respectivamente, de Rn .
Observao 1.1.2. Na definio 1.1.1 estamos considerando M com a topologia induzida de Rn . Alm disso, a condio (a) implica que toda superfcie
de classe C k e dimenso m uma variedade topolgica de dimenso m (em
relao topologia induzida de Rn ), i.e., para todo p M , existe um aberto
V Rn contendo p, tal que M V homeomorfo a um aberto de Rm .
Observao 1.1.3. A condio de ser uma imerso equivalente a qualquer das condies a seguir:
1

(a) d(p) : Rm Rn injetora;


(b) O conjunto de vetores {d(p) ei : 1 i m} linearmente independente, onde {e1 , . . . , em } a base cannica de Rm ;
(c) A matriz jacobiana de ordem n m,


i
J(p) =
(p)
xj
tem posto m, onde 1 i n, 1 j m e = (1 , . . . , n ), ou seja,
algum de seus determinantes menores m m diferente de zero.
Exemplo 1.1.4. Qualquer subespao vetorial m-dimensional E Rn uma
superfcie de dimenso m e classe C de Rn . De fato, seja T : Rm E um
isomorfismo linear. Munindo E com a topologia induzida de Rn , T torna-se
um homeomorfismo. Alm disso, como toda transformao linear de classe
C , segue que T um difeomorfismo de classe C .
Exemplo 1.1.5. A esfera S n = {x Rn+1 : |x| = 1} uma superfcie de
dimenso n e classe C de Rn+1 . De fato, denotando por N = (0, . . . , 0, 1)
S n seu polo norte, considere a projeo estereogrfica N : S n {N } Rn .
N um difeomorfismo entre S n {N } e Rn . Geometricamente, N (x)
o ponto em que a semi-reta N x Rn+1 intercepta o hiperplano xn+1 = 0.
Note que os pontos da semi-reta N x so da forma
N + t(x N ),

t 0.

Este ponto pertence ao hiperplano xn+1 = 0 se, e somente se, 1+t(xn+1 1) =


0, onde x = (x1 , . . . , xn+1 ). Assim, t = 1x1n+1 e, portanto,
N (x) =

1
(x1 , . . . , xn , 0).
1 xn+1

Analogamente defini-se S : S n {S} Rn , onde S = (1, 0, . . . , 0) S n


o seu polo sul.
Exemplo 1.1.6. Todo aberto U Rn uma superfcie de dimenso n e
classe C de Rn , imagem de uma nica parametrizao , sendo : U U
a aplicao identidade. Reciprocamente, seja M Rn uma superfcie de
dimenso n e classe C k . Assim, para todo p M , existem um aberto
V Rn , com p V , e um homeomorfismo : U M V , onde U um

aberto de Rn . Usando o Teorema da Invarincia do Domnio1 , segue que a


vizinhana coordenada M V aberta em Rn . Portanto, o conjunto M ,
reunio das vizinhanas coordendas M V , aberto em Rn .
Exemplo 1.1.7. Um subconjunto M Rn uma superfcie de dimenso 0
se, e somente se, para todo p M , existem um aberto V de Rn , com p V ,
e uma parametrizao : U M V , onde U um aberto de R0 = {0}.
Assim, devemos ter U = {0} e V = {p}. Portanto, M Rn uma superfcie
de dimenso 0 se, e somente se, M um conjunto discreto.
O teorema a seguir nos d caracterizaes equivalentes da Definio 1.1.1.
Teorema 1.1.8. Seja M um subconjunto de Rn . As seguintes afirmaes
so equivalentes:
(a) M uma superfcie de dimenso m e classe C k de Rn .
(b) Para todo p M , existem abertos U Rm e V Rn , com p V , e
uma aplicao de classe C k g : U Rnm tal que M V = Gr(g).
(c) Para todo p M , existem um aberto V de Rn , com p V , e uma
submerso de classe C k f : V Rnm tal que M V = f 1 (0).
(d) Para todo p M , existem um aberto V de Rn , com p V , e um
difeomorfismo de classe C k : V (V ) que satisfaz (M V ) =
(V ) Rm .
Antes de apresentarmos sua prova, vejamos como us-lo a fim de produzir
exemplos de superfcies em Rn . Lembre que, dado uma aplicao diferencivel f : U Rn Rnm , dizemos que c Rnm valor regular de f se a
diferencial df (p) sobrejetora para todo p f 1 (c).
Corolrio 1.1.9. Seja f : U Rn Rnm uma aplicao de classe C k .
Se c Rnm valor regular de f ento M = f 1 (c) uma superfcie de
dimenso m e classe C k de Rn .
Exemplo 1.1.10. A esfera S n = {x Rn+1 : |x| = 1} pode ser descrita
como a imagem inversa f 1 (1) da funo f : Rn+1 R definida por f (x) =
hx, xi, para todo x Rn+1 . Note que f diferencivel e, dados x, v, Rn+1 ,
tem-se
df (x) v = 2hx, vi.
Isso implica que 0 Rn+1 o nico ponto crtico de f . Como f (0) = 0 6= 1,
concluimos que 1 um valor regular de f , logo S n = f 1 (1) , como j
sabamos, uma superfcie de dimenso n e classe C de Rn+1 .
1

cf. [16], Theorem 36.5.

Exemplo 1.1.11. Seja M R3 o cone de uma folha, i.e.,


M = {(x, y, z) : x2 + y 2 = z 2 , z 0}.
Note que M homeomorfo a R2 . De fato, denotando por a projeo
(x, y, z) = (x, y), a restrio de a M um homeomorfismo. No entanto,
M no uma superfcie regular. De fato, caso fosse, existiriam abertos
U R2 e V R3 , com 0 V , e uma funo diferencivel g : U R
tal que M V = Gr(g). Observe que M V no pode ser um grfico em
relao a uma decomposio da forma R3 = R2 R, no qual o segundo fator
seja o eixo-x
p ou o eixo-y. Assim, tem-se necessariamente g = f |U , onde
f (x, y) = x2 + y 2 . Como f no diferencivel em (0, 0), obtemos uma
contradio. Portanto, M uma superfcie de classe C 0 mas no de classe
C k , k 1.
Seja M (m n) o espao vetorial das matrizes reais m n. Dado uma
matriz X M (m n), com X = (xij ), a transposta de X, denotada por
X t , a matriz X t = (xji ), que se obtm de X trocando-se ordenadamente
suas linhas por suas colunas. Assim, X t M (n m). Se det X 6= 0, ento
det X t 6= 0 e vale (X t )1 = (X 1 )t .
Uma matriz quadrada X M (n) chama-se simtrica se X t = X e antisimtrica se X t = X. As matrizes simtricas e anti-simtricas formam
subespaos vetoriais, S(n) e A(n), de M (n), de dimenso n(n+1)
e n(n1)
,
2
2
respectivamente. Dado uma matriz X M (n), tem-se
X + X t S(n) e X X t A(n).
Assim,
1
1
X = (X + X t ) + (X X t ),
2
2
ou seja,
M (n) = S(n) A(n).
Exemplo 1.1.12. O grupo ortogonal
O(n) = {X M (n) : XX t = I}
2

e classe C de M (n) ' Rn .


uma superfcie compacta de dimenso n(n1)
2
De fato, considere a aplicao f : M (n) S(n) definida por
f (X) = XX t ,

para toda matriz X M (n). Note que O(n) = f 1 (I). Resta provar que
I S(n) valor regular de f . Seja X O(n) = f 1 (I). Temos:
f (X + H) f (X) = (X + H)(X + H)t XX t = XH t + HX t + HH t .
|r(H)|
= 0, segue que f diferencivel em X e df (X) H =
H0 |H|
XH t + HX t . Finalmente, dada S S(n), tome V = 12 SX. Assim, tem-se
df (X) V = S, ou seja, df (X) sobrejetora para toda X O(n), logo O(n)
uma superfcie de dimenso n(n1)
e classe C de M (n). Alm disso, como
2
2
f contnua, segue que O(n) = f 1 (I) fechado em Rn . Como cada vetor

linha de X O(n) unitrio tem-se |X| = n, logo O(n) est contido na

esfera centrada na origem e de raio n. Portanto, O(n) fechado e limitado


2
em Rn .
Como lim

Observao 1.1.13. A imagem inversa f 1 (c) pode ser uma superfcie sem
que c seja valor regular de f . Por exemplo, seja f : R2 R dada por
f (x, y) = y 2 . Note que
f 1 (0) = eixo x,
que uma curva de classe C de R2 . No entanto, 0 R no valor regular
de f , pois df (x, 0) = 0, para todo (x, 0) f 1 (0).
A fim de provarmos o Teorema 1.1.8, faremos uso do seguinte Lema de
lgebra Linear.
Lema 1.1.14. Seja E Rn um subespao vetorial m-dimensional. Ento
existe uma decomposio em soma direta Rn = Rm Rnm tal que a primeira
projeo : Rn Rm , (x, y) = x, transforma E isomorficamente sobre
Rm .
Demonstrao. Dado uma base {v1 , . . . , vm } de E, sejam ej1 , . . . , ejnm vetores da base cannica de Rn tais que {v1 , . . . , vm , ej1 , . . . , ejnm } seja uma
base de Rn . Sejam Rnm = span{ej1 , . . . , ejnm } e Rm gerado pelos vetores
cannicos restantes. Temos, ento, duas decomposies em soma direta:
Rn = Rm Rnm = E Rnm .
Seja : Rm Rnm Rm , (x, y) = x. Dado x Rm , seja x = x1 + y,
onde x1 E e y Rnm . Temos:
x = (x) = (x1 ) + (y) = (x1 ).
Isso implica que |E : E Rm sobrejetora. Como E tem dimenso m,
segue que |E um isomorfismo linear.
5

Demonstrao do Teorema 1.1.8. (a)(b) Dado p M , seja : U (U )


uma parametrizao de classe C k , com p = (q). Como E = d(q)(Rm )
um subespao vetorial m-dimensional de Rn existe, pelo Lema 1.1.14, uma
decomposio em soma direta Rn = Rm Rnm tal que |E um isomorfismo
linear entre E e Rm . Defina a aplicao
= : U Rm .
Como d(q) = d(q) um isomorfismo linear, segue do Teorema da
Aplicao Inversa que existe um aberto W Rm , com q W U , tal que
|W : W (W ) = Z um difeomorfismo de classe C k . Defina
= (|W )1 : Z W

e = .

uma parametrizao de classe C k de M e


= ( ) = = Id.
Da igualdade acima segue que a primeira coordenada de (x), em relao
decomposio Rn = Rm Rnm , x. Denote por g(x) a segunda coordenada.
Assim,
(Z) = (W ) = {(x, g(x)) : x W }
para alguma aplicao de classe C k g : W Rnm . Como aberta,
tem-se
(W ) = M V = Gr(g),
para algum aberto V Rn , com p V .
(b)(c) Defina a aplicao f : V Rnm pondo
f (x, y) = y g(x),
onde V Rn = Rm Rnm o aberto dado por hiptese. Temos:
M V

= Gr(g)
= {(x, y) Rn : y = g(x)}
= {(x, y) Rn : f (x, y) = 0}
= f 1 (0).

Resta provar que df (x, y) sobrejetora, para todo (x, y) V . De fato, dados
(x, y) V e (u, v) Rn , temos:
df (x, y) (u, v) = df (x, y) (u, 0) + df (x, y) (0, v)
= Id(0) dg(x) u + Id(v) dg(x) 0
= v dg(x) u.
6

Portanto, dado v Rnm , tem-se


df (x, y) (0, v) = v,
ou seja, df (x, y) : Rn Rnm sobrejetora. Portanto, f uma submerso
de classe C k , com M V = f 1 (0).
(c)(d) Dado p M , seja f : V Rnm a submerso de classe C k tal
que M V = f 1 (0). Como df (p) : Rn Rnm sobrejetora, o conjunto {df (p) e1 , . . . , df (p) en } gera Rnm . Assim, podemos escolher vetores ei1 , . . . , einm tais que {df (p) ei1 , . . . , df (p) einm } seja uma base de
Rnm . Considere a decomposio em soma direta Rn = Rm Rnm tal que
Rnm = span{ei1 , . . . , einm } e Rm gerado pelos demais vetores cannicos.
Assim, df (p)|Rnm um isomorfismo linear. Defina
: V Rn = Rm Rnm
pondo
(x, y) = (x, f (x, y)),
para todo (x, y) V . uma aplicao de classe C k e d(p) um isomorfismo. Assim, pelo Teorema da Aplicao Inversa, existe um aberto Ve Rn ,
com p Ve V , tal que |Ve : Ve (Ve ) um difeomorfismo de classe
C k . Podemos, supor, sem perda de generalidade, que (Ve ) = Z W
Rm Rnm , onde W um aberto contendo 0 Rnm . Assim,
(x, y) M Ve

(x, y) = (x, f (x, y))


(x, y) = (x, 0).

Portanto, (M Ve ) = (Ve ) Rm .
(d)(a) Dado p M , considere o difeomorfismo de classe C k : V (V )
tal que (M V ) = (V ) Rm , onde V um aberto de Rn , com p V .
Como (V ) aberto em Rn , U = (V ) Rm aberto em Rm . Defina, ento,
k
: U Rn pondo = |1
U . Assim, uma parametrizao de classe C
de M , com (U ) = M V .
Corolrio 1.1.15. Sejam 1 : U1 M V1 e 2 : U2 M V2 parametrizaes de classe C k de uma superfcie M , com V1 V2 6= . Ento, 1
2 1
1
k
e 1 2 so de classe C .
Demonstrao. Dado p M V1 V2 , seja f : V f (V ) um difeomorfismo
de classe C k tal que f (M V ) = f (V ) Rm . Como 1 (U1 ) = M V1 e
e1 Rm , com 1 (p) U
e1 U1 , tal
V aberto em Rn , existe um aberto U
1
7

e1 ) M V . Assim, (f 1 )(U
e1 ) Rm . Analogamente, existe um
que 1 (U
1
e2 Rm , com (p) U
e2 U2 , tal que (f 2 )(U
e2 ) Rm . Assim,
aberto U
2
1
e1 ) 2 (U
e2 ), temos:
no aberto 1 (W ), onde W = 1 (U
1
1
1
f 1 = (f 2 )1 (f 1 ).
2 1 = 2 f

A composta f 1 de classe C k . Como d(f 2 )(x) um isomorfismo linear,


segue do Teorema da Aplicao Inversa que f 2 , possivelmente num
k
aberto menor, de classe C k . Assim, 1
2 1 de classe C . Analogamente
se prova que 1
1 2 tambm o .

Exerccios
1. Verifique se os seguintes conjuntos so superfcies de dimenso 1 (curvas)
de R2 . Caso sejam, determine a classe de diferenciabilidade.
1. M = {(t, t2 ) : t R} {(t, t2 ) : t R}
2. M = {(t, t2 ) : t R } {(t, t2 ) : t R+ }
3. M = {(t2 , t3 ) : t R}
2. Sejam M1 Rn1 e M2 Rn2 superfcies de classe C k e dimenso m1 e
m2 , respectivamente. Prove que o produto cartesiano M1 M2 Rn1 +n2
uma superfcie de classe C k e dimenso m1 + m2 . Conclua, da, que o toro
bidimensional T 2 = S 1 S 1 uma superfcie de dimenso 2 e classe C de
R4 .
3. Denote por M (m n; k) o subconjunto de M (m n) formado pelas
matrizes reais m n de posto k. Prove que M (m n; k) uma superfcie
de dimenso k(m + n k) e classe C de M (m n) ' Rmn .
4. O grupo linear GL(n) o subconjunto aberto de M (n) formado pelas
matrizes invertveis. O grupo linear especial,
SL(n) = {X GL(n) : det X = 1},
um subgrupo de GL(n). Prove que SL(n) uma hipersuperfcie de classe
C de M (n), i.e., uma superfcie de dimenso n2 1 e classe C de M (n) '
2
Rn .

1.2
Ck,

Variedades diferenciveis

Nesta seo introduzimos a noo de variedade diferencivel de classe


onde estaremos fixando um valor para k, 0 k .

Definio 1.2.1. Seja M um conjunto. Uma carta local em M uma bijeo


: U (U ), onde U um subconjunto de M e (U ) um aberto de algum
espao Euclidiano Rn .
Definio 1.2.2. Duas cartas locais em M , : U (U ) e : V (V ),
so C k -compatveis (0 k ) se (U V ) e (U V ) so abertos em Rn
e a aplicao de transio 1 um difeomorfismo de classe C k .
Note que a condio de 1 ser um difeomorfismo de classe C k implica
que 1 tambm um difeomorfismo de classe C k .
Observao 1.2.3. Se U V = , ento a aplicao de transio 1 a
aplicao vazia. Convencionaremos que a aplicao vazia um difeomorfismo
de classe C k , para qualquer k 0. Assim, e so sempre C k -compatveis
quando U V = .
Observao 1.2.4. A noo de C k -compatibilidade para cartas locais
: U (U ) e : V (V ) faria sentido tambm na situao mais
geral em que (U ) um aberto de Rm e (V ) um aberto de Rn onde,
a princpio, m no precisa ser igual a n. Mas se U V 6= , tal compatibilidade implicaria na existncia de um difeomorfismo de classe C k de um
aberto no-vazio de Rm sobre um aberto de Rn , o que implicaria m = n
(no caso k 1, isso segue do fato que a diferencial de tal difeomorfismo em
qualquer ponto fornece um isomorfismo de Rm sobre Rn ; para o caso k = 0,
cf. Exerccio 2.)
Definio 1.2.5. Um atlas A de classe C k e dimenso n em um conjunto
M um conjunto de cartas locais em M ,
A = {(U , ) : I},
onde S
cada (U ) aberto em Rn , duas a duas C k -compatveis, e tal que
M = I U .
Exemplo 1.2.6. Um atlas de classe C em Rn o conjunto A = {(Rn , Id)}.
Exemplo 1.2.7. Na esfera S n , um atlas de classe C o conjunto
A = {(S n {N }, N ), (S n {S}, S )},
onde N e S so as projees estereogrficas relativas ao polos norte e sul,
respectivamente.
9

Definio 1.2.8. Uma carta local em M dita C k -compatvel com um


atlas A de classe C k em M se C k -compatvel com tada carta A.
A noo de C k -compatibilidade reflexiva e simtrica, mas no transitiva. De fato, se (U, ), (V, ), (W, ) so cartas locais em M , com
C k -compatvel com e C k -compatvel com , ento s podemos garantir
que a aplicao de transio 1 seja de classe C k em (U V W ).
bem possvel, por exemplo, que U V = , V W = (o que torna a
C k -compatibilidade entre , e , triviais), mas U W 6= e que e
no sejam C k -compatveis. No entanto, temos o seguinte:
Lema 1.2.9. Seja A um atlas de classe C k em M . Se (U, ) e (V, ) so
cartas locais em M , ambas C k -compatveis com A, ento e so C k compatveis.
Demonstrao. Suponha U V 6= . Devemos provar que (U V ) e (U V )
so abertos em Rn e que S 1 : (U V ) (U V ) um difeomorfismo
de classe C k . Como U = I (U U ), segue que
(U V ) =

(U V U ).

Assim, basta provar que, para cada I, (U V U ) aberto em Rn e


que 1 |(U V U ) de classe C k . De fato, como (U, ) e (V, ) so C k compatveis com (U , ), segue que (U U ) e (U V ) so abertos
k
em Rn e 1
um difeomorfismo de classe C . Assim,
(U V U ) = ( 1
)( (U V U ))
= ( 1
)( (U U ) (U V ))
aberto em Rn . Finalmente,
1
1 |(U V U ) = ( 1
) ( )|(U V U ) ,

que de classe C k .
Definio 1.2.10. Um atlas A de classe C k em M dito maximal se no
est propriamente contido em nenhum outro atlas de classe C k em M .
Lema 1.2.11. Seja A um atlas de classe C k em M . Ento existe um nico
atlas maximal de classe C k em M contendo A.

10

Demonstrao. Seja Amax o conjunto formado por todas as cartas locais de


M que so C k -compatveis com A. Disso decorre que A Amax . Alm disso,
o Lema 1.2.9 implica que Amax de fato um atlas de classe C k . Quanto
maximalidade, considere um atlas B de classe C k em M , contendo A. Disso
decorre que todo elemento de B C k -compatvel com A, logo, B Amax .
Finalmente, quanto unicidade, suponha que exista um atlas maximal B
de classe C k em M , com A B. Disso decorre que todo elemento de
B C k -compatvel com A, logo B Amax . Como B maximal tem-se,
necessariamente, que B = Amax .
Lema 1.2.12. Seja A = {(U , ) : I} um atlas de classe C k em um
conjunto M . Ento, existe uma nica topologia em M tal que cada U
aberto em M e cada um homeomorfismo.
Demonstrao. Defina
A = {V M : (U V ) aberto em Rn , I}.
O fato de que A uma topologia segue das igualdades
(U ) = ,

(U M ) = (U ),

(U V1 V2 ) = (U V1 ) (U V2 ),
!!
[
[
U
V
=
(U V ).
J

Para provar que cada U um aberto em M e cada um homeomorfismo,


suficiente provar a seguinte afirmao: dados I e V U , ento
V A se, e somente se, (V ) aberto em Rn . De fato, se V A ento
(V ) = (U V ) aberto em Rn . Reciprocamente, suponha (V )
aberto em Rn . Para provar que V A , devemos provar que (U V )
aberto em Rn , para todo I. Mas isso segue da igualdade
(U V ) = (U V U )
= ( 1
)( (V ) (U U ))
e do fato que 1
: (U U ) (U U ) um homeomorfismo ente
abertos de Rn . Quanto unicidade, seja uma topologia em M que torna
cada U aberto em M e cada um homeomorfismo. Dado V , tem-se
V U , para todo I, logo (U V ) aberto em Rn . Isso mostra que
V A , logo A . Por outro lado, dado V A , tem-se que (U V )
aberto em Rn , para todo I. Assim, V S
U = 1
( (U V )) aberto
em (M, ), para todo I. Logo, V = I V U aberto em (M, ).
Isso prova que A .
11

Definio 1.2.13. Dado um atlas A = {(U , ) : I} em um conjunto


M , a nica topologia A que torna cada U aberto em M e cada um
homeomorfismo chamada a topologia induzida pelo atlas A em M .
Observao 1.2.14. Se dois atlas A1 e A2 de classe C k em M so tais que
A1 A2 um atlas de classe C k em M , ento as topologias induzidas em M
por A1 e A2 coincidem (cf. Exerccio 3). Disso decorre, em particular, que
a topologia induzida por um atlas A coincide com a topologia induzida pelo
atlas maximal que o contm.
Definio 1.2.15. Uma variedade diferencivel de classe C k e dimenso n
um par (M, A), onde M um conjunto e A um atlas maximal de classe C k
e dimenso n em M , tal que a topologia induzida em M por A Hausdorff
e satisfaz o segundo axioma da enumerabilidade.
Exemplo 1.2.16. O conjunto unitrio A = {(Rn , Id)} um atlas de classe
C em Rn . De fato, como a aplicao identidade Id um homeomorfismo,
com domnio aberto em relao topologia usual de Rn , segue que a topologia
induzida por A em Rn coincide com a topologia usual. O atlas maximal Amax
que contm A consiste de todos os difeomorfismos de classe C : U
(U ), com U e (U ) abertos em Rn .
Exemplo 1.2.17. Sejam (M, A) uma variedade diferencivel de classe C k
e = U U
e U um aberto de (M, A ). Para cada (U , ) A, considere U
e
e = |Ue . Considere o conjunto
e ,
Ae = {(U
e ) : (U , ) A}.
Claramente Ae um atlas de classe C k em U . Denotemos por a topologia
induzida por A em U , e por Ae a topologia induzida por Ae em U . Mostremos
que Ae = . De fato, dado V , tem-se V = U W , onde W A . Assim,
e V ) = (U U V ) = (U U W ),

e (U
que aberto em Rn , logo V Ae. Por outro lado, dado V Ae, segue
e V ) = (U U V ) aberto em Rn . Disso decorre que
que
e (U
U V A . Assim, V = U (U V ) , logo V . Portanto, a topologia
e torna-se uma variedade
Ae Hausdorff e tem base enumervel, logo (U, A)
diferencivel de classe C k .

12

Exerccios
1. Seja V um espao vetorial real n-dimensional. Prove que o conjunto A
constitudo de todos os isomorfismos lineares : V Rn um atlas de
classe C em V . Prove tambm que a topologia induzida em V por A
coincide com a topologia usual (definida por qualquer norma). Portanto, o
espao vetorial V , munido do atlas maximal que contm A, uma variedade
diferencivel de classe C .
2. Usando o Teorema da Invarincia do Domnio, prove que se um aberto
no-vazio de Rm homeomorfo a um aberto de Rn , ento m = n.
3. Sejam A1 e A2 atlas de classe C k num conjunto M .
(a) Prove que A1 A2 um atlas de classe C k em M se, e somente se,
todo A1 C k -compatvel com A2 .
(b) Prove que A1 A2 um atlas de classe C k em M se, e somente se, A1
e A2 esto contidos no mesmo atlas maximal de classe C k em M .
(c) Se A1 A2 um atlas de classe C k em M , prove que as topologias
induzidas em M por A1 e A2 coincidem.
4. Sejam A um atlas maximal de classe C k num conjunto M e (U, ) A.
Se W um aberto de Rn , com W (U ), e se V = 1 (W ), ento a
restrio |V : V W tambm pertence a A.
5. Considere a esfera S n , n 1.
(a) Prove que S n tem a mesma cardinalidade que R, i.e., existe uma bijeo
: S n R.
(b) Se A o nico atlas maximal de classe C k que contm , ento (S n , A)
uma variedade diferencivel de classe C k e dimenso 1. Verifique que
no um homeomorfismo, se considerarmos S n com a topologia induzida de Rn+1 . Segue, portanto, que a topologia da variedade (S n , A)
no coincide com a topologia usual da esfera.
Observao 1.2.18. Em geral, quando considerarmos a esfera S n como
uma variedade, estaremos pensando no atlas que contm as projees estereogrficas.

13

1.3

A topologia de uma variedade diferencivel

Nesta seo discutiremos algumas propriedades da topologia induzida


em M por um atlas A. O lema seguinte til para determinar se um
dada topologia em uma variedade diferencivel coincide com sua topologia
induzida.
Lema 1.3.1. Sejam (M n , A) uma variedade diferencivel de classe C k e
uma topologia em M . As seguintes afirmaes so equivalentes:
(a) = A ;
(b) Para toda carta (U , ) A, tem-se U e um homeomorfismo, em relao topologia induzida em U por ;
e
(c) Existe um atlas Ae A tal que vale (b) para toda carta (U , ) A.
Demonstrao. (a)(b) Segue do fato que : U (U ) homeomorfismo segundo a topologia A .
(b)(c) Basta tomar Ae = A.
(c)(a) Basta provar que a aplicao identidade Id : (M, ) (M, A )
um homeomorfismo. De fato, para todo (U , ) Ae segue por hiptese
que U A , U , : (U , A ) (U ) e : (U , ) (U ) so
homeomorfismos. Como o diagrama
/ (U , )

Id

(U , )

'

(U )
comuta,
S segue que Id : (U , ) (U , ) um homeomorfismo. Como
M = Ie U , segue que Id : (M, ) (M, A ) um homeomorfismo.
Exemplo 1.3.2. Seja M m Rn uma superfcie de classe C k . Para cada
parametrizao : V M W = U de M , denote por a inversa de
. Seja
A = {(U , ) : = 1 }.
1
k
Segue do Corolrio 1.1.15 que 1
= de classe C , logo
A um atlas de classe C k em M . Alm disso, como cada : U V
um homeomorfismo em relao topologia induzida em M de Rn segue,
do Lema 1.3.1, que a topologia A coincide com a topologia usual de M .
Portanto, (M, A) torna-se uma variedade diferencivel de classe C k .

14

Exemplo 1.3.3. Em M = Rn+1 {0}, definimos uma relao de equivalncia pondo:


x y y = tx, para algum t 6= 0.
O espao quociente RP n = M/ chama-se o espao projetivo real. Provemos
que RP n uma variedade diferencivel de classe C e dimenso n. Geometricamente, cada classe [x] RP n pode ser identificada com a reta em
Rn+1 que passa pela origem, cuja direo dada pelo vetor x. Provemos,
inicialmente, que a topologia quociente em RP n Hausdorff e tem base
enumervel. De fato, sejam : M RP n a aplicao quociente e A M
um aberto. Temos:
1 ((A)) = {x M : x a, para algum a A}
[
=
tA,
t6=0

onde tA = {tx : x A}. Como cada tA aberto em M , segue que 1 ((A))


aberto. Logo, por definio de topologia quociente, (A) aberto, logo
aberta. Assim, como M tem base enumervel, M/ tambm o tem
(cf. Exerccio 1). A fim de provar que Hausdorff, considere a funo
f : M M R definida por
X
f (x, y) =
(xi yj xj yi )2 ,
i6=j

para quaisquer x, y M . Note que


f (x, y) = 0 xi yj xj yi = 0, i 6= j
yi = txi , para algum t 6= 0, 1 i n + 1
x y.
Ou seja,
R = {(x, y) M M : x y} = f 1 (0).
Como f contnua, R fechado em M M , logo (RP n , ) Hausdorff (cf.
Exerccio 1). A fim de construir um atlas em RP n considere, para cada
ei em M definido por
1 i n + 1, o aberto U
ei = {x M : xi 6= 0}.
U
ei Rn pondo
Defina uma aplicao
ei : U

ei (x1 , . . . , xn+1 ) =

1
(x1 , . . . , x
bi , . . . , xn+1 ).
xi
15


ei contnua, pois suas funes coordenadas so contnuas, e
ei sobrejetora.
n
De fato, dado x = (x1 , . . . , xn ) R , tome x
e = (x1 , . . . , xi1 , 1, xi , . . . , xn )
ei . Assim, tem-se
U
ei (e
x) = x. Alm disso, como
xy
ei (x) =
ei (y),
segue do Lema de passagem ao quociente que, para cada 1 i n + 1,
existe uma bijeo contnua i : RP n Rn tal que o diagrama
ei
U

ei

/ Rn
9

RP n
ei ). Provemos que o conjunto
comuta. Seja Ui = (U
A = {(Ui , i ) : 1 i n + 1}
um atlas de classe C em RP n . Note que
1
i (x, . . . , xn ) = (x1 , . . . , xi1 , 1, xi , . . . , xn ),
para todo 1 i n + 1. Assim, dados (Ui , i ), (Uj , j ) A, com i < j,
temos:
(j 1
i )(x) = j ((x1 , . . . , xi1 , 1, xi , . . . , xn ))
=
ej (x1 , . . . , xi1 , 1, xi , . . . , xn )
1
=
(x1 , . . . , xi1 , 1, xi , . . . , x
bj , . . . , xn ),
xj
logo j 1
de classe C . Finalmente, resta provar que A = . De
i
ei aberto em M , segue que Ui aberto em (RP n , ).
fato, como 1 (Ui ) = U
Alm disso, da igualdade
1
i (x, . . . , xn ) = (x1 , . . . , xi1 , 1, xi , . . . , xn ),
segue que 1
contnua. Logo, i : Ui i (Ui ) um homeomorfismo
i
relativo topologia . Portanto, pelo Lema 1.3.1, segue que A = .
Exemplo 1.3.4 (Variedade no-Hausdorff). Em R2 , considere os subconjuntos
A = {(x, 1) R2 : x 0},
B = {(x, 0) R2 : x > 0},
C = {(x, 1) R2 : x 0}.
16

Sejam U1 = A B e U2 = B C, e defina as aplicaes 1 : U1 R e


2 : U2 R pondo
1 (x, y) = x e 2 (x, y) = x.
O conjunto A = {1 , 2 } um atlas de classe C em M = A B C. No
entanto, a topologia A no Hausdorff, pois qualquer vizinhana em torno
dos pontos (0, 1) e (0, 1) tm pontos em comum.
A proposio seguinte reune as principais propriedades da topologia induzida em M por um atlas A.
Proposio 1.3.5. Seja (M n , A) uma variedade diferencivel de classe C k .
As seguintes afirmaes so vlidas:
(a) Existe atlas Ae A tal que Ae tem um nmero enumervel de elementos.
(b) A topologia A metrizvel.
(c) (M, A ) localmente compacto e localmente conexo.
(d) (M, A ) conexo se, e somente se, conexo por caminhos.

Exerccios
1 (Topologia quociente). Dados um espao topolgixo X e uma relao de
equivalncia em X, denotemos por X/ o espao quociente. Assim, os
elementos de X/ so as classes de equivalncias
[x] = {y X : x y}.
A topologia quociente em X/ a topologia que torna a aplicao quociente
: X X/ contnua. Mais precisamente, um subconjunto U X/
aberto se 1 (U ) aberto em X. Uma relao de equivalncia em X
dita ser aberta se, [
para todo aberto A X, o subconjunto [A] aberto em
X/, onde [A] =
[a].
aA

(a) Prove que uma relao de equivalncia em X aberta se, e somente


se, uma aplicao aberta. Quando aberta e X tem uma base
enumervel de abertos, ento X/ tambm tem base enumervel.
(b) Seja uma relao de equivalncia aberta em X. Ento, o conjunto
R = {(x, y) X X : x y}
um subconjunto fechado de X X se, e somente se, X/ Hausdorff.
2. Prove as afirmaes da Proposio 1.3.5.
17

1.4

Aplicaes diferenciveis entre variedades

Nesta seo discutiremos a noo de diferenciabilidade de aplicaes,


transferindo algumas noes bsicas do clculo no Rn para o contexto de
variedades diferenciveis.
Definio 1.4.1. Sejam M m , N n variedades diferenciveis de classe C k .
Dizemos que uma aplicao f : M N de classe C r , 1 r k, se
para todo ponto p M , existem cartas locais : U (U ) em M e
: V (V ) em N tais que p U , f (U ) V e f 1 seja de classe
Cr.
A composta f 1 a aplicao que representa f em relao s
cartas e .
Observao 1.4.2. A definio acima independe da escolha das cartas. De
fato, sejam 0 : U 0 0 (U 0 ) e 0 : V 0 0 (V 0 ) cartas locais em M e N ,
respectivamente, com p U 0 e f (U 0 ) V 0 . Ento, no aberto 0 (U 0 U ),
temos:
0 f 01 = ( 0 1 ) ( f 1 ) ( 01 ).
Como e 0 , e 0 so C k -compatveis e f 1 de classe C r , segue
que 0 f 01 de classe C r .
Definio 1.4.3. Uma aplicao f : M N um difeomorfismo de classe
C k se f uma bijeo de classe C k , cuja inversa f 1 : N M tambm
de classe C k . Uma aplicao f : M N chama-se um difeomorfismo local
de classe C k se todo ponto p M possui uma vizinhana aberta U M tal
que f (U ) N aberto e f |U : U f (U ) seja um difeomorfismo de classe
Ck.
Exemplo 1.4.4. Se U um aberto de Rn , ento U uma variedade diferencivel de classe C e dimenso n, e a aplicao identidade Id : U U
uma carta em U . Assim, dado uma variedade diferencivel M m de classe C k ,
uma aplicao f : U M de classe C r se, e somente se, para todo p U ,
existem um aberto W U , com p W , e uma carta local : V (V )
em M , com f (W ) V , tal que f |W de classe C r . Disso decorre, em
particular (no caso em que M = Rm ), que f diferencivel no sentido de
variedades se, e somente se, diferencivel no sentido do Clculo.
A proposio seguinte mostra que as cartas locais de uma variedade M
so nada mais que difeomorfismos entre abertos de M e abertos do espao
Euclidiano.
18

Proposio 1.4.5. Seja (M n , A) uma variedade diferencivel de classe C k .


Dados um subconjunto U M e um aberto W Rn , ento uma bijeo
: U W pertence ao atlas A se, e somente se, U aberto em M e
um difeomorfismo de classe C k .
Demonstrao. Suponha : U W uma carta local de M . Assim, U
aberto em M . Considere as representaes de e 1 em relao s cartas
na variedade U e Id na variedade W .

/W

 Id1 
/

Id

Ambas essas representaes so iguais a aplicao identidade de W , que


de classe C k . Logo, um difeomorfismo de classe C k . Reciprocamente,
suponha que U aberto em M e que : U W seja um difeomorfismo
de classe C k . Devemos provar que C k -compatvel com o atlas A. Dado
(V, ) A, como e so homeomorfismos entre abertos, segue que (U
V ) e (U V ) so abertos de Rn . A aplicao de transio 1 de classe
C k pois ela a representao da aplicao 1 : W U de classe C k , em
relao s cartas locais Id : (U V ) (U V ) e |U V : U V (U V ).
Analogamente se prova que 1 de classe C k .
O corolrio seguinte til quando queremos provar resultados sobre unicidade de estruturas diferenciveis satisfazendo certas condies.
Corolrio 1.4.6. Sejam A1 , A2 atlas maximais de classe C k num conjunto
M . Ento A1 = A2 se, e somente se, a aplicao identidade Id : (M, A1 )
(M, A2 ) um difeomorfismo de classe C k .
Demonstrao. Suponha que Id seja um difeomorfismo de classe C k . Assim,
Id , em particular, um homeomorfismo, logo A1 e A2 induzem a mesma
topologia em M . Dado um aberto U M , denotemos por A1 |U , A2 |U os
atlas induzidos em U por A1 e A2 , respectivamente. Assim, Id : (U, A1 |U )
(U, A2 |U ) um difeomorfismo de classe C k . Sejam V Rn um aberto e
: U V uma bijeo. Temos, assim, um diagrama comutativo:
/ (U, A2 |U )

Id

(U, A1 |U )
1

&

V
19

A flecha 1 no diagrama um difeomorfismo de classe C k se, e somente se,


a flecha 2 o for. Segue da Proposio 1.4.5 que A1 se, e somente se,
A2 .
Exemplo 1.4.7. A funo f : R R, dada por f (t) = t3 , um homeomorfismo, cuja inversa f 1 (t) = t1/3 , que no diferencivel em t = 0. Logo,
f no um difeomorfismo. Sejam (R, A) e (R, B) estruturas de variedades
diferenciveis de classe C k em R, determinadas pelos atlas
{(R, Id)} e {(R, f )},
respectivamente. Note que Id : R R e f : R R no so C k -compatveis
para nenhum k 1, pois (Id f 1 )(t) = t1/3 no diferencivel em t =
0. Assim (R, A) 6= (R, B). Por outro lado, (R, A) e (R, B) so variedades
difeomorfas, pois a aplicao : (R, A) (R, B), dada por (t) = t1/3 ,
um difeomorfismo de classe C k . De fato, a representao de a aplicao
identidade Id : R R, que de classe C k .
Observao 1.4.8. Em virtude do Exerccio 1, segue que todo difeomorfismo um homeomorfismo. Este fato reporta questo natural de saber
se, reciprocamente, duas variedades homeomorfas so necessariamente difeomorfas. Em R, ralativamente simples provar que qualquer estrutura
diferencivel difeomorfa a estrutura cannica (R, A), onde A o nico
atlas maximal que contm a aplicao identidade (cf. [18], Problem 9.24, ou
[10], Problem 12.5). Em R2 e R3 a afirmao tambm verdadeira. De fato,
segue do trabalho de J. Munkres [17] (cf. tambm [15]) que toda variedade
topolgica de dimenso menor ou igual a 3 tem uma estrutura diferencivel que nica a menos de difeomorfismos. Em R4 existem exemplos de
estruturas diferenciveis que no so difeomorfas estrutura diferencivel
usual (R4 , A). A existncia de estruturas diferenciveis, distintas da usual,
em R4 foram apresentadas por S. Donaldson e M. Freedman em 1984, como
consequncia de seus estudos em geometria e topologia das variedades compactas de dimenso 4. Os resultados podem ser encontrados em [4] e [5].
Na esfera S n , para n 6, quaisquer duas estruturas diferenciveis so difeomorfas. Porm, na esfera S 7 , J. Milnor [14] apresentou a existncia de
estruturas diferenciveis que no so difeomorfas. Existem tambm espaos
localmente Euclidianos que no possuem nenhuma estrutura diferencivel.
M. Kervaire [9] exibiu exemplos em dimenso 10, e tambm exemplo de um
espao topolgico homeomorfo esfera S 9 , mas que no so difeomorfos.

20

Exerccios
1. Sejam M , N variedades diferenciveis de classe C k . Prove que toda
aplicao f : M N de classe C r , 0 r k, contnua.
2. Sejam M , N , P variedades diferenciveis de classe C k e f : M N ,
g : N P aplicaes de classe C r , 0 r k. Prove que g f : M N
tambm de classe C r .
3. Sejam M , N variedades diferenciveis de classe C k e f : M N uma
aplicao. Prove que:
(a) Se N1 um aberto em N e f (M ) N1 , ento f : M N de classe
C r se, e somente se, f : M N1 de classe C r , 0 r k.
(b) A aplicao identidade Id : M M de classe C k . Mais geralmente,
se M1 um aberto de M ento a aplicao incluso i : M1 M de
classe C k .
(c) Se f : M N de classe C r , 0 r k, ento, para todo aberto
M1 M , a restrio f |M1 : M1 N de classe C r .
4. Sejam M1 , M2 variedades diferenciveis de classe C k e M = M1 M2 seu
produto cartesiano. Prove que existe um nico atlas maximal A de classe C k
em M tal que (M, A) uma variedade diferencivel de classe C k satisfazendo
as seguintes propriedades:
(a) As projees i : M Mi so de classe C k , i = 1, 2.
(b) Se N uma variedade diferencivel de classe C k ento uma aplicao
f : N M de classe C k se, e somente se, as aplicaes coordenadas
i f : N Mi so de classe C k , i = 1, 2.
(c) A topologia induzida em M por A coincide com a topologia produto.
5. Seja M n uma variedade diferencivel de classe C k compacta. Prove que
no existe um difeomorfismo local de classe C k f : M Rn .
6. Sejam M , N conjuntos, f : M N uma aplicao bijetora e B um atlas
maximal de classe C k em N . Prove que existe um nico atlas maximal A
de classe C k em M tal que f : (M, A) (N, B) seja um difeomorfismo de
classe C k .

21

1.5

O espao tangente

Nesta seo estudaremos o espao tangente a uma variedade diferencivel


M . Comearemos com o caso dos modelos concretos, ou seja, o caso em que
M uma superfcie de Rn .
Dado uma superfcie M m Rn de classe C k , dizemos que v Rn um
vetor tangente a M no ponto p M se existe uma curva : I Rn , onde
I um intervalo aberto de R contendo 0, diferencivel em t = 0, tal que
(I) M , (0) = p e 0 (0) = v. O conjunto de todos os vetores tangentes a
M em p chamado de espao tangente a M em p, e ser denotado por Tp M .
Observao 1.5.1. Decorre diretamente da definio que se U um aberto
de uma superfcie M m Rn , ento Tp U = Tp M , para todo p U . Em
particular, se U um aberto de Rn , ento Tp U = Tp Rn = Rn , para todo
p U.
Lema 1.5.2. Sejam f : U Rn uma aplicao de classe C k , onde U
um aberto de Rm , e M r U , N s Rn superfcies de classe C k tais que
f (M ) N . Ento, df (p)(Tp M ) Tf (p) N , para todo p M . Em particular,
se f : U f (U ) um difeomorfismo de classe C k e f (M ) = N , ento
df (p)(Tp M ) = Tf (p) N , para todo p M .
Demonstrao. Dados p M e v Tp M , seja : I M uma curva
diferencivel em t = 0 tal que (0) = p e 0 (0) = v. Seja = f . Tem-se
(0) = f (p) e (I) N . Alm disso,
df (p) v = df ((0)) 0 (0) = (f )0 (0) = 0 (0) Tf (p) N.
Logo, df (p)(Tp M ) Tf (p) N , para todo p M . A ltima afirmao segue
da parte j provada aplicada a f 1 .
Proposio 1.5.3. Seja M m Rn uma superfcie de classe C k . Dado
p M , temos:
(a) Tp M um subespao vetorial m-dimensional de Rn .
(b) Seja f : U Rnm uma aplicao de classe C k , onde U uma vizinhana de p em Rn , e 0 Rnm um valor regular de f tais que
M U = f 1 (0). Ento, Tp M = ker df (p).
(c) Se : U M V uma parametrizao de M , com p = (q), ento
Tp M = d(q)(Rm ).
22

Demonstrao. (a) Pelo Teorema 1.1.8, existem um aberto V de Rn , com p


V , e um difeomorfismo de classe C k : V (V ) tal que
(M V ) = (V ) Rm . Assim, pelo Lema 1.5.2, temos:
d(p)(Tp M ) = d(p)(Tp (M V )) = T(p) ((V ) Rm )
= T(p) Rm = Rm .
Portanto, Tp M = d(p)1 (Rm ), i.e., Tp M um subespao vetorial mdimensional de Rn .
(b) Dado v Tp M , seja : I M uma curva diferenciavel em t = 0 tal
que (0) = p e 0 (0) = v. Seja  > 0 tal que (, ) M U . Assim,
f ((t)) = 0, para todo t (, ). Portanto,
df (p) v = df ((0)) 0 (0) = (f )0 (0) = 0,
i.e., v ker df (p). Isso implica que Tp M ker df (p). Como ambos so
subespaos vetoriais m-dimensionais de Rn , segue a igualdade.
(c) Pelo Lema 1.5.2, temos d(q)(Rm ) Tp M . Como ambos so subespaos
vetoriais m-dimensionais de Rn , segue a igualdade.
Exemplo 1.5.4. Considere a esfera S n = {x Rn+1 : |x| = 1}. Dado um
ponto p S n , considere o subconjunto
Cp = {v Rn+1 : hv, pi = 0}.
Note que Cp um subespao vetorial n-dimensional de Rn+1 . Dado
v Tp S n , seja : I S n uma curva diferencivel em t = 0 tal que
(0) = p e 0 (0) = v. Derivando a identidade h(t), (t)i = 1, obtemos
2h0 (t), (t) = 0,
para todo t I. Assim, para t = 0, obtemos hv, pi = 0, i.e., v Cp . Logo,
Tp M Cp . Como ambos so subespaos vetoriais m-dimensionais de Rn ,
segue que
Tp S n = {v Rn+1 : hv, pi = 0}.
Exemplo 1.5.5. Considere o grupo ortogonal O(n). Vimos no Exemplo
1.1.12 que a matriz indentidade I M (n) valor regular da aplicao diferencivel f : M (n) S(n) definida por
f (X) = XX t ,

23

para todo X M (n). Alm disso, tem-se que O(n) = f 1 (I) e df (X) H =
XH t + HX t , para toda matriz H M (n). Disso decorre, em particular, que
df (I) H = H t + H.
Logo, df (I) H = 0 se, e somente se, H anti-simtrica. Portanto,
TI O(n) = ker df (I) = A(n).
Passaremos agora noo de espao tangente a uma variedade diferencivel M . Dados uma variedade diferencivel M n de classe C k e um ponto
p M , denotemos por Cp o conjunto de todas as curvas : I M de classe
C k , com (0) = p, onde I R um intervalo aberto contendo a origem.
Dizemos que duas curvas , Cp so equivalentes, e escreveremos ,
se existe uma carta local (U, ) em M , com p U , tal que
( )0 (0) = ( )0 (0).

(1.1)

Note que, como e so contnuas e U M aberto, temos que as


compostas e esto definidas numa vizinhana da origem em R.
Observao 1.5.6. A definio dada em (1.1) independe da escolha da
carta. De fato, se (V, ) outra carta local em M , com p V , segue da
regra da cadeia que:
( )0 (0) = ( 1 )0 (0)
= d( 1 )((p)) ( )0 (0)
= d( 1 )((p)) ( )0 (0)
= ( )0 (0).
Alm disso, fcil ver que a relao em Cp , definida em (1.1), uma
relao de equivalncia em Cp .
Definio 1.5.7. O espao tangente a M no ponto p, denotado por Tp M ,
definido por Tp M = Cp /.
Dados um ponto p M e uma carta local (U, ) em M , com p U ,
definimos uma aplicao : Tp M Rn pondo
([]) = ( )0 (0),

24

para toda classe [] Tp M . Da Observao 1.5.6 segue que est bem


definida. Dados [], [] Tp M , temos:
([]) = ([]) ( )0 (0) = ( )0 (0)

[] = [],
ou seja, injetora. Alm disso, dado v Rn , considere a curva
: I (U ) definida por (t) = (p) + tv. Pondo = 1 , temos:
([]) = ( )0 (0) = ( 1 )0 (0) = 0 (0) = v,
ou seja, sobrejetora. Assim, induz uma estrutura de espao vetorial
em Tp M :
[] + [] = 1 (([]) + ([])) ,
c [] = 1 (c ([])) .

(1.2)

Observao 1.5.8. A estrutura de espao vetorial induzida em Tp M , por


(1.2), independe da escolha da carta local. De fato, se (V, ) outra carta
local de M , com p V , temos:
([]) = ( )0 (0)
= ( 1 )0 (0)
= d( 1 )((p)) ([]),
ou seja,
= T ,
onde T o isomorfismo linear T = d( 1 )((p)). Portanto

(([]) + ([])) = (1 T 1 )(T ([]) + T ([]))


= 1 (([]) + ([])).

Analogamente tem-se

(c ([])) = 1 (c ([])),

para qualquer c R. Portanto, quaisquer duas cartas locais em M induzem


a mesma estrutura de espao vetorial em Tp M .

Exerccios
1. Prove as afirmaes feitas na Observao 1.5.1.
2. Prove que o espao tangente a SL(n), na matriz identidade, o subespao
das matrizes de trao nulo.
25

1.6

A diferencial

Sejam M m , N n variedades diferenciveis de classe C k e f : M N uma


aplicao de classe C r , 1 r k. Dado um ponto p M , definimos uma
aplicao df (p) : Tp M Tf (p) N , chamada a diferencial de f no ponto p,
pondo
df (p) [] = [f ],

(1.3)

para todo [] Tp M . Verifiquemos que df (p) uma transformao linear


bem definida. De fato, considere cartas locais (U, ) em M e (V, ) em N ,
com p U e f (U ) V . Dado [] Tp M , temos:
([f ]) = ( f )0 (0)
= ( f 1 )0 (0)
= d( f 1 )((p)) ([]),
ou seja,
df (p) [] =


d( f 1 )((p)) ([]) .

(1.4)

A igualdade em (1.4) mostra que a classe [f ] Tf (p) N depende apenas


da classe [], logo (1.3) est bem definido. Alm disso, segue de (1.4) que o
diagrama
Tp M

df (p)

Rm

/ Tf (p) N


d(f 1 )((p))

(1.5)

/ Rn

comutativo. Portanto, df (p) : Tp M Tf (p) N uma transformao linear.


Dados uma carta local (U, ) em M n e um ponto p U , denotemos por



(p), . . . ,
(p)
x1
xn
a base de Tp M , induzida naturalmente pelo isomorfismo : Tp M Rn . Ou
seja,

(p) = 1 (ei ),
xi
26

para todo 1 i n, onde {e1 , . . . , en } denota a base cannica de Rn . Assim,

(p) = [i ],
xi
onde i = 1 i e i : I (U ) uma curva de classe C k tal que
i (0) = (p) e i0 (0) = ei , para todo 1 i n.
Proposio 1.6.1. Sejam f : M m N n uma aplicao de classe C k
e (U, ), (V, ) cartas locais em M e N , respectivamente, com f (U )
V
o da
n diferencial de f emop U , em relao s bases
n . Ento, a matriz

xi (p) : 1 i m , yj (f (p)) : 1 j n determinadas por e , respectivamente, a matriz jacobiana de f 1 no ponto (p).


Demonstrao. Da comutatividade do diagrama (1.5), temos:
df (p)

j=1

j=1

X
X

1
(p) =
(f (p)) df (p) 1 (ei ) =
aij
aij (ej )
xi
yj
1

df (p)

n
 X
(ei ) =
aij ej
j=1

d( f 1 )((p)) ei =

n
X

aij ej ,

j=1

para todo 1 i m.
Teorema 1.6.2 (Regra da cadeia). Sejam M , N , P variedades diferenciveis de classe C k , 1 k , e f : M N , g : N P aplicaes de classe
ck . Ento, g f de classe C k e, para todo p M , tem-se:
d(g f )(p) = dg(f (p)) df (p).

(1.6)

Demonstrao. A primeira afirmao o contedo do Exerccio 2. Para a


segunda, seja [] Tp M . Assim,
d(g f )(p) [] = [g f ]
= [g (f )]
= dg(f (p)) [f ]
= dg(f (p)) df (p) [].
Como [] arbitrrio, a igualdade (1.6) est provada.
27

Corolrio 1.6.3. Se f : M m N n um difeomorfismo de classe C k ento,


para todo p M , a diferencial df (p) : Tp M Tf (p) N um isomorfismo
linear e
df (p)1 = d(f 1 )(f (p)).
Demonstrao. Basta aplicar o Teorema 1.6.2 igualdade f 1 f = Id no
ponto p e igualdade f f 1 = Id no ponto f (p) (cf. Exerccio 1).
Exemplo 1.6.4. Sejam V um espao vetorial real n-dimensional e : V
Rn um isomorfismo linear (ento (V, ) uma carta em V ). Dado um vetor
p V , afirmamos que o isomorfismo 1 : Tp V V no depende de .
De fato, dado outro isomorfismo : V Rn , temos:
([]) = ( )0 (0)
= ( 1 )0 (0)
= d( 1 )((p)) ([]),
para todo [] Tp M . Como 1 linear, temos d( 1 )((p)) =
1 . Assim,
= 1 ,
logo 1 = 1 .
Observao 1.6.5. O Exemplo 1.6.4 permite-nos realizar a seguinte conveno: se V um espao vetorial real n-dimensional ento, para todo p V ,
identificamos o espao tangente Tp V com o prprio espao vetorial V atravs
do isomorfismo
1 : Tp V V,
onde : V Rn um isomorfismo arbitrrio. No caso particular em
que V = Rn , identificamos Tp Rn com Rn , para qualquer p Rn , atravs do isomorfismo Id : Tp Rn Rn induzido pela carta (Rn , Id) em Rn .
Trabalharemos, ento, como se Tp Rn = Rn , para todo p Rn , e como se
Id : Tp Rn Rn fosse a aplicao identidade de Rn , para todo p Rn .
Lema 1.6.6. Sejam M n uma variedade diferencivel de classe C k e W M
um aberto. Ento, para todo p W , a diferencial da aplicao incluso
i : W M um isomorfismo linear de Tp W sobre Tp M .
Demonstrao. Seja (U, ) uma carta local em W . Como W aberto em
M , (U, ) tambm uma carta em M . A representao de i em relao
s cartas e a aplicao identidade do aberto (U ) de Rn . Logo,
d( i 1 )((p)) a aplicao identidade de Rn . Sejam W , M os
28

isomorfismos induzidos pela carta nas variedades W e M , respectivamente.


Assim,
di(p) = (M )1 Id W = (M )1 W
Como W e M so isomorfismos, segue que di(p) tambm um isomorfismo.

/M

W


(U )

Tp W

/ (U )

Id

di(p)

Rn

/ Ti(p) M


Id

/ Rn

Observao 1.6.7. O Lema 1.6.6 permite-nos adotar a seguinte conveno:


se W um aberto de uma variedade diferencivel M , identificamos o espao
tangente Tp W com o espao tangente Tp M , atravs do isomorfismo di(p) :
Tp W Ti(p) M .
Em virtude da identificao acima, temos tambm o seguinte resultado
sobre a diferencial da restrio de uma aplicao a um aberto.
Lema 1.6.8. Sejam M , N variedades diferenciveis de classe C k , M1 M ,
N1 N subconjuntos abertos e f : M N uma aplicao de classe C k tal
que f (M1 ) N1 . Se f1 : M1 N1 denota a restrio de f a M1 , ento
df1 (p) = df (p), para todo p M1 .
Demonstrao. Denotando por i : M1 M e j : N1 N as aplicaes
de incluso, temos que j f1 = f i. A concluso segue ento da regra da
cadeia, observando que, em virtude da identificao acima, di(p) a aplicao
identidade de Tp M e dj(f (p)) a aplicao identidade de Tf (p) N .
Lema 1.6.9. Seja (U, ) uma carta local em uma variedade diferencivel
M n de classe C k . Ento, para todo p U , a diferencial d(p) coincide com
o isomorfismo induzido p : Tp M Rn .
Demonstrao. Para calcular a diferencial d(p), podemos considerar como uma aplicao com contra-domnio Rn , em vez de (U ) (cf. Lema 1.6.8).
Em relao s cartas em U e Id em Rn , a representao da aplicao a
aplicao de incluso i do aberto (U ) em Rn . Assim, di((p)) a aplicao
identidade de Rn .
U

(U )

/ Rn


Tp U
U

Id

Rn

Rn
29

d(p)

Id

/ T(p) Rn
/

Id

Rn

A diferencial de no ponto p dada ento por


1

d(p) = Id

Id U = Id U .

Como identificamos Tp U = Tp M e T(p) Rn = Rn , ento U = e Id = Id,


logo d(p) = p .
Observao 1.6.10. A partir de agora abandonaremos a notao para
o isomorfismo induzido pela carta . Em virtude do Lema 1.6.9, usaremos
d(p) em vez de p .
Teorema 1.6.11 (Aplicao inversa). Seja f : M m N n uma aplicao
de classe C k , 1 k . Se p M tal que df (p) : Tp M Tf (p) N um
isomorfismo, ento existe um aberto W M , com p W , tal que f (W )
aberto em N e f |W : W f (W ) um difeomorfismo de classe C k .
Demonstrao. Sejam (U, ), (V, ) cartas locais em M e N , respectivamente, com p U e f (U ) V . A representao de f , fe = f 1 , de
classe C k e, pela regra da cadeia, temos:
dfe((p)) = d(f (p)) df (p) d(p)1 .
Como d(f (p)) e d(p) so isomorfismos, segue que dfe((p)) um isomorfismo de Rn . Assim, pelo Teorema da Aplicao Inversa em espaos
f Rm , com (p) W
f (U ), tal que
Euclidianos, existe um aberto W
f ) (V ) aberto em Rn e fe| f : W
f fe(W
f ) um difeomorfismo
fe(W
W
f
de classe C k . Tome W = 1
 (W ). Segue ento que W aberto em M ,
f ) aberto em N e f |W : W f (W ) um
p W , f (W ) = 1 fe(W
difeomorfismo de classe C k , pois

 

e
f |W = 1 |fe(W

f
|
f)
f (|W )
W
uma composio de difeomorfismos de classe C k .
Corolrio 1.6.12. Seja f : M N uma aplicao de classe C k . Se df (p) :
Tp M Tf (p) N um isomorfismo linear, para todo p M , ento f um
difeomorfismo local de classe C k . Em particular, se f injetora, ento f
um difeomorfismo de classe C k sobre f (M ), que um aberto de N .
Demonstrao. Segue diretamente do Teorema 1.6.11.
Corolrio 1.6.13. Seja f : M N uma aplicao de classe C k . O conjunto
dos pontos p M tais que df (p) um isomorfismo aberto em M .
30

Demonstrao. Se df (p) um isomorfismo e se W a vizinhana aberta


de p dada pelo Teorema 1.6.11, ento df (q) um isomorfismo, para todo
q W.

Exerccios
1. Dado uma variedade diferencivel M de classe C k , prove que a diferencial
da aplicao identidade Id : M M , em qualquer ponto p M , a
aplicao identidade em Tp M .
2. Sejam M , N variedades diferenciveis de classe C k , 0 k . Prove
que uma aplicao constante f : M N de classe C k . Se k 1, prove
que df (p) = 0, para todo p M .
3. Seja f : M N uma aplicao de classe C k . Prove que se df (p) = 0,
para todo p M e se M conexa, ento f constante.
4. Seja f : M R uma funo de classe C k . Prove que se p M um
ponto de mximo ou de mnimo local de f , ento p um ponto crtico de f .
5. Se M uma variedade diferencivel compacta de classe C k , prove que
toda funo f : M R de classe C k tem, pelo menos, dois pontos crticos.
6. Se M n uma variedade diferencivel compacta de classe C k , k 1,
prove que toda aplicao f : M Rn de classe C k tem, pelo menos, um
ponto crtico, i.e., existe pelo menos um ponto p M tal que df (p) no
sobrejetora.

31

Captulo 2

Subvariedades
2.1

As formas locais

Nesta seo demonstraremos a verso para variedades diferenciveis de


alguns resultados bsicos do Clculo, que descrevem a estrutura local das
aplicaes diferenciveis de posto mximo entre variedades diferenciveis.
Definio 2.1.1. Sejam M m , N n variedades diferenciveis de classe C k ,
1 k , e f : M N uma aplicao de classe C r , 1 r k. Dizemos
que f uma imerso no ponto p M se a diferencial df (p) : Tp M Tf (p) M
injetora. Se f uma imerso em todo ponto p M , diremos simplesmente
que f uma imerso.
Note que se f uma imerso em p M tem-se, necessariamente, m n.
Exemplo 2.1.2. Um exemplo simples de imerso a aplicao incluso
f : Rm Rm Rn dada por
f (p) = (p, 0),
para todo p Rm . Como f linear, tem-se df (p) = f , para todo p Rm ,
logo f uma imerso de classe C .
Exemplo 2.1.3. Um exemplo de imerso de classe C que no injetora
a curva f : R R2 definida por f (t) = (t3 t, t2 ), para todo t R. De
fato, tem-se f 0 (t) 6= (0, 0), para todo t R, e f (1) = f (1). Um exemplo
de uma aplicao de classe C , injetora, que no imerso a ciclide
g : R R2 dada por g(t) = (t sin t, 1 cos t), para todo t R. Observe
que g 0 (t) = (0, 0) para todo t = 2k, k Z.
32

O teorema seguinte mostra que toda imerso de classe C k se comporta,


localmente, como a incluso do Exemplo 2.1.2.
Teorema 2.1.4 (Forma local das imerses). Seja f : M m N n uma aplicao de classe C k que uma imerso num ponto p M . Ento, existem uma
carta local (U, ) em M , com p U , e um difeomorfismo : V (U ) W
de classe C k , onde V N um aberto contendo f (U ) e W Rnm um
aberto contendo 0, tais que
( f 1 )(x) = (x, 0) Rm Rnm ,
para todo x (U ).
Demonstrao. Sejam (U, ), (V, ) cartas locais em M e N , respectivamente, com p U e f (U ) V . Como df (p) injetora, segue da Proposio
1.6.1 que d( f 1 )((p)) tambm injetora. Pela Forma local das imerses em espaos Euclidianos, restringindo os domnios, se necessrio, existe
um difeomorfismo : (V ) (U ) W de classe C k , onde W Rnm
um aberto contendo 0, tal que
( f 1 ) : (U ) (U ) W
a aplicao de incluso, i.e.,
x (U ) 7 (x, 0) Rm Rnm .
Agora, basta definir = .
Observao 2.1.5. O difeomorfismo = no Teorema 2.1.4 ser uma
carta local em N se a classe de diferenciabilidade de N for exatamente igual
a k.
Corolrio 2.1.6. Seja f : M N uma aplicao de classe C k . Ento, o
conjunto dos pontos p M tais que f uma imerso em p aberto em M .
Demonstrao. Com a notao do enunciado do Teorema 2.1.4, temos que se
f uma imerso em p ento f uma imerso em q, para todo q U , pois
f 1 uma imerso em (q), e as aplicaes e so difeomorfismos.
Corolrio 2.1.7. Seja f : M m N n uma imerso de classe C k . Ento,
uma aplicao g : P r M m de classe C k se, e somente se, g contnua e
a composta f g de classe C k .

33

Demonstrao. Dado um ponto p P , segue do Teorema 2.1.4 que existem uma carta local (U, ) em M , com g(p) U , e um difeomorfismo
: V (V ) de classe C k , com f (U ) V , tais que f 1 dada
por
( f 1 )(x) = (x, 0),
para todo x (U ). Como g contnua, existe um aberto W P contendo
p tal que g(W ) U . Alm disso, como f g de classe C k , para toda carta
local (Z, ) em P , com p Z W , tem-se que (f g) 1 : (Z) (V )
de classe C k . No entanto, como

(f g) 1 (x) = ( f 1 ) ( g 1 )(x)

= ( g 1 )(x), 0 ,
segue que g 1 de classe C k , logo g de classe C k . A recproca segue
diretamente da regra da cadeia (cf. Exerccio 2).
Corolrio 2.1.8. Sejam N uma variedade diferencivel de classe C k , (M, )
um espao topolgico e f : M N uma aplicao contnua. Ento existe,
no mximo, uma estrutura de variedade diferencivel de classe C k em M
que torna f uma imerso de classe C k tal que A = .
Demonstrao. Suponha que existam dois atlas maximais de classe C k em
M , A e B, tais que f : (M, A) N e f : (M, B) N sejam imerses de
classe C k . Como A = B , a aplicao identidade Id : (M, A) (M, B)
contnua. Como f Id = f , segue do Corolrio 2.1.7 que Id de classe C k .
Analogamente tem-se que Id : (M, B) (M, A) de classe C k . Portanto,
Id : (M, A) (M, B) um difeomorfismo de classe C k e, pelo Corolrio
1.4.6, segue que A = B.
Definio 2.1.9. Sejam M , N variedades diferenciveis de classe C k ,
1 k . Dizemos que uma aplicao f : M N um mergulho de
classe C r , 1 r k, se f uma imerso de classe C r e se a aplicao
f : M f (M ) um homeomorfismo, onde f (M ) munido da topologia
induzida de N .
Nem toda imerso injetora um mergulho (cf. Exerccio 1). No entanto,
temos um resultado local.
Proposio 2.1.10. Seja f : M m N n uma imerso de classe C k . Ento, todo ponto p M possui uma vizinhana aberta U M tal que
f |U : U N um mergulho de classe C k .
34

Demonstrao. Basta observar que a incluso


Rm ' Rm {0}nm Rn ,
assim como qualquer restrio dessa incluso a abertos de Rm e Rn , um
mergulho e que, pelo Teorema 2.1.4, toda imerso localmente representada
em cartas apropriadas por uma incluso como essa.
Definio 2.1.11. Sejam M , N variedades diferenciveis de classe C k ,
1 k , e f : M N uma aplicao de classe C r , 1 r k. Dizemos
que f uma submerso no ponto p M se a diferencial
df (p) : Tp M Tf (p) M sobrejetora. Se f uma submerso em todo
ponto p M , diremos simplesmente que f uma submerso.
Exemplo 2.1.12. Uma funo f : M R de classe C k uma submerso
de classe C k em p M se, e somente se, df (p) 6= 0. De fato, isso segue do
fato de que um funcional linear sobrejetor ou nulo.
Exemplo 2.1.13. Dado uma decomposio em soma direta do tipo
Rm+n = Rm Rn , seja : Rm+n Rm a projeo sobre o primeiro fator, i.e., (x, y) = x. Como linear, tem-se d(x, y) = , para todo
(x, y) Rm+n , logo uma submerso de classe C .
O teorema seguinte mostra que o Exemplo 2.1.13 , em cartas locais
apropriadas, o caso mais geral de uma submerso.
Teorema 2.1.14 (Forma local das submerses). Seja f : M m N n uma
aplicao de classe C k que uma submerso num ponto p M . Ento,
dado uma carta local (V, ) em N , com f (p) V , existe um difeomorfismo
: U (V ) W de classe C k , onde U M um aberto contendo p, com
f (U ) V , e W Rmn um aberto, tais que
( f 1 )(x, y) = x Rn ,
para todo (x, y) (V ) W Rn Rmn .
Demonstrao. Sejam (U, ), (V, ) cartas locais em M e N , respectivamente, com p U e f (U ) V . Como df (p) sobrejetora, segue da Proposio 1.6.1 que d( f 1 )((p)) tambm o . Assim, pela Forma local
das submerses em espaos Euclidianos, restringindo os domnios, se necessrio, existe um difeomorfismo : (U ) (V ) W de classe C k , onde
W Rmn um aberto, tal que ( f 1 ) 1 : (V ) W (V )
a aplicao projeo sobre o primeiro fator, i.e.,

( f 1 ) 1 (x, y) = x,
para todo (x, y) (V ) W . Assim, basta considerar = .
35

Corolrio 2.1.15. Seja f : M N uma aplicao de classe C k . Ento, o


conjunto dos pontos p M tais que f submerso em p aberto em M .
Demonstrao. Com a notao do enunciado do Teorema 2.1.14, temos que
se f uma submerso em p ento f uma submerso em q, para todo
q U , pois f 1 submerso em (q), e as aplicaes e so
difeomorfismos.
Corolrio 2.1.16. Seja : M m N n uma submerso sobrejetora de classe
C k . Ento, uma aplicao f : N n P r de classe C k se, e somente se,
f de classe C k .
Demonstrao. Dado um ponto q N , seja p M tal que (p) = q. Como
uma submerso, segue do Teorema 2.1.14 que existem uma carta local
(V, ) em N e um difeomorfismo : U (V ) W de classe C k , com
(U ) V , tais que
( 1 )(x, y) = x,
para todo (x, y) (V ) W . Alm disso, como f de classe C k ,
dado uma carta local (Z, ) em P , com f (q) Z, restringindo U e V , se
necessrio, temos que f (V ) Z e
(f ) 1 : (V ) W (Z)
de classe C k . No entanto, como

(f ) 1 (x, y) = ( f 1 ) ( 1 )(x, y)
= ( f 1 )(x),
segue que f 1 de classe C k , logo f de classe C k . A recproca segue
diretamente da regra da cadeia.
Definio 2.1.17. Sejam M , N variedades diferenciveis de classe C k ,
1 k , e f : M N uma aplicao de classe C r , 1 r k. O
posto de f num ponto p M , denotado por rankf (p), definido como sendo
o posto da transformao linear df (p), i.e., a dimenso da imagem de df (p).
Assim, o posto de uma aplicao f : M m N n de classe C r no pode
ser maior do que m nem maior do que n. Se f uma imerso, ento f tem
posto igual a m em todos os pontos p M . Por outro lado, se f uma
submerso, ento f tem posto igual a n em qualquer ponto p M . Por esse
motivo que imerses e submerses so chamadas de aplicaes de posto
mximo.
36

Observao 2.1.18. Se f : M m N n uma aplicao de classe C k , ento


o posto de f uma funo semi-contnua inferiormente. Ou seja, se f tem
posto r num ponto p M , existe uma vizinhana aberta U de p em M tal
que em todo ponto de U o posto de f maior ou igual a r. De fato, existe
um determinante menor r r da matriz jacobiana df (p) que diferente de 0.
Por continuidade, este mesmo determinante menor no-nulo em todos os
pontos de uma vizinhana U de p. Nestes pontos, o posto de f , portanto,
pelo menos igual a r.
No teorema seguinte admitiremos, por simplicidade, que a classe de diferenciabilidade das variedades M e N seja a mesma da aplicao f .
Teorema 2.1.19 (Teorema do posto). Sejam M , N variedades diferenciveis de classe C k e f : M m N n uma aplicao de classe C k . Suponha
que f tenha posto igual a r min{m, n} em todos os pontos de M . Ento, dado um ponto p M , existem cartas locais (U, ), (V, ) em M e N ,
respectivamente, com p U e f (U ) V , tais que
( f 1 )(x) = (xr , 0) Rr Rnr ,
para todo x = (xr , xmr ) (U ).
Demonstrao. Sejam (U1 , 1 ), (V1 , 1 ) cartas locais em M e N , respectivamente, com p U1 e f (U1 ) V1 . Disso decorre que a representao de
f , 1 f 1
1 , tem posto r em todos os pontos do aberto 1 (U1 ). Pelo
Teorema do posto em espaos Euclidianos, existem abertos W, W 0 Rm ,
Z, Z 0 Rn e difeomorfismos : W W 0 , : Z Z 0 de classe C k , com
1 (p) W 1 (U1 ) e (1 f 1
1 )(W ) Z, tais que

1
(x) = (xr , 0) Rr Rnr ,
(1 f 1
1 )
para todo x W 0 . Para completar a prova, basta tomar U = 1
1 (W ),
= 1 |U , V = 11 (1 (V1 ) Z), = 1 |V e observar que

1
( f 1 )(x) = (1 f 1
(x),
1 )
para todo x W 0 = (U ).
Proposio 2.1.20. Seja f : M m N n uma aplicao de classe C k . Para
cada r = 0, 1, . . . , s = min{m, n}, denotemos por Ar o interior do subconjunto de M no qual f tem posto igual a r. Ento, o conjunto
A = A0 . . . As
aberto e denso em M .
37

Demonstrao. Dado um aberto V M , denotemos por s o valor mximo


do posto de f em V . Como
p 7 rankf (p)
uma funo semi-contnua inferiormente, se p V tal que rankf (p) = s,
ento existe um aberto U V contendo p tal que rankf (q) = s, para todo
q U . Assim, U V As V A, logo A denso em M .

Exerccios
1. Considere a curva f : (1, +) R2 dada por f (t) = (t3 t, t2 ). Verifique que f uma imerso de classe C , injetora, mas no um mergulho.
2. Encontrar uma imerso f : R R2 de classe C , e uma funo descontnua g : R R tais que f g seja de classe C .
3. Seja f : M N uma imerso de classe C k injetora. Prove que se M
compacta ento f um mergulho de classe C k .
4. Seja f : M m N n uma aplicao de classe C k , 1 k . Prove que:
(a) Se f injetora, ento m n e o conjunto dos pontos nos quais f tem
posto m aberto e denso em M .
(b) Se f aberta, ento m n e o conjunto dos pontos nos quais f tem
posto n aberto e denso em M .
5. Seja f : M N uma imerso de classe C k . Prove que, para todo p M ,
existem abertos U M e V N , com p U e f (U ) V , de modo que a
aplicao f |U : U V admite uma inversa esquerda g : V U de classe
Ck.
6. Sejam M , N , P variedades diferenciveis de classe C k , : M N uma
submerso sobrejetora de classe C k , f : M P uma aplicao de classe C k
e f : N P uma aplicao tal que f = f . Prove que f de classe C k .
7. Prove que uma submerso de classe C k f : M N , com M compacta e
N conexa, sobrejetora.
8. Prove que a aplicao quociente : Rn+1 \{0} RP n uma submerso
de classe C .
9. Seja M n uma variedade diferencivel de classe C k compacta. Prove que
no existe uma submerso f : M Rk , para qualquer k 1.
38

10. Sejam X um espao topolgico, Y um conjunto e : X Y uma


aplicao.
(a) Prove que a coleo = {U Y : 1 (U ) aberto em X} uma
topologia1 em Y .
(b) Prove que se Y munido da topologia co-induzida por ento
: X Y contnua.
(c) Assuma que Y munido da topologia co-induzida por . Sejam Z
um espao topolgico e f : X Z, f : Y Z aplicaes tais que o
diagrama
X

$/

comuta. Prove que f contnua se, e somente se, f contnua.


11. Sejam X, Y espao topolgicos e : X Y uma aplicao. Prove que:
(a) Se contnua, aberta e sobrejetora ento uma aplicao quociente.
(b) Se contnua, fechada e sobrejetora ento uma aplicao quociente.
(c) Se X compacto, Y Hausdorff e contnua e sobrejetora ento
uma aplicao quociente.
12. O objetivo deste exerccio provar que toda submerso uma aplicao
aberta.
e Y , Ye espaos topolgicos, : X X,
e : Y Ye
(a) Sejam X, X,
homeomorfismos e f : X Y uma aplicao. Prove que se f 1
uma aplicao aberta ento f tambm uma aplicao aberta.
(b) Seja X, Y espaos topolgicos e f : X Y uma aplicao. Suponha
que para todo x X existem abertos U X e V Y , com x U
e f (U ) V , de modo que f |U : U V seja uma aplicao aberta.
Prove que f uma aplicao aberta.
1
A topologia chamada a topologia co-induzida por em Y ; quando Y munido da
topologia co-induzida por diz-se tambm que uma aplicao quociente.

39

(c) Prove que a projeo (x1 , . . . , xm ) Rm 7 (x1 , . . . , xn ) Rn uma


aplicao aberta.
(d) Use o Teorema 2.1.14 e os itens anteriores para concluir que toda submerso uma aplicao aberta.
13. Prove que toda submerso sobrejetora uma aplicao quociente.

40

2.2

Subvariedades

Nesta seo introduziremos o conceito de subvariedade. Em linhas gerais,


uma subvariedade m-dimensional de uma variedade diferencivel N n um
subconjunto M de N tal que, em cartas locais apropriadas, a incluso de M
em N representada pela incluso de Rm em Rn ,
(x1 , . . . , xm ) Rm 7 (x1 , . . . , xm , 0, . . . , 0) Rm Rnm ,
ou seja, a relao entre Rm e Rn serve como um modelo para a relao
existente entre uma subvariedade e uma variedade.
Definio 2.2.1. Seja N n uma variedade diferencive de classe C k . Dizemos
que um subconjunto M N uma subvariedade de classe C k e dimenso
m de N , com 0 m n, se para todo p M , existe uma carta local (U, )
em N , com p U , tal que
(U M ) = (U ) Rm .

(2.1)

Exemplo 2.2.2. Toda superfcie M m de classe C k de Rn , no sentido da


Seo 1.1, tambm uma subvariedade de classe C k no sentido da Definio
2.2.1. Isso decorre diretamente do Teorema 1.1.8, item (d).
de se esperar que uma subvariedade M m de uma variedade diferencivel
de classe C k seja tambm em si uma variedade diferencivel. De fato,
dado um ponto p M , seja (U, ) uma carta em N , com p U , satisfazendo
(2.1). Definimos uma aplicao
Nn

: U M (U ) Rm

(2.2)

pondo = |U M . Com a notao acima, podemos enunciar o seguinte


Teorema 2.2.3. O conjunto A formado por todas as aplicaes dadas em
(2.2) um atlas de classe C k em M , cuja topologia induzida em M coincide
com a topologia induzida pela variedade N . Alm disso, a aplicao incluso
i : M N um mergulho de classe C k .
Demonstrao. Observe inicialmente que bijetora e seu contra-domnio
(U ) Rm aberto em Rm , logo (U M, ) uma carta local em M . Se
(U, ), (V, ) so cartas em N , com p U V , satisfazendo (2.1), ento os
conjuntos
((U M ) (V M )) = ((U V ) (V M ))
= (U V ) Rm
41

e
((U M ) (V M )) = ((U V ) (U M ))
= (U V ) Rm
so abertos em Rm , pois (U V ) e (U V ) so abertos em Rn . Alm
disso, a aplicao de transio
1 : (U V ) Rm (U V ) Rm
uma restrio da aplicao de transio 1 e , portanto, um difeomorfismo de classe C k . Portanto, o conjunto A, formado por todas tais
aplicaes , um atlas de classe C k em M . Afirmamos que a topologia A ,
induzida em M pelo atlas A, coincide com a topologia , induzida em M
pela variedade N . De fato, dado uma carta (U, ) em N , satisfazendo (2.1)
ento, relativamente a , o conjunto U M aberto em M e a carta
um homeomorfismo, pois restrio de um homeomorfismo. Logo a topologia faz com que os elementos de A sejam homeomorfismos definidos em
abertos de M , o que mostra que as topologias e A coincidem. Em relao
aplicao incluso i : M N , se (U, ) uma carta em N satisfazendo
(2.1), temos que i(U M ) U e a representao ei : (U ) Rm (U ) de
i em relao s cartas e simplesmente a incluso do aberto (U ) Rm
de Rm no aberto (U ) de Rn . Logo, ei uma imerso de classe C k e, portanto, i|U M = 1 ei uma imerso de classe C k , j que e so
difeomorfismos de classe C k . Como U M uma vizinhana aberta de p
em M e p um ponto arbitrrio de M , segue que i uma imerso de classe
C k . Finalmente, para mostrar que i um homeomorfismo sobre sua imagem,
basta provar que a aplicao identidade Id : M M um homeomorfismo,
onde o domnio de Id munido da topologia A e o contra-domnio de Id
munido da topologia . Como ambas as topologias coincidem, segue que Id
de fato um homeomorfismo.
O corolrio seguinte conhecido como o Teorema da mudana de contradomnio.
Corolrio 2.2.4. Sejam M , N variedades diferenciveis de classe C k ,
f : M N uma aplicao e P N uma subvariedade de classe C k tal
que f (M ) P . Seja fe : M P a aplicao que difere de f apenas no
contra-domnio. Ento, f de classe C k se, e somente se, fe de classe C k .

42

Demonstrao. Denotando por i : P N a aplicao incluso, temos que


f = i fe, i.e., o diagrama abaixo
f

: NO
i

fe

/P

comuta. Suponha que f seja de classe C k . Como i : P N um mergulho


segue, em particular, que i : P i(P ) um homeomorfismo. Logo, como
f = i fe e f contnua, segue que fe contnua. Portanto, pelo Corolrio
2.1.7, segue que fe de classe C k . A recproca segue diretamente da regra
da cadeia.
Exemplo 2.2.5. Seja W um aberto de uma variedade diferencivel M n de
classe C k . Se (U, ) uma carta local em M , com U W , temos:
(U W ) = (U ) = (U ) Rn .
Isso mostra que W uma subvariedade de M , de classe C k e dimenso n.
A carta em W , correspondente carta (U, ) de M , igual a . Logo,
a estrutura diferencivel induzida por M na subvariedade W , no sentido do
Teorema 2.2.3, constituda pelas cartas de M com domnio contido em W ,
ou seja, coincide com a estrutura diferencivel que M induz no subconjunto
aberto W .
Exemplo 2.2.6. Seja W um subespao de um espao vetorial real V ndimensional. Seja : V Rn um isomorfismo tal que (W ) = Rm , onde
m = dim(W ). Ento (V, ) uma carta local em V que satisfaz (2.1), logo
W uma subvariedade de V . A carta = |W : W Rm em W , associada
a , um isomorfismo e, portanto, a estrutura diferencivel induzida em W
por V coincide com a estrutura diferencivel usual do espao vetorial W .
O teorema seguinte fornece uma condio necessria e suficiente para
que a imagem de uma variedade M por uma imerso f : M N seja uma
subvariedade em N .
Teorema 2.2.7. Seja f : M m N n uma imerso de classe C k . Ento,
f (M ) uma subvariedade de classe C k de N se, e somente se,
f : M f (M ) uma aplicao aberta em relao topologia induzida
em f (M ).

43

Demonstrao. Se f (M ) uma subvariedade de classe C k de N ento, pelo


Corolrio 2.2.4, f : M f (M ) uma imerso de classe C k e, portanto,
um difeomorfismo local de classe C k . Em particular, f : M f (M ) uma
aplicao aberta. Reciprocamente, pelo Teorema 2.1.4, para cada p M ,
existem uma carta local (U, ) em M , com p U , e um difeomorfismo de
classe C k : V (U ) W tal que
( f 1 )(x) = (x, 0),
para todo x (U ). Segue ento que
(f (U )) = (U ) Rm Rn .
Como f : M f (M ) aberta, temos que f (U ) um aberto relativo a f (M )
e, portanto, existe um aberto Ve em N tal que f (U ) = Ve f (M ). Podemos
supor ento, sem perda de generalidade, que Ve = V . Assim,
(V f (M )) = (f (U ))
= ( f 1 )((U ))
= (V ) Rm .
Portanto, f (M ) uma subvariedade de classe C k de N .
Corolrio 2.2.8. Se f : M m N n um mergulho de classe C k , ento f (M )
uma subvariedade de classe C k de N e f : M f (M ) um difeomorfismo
de classe C k .
Demonstrao. Do Teorema 2.2.7, temos que f (M ) uma subvariedade de
classe C k de N e f : M f (M ) um homeomorfismo de classe C k . Resta
provar que f 1 de classe C k . Dado p M , seja : V f (M ) (V )Rm
a carta em f (M ) correspondente carta (V, ) em N , como no Teorema
2.2.7. Como
f (U ) = V f (M ),
faz sentido considerar a representao de f 1 : f (M ) M em relao s
cartas e . Essa representao igual aplicao identidade do aberto
(U ). Assim, f 1 de classe C k na vizinhana aberta V f (M ) de f (p)
em f (M ). Como p M arbitrrio, segue que f 1 : f (M ) M de classe
Ck.
Corolrio 2.2.9. Seja N uma variedade diferencivel de classe C k . Um
subconjunto M N uma subvariedade de classe C k se, e somente se, for
imagem de um mergulho de classe C k .
44

Demonstrao. Pelo Corolrio 2.2.8, a imagem de um mergulho de classe


C k uma subvariedade de classe C k . Reciprocamente, toda subvariedade de
classe C k imagem de sua prpria incluso que, pelo Teorema 2.2.3, um
mergulho de classe C k .
Corolrio 2.2.10. Seja f : M N uma aplicao de classe C k . Ento o
grfico de f uma subvariedade de classe C k de M N .
Demonstrao. Seja : M M N a aplicao definida por (p) =
(p, f (p)), para todo p M . Ento, de classe C k pois suas coordenadas
so de classe C k . Alm disso, a primeira projeo : M N M uma
inversa esquerda de classe C k para . Assim, em virtude do Exerccio 1,
um mergulho de classe C k . Portanto, pelo Corolrio 2.2.9, Im() = Gr(f )
uma subvariedade de classe C k de M N .
Relacionaremos agora o espao tangente a uma subvariedade com o espao tangente da variedade ambiente. Sejam N uma variedade diferencivel
de classe C k e M N uma subvariedade de classe C k . Denotando por
i : M N a aplicao incluso ento, para todo p M , identificamos o
espao tangente Tp M com a imagem da diferencial di(p) atravs do isomorfismo di(p) : Tp M Im(di(p)). Note que, como i um mergulho e, em
particular, uma imerso, temos que di(p) injetora e , portanto, um isomorfismo sobre sua imagem. Trabalharemos ento como se Tp M fosse um
subespao de Tp N e como se di(p) : Tp M Tp N fosse a aplicao incluso
de Tp M em Tp N .
Exemplo 2.2.11. Sejam V um espao vetorial real n-dimensional e W V
um subespao. Ento, como vimos no Exemplo 2.2.6, W uma subvariedade
de V . A aplicao incluso i : W V linear e, portanto, para todo p W ,
temos di(p) = i. Assim,
Tp W = di(p)(Tp W ) = W Tp V = V.
Proposio 2.2.12. Sejam M , N variedades diferenciveis de classe C k ,
f : M N uma aplicao de classe C k , P M e Q N subvariedades
de classe C k tais que f (P ) Q. Denote por fe : P Q a restrio de f s
subvariedades. Ento fe de classe C k e dfe(p) : Tp P Tf (p) Q a restrio
de df (p) : Tp M Tf (p) N a Tp P , para todo p P .
Demonstrao. Denotando por i : P M e j : Q N as aplicaes de
incluso, temos f i = j fe. Como f e i so de classe C k , segue que f i
de classe C k . Alm disso, como f i e fe diferem apenas pelo contra-domnio,
45

segue do Corolrio 2.2.4 que fe de classe C k . A relao entre as diferenciais


dfe(p) e df (p) obtida diferenciando a igualdade f i = j fe num ponto
p P usando a regra da cadeia e observando que, em relao identificao
acima, di(p) e dj(f (p)) so aplicaes de incluso.
Corolrio 2.2.13. Seja f : M N um mergulho de classe C k . Ento,
Tf (p) f (M ) = Im(df (p)),
para todo p M .
Demonstrao. Seja fe : M f (M ) a aplicao que difere de f apenas
pelo contra-domnio. Ento, fe um difeomorfismo de classe C k e, portanto,
dfe(p) um isomorfismo. Em particular, a imagem de dfe(p) coincide com
Tf (p) f (M ). Como df (p) e dfe(p) s diferem pelo contra-domnio, temos que
df (p) e dfe(p) possuem a mesma imagem.
O teorema seguinte nos d um mtodo de obter subvariedades que so
imagens inversas de valores regulares.
Teorema 2.2.14. Sejam f : M m N n uma aplicao de classe C k e c N
um valor regular de f . Ento, f 1 (c) uma subvariedade de classe C k de
M , com dimenso igual a m n. Alm disso, para todo p f 1 (c), tem-se:
Tp f 1 (c) = ker(df (p)).
Demonstrao. Dado p f 1 (c), seja (V, ) uma carta em N , com c V e
(c) = 0. Pelo Teorema 2.1.14, existe uma carta (U, ) em M , com p U e
f (U ) V , tal que
( f 1 )(x1 , . . . , xm ) = (x1 , . . . , xn ),

(2.3)

para todo (x1 , . . . , xm ) (U ). Temos:



(U f 1 (c)) = ( f 1 )1 (0) = (U ) {0}n Rmn .
Seja T : Rm Rm um isomorfismo qualquer que transforma o subespao
{0}n Rmn sobre Rmn Rm . Ento, T : U T ((U )) uma carta
em M e

(T )(U f 1 (c)) = T (U ) ({0}n Rmn )
= T ((U )) Rmn ,
46

ou seja, T uma carta em M satisfazendo (2.1). Alm disso, como


um difeomorfismo que transforma U f 1 (c) sobre (U ) ({0}n Rmn ),
temos que d(p) transforma o espao tangente a U f 1 (c) no ponto p, que
igual a Tp f 1 (c), sobre o espao tangente a (U )({0}n Rmn ) no ponto
(p), que igual a {0}n Rmn . Ou seja,

d(p) Tp f 1 (c) = {0}n Rmn .
(2.4)
Diferenciando (2.3) no ponto (p), obtemos:

d(f (p)) df (p) d(p)1 (v1 , . . . , vm ) = (v1 , . . . , vn ),
para todo (v1 , . . . , vm ) Rm . Assim,

ker d(f (p)) df (p) d(p)1 = {0}n Rmn .
Como d(f (p)) e d(p) so isomorfismos, temos:


ker d(f (p)) df (p) d(p)1 = ker df (p) d(p)1
= d(p) (ker(df (p))) .

(2.5)

(2.6)

De (2.5) e (2.6), obtemos


d(p) (ker(df (p))) = {0}n Rmn .
Comparando com (2.4), obtemos ento

d(p) Tp f 1 (c) = d(p) (ker(df (p))) ,
o que implica que Tp f 1 (c) = ker(df (p)).
O teorema seguinte uma aplicao do teorema do posto, e um mtodo
til para encontrar exemplos de subvariedades.
Teorema 2.2.15. Sejam M m , N n variedades diferenciveis de classe C k
e f : M N uma aplicao de classe C k com posto constante e igual a
r min{m, n} em todos os pontos de M . Ento, para cada q f (M ),
tem-se que f 1 (q) uma subvariedade fechada de M de dimenso m r.
Demonstrao. O conjunto f 1 (q) fechado em M pois a imagem inversa
do fechado {q} em N por uma aplicao contnua. Dado p f 1 (q), segue do
Teorema 2.1.19 que existem cartas (U, ), (V, ) em M e N , respectivamente,
com p U , (p) = 0, f (U ) V e (q) = 0, tais que
( f 1 )(x) = (xr , 0) Rr Rnr ,
47

para todo x = (xr , xmr ) (U ). Disso decorre que os nicos pontos de U


que so transformados em q por f so aqueles cujas r primeiras coordenadas
so zero, i.e.,

f 1 (q) U = 1 ( f 1 )1 (0)

= 1 {x (U ) : x1 = . . . = xr = 0} .
Ou seja,
(U f 1 (q)) = (U ) Rmr .
Portanto, f 1 (q) uma subvariedade de M de dimenso m r.
Corolrio 2.2.16. Se n m e se o posto de f constante e igual a n em
todo ponto de f 1 (q), ento f 1 (q) uma subvariedade fechada de M .

Exerccios
1. Seja f : M N uma aplicao de classe C k . Se f possui uma inversa
esquerda, de classe C 1 , prove que f um mergulho de classe C k .
2. Sejam f : M N um difeomorfismo de classe C k e P M uma subvariedade de classe C k . Prove que f (P ) uma subvariedade de classe C k de N ,
f |P : P f (P ) um difeomorfismo de classe C k e Tf (p) f (P ) = df (p)(Tp P ),
para todo p P .
3. Dado uma aplicao de classe C k f : M N , prove que, para todo
p M , o espao tangente ao grfico de f no ponto (p, f (p)) coincide com o
grfico de df (p).
4. Sejam N uma variedade diferencivel de classe C k e M N um subconjunto discreto, i.e., a topologia induzida em M por N discreta. Prove que
M uma subvariedade de N de classe C k e dimenso zero.
5. Prove que o conjunto
M = {(x, y) R2 : x4 = y 3 }
uma subvariedade de classe C 1 e dimenso 1 de R2 , mas no de classe
C 2.
6. A aplicao f : R R2 definida por
f (t) = (2 cos t + t, sin t),
um mergulho?
48

2.3

Partio da unidade

Todos os resultados sobre variedades diferenciveis apresentados no Captulo 1 foram de natureza local e suas provas reduziram-se, atravs de escolhas
de cartas locais apropriadas, a um problema de clculo no espao Euclidiano. Neste captulo apresentaremos a primeira ferramenta para o estudo de
propriedades globais de variedades diferenciveis, a partio da unidade.
Seja M uma variedade diferencivel de classe C k . O suporte de uma
funo f : M R de classe C r , 0 r k, denotado por suppf , o fecho
do conjunto dos pontos de M onde f no se anula, i.e.,
suppf = {p M : f (p) 6= 0}.
Isso significa que se p M um ponto fora do suporte de f ento f nula
numa vizinhana de p.
Exemplo 2.3.1. A funo f : R R definida por
 1/(1x2 )
e
se |x| < 1
,
f (x) =
0
se |x| 1
diferencivel e tem suporte compacto; de fato, tem-se suppf [1, 1].
Definio 2.3.2. Seja p M . Uma funo f : M R de classe C k uma
funo auxiliar em p se existe um aberto U M contendo p tal que f
constante e igual a 1 numa vizinhana de p com suppf U .
O resultado principal desta seo a existncia de funes auxiliares.
Consideremos, inicialmente, o seguinte lema auxiliar.
Lema 2.3.3. Existe uma funo : R R de classe C tal que
(R) [0, 1], (t) = 0 para todo |t| 2 e (t) = 1 para todo |t| 1.
Demonstrao. Considere a funo : R R definida por
 1/t
e
se t > 0
(t) =
.
0
se t 0
Temos que de classe C e (t) > 0, para todo t > 0. Defina 1 : R R
pondo
1 (t) = ((1 t)(t 2)),
para todo t R. Tem-se que 1 de classe C , 1 (t) > 0 se t (1, 2) e
1 (t) = 0 para t 6 (1, 2). A funo 2 : R R definida por
2 (t) = 1 (t) 1 (t),
49

para todo t R, uma funo mpar de classe C , que coincide com 1


no intervalo (0, +). A funo procurada : R R definida por
Z
1 t
(t) =
2 (s)ds,
k
R +
R2
para todo t R, onde k = 1 (s)ds = 1 1 (s)ds. Note que a integral que define sempre finita, pois 2 (t) = 0 para todo t 6 [2, 2].
Ento, de classe C e 0 (t) = k1 2 (t). Temos que constante nos
intervalos (, 2], [1, 1] e [2, +), pois 2 nula nestes intervalos. Temos tambm que estritamente crescente nos intervalos [2, 1] e [1, 2].
Tem-se tambm (t) = 0 para todo t 2, pois 2 (t) = 0 para t 2;
(t) = 0 para t 2, pois 2 uma funo mpar e, portanto,
Rtambm
+

(s)ds
= 0. Para completar a prova, basta verificar que (1) = 1.
2

Temos:
Z
Z
Z
1 1
1 2
1 2
(1) =
2 (s)ds =
2 (s)ds =
1 (s)ds = 1,
k 2
k 1
k 1
como queramos.
Corolrio 2.3.4. Existe uma funo : Rn R de classe C tal que
(Rn ) [0, 1], (x) = 0 para todo kxk 2 e (x) = 1 para todo kxk 1.
Demonstrao. Basta considerar (x) = (kxk), onde uma funo dada
pelo Lema 2.3.3. Temos que de classe C em Rn \{0}. Como
constante numa vizinhana da origem, segue que de fato de classe C
em Rn .
Teorema 2.3.5. Seja M n uma variedade diferencivel de classe C k . Dados
um ponto p M e um aberto V M contendo p, existe uma funo auxiliar
f : M R em p de classe C k , tal que f (M ) [0, 1] e suppf V .
Demonstrao. Seja (U, ) uma carta local em M , com p U . Como
(U V ) aberto em Rn , contendo (p), existe r > 0 tal que B[(p); r]
(U V ). Considere o difeomorfismo : Rn Rn de classe C definido
por
2
(x) = (x (p)) ,
r
para todo x Rn . Assim, = : U ((U )) uma carta em M tal
que (p) = 0. Alm disso, transforma B[(p); r] sobre a bola fechada com
centro na origem e raio igual a 2, portanto,
B[0; 2] ((U V )) = (U V ).
50

Seja uma funo auxiliar dada pelo Corolrio 2.3.4. Definimos f : M R


pondo:

((q)) se q U
f (q) =
.
0
se q 6 U
Como B[0; 2] (U V ), a bola aberta B(0; 1) uma vizinhana aberta
de (p) = 0 contida em (U V ). Como |U V : U V (U V )
um homeomorfismo entre abertos, segue que 1 (B(0; 1)) uma vizinhana
aberta de p contida em U V . Temos que a funo f constante e igual a 1 em
1 (B(0; 1)) e, claramente, f (M ) [0, 1]. Resta prova que suppf V e que
f de classe C k . Temos que B[0; 2] um subconjunto compacto de (U V )
e, portanto, 1 (B[0; 2]) um subconjunto compacto de U V . Como f
identicamente nula fora de 1 (B[0; 2]) e M Hausdorff, o compacto
1 (B[0; 2]) fechado e, portanto,
suppf 1 (B[0; 2]) U V V.
Finalmente, observe que os conjuntos U e M \ 1 (B[0; 2]) constituem uma
cobertura aberta de M . A restrio de f a U de classe C k , pois tal restrio
coincide com . A restrio de f a M \ 1 (B[0; 2]) tambm de classe
C k , pois tal restrio identicamente nula.
Apresentaremos agora o conceito de partio da unidade, fazendo uso
das funes auxiliares. Lembremos, inicialmente, que uma famlia de abertos
{U : I} de uma variedade diferencivel M localmente finita se todo
ponto p M possui uma vizinhana aberta U M que intercepta no
mximo um nmero finito de abertos U .
Definio
2.3.6. Sejam M uma variedade diferencivel de classe C k e
S
M = I U uma cobertura aberta deSM . Uma partio da unidade de
classe C k subordinada cobertura M = I U uma famlia { : I}
de funes : M R de classe C k tal que:
(a) (M ) [0, 1], para todo I.
(b) supp U , para todo I.
(c) A famlia {supp : I} localmente finita em M .
P
(c)
I (p) = 1, para todo p M .
Parties da unidade so usadas, por exemplo, para o estudo de integrao em variedades. De fato, usando uma partio da unidade apropriada,
51

podemos escrever a integral de uma funo f : M R como uma soma de


integrais de funes f que tm suporte contido no domnio de uma carta
local. A integral de uma tal funo reduz-se, essencialmente, ao clculo da
integral da representao dessa funo na carta local em questo. Nas sees
seguintes veremos algumas aplicaes da partio da unidade.
Observe que se {f : I} uma famlia de funes f : M R e se a
famlia {suppf : I} pontualmente finita, ento a soma
X
f=
f
(2.7)
I

nos d uma funo f : M R bem definida. De fato, para todo p M ,


temos que f (p) = 0, exceto para um nmeroPfinito de ndices I e,
portanto, faz sentido considerar a soma f (p) = I f (p).
A motivao para a condio (c) da Definio 2.3.6 dada pelo seguite
lema.
Lema 2.3.7. Sejam M uma variedade diferencivel de classe C k e
{f : I} uma famlia de funes f : M R de classe C k . Se a
famlia {suppf : I} localmente finita em M , ento a funo em (2.7)
de classe C k .
Demonstrao. Dado p M , podemos encontrar um aberto U M contendo p tal que U suppf 6= apenas para um nmero finito de ndices
PI, digamos 1 , . . . , r . Assim, a restrio de f a U igual restrio
de rj=1 fj a U , que uma funo de classe C k . Portanto, todo ponto de
M possui uma vizinhana aberta tal que a restrio de f a tal vizinhana
de classe C k .
O lema seguinte constitui o passo principal da prova da existncia de
uma partio da unidade subordinada a uma dada cobertura aberta.
Lema S2.3.8. Sejam M uma variedade diferencivel de classe C k e
M = iI Ui uma cobertura aberta de M . Ento existe uma famlia
{fj : j J} de funes fj : M R de classe C k satisfazendo as seguintes
propriedades:
(a) fj (p) 0, para quaisquer p M e j J.
(b) Para todo j J, existe i I tal que suppfj Ui .
(c) A famlia {suppfj : j J} localmente finita em M .
52

(d)

jJ

fj (p) > 0, para todo p M .

Demonstrao. Como M localmente compacta e satisfaz o segundo axioma


da enumerabilidade, M admite uma exausto por compactos M =
n=1 Kn ,
i.e., cada Kn compacto e Kn int(Kn+1 ), para todo n 1 (cf. [12],
Proposio 7.23). Defina Kn = para n 0. Para todo n Z, o conjunto
Cn = Kn \int(Kn1 ) compacto. Como M Hausdorrf, cada compacto Cn
fechado e, alm disso, temos:
M=

(Kn \Kn1 ) =

n=1

Cn .

n=1

De fato, dado p M , se n 1 o menor inteiro tal que p K


Sn ento
p Kn \Kn1 Cn . Sejam dados n 1 e p Cn . Como M = iI Ui
uma cobertura, existe i I tal que p Ui . Assim, o conjunto int(Kn+1 )
c
Kn2
Ui uma vizinhana aberta de p e, portanto, o Teorema 2.3.5 nos
fornece uma funo f(n,p) : M R de classe C k tal que f(n,p) (M ) [0, 1],
c
suppf(n,p) int(Kn+1 ) Kn2
Ui

e tal que f(n,p) igual a 1 em uma vizinhana aberta V(n,p) S


de p. Obtemos
dessa forma, para cada n 1, uma cobertura aberta Cn pCn V(n,p) do
compacto Cn ; essa cobertura possui uma subcobertura finita, i.e., existe um
subconjunto finito Fn de Cn tal que:
[
Cn
V(n,p) .
pFn

Obtivemos ento uma famlia {fj : j J} de funes fj : M R de classe


C k , onde
J = {(n, p) : n 1, p Fn }.
Por construo temos fj (M ) [0, 1], para todo j J. Alm disso, para
todo j J, existe i I tal que suppfj Ui . Assim, os itens (a) e (b) esto
provados. Provemos agora que a famlia {suppfj : j J} localmente finita
em M . Sejam p M e n 1, com p Kn \Kn1 . Assim, p int(Kn+1 ) e
p 6 Kn1 , logo int(Kn+1 )\Kn1 uma vizinhana aberta de p. Afirmamos
que int(Kn+1 )\Kn1 intercepta suppfj apenas para um nmero finito de
ndices j J. Seja ento j J tal que suppfj intercepta int(Kn+1 )\Kn1 .
Escrevemos j = (m, q) J, com m 1 e q Fm . Temos que suppfj est
c
contido em int(Km+1 ) Km2
e, portanto:

c
(int(Kn+1 )\Kn1 ) int(Km+1 ) Km2
c
c
= int(Kn+1 ) Kn1
int(Km+1 ) Km2
6= .

53

c
O fato que Kn+1 Km2
6 implica n + 1 > m 2. Analogamente
=
c
Km+1 Kn1 6= implica m + 1 > n 1. Assim, n 1 m n + 2.
Provamos ento que:

n+2
[


j J : (int(Kn+1 )\Kn1 ) suppfj 6=

{m} Fm .

m=n1

Isso prova o item (c). Como cada funo fj no negativa, suficiente


mostrar que para todo p M existe j J com fj (p) > 0. Seja n 1 tal
que p Cn . Temos p V(n,q) para algum q Fn . Portanto, (n, q) = j J
e fj (p) = 1.
O teorema seguinte garante a existncia de uma partio da unidade.
k
Teorema 2.3.9. Seja M
S uma variedade diferencivel de classe C . toda
cobertura aberta M = iI Ui de M podemos subordinar uma partio da
unidade de classe C k .

Demonstrao. Seja {fj : j J} uma famlia de funes fj : M R dada


pelo Lema 2.3.8. Para cada j J, escolha i = (j) I tal que suppfj Ui .
Obtemos, ento, uma funo : J I. Para cada i I, definimos uma
funo e : M R pondo
X
ei =
fj ,
j 1 (i)

onde entendemos que e = 0 se 1 (i) = . Como a famlia {suppfj : j J}


localmente finita, segue do Lema 2.3.7 que ei bem definida e de classe
C k . Note tambm que e 0, j que fj 0. Para todo i I, temos:
[
{p M : ei (p) 6= 0}
suppfj .
j 1 (i)

Usando novamente o fato que a famlia {suppfj : j 1 (i)} localmente finita e levando em considerao que a unio de uma famlia localmente
finita de conjuntos fechados um conjunto fechado, concluimos que
S
j 1 (i) suppfj um conjunto fechado. Logo,
suppei

suppfj Ui .

j 1 (i)

Provemos que a famlia {suppei : i I} localmente finita. Seja p


M . Como {suppfj : j J} localmente finita, existe um aberto U M
54

contendo p que intercepta suppfj apenas para um nmero finito de ndices


j J. Se i I tal que U suppei 6= ento U suppfj 6= , para algum
j 1 (i). Ou seja

{i I : U suppei 6= } {j J : U suppfj 6= } .
Isso prova que {i I : U suppei 6= } finito e, portanto, a famlia
{suppei : i I} localmente finita. Segue ento do Lema 2.3.7 que a funo
e =

ei

iI

bem definida e de classe C k . Afirmamos que e uma funo positiva. De


fato, como cada funo ei no negativa, suficiente provar que, para todo
p M , existe i I tal que ei (p) > 0. Sabemos que existe j J tal que
fj (p) > 0 e, portanto, ei (p) > 0 se i = (j). Definimos agora
e
i = ei /,
para todo i I. Segue que i : M R uma funo no negativa de classe
C k , para todo i I e suppi = suppei . Logo a famlia {suppi : i I}
localmente finita e suppi Ui , para todo i I. Alm disso, tem-se
P
iI i = 1 e como cada i no negativa temos i (M ) [0, 1], para todo
i I. Portanto, {i :Si I} uma partio da unidade subordinada
cobertura aberta M = iI Ui .

Exerccios
1. Sejam N uma variedade diferencivel de classe C k e M uma subvariedade
fechada de N . Prove que se g : M R uma funo de classe C k ento
existe uma funo f : N R de classe C k tal que f |M = g.
2. Seja f : M R uma funo de classe C k . Se N outra variedade
diferencivel e : M N M a projeo sobre o primeiro fator, prove
que
supp(f ) = (suppf ) N.
3. Seja M m uma variedade diferencivel de classe C k . Dado p M , prove
que existe uma carta local (U, ) em M , com p U , tal que a restrio
a U de uma aplicao f : M Rm de classe C k .

55

2.4

Extenses de aplicaes diferenciveis

Nesta seo demonstraremos um teorema sobre extenso de aplicaes


de classe C k numa variedade diferencivel. Mais precisamente, provaremos
uma verso diferencivel do Teorema da Extenso de Tietze, que afirma
ser possvel estender toda funo real contnua, definida num subconjunto
fechado de um espao normal, a uma funo real contnua em todo o espao
(cf. Seo 10.2 de [12]).
Apresentaremos, inicialmente, uma verso diferencivel do Lema de
Urysohn (cf. [12], Proposio 8.12).
Lema 2.4.1 (Urysohn). Sejam M uma variedade diferencivel de classe C k
e F, G M subconjuntos fechados e disjuntos. Ento existe uma funo
: M R de classe C k , com (M ) [0, 1], tal que (p) = 1, para todo
p F , e (p) = 0, para todo p G.
Demonstrao. Os conjuntos U1 = M \F e U2 = M \G constituem uma
cobertura aberta de M . Assim, pelo Teorema 2.3.9, existe uma partio da unidade de classe C k {1 , 2 }, subordinada a esta cobertura, i.e.,
i (M ) [0, 1] e suppi Ui , i = 1, 2. Disso decorre que supp1 disjunto de F e supp2 disjunto de G. Assim, 2 (p) = 0 para todo p G e
1 (p) = 0, para todo p F . Como 1 + 2 = 1, a hiptese 1 (p) = 0 implica
2 (p) = 1, para todo p F . Portanto, a funo = 2 satisfaz as condies
desejadas.
Teorema 2.4.2 (Tietze). Sejam M m uma variedade diferencivel de classe
C k e f : U Rn uma aplicao de classe C k definida num aberto
U M . Ento, para todo fechado F M , com F U , existe uma aplicao
fe : M Rn de classe C k tal que fe|F = f |F .
Demonstrao. Como M normal (cf. Exerccio 1), existe um aberto V M
tal que F V e V U (cf. Exerccio 2). A partir dos fechados disjuntos F
e M \V obtemos, pelo Lema 2.4.1, uma funo : M R tal que (p) = 1,
para todo p F , e (p) = 0 para todo p 6 V . Defina fe : M Rn pondo

(p)f (p) se
pU
e
f (p) =
.
0
se p M \U
Temos que a restrio de fe aos abertos U e M \V de classe C k . De fato,
a restrio de fe a U coincide com o produto (|U )f e a restrio de fe a
M \V nula. Como M = U (M \V ), temos que fe de classe C k em M .
Finalmente, como |F 1, segue que fe|F = f |F .
56

Observao 2.4.3. O Teorema 2.4.2 no vlido para aplicaes que tomam valores numa variedade arbitrria. Por exemplo, a aplicao identidade
Id : S 1 S 1 no pode ser estendida a uma aplicao F : R2 S 1 , de classe
C 2 . De fato, suponha que exista uma aplicao F : R2 S 1 de classe, pelo
menos C 2 , tal que F |S 1 = Id. Escrevendo
F (x, y) = (f (x, y), g(x, y)),
tem-se que
f (cos t, sin t) = cos t e g(cos t, sin t) = sin t,
para todo t R. Assim, se escrevermos
df =

f
f
dx +
dy
x
y

e dg =

g
g
dx +
dy,
x
y

a integral curvilnea de f dg gdf sobre S 1 dada por


Z
Z
(f dg gdf ) =
(cos t d(sin t) sin t d(cos t))
S1
S1
Z 2
=
(cos2 t + sin2 t)dt = 2.
0

Por outro lado, como S 1 = D2 , o Teorema de Green fornece:




 
Z
Z 
f
g
f
g
g
dx + f
g
dy
(f dg gdf ) =
f
x
x
y
y
S1
S1

ZZ 
f g f g
= 2
dxdy.

x y
y x
D2
Como a expresso dentro dos parnteses na integral dupla acima identicamente nula, pois o determinante cujas colunas so os vetores dF (x, y) e1
e dF (x, y) e2 , os quais so colineares por serem tangentes a S 1 no mesmo
ponto F (x, y), obtemos
Z
(f dg gdf ) = 0,
S1

o que uma contradio.

57

Exerccios
1. Prove que toda variedade diferencivel regular e normal.
2. Prove que as seguintes afirmaes sobre um espao topolgico X so
equivalentes:
(a) X normal.
(b) Dados um fechado F X e um aberto U X, com F U , existe um
aberto V X com F V V U .

58

2.5

O teorema de mergulho de Whitney

Nesta seo discutiremos o problema de saber se toda variedade diferencivel pode ser vista como subvariedade de algum espao Euclidiano. Mais
precisamente, dado uma variedade diferencivel M m de classe C k , queremos
exibir um mergulho f : M m Rn de classe C k , para algum n suficientemente grande. A resposta positiva e foi provado por Whitney [20] em 1936
em um artigo que se tornou uma das referncias no estudo das variedades
diferenciveis.
Teorema 2.5.1 (Whitney). Qualquer variedade diferencivel M m de classe
C k pode ser mergulhada como uma subvariedade fechada de R2m+1 .
A prova do Teorema 2.5.1 tem sido simplificada e ganhado diferentes
abordagens da prova original de Whitney. Dentre os textos clssicos da
literatura Guillemin [6], Hirsch [8] e Lee [11], uma abordagem mais completa
do assunto pode ser encontrada em [1], onde a prova do Teorema 2.5.1
apresentada com detalhes.
O teorema seguinte uma verso parcial do Teorema de Whitney, vlida
apenas para variedades compactas e sem a estimativa sobre a dimenso do
espao Euclidiano onde mergulhamos a variedade M .
Teorema 2.5.2. Qualquer variedade diferencivel compacta M m de classe
C k pode ser mergulhada em algum espao Euclidiano.
Demonstrao. Para cada ponto p M , escolha uma carta local (Up , p )
em M , com p Up . Como M regular, todo ponto de M possui um sistema fundamental de vizinhanas fechadas (cf. Exerccio 1). Assim, existem
abertos Wp , Vp M tais que
p Wp W p Vp V p Up .
Pelo Teorema 2.4.2, existe uma aplicao p : M Rm de classe C k
que coincide com p no fechado V p . Pelo Lema 2.4.1, existe uma funo
p : M R de classe C k que igual a 1 no fechado W p e igual
S a zero
no fechado M \Vp . Como M compacta,
S a cobertura aberta M = pM Wp
possui uma subcobertura finita M = ri=1 Wpi . Definimos uma aplicao
f : M Rn pondo:

f (p) = p1 (p), . . . , pr (p), p1 (p), . . . , pr (p) ,
para todo p M , onde n = rm + r. Tem-se que f uma aplicao de classe
C k . Provemos que f um mergulho. De fato, dados p M e v Tp M ,
59

temos:

df (p) v = dp1 (p) v, . . . , dpr (p) v, dp1 (p) v, . . . , dpr (p) v .
Assuma que df (p) v = 0. Seja s {1, . . . , r} tal que p Wps . Como
as aplicaes ps e ps coincidem no aberto Wps , temos que dps (p) v =
dps (p) v = 0. Como ps um difeomorfismo, temos que dps (p) um
isomorfismo, donde concluimos que v = 0. Isso prova que f uma imerso.
Como M compacta, para estabalecer que f um mergulho suficiente
provar que f injetora (cf. Exerccio 2). Sejam p, q M com f (p) = f (q).
Disso decorre que
pi (p) = pi (q) e pi (p) = pi (q),
para todo 1 i r. Seja s {1, . . . , r} tal que p Wps . Temos que
ps (p) = 1 e, portanto, ps (q) = 1. Como ps 0 em M \Vps , segue que
q Vps . Como ps coincide com a carta ps em Vps , a restrio de ps a Vps
injetora. Assim, as condies ps (p) = ps (q) e p, q Vps implicam que
p = q.

Exerccios
1. Prove que um espao topolgico X regular se, e somente se, todo ponto
de X possui um sistema fundamental de vizinhanas fechadas, i.e., se, e
somente se, para todo p X e para todo aberto U X contendo p existe
um subconjunto fechado contido em U que contm p em seu interior.
2. Seja f : X Y uma aplicao contnua e bijetora, onde X um espao
topolgico compacto e Y um espao topolgico de Hausdorff. Prove que f
um homeomorfismo.

60

Captulo 3

Distribuies
3.1

O fibrado tangente

Nesta seo estudaremos o fibrado tangente de uma variedade diferencivel, o espao natural de se trabalhar quando estamos tratando de questes
que envolvem posio e velocidade.
Seja M m uma variedade diferencivel de classe C k . A cada ponto
p M , associamos o espao tangente Tp M , que um espao vetorial real
de dimenso m. Denotemos por T M a unio disjunta de todos os espaos
tangentes a M . Mais precisamente, definimos:
[

TM =
{p} Tp M .
pM

O conjunto T M chamado o fibrado tangente de M . Um dos objetivos


desta seo provar que T M pode ser visto de maneira natural como uma
variedade diferencivel. Antes disso, definimos uma aplicao : T M M
da maneira natural:
(p, v) = p,
para quaisquer p M e v Tp M . A aplicao a projeo cannica de
T M sobre M . Alm disso, uma aplicao sobrejetora.
Muitas vezes indentificaremos o espao tangente Tp M com o subconjunto
{p} Tp M de T M atravs da bijeo natural v 7 (p, v).
Teorema 3.1.1. Seja M m uma variedade diferencivel de classe C k . Ento o fibrado tangente T M uma variedade diferencivel de classe C k1 e
dimenso 2m.
61

Demonstrao. Dado uma carta local (U, ) em M , definimos uma aplicao


: 1 (U ) (U ) Rm pondo
(p, v) = ((p), d(p) v),
para quaisquer p U e v Tp M . Como bijetora e d(p) um isomorfismo linear para todo p U , a aplicao bijetora. Como (U ) Rm
um aberto de R2m , segue que uma carta local em T M . Provaremos que
A = { : (U, ) carta de M }
um atlas de classe C k1 em T M . Em primeiro lugar, fcil ver que os
domnios das aplicaes de A cobrem T M . Sejam ento (U, ), (V, ) cartas
em M . Temos:


1 (U ) 1 (V ) = 1 (U V ) = (U V ) Rm
e


1 (U ) 1 (V ) = 1 (U V ) = (U V ) Rm .

Como (U V ) e (U V ) so abertos em Rm , segue que 1 (U ) 1 (V )

e 1 (U ) 1 (V ) so abertos de R2m . Dado (x, h) (U )Rm , tem-se
que 1 (x, h) = (p, v), onde p = 1 (x) e v = d(p)1 h. Alm disso, se
p V ento (p, v) = ((p), d(p) v). Temos:

d(p) v = d(1 (x)) d(1 (x))1 h = d( 1 )(x) h.
Assim, a aplicao de transio 1 : (U V ) Rm (U V ) Rm ,
de para , dada por


1 (x, h) = ( 1 )(x), d( 1 )(x) h .
Como 1 de classe C k , segue que 1 de classe C k1 (cf. Exerc1
cio 3). Analogamente, a aplicao inversa de 1 , que igual a ,
tambm de classe C k1 . Isso prova que A um atlas de classe C k1 em
T M . Resta provar que a topologia induzida por A em T M Hausdorff e
satisfaz o segundo axioma da enumerabilidade. Antes disso, provemos que a
projeo contnua, onde T M munido da topologia induzida por A. De
fato, se U M o domnio de uma carta em M , ento 1 (U ) aberto
em T M , pois 1 (U ) o domnio
da carta . Em geral, se U M um
S
aberto arbitrrio, ento U = I U , onde
S U o domnio de uma carta
em M , para todo I. Assim, 1 (U ) = I 1 (U ) aberto em T M .
62

Provemos ento que a topologia A Hausdorff. Sejam (p, v), (q, w) pontos
distintos em T M . Se p 6= q ento, como M Hausdorff, existem abertos disjuntos U, V M , com p U e q V . Assim, 1 (U ) e 1 (V ) so abertos
disjuntos em T M contendo (p, v) e (q, w), respectivamente. Se p = q, seja
(U, ) uma carta em M , com p U . Como d(p) v 6= d(p) w, existem
abertos disjuntos A, B Rm contendo d(p)
v e d(p) w, respectivamente.

Assim, 1 (U ) A e 1 (U ) B so abertos disjuntos em T M contendo (p, v) e (q, w), respectivamente. Provemos agora que a topologia A
satisfaz o segundo axioma da enumerabilidade. Como M satisfaz o segundo
axioma da enumerabilidade, temos que o atlas maximal que define a estrutura diferencivel de M contm um atlas enumervel {i : i N}. Assim,
{i : i N} um atlas enumervel para T M e, portanto, T M satisfaz o
segundo axioma da enumerabilidade (cf. Exerccios 4 e 5).
Veremos agora algumas propriedades bsicas do fibrado tangente.
Lema 3.1.2. Seja M m uma variedade diferencivel de classe C k . Ento a
projeo : T M M uma aplicao de classe C k1 . Alm disso, se
k 2, ento uma submerso.
Demonstrao. Seja (U, ) uma carta local em M e considere a carta correspondente em T M . Como ( 1 (U )) U , a representao de em
relao s cartas locais e dada por
(x, h) (U ) Rm 7 x (U ).
Como a projeo (x, h) 7 x uma submerso de classe C e , so
difeomorfismos de classe C k e C k1 , respectivamente, segue que a restrio
de a 1 (U ) de classe C k1 e uma submerso se k 2. Como uma
carta arbitrria, segue a concluso.
Lema 3.1.3. Sejam M uma variedade diferencivel de classe C k e W M
um subconjunto aberto. Ento T W um aberto de T M tal que a estrutura diferencivel usual do fibrado tangente da variedade W coincide com a
estrutura diferencivel que T M induz no aberto T W .
Demonstrao. Como Tp W = Tp M , para todo p W , temos que
T W = 1 (W ). Como contnua, segue que T W aberto em T M .
A estrutura diferencivel usual do fibrado tangente de W o atlas maximal
de classe C k1 que contm as cartas locais da forma , onde (U, ) uma
carta de W . Mas se (U, ) uma carta de W ento (U, ) tambm uma
carta de M e, portanto, uma carta de T M com domnio contido em
63

T W . Logo, pertence estrutura diferencivel induzida por T M no aberto


TW.
Lema 3.1.4. Se V um espao vetorial real de dimenso n ento
T V = V V . Alm disso, a estrutura diferencivel usual de T V coincide com a estrutura diferencivel usual do espao vetorial real V V , i.e.,
a estrutura diferencivel que contm os isomorfismos lineares entre V V e
o espao Euclidiano R2n .
Demonstrao. Para todo p V , temos Tp V = V e, assim:
[

{p} Tp V = V V.
pV

Seja agora : V Rn um isomorfismo linear. Assim, uma carta para a


variedade V e a carta correspondente : V V Rn Rn dada por
(p, v) = ((p), (v)).
Logo, : V V R2n um isomorfismo linear. Portanto, tanto a estrutura
diferencivel usual do fibrado tangente de V quanto a estrutura diferencivel
usual do espao vetorial real V V contm o atlas A = { : carta de V }.
Isso prova que tais estruturas diferenciveis em T V = V V coincidem.
Corolrio 3.1.5. Se W um aberto de Rn ento T W = W Rn , e a estrutura diferencivel usual do fibrado tangente de W coincide com a estrutura
diferencivel induzida por R2n no aberto W Rn .
Demonstrao. Segue diretamente dos Lemas 3.1.3 e 3.1.4.
Proposio 3.1.6. Seja M m uma variedade diferencivel de classe C k , com
k 2. Para todo p M , o espao tangente Tp M uma subvariedade de
classe C k1 do fibrado tangente T M . Alm disso, a estrutura diferencivel
usual do espao vetorial Tp M coincide com a estrutura diferencivel induzida
por T M em Tp M .
Demonstrao. Como Tp M = 1 (p) e uma submerso de classe C k1
(cf. Lema 3.1.2), segue que Tp M uma subvariedade de classe C k1 de T M .
Dado uma carta (U, ) em M , considere a carta correspondente em T M .
Temos:

1 (U ) Tp M = (Tp M ) = {(p)} Rm .
Considere o difeomorfismo : R2m R2m de classe C definido por
(x, h) = (h, x (p)).
64

Segue que : 1 (U ) ((U ) Rm ) uma carta em T M e:




( ) 1 (U ) Tp M = Rm = (U ) Rm Rm ,
i.e., uma carta de T M que satisfaz a relao (2.1). A restrio de
a Tp M nos fornece uma carta local em Tp M pertencente estrutura
diferencivel induzida por T M em Tp M . Tal restrio dada por
v Tp M 7 ( )(p, v) = d(p) v Rm .
Mas d(p) : Tp M Rm um isomorfismo linear e, portanto, tambm uma
carta local pertencente estrutura diferencivel usual do espao vetorial real
Tp M . Concluimos ento que o atlas {d(p)} em Tp M est contido tanto
na estrutura diferencivel induzida por T M em Tp M como na estrutura
diferencivel usual do espao vetorial real Tp M .

Exerccios
1. Prove que o fibrado tangente do crculo S 1 , T S 1 , difeomorfo ao cilindro
S 1 R.
2. Seja M m Rn uma superfcie de classe C k . Considere o conjunto
S(M ) = {(p, v) Rn Rn : p M, v Tp M, kvk = 1}.
Prove que S(M ) uma superfcie de classe C k1 e dimenso 2m 1, conhecida como o fibrado tangente unitrio de M . Prove que S(M ) compacto
se, e somente se, M compacta.
3. Seja f : U Rn uma aplicao de classe C k definida num aberto U Rm .
Prove que a aplicao : U Rm Rn , definida por (p, v) = df (p) v,
de classe C k1 .
4. Um espao topolgico X chamado um espao de Lindelf se toda cobertura aberta de X admite uma subcobertura enumervel. Prove que se
X satisfaz o segundo axioma da enumerabilidade ento X um espao de
Lindelf.
5. Sejam M um conjunto e A um atlas em M . Prove que se A contm um
atlas enumervel para M ento a topologia induzida por A em M satisfaz o
segundo axioma da enumerabilidade.

65

3.2

Campos de vetores

Nesta seo discutiremos o conceito de campo vetorial, uma das motivaes para o estudo do fibrado tangente de uma variedade diferencivel.
Definio 3.2.1. Seja M uma variedade diferencivel de classe C k . Um
campo vetorial em M uma aplicao X : M T M tal que o diagrama
M

Id

/ TM
% 

comuta.
Em outras palavras, X : M T M um campo vetorial se, e somente
se, X uma inversa direita da projeo cannica . Um campo vetorial
em M tambm chamado de uma seo do fibrado tangente T M , no sentido
de que
X(p) Tp M,
para todo p M . Observe que, se M de classe C k , um campo vetorial
X : M T M , no mximo, uma aplicao de classe C k1 , pois T M uma
variedade de classe C k1 . O conjunto de todos os campos vetoriais de classe
C k1 de uma variedade diferencivel de classe C k ser denotado por X(M ).
Com as operaes naturais
(X + Y )(p) = X(p) + Y (p),
(cX)p) = cX(p),
para quaisquer X, Y X(M ), p M e c R, o conjunto X(M ) torna-se um
espao vetorial real (cf. Exerccio 5).
Dados um campo vetorial X : M T M e uma carta local (U, ) em M ,
podemos escrever
m
X

(p),
X(p) =
ai (p)
xi
i=1

para
todo p U , onde
cada ai : U R uma funo no aberto U e
n
o

x1 (p), . . . , xm (p) a base de Tp M associada carta . Considerando a


carta : 1 (U ) (U ) Rm em T M , associada a , temos:
(p, X(p)) = ((p), a1 (p), . . . , am (p)),
66

para todo p U . Assim,




X 1 (x) = x, (a1 1 )(x), . . . , (am 1 )(x) ,
para todo x (U ). Portanto, X de classe C k1 se, e somente se, as
funes ai so de classe C k1 , para todo 1 i m.
Lema 3.2.2. Sejam M uma variedade diferencivel de classe C k e
X X(M ). Ento, X : M T M um mergulho de classe C k1
Demonstrao. Decorre diretamente do Exerccio 3, observando que a projeo : T M M uma inverso esquerda de classe C k1 para X.
Corolrio 3.2.3. Sejam M uma variedade diferencivel de classe C k e
X X(M ). Ento a imagem de X uma subvariedade de T M de classe
C k1 e a restrio da projeo : T M M a X(M ) um difeomorfismo
de classe C k1 da imagem de X sobre M .
Demonstrao. Pelo Lema 3.2.2, X um mergulho de classe C k1 e, portanto, X(M ) uma subvariedade de classe C k1 de T M e X : M X(M )
um difeomorfismo de classe C k1 . Para concluir a prova, basta observar
que |X(M ) : X(M ) M a aplicao inversa de X : M X(M ).
Sejam M , N variedades diferenciveis de classe C k . Dado uma aplicao
f : M N de classe C k , definimos uma aplicao df : T M T N , chamada
a diferencial de f , pondo
df (p, v) = (f (p), df (p) v),

(3.1)

para quaisquer p M e v Tp M . Temos a seguinte


Proposio 3.2.4. Sejam M , N variedades diferenciveis de classe C k e
f : M N uma aplicao de classe C k . Ento a diferencial df : T M T N
de classe C k1 .
Demonstrao. Sejam (U, ), (V, ) cartas locais em M e N , respectivamente, com f (U ) V . Considere as cartas correspondentes em T M e
em T N . Temos que df ( 1 (U )) 1 (V ). Como e podem ser escolhidas de modo que 1 (U ) contenha um ponto arbitrrio dado em T M , a
prova estar completa se verificarmos que a representao de df em relao
s cartas e de classe C k1 . Seja ento (x, h) (U ) Rm e defina
(p, v) = 1 (x, h), de modo que p = 1 (x) e v = d(p)1 h. Assim,

( df )(p, v) = (f (p)), (d(f (p)) df (p)) v .
67

Porm, como


d(f (p)) df (p) v = d(f (p)) df (p) d(p)1 h,
segue que a representao de df em relao s cartas e dada por


df 1 (x, h) = ( f 1 )(x), d( f 1 )(x) h .
Como f 1 de classe C k , segue que df 1 de fato uma
aplicao de classe C k1 .
Corolrio 3.2.5. Sejam M , N variedades diferenciveis de clase C k e
f : M N um difeomorfismo de classe C k . Ento a diferencial
df : T M T N um difeomorfismo de classe C k1 .
Demonstrao. Basta observar que (df )1 = d(f 1 ) e usar a Proposio
3.2.4.
Teorema 3.2.6. Sejam N n uma variedade diferencivel de classe C k , com
k 2, e M N uma subvariedade de classe C k e dimenso m. Ento T M
uma subvariedade de T N de classe C k1 . Alm disso, a estrutura diferencivel usual do fibrado tangente de M coincide com a estrutura diferencivel
induzida por T N em T M .
Demonstrao. Seja (U, ) uma carta em N satisfazendo a relao (2.1),
i.e., (U M ) = (U ) Rm . Como um difeomorfismo que transforma a
subvariedade U M de U sobre a subvariedade (U ) Rm de (U ), temos
que, para todo p U M , a diferencial d(p) transforma o espao tangente
a U M no ponto p no espao tangente a (U ) Rm no ponto (p). Temos,
ento:
d(p)(Tp M ) = Rm ,
para todo p U M . Assim,
( 1 (U ) T M ) = (U M ) Rn = ((U ) Rm ) Rn
= ((U ) Rn ) (Rm Rm ),
onde identificamos Rm Rm com o seguinte subespao de R2n :
Rm Rm = {(x1 , . . . , xm , 0, . . . , 0, h1 , . . . , hm , 0, . . . , 0) R2n : xi , hi R}.
Seja : R2n R2n o isomorfismo linear definido por
(x1 , ..., xm , 0, ..., 0, h1 , ..., hm , 0, ..., 0) = (x1 , ..., xm , h1 , ..., xm , 0, ..., 0).
68

Temos que transforma o subespao Rm Rm de R2n sobre o subespao


R2m de R2n e, portanto, a carta : 1 (U ) ((U ) Rn ) de T N
satisfaz
( )( 1 (U ) T M ) = ((U ) Rn ) R2m ,
i.e., uma carta de T N que satisfaz a relao (2.1). Como pode ser
escolhida de modo que 1 (U ) contenha um ponto arbitrrio dado de T M ,
segue que T M uma subvariedade de T N de classe C k1 . Provemos agora
que a estrutura diferencivel usual do fibrado tangente de M coincide com
a estrutura diferencivel induzida por T N em T M . Para cada carta (U, )
de N satisfazendo (2.1), denotemos por 0 = |U M : U M (U ) Rm
a carta correspondente a em M . Quando percorre o conjunto de todas
as cartas de N satisfazendo (2.1), temos que as cartas correspondentes 0
em M constituem um atlas para M , e as correspondentes cartas 0 em T M
constituem um atlas para T M contido na estrutura diferencivel usual do
fibrado tangente de M . Vimos acima que a cada carta de N satisfazendo
(2.1) est tambm associada uma carta satisfazendo (2.1) para T M .
Tal carta restringe-se a uma carta
|1 (U )T M : 1 (U ) T M ((U ) Rn ) R2m

(3.2)

em T M e quando percorre o conjunto de todas as cartas de N satisfazendo


(2.1), temos que as correspondentes cartas em (3.2) de T M constituem um
atlas contido na estrutura diferencivel induzida por T N em T M . Para
provar que a estrutura diferencivel usual do fibrado tangente de M coincide
com a estrutura diferencivel induzida por T N em T M , basta provar que a
carta em (3.2) coincide com a carta 0 . Sejam ento p U M , v Tp M
e escreva 0 (p) = (x1 , . . . , xm ) e d0 (p) v = (h1 , . . . , hm ). Temos:
(p) = (x1 , . . . , xm , 0, . . . , 0),

d(p) v = (h1 , . . . , hm , 0, . . . , 0)

e, portanto, a carta em (3.2) de fato coincide com 0 .


Observao 3.2.7. Se N uma variedade diferencivel de classe C 1 e se
M N uma subvariedade de classe C 1 ento no podemos dizer que
T M uma subvariedade de T N de classe C 0 , pois a noo de subvariedade
introduzida foi apenas para variedades diferenciveis de classe C k , com k 1.
No entanto, o argumento apresentado na prova do Teorema 3.2.6 implica
que a estrutura diferencivel de classe C 0 usual do fibrado tangente de M
contm um atlas formado por restries de cartas de T N . Isso implica que a
topologia de T M , induzida pelo seu atlas, coincide com a topologia induzida
por T N .
69

Corolrio 3.2.8. Sejam N uma variedade diferencivel de clase C k , M N


uma subvariedade de classe C k e X X(N ) tal que X(p) Tp M , para todo
p M . Ento, X|M : M T M um campo vetorial de classe C k1 em M .
Demonstrao. A condio X(p) Tp M , para todo p M , significa que
X(M ) T M . O fato que X|M : M T M de classe C k1 segue ento
diretamente do Teorema 3.2.6 e da Observao 3.2.7.
Corolrio 3.2.9. Sejam M , N variedades diferenciveis de clase C k , com
k 2, e f : M N um mergulho de classe C k . Ento, df : T M T N
um mergulho de classe C k1 .
Demonstrao. Como f um mergulho de classe C k , temos que f (M ) uma
subvariedade de N de classe C k e a aplicao fe : M f (M ), que difere
de f apenas pelo contra-domnio, um difeomorfismo de classe C k . Assim,
pelo Teorema 3.2.6, T f (M ) uma subvariedade de classe C k1 de T N e,
portanto, a aplicao incluso de T f (M ) em T N um mergulho de classe
C k1 , sendo T f (M ) munido da estrutura diferencivel induzida por T N .
Como fe um difeomorfismo de classe C k , temos que dfe : T M T f (M )
um difeomorfismo de classe C k1 , sendo T f (M ) munido da estrutura diferencivel usual do fibrado tangente de f (M ). Como a estrutura diferencivel
usual do fibrado tangente de f (M ) coincide com a estrutura diferencivel
induzida por T N em T f (M ) e como df : T M T N igual a composio
de dfe com a incluso de T f (M ) em T N , segue que df um mergulho de
classe C k1 .
Observao 3.2.10. Dado uma aplicao f : U Rn de classe C k , definida
num subconjunto aberto U Rm , a diferencial de f definida como a
aplicao df : U Lin(Rm ; Rn ) tal que, para cada x U , df associa a
diferencial de f no ponto x, denotada por df (x). Tal aplicao diferente
da diferencial df : T U T Rn considerada em (3.1). Para evitar essa
ambiguidade, muitas vezes a diferencial df : T M T N de uma aplicao
f : M N denotada por f e chamada a aplicao tangente a f .
Preferimos, no entanto, escrever df ao invs de f , reservando a notao f
para o que iremos chamar de pull-back de uma aplicao.

Exerccios
1. Dados um ponto p M e um vetor v Tp M , prove que existe um campo
vetorial X X(M ) tal que X(p) = v.

70

2. Sejam M , N variedades diferenciveis de classe C k , k 2, e f : M N


uma aplicao de classe C k . Prove que:
(a) Se f um difeomorfismo local ento df : T M T N um difeomorfismo local.
(b) Se f uma imerso ento df : T M T N uma imerso.
(c) Se f uma submerso ento df : T M T N uma submerso.
3. Seja f : M N uma aplicao de classe C k . Se f possui uma inversa
esquerda de classe C 1 ento f um mergulho.
4. Sejam M uma variedade diferencivel de classe C k , 1 k , e X :
M T M o campo vetorial nulo, i.e., X(p) o vetor nulo de Tp M , para
todo p M . Prove que X X(M ).
5. Seja M uma variedade diferencivel de classe C k . Prove que o conjunto
de todos os campos vetoriais em M , munido das operaes:
(X + Y )(p) = X(p) + Y (p)
(cX)(p) = cX(p),
para quaisquer X, Y , p M e c R, um espao vetorial real. Prove
tambm que X(M ) um subespao vetorial de .

71

3.3

Derivaes

Nesta seo discutiremos o conceito de derivaes em variedades diferenciveis obtendo, em particular, uma nova interpretao para o espao
tangente. A partir de agora, por questo de simplicidade, assumiremos que
todas as variedades envolvidas so de classe C e iremos nos referir a uma
variedade diferencivel M de classe C simplesmente por uma variedade
diferencivel M .
Dado uma variedade diferencivel M , denotemos por C (M ) o espao
vetorial real das funes f : M R de classe C .
Definio 3.3.1. Sejam M uma variedade diferencivel e p M . Uma
derivao em p um funcional linear D : C (M ) R que satisfaz a seguinte
relao:
D(f g) = D(f )g(p) + f (p)D(g),

(3.3)

para quaisquer f, g C (M ).
A relao (3.3) usualmente conhecida como a regra de Leibniz. Segue
da Definio 3.3.1 que qualquer derivao se anula nas funes constantes.
De fato, seja D : C (M ) R uma derivao em p M . Dados f C (M )
e c R, temos
D(f c) = D(f )c + f (p)D(c).
Como D(cf ) = cD(f ), segue que f (p)D(c) = 0. Assim, se f tal que
f (p) 6= 0, segue que D(c) = 0.
Exemplo 3.3.2. Sejam M uma variedade diferencivel e p M . Dado um
vetor v Tp M , definimos uma funo v : C (M ) R pondo
v(f ) = (f )0 (0),

(3.4)

onde : I M uma curva de classe C tal que (0) = p e 0 (0) = v.


Afirmamos que v uma derivao em p. De fato, fcil ver que v est bem
definida e a linearidade de v segue da linearidade da derivada. Alm disso,
dados f, g C (M ), temos:
v(f g) = (f g )0 (0)
=

0
(f ) (g ) (0)

= (f )0 (0) (g )(0) + (f )(0) (g )0 (0)


= v(f )g(p) + f (p)v(g).
72

Exemplo 3.3.3. Dado um ponto p M m , seja (U, ) uma carta em M , com


p U . Como caso particular do Exemplo 3.3.2 temos, para cada 1 i m,
as derivaes

(p) : C (M ) R,
xi
n
o
onde x 1 (p), . . . , xm (p) denota a base de Tp M associada a . Assim,
dado f C (M ), temos:

(p)(f ) = (f )0 (0)
xi
= (f 1 )0 (0)
= d(f 1 )((p)) d( )(0)

= d(f 1 )((p)) d(p)


(p)
xi
= d(f 1 )((p)) ei
(f 1 )
((p)),
=
xi
onde : I U uma curva diferencivel tal que (0) = p e 0 (0) =

xi (p).

Denotemos por Derp (M ) o conjunto de todas as derivaes em p de uma


variedade diferencivel M . O lema seguinte caracteriza a estrutura algbrica
de Derp (M ).
Lema 3.3.4. O conjunto Derp (M ), munido das operaes
(D + T )(f ) = D(f ) + T (f )
(cD)(f ) = cD(f ),

(3.5)

para quaisquer D, T Derp (M ), f C (M ) e c R, um espao vetorial


real.
Demonstrao. Provemos, inicialmente, que Derp (M ) fechado em relao
s operaes em (3.5). De fato, sejam D, T Derp (M ), f, g C (M ) e
c R. Temos:
(D + T )(f g) = D(f g) + T (f g)
= D(f )g(p) + f (p)D(g) + T (f )g(p) + f (p)T (g)


= D(f ) + T (f ) g(p) + f (p) D(g) + T (g)
= (D + T )(f )g(p) + f (p)(D + T )(g)
73

e
(cD)(f g) = cD(f g)
= cD(f )g(p) + cf (p)D(g)
= (cD)(f )g(p) + f (p)(cD)(g).
Os axiomas que caracterizam um espao vetorial so deixados a critrio do
leitor.
O Lema 3.3.4 no nos diz qual a dimenso do espao vetorial Derp (M ).
O teorema seguinte, alm de responder a essa questo, nos garante que as
derivaes do Exemplo 3.3.2 so, essencialmente, as nicas derivaes em
p M . Para isso, usaremos o seguinte lema auxiliar.
Lema 3.3.5. Seja f : U R uma funo de classe C , onde U Rm
um aberto convexo contendo 0 Rm . Ento, existem funes gi : U R de
classe C , 1 i m, tais que:
f (x) = f (0) +

m
X

xi gi (x),

i=1

para todo x = (x1 , . . . , xm ) U .


Demonstrao. Dado x U , defina uma funo hx : [0, 1] R pondo
hx (t) = f (tx), para todo t [0, 1]. Temos:
Z

m
1X

i=1

f
(tx)xi dt =
xi

h0x (t)dt = hx (1) hx (0) = f (x) f (0),

ou seja,

m Z
X

f (x) = f (0) +

i=1

f
(tx)xi dt.
xi

Assim, basta definir:


Z
gi (x) =
0

f
(tx)xi dt,
xi

para todo 1 i m.
De acordo com a notao do Exemplo 3.3.2, temos o seguinte:

74

Teorema 3.3.6. Sejam M uma variedade diferencivel e p M . A aplicao : Tp M Derp (M ), definida por
(v) = v,
para todo v Tp M , um isomorfismo linear.
Demonstrao. A linearidade de segue da linearidade de (3.4). Dado uma
derivao D Derp (M ), escolha uma carta (U, ) em M , com U convexo,
p U e (p) = 0. Dado f C (M ), defina h = f 1 : (U ) R. Como
(U ) conexo, segue do Lema 3.3.5 que existem funes gei : (U ) R de
classe C , 1 i m, tais que
h(x) = h(0) +

m
X

xi gei (x),

i=1

para todo x = (x1 , . . . , xm ) (U ). Como x = (q), para algum q U ,


temos:
f (q) = h((q))
m
X
= h(0) +
i ((q))e
gi ((q))
i=1

= h(0) +

m
X

i (q)gi (q),

i=1

onde i (q) = i ((q)) e gi (q) = (e


gi )(q), para todo q U . Assim,
D(f ) =
=

m
X
i=1
m
X

D(i gi ) =

m
X

D(i )gi (p) + i (p)D(gi )

i=1


(3.6)

D(i )gi (p).

i=1

Observe que
h
h(tei ) h(0)
(0) = lim
t0
xi
t
h(0) + te
gi (tei ) h(0)
= lim
t0
t
= lim gei (tei ) = gei (0).
t0

75

Disso decorre, juntamente com o Exemplo 3.3.3, que:


(f 1 )
h

(p)(f ) =
((p)) =
(0) = gei (0) = gi (p).
xi
xi
xi
Fazendo ai = D(i ), segue que (3.6) que
D(f ) =

m
X
i=1

ai
(p)(f ) =
xi

m
X
i=1

(p) (f ),
ai
xi

ou seja,

m
X
i=1

(p) (f ) = D(f ).
ai
xi

C (M )

Como f
arbitrria, provamos que sobrejetora. Alm disso,
dado v Tp M , com
m
X

v=
ai
(p),
xi
i=1

temos:
v(i ) =
=

m
X
j=1
m
X
j=1

X (i 1 )

aj
(p)(i ) =
aj
((p))
xj
xj
j=1

aj

i
((p)) = ai ,
xj

para todo 1 i m. Assim, se v = 0 ento v(i ) = 0, para todo 1 i m,


logo ai = 0, para todo 1 i m. Portanto, v = 0 e, assim, injetora.
Do Teorema 3.3.6 obtemos que os vetores tangentes em Tp M podem
ser identificados como derivaes em p. Essa noo de derivao pode ser
globalizada, como veremos na definio seguinte.
Definio 3.3.7. Seja M uma variedade diferencivel. Uma derivao em
M um operador linear D : C (M ) C (M ) tal que
D(f g) = D(f )g + f D(g),
para quaisquer f, g C (M ).

76

Exemplo 3.3.8. Dado um campo vetorial X X(M ), definimos uma aplicao X : C (M ) C (M ) tal que, para cada funo f C (M ), a
funo X(f ) definida pondo
X(f )(p) = df (p) X(p),

(3.7)

para todo p M . Afirmamos que X uma derivao em M . De fato,


devemos provar, inicialmente, que X(f ) C (M ), para toda f C (M ).
Para isso, seja (U, ) uma carta local em M . Assim, para todo p U ,
podemos escrever
X(p) =

m
X

ai (p)

i=1

(p),
xi

(3.8)

onde as funes ai : U R so de classe C , para todo 1 i m.


Portanto,
X(f )(p) = df (p) X(p) =

m
X

ai (p)df (p)

i=1

(p),
xi

para todo p U . Isso prova que X(f ) uma funo de classe C no


aberto U . Como U foi escolhido arbitrariamente, tem-se X(f ) C (M ). A
linearidade de X segue diretamente da linearidade da derivada em funes.
Alm disso, segue de (3.7) que
X(f )(p) = X(p)(f ),
para todo p M . Assim, dados f, g C (M ) e p M , temos:
X(f g)(p) = X(p)(f g) = X(p)(f )g(p) + f (p)X(p)(g)
= X(f )(p) g(p) + f (p)X(g)(p)

= X(f )g + f X(g) (p).
Como p M arbitrrio, segue a afirmao.
Seguindo a notao do Exemplo 3.3.8, temos a seguinte:
Proposio 3.3.9. Sejam M uma variedade diferencivel e X : M T M
um campo vetorial. As seguintes afirmaes so equivalentes:
(a) X X(M ).
(b) X(f ) C (M ), para toda f C (M ).
77

Demonstrao. Do Exemplo 3.3.8, resta provar que (b) (a). Suponha


ento que X(f ) C (M ), para toda f C (M ). Dado p M , considere
uma carta local (U, ) em M , com p U , e seja : 1 (U ) (U ) Rm
a carta correspondente a em T M . Temos:

( X 1 )((p)) = (p), a1 (p), . . . , am (p) ,
para todo p U , onde as funes ai so dadas como em (3.8). Definindo
i = i , para todo 1 i m, temos:
ai (p) =

(p) X(p) = di (p) X(p) = X(i )(p),


xi

para quaisquer p U e 1 i m. Como X(i ) de classe C em U , segue


que ai C (U ), para todo 1 i m. Isso prova que a representao de X
nas cartas e de classe C . Portanto, X X(M ).
Denotemos por Der(M ) o conjunto de todas as derivaes em M . De
forma anloga ao Lema 3.3.4, temos que Der(M ) um espao vetorial real.
O teorema seguinte a verso global do Teorema 3.3.6.
Teorema 3.3.10. A aplicao : X(M ) Der(M ), definida por
(X) = X,
para todo X X(M ), um isomorfismo linear.
Demonstrao. A linearidade de segue diretamente da linearidade da derivada (3.7). Seja D Der(M ). Dado p M , a funo Dp : C (M ) R,
definida por
Dp (f ) = D(f )(p),
para toda f C (M ), uma derivao em p, ou seja, Dp Derp (M ).
Assim, do Teorema 3.3.6, existe v Tp M tal que v = Dp . Isso define uma
aplicao X : M T M tal que X = Id e X(f ) = D(f ), para toda
f C (M ), pois
X(f )(p) = X(p)(f ) = Dp (f ) = D(f )(p),
para todo p M . Como D(f ) C (M ), temos que X(f ) C (M ).
Assim, pela Proposio 3.3.9, segue que X de classe C , i.e., X X(M ).
Isso prova que sobrejetora. Finalmente, seja X, Y X(M ) tais que
(X) = (Y ). Disso decorre que
X(f )(p) = Y (f )(p),
78

para quaisquer f C (M ) e p M . Ou seja, X(p)(f ) = Y (p)(f ), para


quaisquer f C (M ) e p M . Isso implica que X(p) = Y (p), para todo
p M . Assim, pelo Teorema 3.3.6, temos que X(p) = Y (p), para todo
p M , i.e., X = Y . Portanto, injetora.
Em virtude do Teorema 3.3.10, identificaremos naturalmente cada campo
X X(M ) como uma derivao em M e, para cada funo f C (M ),
denotaremos simplesmente por X(f ) a funo associada.
Proposio 3.3.11. Considere duas derivaes D1 , D2 Der(M ). Ento,
a aplicao [D1 , D2 ] : C (M ) C (M ), definida por
[D1 , D2 ] = D1 D2 D2 D1 ,
uma derivao em M .
Demonstrao. Dados f, g C (M ), temos:

D1 (D2 (f g)) = D1 D2 (f )g + f D2 (g)
= D1 (D2 (f ))g + D2 (f )D1 (g) + D1 (f )D2 (g) + f D1 (D2 (g))
e
D2 (D1 (f g)) = D2 D1 (f )g + f D1 (g)

= D2 (D1 (f ))g + D1 (f )D2 (g) + D2 (f )D1 (g) + f D2 (D1 (g)).


Cancelando os termos semelhantes, obtemos:
[D1 , D2 ](f g) = D1 (D2 (f ))g + f D1 (D2 (g)) D2 (D1 (f ))g f D2 (D1 (g))
= [D1 , D2 ](f )g + f [D1 , D2 ](g).
Isso prova que [D1 , D2 ] Der(M ).
Corolrio 3.3.12. Dados X, Y X(M ), existe um nico campo [X, Y ]
X(M ) tal que [X, Y ](f ) = X(Y (f )) Y (X(f )), para toda f C (M ).
O campo vetorial [X, Y ] X(M ), dado pelo Corolrio 3.3.12, chamado
o colchete de Lie dos campos X e Y e , usualmente, denotado por
[X, Y ] = XY Y X.
Proposio 3.3.13. O colchete de Lie satisfaz as seguintes propriedades:
(a) [X, Y ] = [Y, X],
79

(b) [X, [Y, Z]] + [Y, [Z, X]] + [Z, [X, Y ]] = 0,


(c) [f X, gY ] = f g[X, Y ] + f (X(g))Y g(Y (f ))X,
para quaisquer X, Y, Z X(M ) e f, g C (M ).
Demonstrao. Basta identificar os campos acima como derivaes e avaliar
nas funes de C (M ).
O item (b) da Proposio 3.3.13 chamado a identidade de Jacobi. Note
que a aplicao
(X, Y ) X(M ) X(M ) 7 [X, Y ] X(M )
bilinear sobre R porm, pelo item (c), no bilinear sobre C (M ). Alm
disso, pelo item (b), segue que X, Y , Z so permutados ciclicamente.
Observao 3.3.14. Dado uma carta local (U, ) em M m , temos os campos
coordenados



,...,
x1
xm
associados a , ou seja, para cada p U , os vetores



(p), . . . ,
(p)
x1
xm
formam uma base para Tp M . Assim, dados X, Y X(M ), podemos represent-los, localmente, como
X|U =

m
X

Xi

i=1

xi

e Y |U =

m
X
i=1

Yi

.
xi

Obtemos, ento, a frmula local para o colchete de X e Y no aberto U :



m 
X
Yi
Xi

Yj
.
[X, Y ] =
Xj
xj
xj xi
i,j=1

80

(3.9)

Exemplo 3.3.15. No plano R2 , com coordenadas (x, y), considere os cam

pos vetoriais X = y y
e Y = x y
. Dado uma funo f C (R2 ), temos:



(f )
[X, Y ](f ) = y , x
y y





= y
x (f ) x
y (f )
y
y
y
y
2
2
f
f
f
xy 2
= yx 2 x
y
y
y

= x (f ) = Y (f ).
y
Portanto, neste caso, tem-se [X, Y ] = Y .

Exerccios
1. Sejam D : C (M ) R uma derivao em p M e f, g C (M ) tais
que f g em um aberto U M contendo p. Prove que D(f ) = D(g).
2. Prove que [X, X] = 0, para todo X X(M ).
3. Dado uma carta local (U, ) em uma variedade diferencivel M m , con
sidere os campos coordenados x
, 1 i m, associados a . Prove que
i
i
h

xi , xj = 0, para quaisquer 1 i, j m.
4. Dado uma variedade diferencivel M , considere um subconjunto aberto
U M e um campo X X(M ). Se X(f ) = 0, para toda funo f C (U ),
prove que X|U = 0.

81

3.4

Curvas integrais e o fluxo local

Nesta seo faremos um estudo mais detalhado do fibrado tangente e


de suas sees, os campos vetoriais. Mais precisamente, veremos que um
campo vetorial em uma variedade diferencivel pode ser interpretado como
uma equao diferencial, no sentido que passaremos a descrever.
Definio 3.4.1. Sejam M uma variedade diferencivel e X X(M ). Uma
curva diferencivel : I M chamada uma curva integral de X se
0 (t) = X((t)), para todo t I.
Dado uma carta local (U, ) em M , escrevamos
X(p) =

m
X

ai (p)

i=1

(p),
xi

para todo p U . Assim, se : I M uma curva integral de X, com


(I) U , temos:
0 (t) = X((t)) d((t)) 0 (t) = d((t)) X((t))
m
X
d
( )(t) =
(ai )(t)ei .

dt
i=1

Assim, a condio 0 (t) = X((t)), para todo t I, d a expresso local


d
(i ) = ai ,
dt
para todo 1 i m, que constitui um sistema de equaes diferenciais
ordinrias de 1a ordem.
O teorema fundamental de existncia e unicidade para as solues de tais
sistemas tem a seguinte consequncia neste contexto:
Teorema 3.4.2. Sejam M uma variedade diferencivel e X X(M ). Ento, para cada p M , existe um intervalo aberto I = (a, b) contendo 0 onde
est definida a nica curva integral : I M de X tal que (0) = p.
Uma consequncia do Teorema 3.4.2 o seguinte corolrio.
Corolrio 3.4.3. Sejam 1 : I1 M e 2 : I2 M curvas integrais de um
campo X X(M ) tais que 1 (c) = 2 (c), para algum c I1 I2 . Ento,
1 (t) = 2 (t), para todo t I1 I2 .
82

Demonstrao. Defina o conjunto I = {t I1 I2 : 1 (t) = 2 (t)}. Temos


que I 6= , pois c I. Um argumento simples de continuidade nos d que I
aberto e fechado em I1 I2 . Como estamos supondo que os intervalos I1
e I2 so conexos, segue que I = I1 I2 .
A proposio seguinte conhecida como a invarincia por translao do
parmetro.
Proposio 3.4.4. Seja : I M uma curva integral de um campo
X X(M ). Dado uma constante c R, considere os subconjuntos
Lc (I) = {t c : t I} e Rc (I) = {t + c : t I},
e defina as curvas : Lc (I) M e : Rc (I) M , pondo
(t) = (t + c) e (t) = (t c).
Ento, e so curvas integrais de X.
Demonstrao. De fato, temos:
0 (t) = 0 (t + c) = X((t + c)) = X((t))
e
0 (t) = 0 (t c) = X((t c)) = X((t)),
provando a afirmao.
Definio 3.4.5. Sejam M uma variedade diferencivel e X X(M ). Um
fluxo local para o campo X em torno de um ponto q M uma aplicao
: (, ) U M de classe C , onde U M um aberto contendo q,
que satisfaz as seguintes propriedades:
(a) Para cada p U , a curva p : (, ) M , dada por p (t) = (t, p),
uma curva integral de X, com p (0) = p.
(b) Para cada t (, ), a aplicao t : U M , dada por
t (p) = (t, p), um difeomorfismo sobre sua imagem.
Seja : (, ) U M um fluxo local para X. Dado p U , as
curvas 1 (t) = t+s (p) e 2 (t) = t (s (p)) so curvas integrais de X, com
1 (0) = 2 (0) = s (p). Assim, pelo Corolrio 3.4.3, temos que
t (x (p)) = t+s (p),
83

desde que ambos os lados estejam definidos. Disso tambm decorre que
s t = t+s = t s ,
quando definidas. Esta a chamada propriedade local de grupo, pois se t
estivesse definida para todo t R, ento
t R 7 t Dif(M )
seria um homomorfismo de grupos. Veremos a seguir algumas condies para
que isso ocorra.
O teorema seguinte nos assegura a existncia do fluxo local.
Teorema 3.4.6. Sejam M uma variedade diferencivel e X X(M ). Dado
um ponto q M , existe um fluxo local : (, ) U M para X em
torno de q tal que, para cada p U , a curva p : (, ) M , dada por
p (t) = (t, p), a nica curva integral de X, com (0, p) = p.
A unicidade no Teorema 3.4.6 significa que se (a, b) um intervalo aberto,
com (a, b) (, ), e se : (a, b) U uma curva integral de X, com
(0) = p U , ento (t) = (t, p)|(a,b) .
Proposio 3.4.7. Seja : (a, b) M uma curva integral de X X(M ).
Suponha que exista uma sequncia (tn ) de pontos em (a, b) tal que tn b e
((tn )) possui uma subsequncia que converge para p0 M . Ento, existe
> 0 e uma curva integral
e : (a, b + ) M de X tal que
e|(a,b) = .
Demonstrao. Seja : (, ) U M o fluxo local de X em torno de p0 .
Assim, para todo p U , a curva p : (, ) M , dada por p (t) = (t, p),
a nica curva integral de X, com p (0) = p. Seja n0 N tal que tn 0,
tn (b /2, b + /2) e (tn ) U , para todo n n0 . Assim, dado n n0 ,
defina uma curva : Rtn (, ) M pondo
(t) = pn (t tn ),
onde pn = (tn ) U . Ento, pela Proposio 3.4.4, uma curva integral
de X tal que
(tn ) = pn (0) = pn = (tn ).
Assim, pelo Corolrio 3.4.3, segue que (t) = (t), para todo t (a, b)
Rtn (, ). Defina, ento,

(t),
t (a, b)

e(t) =
.
(t), t Rtn (, )
84

Temos que
e est bem definida, e est definida no intervalo (a, tn + )
(a, b + /2), pois
Rtn (, ) = tn + (, ).
Alm disso, tem-se
e|(a,b) = . Portanto, basta tomar = /2.
Sejam M uma variedade diferencivel e X X(M ). Dado um ponto
p M , considere a famlia {i : i I} formada por todas as curvas integrais
i : (
S i , i ) M de X, com i (0) = p, para todo i I. O conjunto
Ip = iI (i , i ) um intervalo aberto de R contendo 0. Defina uma curva
p : Ip M pondo
p (t) = i (t),
se t (i , i ). Pelo Corolrio 3.4.3, p est bem definida e uma curva
integral de X, com p (0) = p, chamada a curva integral maximal de X
passando pelo ponto p.

Exemplo 3.4.8. Em R2 , considere o campo X = x x


y y
.
(t) = (x(t), y(t)) uma curva integral de X se, e somente se,

dx
=x e
dt

Ento,

dy
= y.
dt

Assim, devemos ter x(t) = Aet e y(t) = Bet , com A, B R. Portanto, a


curva integral maximal de X, passando pelo ponto p = (p1 , p2 ), dada por
p (t) = (p1 et , p2 et ),
para todo t R.
As curvas integrais maximais de um campo X tm a seguinte caracterizao:
Proposio 3.4.9. Seja p : Ip M a curva integral maximal de
X X(M ), com p (0) = p. Se : (a, b) M uma curva integral
de X e existe t0 (a, b) Ip tal que (t0 ) = p (t0 ), ento (a, b) Ip e
= p |(a,b) .
Demonstrao. Defina uma curva : Ip (a, b) M pondo

p (t),
t Ip
(t) =
.
(t), t (a, b)
O Corolrio 3.4.3 mostra que est bem definida e uma curva integral de
X. Como (0) = p (0) = p, concluimos que Ip (a, b) Ip , logo (a, b) Ip
e (t) = (t) = p (t), para todo t (a, b).
85

Proposio 3.4.10. Sejam M uma variedade diferencivel e X X(M ).


Dado um ponto p M , seja p : Ip M a curva integral maximal de X
passando por p. Ento:
(a) Se existe um subconjunto compacto K M tal que p (Ip ) K, ento
Ip = R.
(b) Se existe t0 Ip tal que X(p (t0 )) = 0 ento Ip = R e p (t) = p, para
todo t R.
Demonstrao. (a) Suponha que Ip ( R. Assim, existe b = sup Ip (ou
a = inf Ip ). Seja (tn ) uma sequncia em Ip , com tn b. Como K M
compacto e (p (tn )) uma sequncia em K, existe uma subsequncia (tnk )
de (tn ) tal que p (tnk ) p0 M . Assim, pela Proposio 3.4.7, existe > 0
e uma curva integral
e : Ip (b, b + ) M de X tal que
ep |Ip = p . Mas
isso contradiz o fato de p ser maximal.
(b) Defina uma curva : R M pondo (t) = p (t0 ), para todo t R.
Temos que
0 (t) = 0 = X(p (t0 )) = X((t)),
i.e., uma curva integral de X com (t0 ) = p (t0 ). Assim, pelo Corolrio
3.4.3, temos que (t) = p (t), para todo t Ip R = Ip . Disso decorre que
(0) = p e, portanto, uma curva integral de X passando por p. Logo,
pela Proposio 3.4.9, temos que R Ip . Portanto, Ip = R e p (t) = p, para
todo t R.
Corolrio 3.4.11. Seja X X(M ) com suporte compacto. Se p : Ip M
a curva integral maximal de X passando por p ento Ip = R.
Demonstrao. Seja K = suppX. Temos duas possibilidades: se p (Ip ) K
ento, pelo item (a) da Proposio 3.4.10, tem-se que Ip = R; se existe t0 Ip
tal que p (t0 ) 6 K ento X(p (t0 )) = 0. Assim, pelo item (b) da Proposio
3.4.10 tem-se que Ip = R.
Motivados pelo Corolrio 3.4.11, temos a seguinte:
Definio 3.4.12. Um campo vetorial X X(M ) dito ser completo se,
para todo p M , o domnio da curva integral maximal de X passando por
p todo R.
Segue ento diretamente do Corolrio 3.4.11 que todo campo X X(M )
com suporte compacto completo.

86

Dado um campo vetorial X X(M ), definimos


D = {(t, p) : t Ip },
onde Ip o domnio da curva integral maximal p de X passando por p.
Definimos tambm uma aplicao : D M pondo
(t, p) = p (t),

(3.10)

para todo (t, p) D. Pelo Teorema 3.4.6, D contm uma vizinhana de


{0} M no qual diferencivel. Este resultado pode ser melhorado, como
mostra a proposio seguinte.
Proposio 3.4.13. A aplicao : D M , definida em (3.10), diferencivel.
Demonstrao. Dado p M , seja C o conjunto formado pelos reais t Ip
tais que (t, p) um ponto interior de D e diferencivel em uma vizinhana
de (t, p). Temos que C aberto em Ip e, pelo Teorema 3.4.6, temos que 0 C,
logo C 6= . Provemos que C tambm fechado em Ip . De fato, seja b Ip
um ponto aderente a C. Pelo Teorema 3.4.6, existem > 0 e um aberto
V M contendo p (b) tais que (, ) V D e : (, ) V M
diferencivel. Escolhendo c C tal que |b c| < e p (c) V , existe
 > 0 e um aberto W M contendo p tal que (c , c + ) W D outro
subconjunto no qual diferencivel. Em particular, a aplicao c = (c, )
contnua em W . Assim, existe um aberto U M , com p U W , tal
que c (U ) V . Ento, se q U temos que (t) = (t c, (c, q)) uma
curva integral de X definida para t c (, ), com (c) = (c, q). Logo,
(t, q) = (t c, (c, q)), para quaisquer (t, q) (c , c + ) U , o que
mostra que (c , c + ) U D e diferencivel neste conjunto. Como
|b c| < , concluimos que b C, ou seja, C fechado em Ip . Portanto,
C = Ip , e a prova est concluida.
A aplicao : D M , definida em (3.10), chamada o fluxo maximal
do campo X. Observe que X completo se, e somente se, D = R M .
Seja : D M o fluxo maximal de um campo vetorial X X(M ).
Para cada t I, defina Dt = {p M : t Ip } e considere a aplicao
t : Dt M definida por
t (p) = (t, p).
Note que, em geral, o domnio
de t depende de t. Como Ip 6= , para todo
S
p M , segue que M = t>0 Dt .
87

Teorema 3.4.14. Dado s I, seja t I tal que t Ip (s) , para todo p Ds .


Ento, t + s Ip , para todo p Ds , e vale:
(t s )(p) = s+t (p),

(3.11)

para todo p Ds . Decorre, em particular, que t t = Id, logo t um


difeomorfismo sobre Dt , cujo inverso t .
Demonstrao. Dado p Ds , seja p (s) : Ip (s) M a curva integral de

X, com p (s) (0) = p (s). Defina uma curva : Rs Ip (s) M pondo
(t) = p (s) (t s).
Temos que uma curva integral de X tal que (s) = p (s). Definimos
agora uma curva : Ip Rs Ip (s) M pondo

p (t), t Ip
 .
(t) =
(t), t Rs Ip (s)
A curva est bem definida e uma curva integral de X, com (p) = 0.
Segue ento da unicidade que

Rs Ip (s) Ip e = p |Rs (I (s) ) .
p

Assim, se t Ip (s) ento t + s Rs Ip (s) Ip . Alm disso, temos:
t+s (p) = p (t + s) = (t + s) = p (s) (t)
= t (p (s)) = t (s (p)),
para todo p Ds . Portanto, t+s = t s .
No caso em que X X(M ) completo, as aplicaes t formam um
grupo de difeomorfismos de M parametrizados pelos nmeros reais, e chamado o grupo a 1-parmetro de X. Se X no completo, os difeomorfismos
t no formam um grupo, pois seus domnios dependem de t. Neste caso,
dizemos que a coleo dos difeomorfismos t um grupo local a 1-parmetro
de X.
Vimos no Teorema 3.4.14 que todo campo vetorial completo X X(M )
determina um grupo a 1-parmetro. Reciprocamente, dado um grupo a 1parmetro {t : t R} de difeomorfismos de uma variedade diferencivel
M , definimos uma aplicao X : M T M pondo
d
(t (p)) (0),
(3.12)
dt
para todo p M . Isso define um campo X X(M ), que tem {t : t R}
como grupo a 1-parmetro associado.
X(p) =

88

Exerccios
1. Verifique que X X(M ), onde X o campo dado em (3.12).
2. Dados um campo X X(M ) e um ponto p M , considere a curva
integral maximal p : Ip M de X passando por p. Se Ip limitado, prova
que p um mergulho.
3. Considere um campo X X(Rn ) tal que kX(p)k c, para todo p Rn ,
onde c > 0. Prove que X completo.
4. Prove que se M compacta, qualquer campo X X(M ) completo.

5. Determine as curvas integrais em R2 do campo vetorial X = ex y


+
e verifique se o campo completo.

+ y y
esto definidas em todo
6. Quais curvas integrais do campo X = x2 x
R?

7. Determine as curvas integrais em R2 do campo vetorial X = x2 x


+xy y
.

89

3.5

Campos f -relacionados

Dado uma variedade diferencivel M identificaremos, para cada ponto


p M , a fibra {p} Tp M do fibrado tangente T M de M com o prprio
espao tangente Tp M , atravs da bijeo natural
v Tp M 7 (p, v) {p} Tp M.

(3.13)

Assim, se f : M N uma aplicao diferencivel, a diferencial


df : T M T N de f , definida em (3.1), ser dada por
df (v) = df (p) v,

(3.14)

para todo v Tp M . Com a identificao (3.13), usual expressar o valor


df (v), dado em (3.14), pondo
df (v) = df (M (v)) v,
onde M : T M M a projeo cannica. Preferimos, no entanto, escrever
o valor df (v) como dado em (3.14); na prtica esta notao no causar
confuso.
Definio 3.5.1. Seja f : M N uma aplicao diferencivel. Dizemos
que dois campos vetoriais X X(M ) e Y X(N ) so f -relacionados se o
diagrama
M
X

TM

/N

df

/ TN

comuta, i.e., df X = Y f . Isso significa que df (p) X(p) = Y (f (p)), para


todo p M .
Com a identificao estabelecida no Teorema 3.3.10, entre campos vetoriais e derivaes, temos o seguinte:
Lema 3.5.2. Dois campos X X(M ) e Y X(N ) so f -relacionados se, e
somente se, X(g f ) = Y (g) f , para toda g C (N ).
Demonstrao. Dados p M e g C (N ), temos:
X(g f )(p) = X(p)(g f ) = df (p) X(p)(g)

90

e
(Y (g) f )(p) = Y (g)(f (p)) = Y (f (p))(g).
Assim, X(g f )(p) = (Y (g) f )(p) para quaisquer p M e g C (N ) se,
e somente se, df (p) X(p)(g) = Y (f (p))(g). Ou seja, X(g f ) = Y (g) f ,
para toda g C (N ) se, e somente se, X e Y so f -relacionados.
Dado uma aplicao diferencivel f : M N , nem sempre um campo
vetorial Y X(N ) f -relacionado com algum campo X X(M ). A proposio seguinte nos d uma condio para que isso ocorra.
Proposio 3.5.3. Seja f : M N uma imerso diferencivel. Dado um
campo vetorial Y X(N ), com
Y (f (p)) df (p)(Tp M ),
para todo p M , existe um nico campo X X(M ) tal que X e Y so
f -relacionados.
Demonstrao. Definimos uma aplicao X : M T M pondo X(p) como
sendo o nico elemento de Tp M tal que
df (p) X(p) = Y (f (p)).
Provemos agora que X diferencivel. Como f uma imerso, segue do
Teorema 2.1.4 que, para todo p M , existem cartas locais (U, ) e (V, )
em M e N , respectivamente, com p U e f (U ) V , tais que
( f 1 )(x) = (x, 0),
para todo x (U ). Fazendo x = (p), temos ( f )(p) = ((p), 0), para
todo p U . Disso decorre que
df (p) = d(f (p))1 d(p),
para todo p U . Assim,
df (p)

(p) =
(f (p)),
xi
yi

para quaisquer p U e 1 i m. Em relao base associada a ,


podemos escrever
Y (f (p)) =

m
X

bi (f (p))

i=1

91

(f (p)),
yi

(3.15)

para todo p U . Escrevendo


X(p) =

m
X

ai (p)

i=1

(p),
xi

temos:
Y (f (p)) = df (p) X(p) =

m
X

ai (p)df (p)

i=1

m
X
i=1

(p)
xi
(3.16)

(f (p)).
ai (p)
yi

De (3.15) e (3.16), obtemos ai = bi f . Como as funes bi so diferenciveis,


segue que ai diferencivel, para todo 1 i m. Isso mostra que X
X(M ).
No caso em que f : M N um difeomorfismo, para cada campo
Y X(N ), existe um nico campo X X(M ) que f -relacionado com Y ,
a saber
X = df 1 Y f.

(3.17)

O campo em (3.17) usualmente denotado por f Y , e chamado o pull-back


de Y por f . Analogamente, dado um campo X X(M ), existe um nico
campo Y X(N ) que f -relacionado com X, a saber
Y = df X f 1 .

(3.18)

O campo dado em (3.18) usualmente denotado por f X, e chamado o


push-forward de X por f .
No espao das funes, o pull-back definido pondo f g = g f , para
toda g C (N ). O push-forward definido pondo f h = (f 1 ) h = hf 1 ,
para toda h C (M ).
A proposio seguinte uma das principais propriedades dos campos
f -relacionados.
Proposio 3.5.4. Sejam f : M N uma aplicao diferencivel e campos
X1 , X2 X(M ) e Y1 , Y2 X(N ). Se Xi e Yi so f -relacionados, para i = 1, 2,
ento [X1 , X2 ] e [Y1 , Y2 ] so f -relacionados.

92

Demonstrao. Como Xi e Yi so f -relacionados, para i = 1, 2, segue do


Lema 3.5.2 que
Xi (g f ) = Yi (g) f,
para toda g C (N ) e i = 1, 2. Assim,
[Y1 , Y2 ](g) f

= Y1 (Y2 (g)) f Y2 (Y1 (g)) f


= X1 (Y2 (g) f ) X2 (Y1 (g) f )
= X1 (X2 (g f )) X2 (X1 (g f ))
= [X1 , X2 ](g f ).

Como g C (N ) arbitrria, segue do Lema 3.5.2 que [X1 , X2 ] e [Y1 , Y2 ]


so f -relacionados.
Corolrio 3.5.5. Se f : M N um difeomorfismo, ento
[f X1 , f X2 ] = f [X1 , X2 ],
para quaisquer X1 , X2 X(M ).
Nosso objetivo agora relacionar o colchete de Lie de dois campos vetoriais com seus fluxos. Para isso, consideremos o seguinte lema auxiliar.
Lema 3.5.6. Seja F : I M R uma funo diferencivel, onde I um
intervalo aberto contendo 0 R. Ento, existe uma funo diferencivel
h : I M R tal que
F (t, p) = F (0, p) + th(t, p),
para quaisquer t I e p M .
Demonstrao. Defina
Z

h(t, p) =
0

F
(st, p)ds,
s

para quaisquer t I e p M .
Teorema 3.5.7. Para quaisquer dois campos X, Y X(M ), tem-se

1
t Y Y ,
t0 t

[X, Y ] = lim

onde {t } o grupo local a 1-parmetro de X.


93

Demonstrao. Dado uma funo f C (M ), temos:


t Y (f ) = (d1
t Y t )(f ) = (dt Y t )(f )
= df (dt Y t ) = d(f t ) (Y t )
= (Y t )(f t ).
Considere a funo F : I M R definida por
F (t, p) = (f t )(p),
para quaisquer t I e p M . Segue do Lema 3.5.6 que
F (t, p) = F (0, p) + th(t, p),

(3.19)

onde h : I M R uma funo diferencivel, com


F
(0, p).
(3.20)
t
Note que, para cada t I fixado, temos uma funo ht : M R dada por
ht (p) = h(t, p), para todo p M . Segue, ento, de (3.19) que
h(0, p) =

t Y (f ) = (Y t )(f + tht )
= (Y t )(f ) + t(Y t )(ht ).
Dado p M , temos:
F
d
(0, p) = (f (t (p)))(0) = df (p) (X(p)) = X(f )(p).
t
dt
Assim, segue de (3.20) e (3.21) que

(3.21)

lim(Y t )(ht )(p) = lim(Y t )(p)(ht )

t0

t0

= lim Y (t (p))(ht ) = Y (p)(h0 )


t0

(3.22)

= Y (p)(X(f )) = Y (X(f ))(p).


Por outro lado,
lim

t0



1
1
(Y t )(f )(p) Y (f )(p) = lim Y (t (p))(f ) Y (p)(f )
t0
t
t

1
= lim Y (f )(t (p)) Y (f )(p)
t0 t

d
(3.23)
Y (f )(t (p)) (0)
=
dt
= d(Y (f ))(p) X(p)
= X(p)(Y (f ))
= X(Y (f ))(p).
94

Portanto, segue de (3.22) e (3.23) que



1
(t Y )(f )(p) Y (f )(p) = X(Y (f ))(p) Y (X(f ))(p)
t0 t
= (XY Y X)(f )(p).
lim

Como f C (M ) e p M so arbitrrios, o teorema est provado.


Observao 3.5.8. Se X X(M ) um campo completo ento, para cada
t R, a aplicao t um difeomorfismo de M sobre M e
t Y = dt Y t ,
para todo Y X(M ). No entanto, se X no completo, t est definido
somente no aberto Dt . Assim, t : X(Dt ) X(Dt ). Se Y X(M ) interpretaremos, ento, o campo t Y como
t (Y |Dt ) X(Dt ).
S
Agora, como M t6=0 Dt , ambos os valores t (p) e (t Y )(p) fazem sentido
para qualquer p M , desde que t seja suficientemente pequeno e
(t Y )(p) = dt (Y (t (p))).
Tendo isso em mente, manteremos a notao
[X, Y ] =

d 
Y (0)
dt t

tambm para os campos que no so completos, desde que interpretamos,


corretamente, o campo pull-back t Y .
Observao 3.5.9. Considere um campo X X(M ) e seu grupo local a
1-parmetro {t }. Dado um ponto p M , o vetor X(p) tangente curva
(t) = t (p) em t = 0. Isso pode ser interpretado em termos da ao de
X(p) sobre as funes g C (M ). De fato, como
0 (t)(g) = (g )0 (t),
dizer que X(p) tangente curva (t) em t = 0 significa que
X(p)(g) = 0 (0)(g) = (g )0 (0)

1
= lim g(t (p)) g(p) .
t0 t
95

A fim de obtermos uma interpretao para o colchete [X, Y ], provaremos


os dois seguintes lemas.
Lema 3.5.10. Sejam f : M N um difeomorfismo diferencivel e X
X(M ). Se {t } o grupo local a 1-parmetro de X ento {f t f 1 } o
grupo local a 1-parmetro de f X.
Demonstrao. Dados g C (N ) e q N , temos:
(f X)(q)(g) = (df X f 1 )(q)(g)
= (df X)(f 1 (q))(g)
= X(f 1 (q))(g f )

1
= lim (g f )(t (f 1 (q))) (g f )(f 1 (q))
t0 t


1
= lim g (f t f 1 )(q) g(q) .
t0 t
Assim, pela Observao 3.5.9, segue que {f t f 1 } o grupo local a
1-parmetro de f X.
Corolrio 3.5.11. Se f : M M um difeomorfismo diferencivel ento
f X = X se, e somente se, t f = f t , para todo t I.
Demonstrao. Suponha f X = X. Assim, para cada t I, temos
t (p) = (f t f 1 )(p),
para todo p Dt , ou seja,
(t f )(p) = (f t )(p),
para todo p Dt . Reciprocamente, suponha t f = f t , para todo t I.
Disso decorre que t (p) = (f t f 1 )(p), para todo p Dt . Fixado p M ,
defina
(t) = t (p),
para t suficientemente pequeno. Temos 0 (0) = X(p). Por outro lado, tem-se
0 (0) = (f X)(p). Como p M arbitrrio, segue que f X = X.
Lema 3.5.12. Dados X, Y X(M ), sejam {t } e {s } os grupos locais a
1-parmetro de X e Y , respectivamente. Ento, [X, Y ] = 0 se, e somente se,
t s = s t , para quaisquer s, t.

96

Demonstrao. Suponha t s = s t , para quaisquer s, t. Fixado t,


segue do Corolrio 3.5.11 que
t Y = Y.

(3.24)

Dado p M , considere uma curva : Ip Tp M dada por


(t) = (t Y )(p).

(3.25)

Do Teorema 3.5.7, temos que 0 (0) = [X, Y ](p). Porm, segue de (3.24) que
(t) = (t Y )(p) = Y (p), i.e., constante. Logo, 0 (0) = [X, Y ](p) = 0.
Como p M arbitrrio, segue que [X, Y ] = 0. Reciprocamente, suponha
[X, Y ] = 0. Assim,

1
lim
h Y Y = 0.
h0 h
Fixado p M , considere a curva (t) dada em (3.25). Ento:

1
(t + h) (t)
h0 h

1
= lim
(t+h Y )(p) (t Y )(p)
h0 h

1
t (h Y )(p) (t Y )(p)
= lim
h0 h



1

= t lim
(h Y )(p) Y (p)
h0 h
= t (0) = 0.

0 (t) =

lim

Disso decorre que constante. Em particular, (t) = (0), logo t Y = Y .


Assim, do Corolrio 3.5.11, segue que t s = s t , para quaisquer
s, t.
A comutatividade dos fluxos, dada pelo Lema 3.5.12, pode ser interpretada da seguinte forma. Sejam X, Y X(M ). Dado p M , para todo t
suficientemente pequeno, faamos:
(t) = (t t t t )(p).
Assim, (t) = p se, e somente se, [X, Y ](p) = 0. O colchete [X, Y ] mede o
quanto o paralelogramo da Figura 3.1 fechado.
Pelo Exerccio 3 temos que, se (U, ) uma carta local em M , ento



,
= 0,
xi xj
97

Y
X
[X,Y ]
X

Figura 3.1: Variao da comutatividade dos fluxos.


para quaisquer 1 i, j m. Veremos a seguir que a condio [X, Y ] = 0
tambm suficiente para a existncia de uma carta local (U, ) em M tal que
X = x 1 e Y = x 2 .
Definio 3.5.13. Dizemos que dois campos vetoriais X, Y X(M ) so
linearmente independentes se X(p) e Y (p) so vetores linearmente independentes em Tp M , para todo p M .
Teorema 3.5.14. Sejam X1 , . . . , Xk X(M ) campos linearmente independentes. Se [Xi , Xj ] = 0, para quaisquer 1 i, j k ento, para todo p M ,
existe uma carta local (U, ) em M , com p U , tal que
Xi (q) =

(q),
xi

para quaisquer q U e 1 i, j k.
Demonstrao. Dado um ponto p M , considere uma carta (U, ) em M
com as seguintes propriedades:
(a) (p) = 0 Rm ;
(b) (U ) = (, )m ;
(c) X1 (p), . . . , Xk (p), xk+1 (p), . . . , xm (p) so vetores linearmente independentes em Tp M .
Defina uma aplicao : (, )k (, )mk M pondo

(x, y) = (x1 , . . . , xk , y) = kxk . . . 1x1 (1 (0, y)),
onde {it } o grupo local a 1-parmetro do campo Xi , para 1 i k.
Temos:

(x + tei , y) = kxk . . . ixi +t . . . 1x1 (1 (0, y))
= it ((x, y)),
98

pois is jt = jt is . Assim, para todo 1 i k, temos:


d
((x + tei , y))(0) = Xi ((x, y)).
dt

d(x, y) ei =
Decorre, em particular, que

d(0, 0) ei = Xi (p),
para todo 1 i k. Alm disso, para k + 1 i m, temos:
d(0, 0) ei =
=

d
d
((0, tei ))(0) = (1 (0, tei ))(0)
dt
dt

(p).
xi

Decorre, ento, da hiptese (c) que d(0, 0) : Rm Tp M um isomorfismo,


Assim, pelo Teorema 1.6.11, existe um aberto W Rm , com (0, 0) W
(, )m , tal que |W : W (W ) um difeomorfismo. Assim, a carta
local procurada = 1 .
Concluimos ento do Teorema 3.5.14 que o colchete [X, Y ] pode ser usado
para comparar a diferena entre as curvas integrais de X e Y e as curvas
coordenadas de uma dada carta local.

Exerccios
1. Sejam f : M N uma aplicao diferencivel e X X(M ), Y X(N )
campos vetoriais f -relacionados. Prove que qualquer curva integral de X
transformada por f numa curva integral de Y .

99

3.6

O teorema de Frobenius

A teoria das distribuies pode ser vista como uma formulao geomtrica
da teoria clssica de certos sistemas de equaes diferenciais parciais. As
solues so subvariedades da variedade em questo, chamadas de subvariedades integrais. O teorema de Frobenius nos d condies necessrias
e suficientes para a existncia de tais subvariedades integrais. Veremos no
captulo seguinte uma aplicao deste teorema, que consiste em mostrar que
uma sublgebra da lgebra de Lie de um grupo de Lie corresponde a um
subgrupo de Lie.
Definio 3.6.1. Uma distribuio de posto k em uma variedade diferencivel M uma correspondncia D que associa a cada ponto p M um
subespao vetorial D(p) Tp M de dimenso k.
Decorre da Definio 3.6.1 que para qualquer ponto p M existe um
aberto U M contendo p e k campos vetoriais X1 , . . . , Xk , possivelmente
definidos em U , tais que
D(q) = span{X1 (q), . . . , Xk (q)},

(3.26)

para todo q U . Diremos que uma distribuio D diferencivel se


possvel escolher campos vetoriais X1 , . . . , Xk X(U ) com a propriedade
(3.26), em uma vizinhana U de cada ponto p M .
Exemplo 3.6.2. Seja M uma variedade diferencivel que admite um campo
vetorial X X(M ) no-nulo em todo ponto. Assim, o campo X gera uma
distribuio diferencivel D de posto 1, dada por
D(p) = span{X(p)},
para todo p M .
Exemplo 3.6.3. No espao Euclidiano Rn , os campos vetoriais
1 k n, geram uma distribuio diferencivel de posto k.

x1 , . . . , xk ,

Exemplo 3.6.4. Em M = Rn \{0}, definimos uma distribuio D pondo,


para cada p M , D(p) como sendo o subespao de Tp M = Rn ortogonal

ao vetor posio vp =
p . Estendendo o vetor vp a um campo vetorial
X1 X(U ), onde U M um aberto contendo p, e aplicando o algoritmo
de Gram-Schmidt, obtemos n campos vetoriais X1 , . . . , Xn X(U ) tais que,
para cada q U , os vetores X1 (1), . . . , Xn (q) formam uma base ortonormal
de Rn . Disso decorre que D localmente gerada pelos campos X2 , . . . , Xn
X(U ). Portanto, D uma distribuio diferencivel em M de posto n 1.
100

Exemplo 3.6.5. No espao Euclidiano R3 , considere a distribuio D definida do seguinte modo. Para cada ponto p = (a, b, c), defina D(p) como o
plano gerado pelos vetores

(p) + b (p) e
x
z

(p).
y

Assim,
D(p) = {(r, s, br)p : r, s R},
e a equao deste plano dada por
z c = b(x a),
para cada ponto p = (a, b, c) R3 .
Definio 3.6.6. Uma distribuio D de posto k em uma variedade diferencivel M dita ser involutiva se para quaisquer campos vetoriais
X, Y X(M ), com X(p), Y (p) D(p), para todo p M , tem-se que
[X, Y ](p) D(p), para todo p M .
Exemplo 3.6.7. No espao Euclidiano Rm+n , considere a distribuio D

gerada pelos campos coordenados x


, 1 i m. Dados campos vetoriais
i
m+n
X, Y X(R
), com X(p), Y (p) D(p), para todo p Rm+n , podemos
escrever
m
m
X
X

X=
e Y =
.
Xi
Yi
xi
xi
i=1

i=1

Assim, da frmula (3.9), obtemos que [X, Y ](p) D(p), para todo p Rm+n ,
i.e., D involutiva.
Exemplo 3.6.8. A distribuio D em R3 gerada pelos vetores
X=

x1

e Y =

+ ex1
x2
x3

no involutiva, pois

,
x3
que no uma combinao linear de X e Y .
[X, Y ] = ex1

Definio 3.6.9. Seja D uma distribuio de posto k em uma variedade


diferencivel M . Uma subvariedade N k M chamada uma subvariedade
integral para a distribuio D se
D(i(x)) = di(x)(Tx N ),
101

para todo x N , onde i : N M a aplicao incluso. A distribuio D


chamada integrvel se cada ponto de M est contido em uma subvariedade
integral da distribuio.
Exemplo 3.6.10. No Exemplo 3.6.2, a imagem de qualquer curva integral
de X uma subvariedade integral de D. No Exemplo 3.6.4, por cada ponto
p Rn \{0}, a esfera de raio kpk centrada na origem uma subvariedade
integral da distribuio D.
Proposio 3.6.11. Toda distribuio integrvel involutiva.
Demonstrao. Seja D uma distribuio integrvel de posto k em uma variedade diferencivel M . Considere dois campos X, Y X(M ) tais que
X(p), Y (p) D(p), para todo p M . Como D integrvel segue que, para
cada p M , existe uma subvariedade N k M , contendo p, tal que
D(i(x)) = di(x)(Tx N ),
para todo x N . Assim, como a incluso i : N M , em particular, uma
e Ye X(N ) tais que
imerso, segue da Proposio 3.5.3, existem campos X,
e
e
X i-relacionado com X e Y i-relacionado com Y . Pela Proposio 3.5.4,
e Ye ] e [X, Y ] so i-relacionados, i.e.,
obtemos que [X,
e Ye ].
[X, Y ] i = di [X,
Portanto,
e Ye ](x) D(q).
[X, Y ](q) = [X, Y ](i(x)) = di(x) [X,
Como p M foi escolhido de forma arbitrria, a proposio est provada.
O lema seguinte afirma que toda distribuio involutiva diferencivel.
Lema 3.6.12. Seja D uma distribuio involutiva de posto k em uma variedade diferencivel M m . Ento, para cada ponto p M , existem um
aberto V M contendo p e campos vetoriais X1 , . . . , Xk X(V ) tais que
X1 (q), . . . , Xk (q) geram D(q), para todo q V , e [Xi , Xj ] = 0, para quaisquer 1 i, j, k.
Demonstrao. Dado um ponto p M , seja (U, ) uma carta local em M ,
com p U e (p) = 0. Seja Rm = Rk Rmk uma decomposio em soma
direta tal que d(p)(D(p)) = Rk . Se : Rm Rk denota a projeo sobre
o primeiro fator, temos que ( )(p) = 0 e d( )(p) transforma D(p)
102

isomorficamente sobre Rk . Segue ento, por continuidade, que d( )(q)


transforma D(q) isomorficamente sobre Rk para todo q pertencente a uma
vizinhana V U de p. Assim, para cada q V , existe um nico vetor
Xi (q) Tq M tal que
d( )(q) Xi (q) = ei Rk ,

(3.27)

para cada 1 i k; basta escolher Xi (q) = d( )1 (q) ei . Disso decorre


que Xi X(V ). Como d( )(q) isomorfismo, segue que
D(q) = span{X1 (q), . . . , Xk (q)},
para todo q V . Alm disso, segue de (3.27) que Xi ( )-relacionado
com ei , para todo 1 i k. Assim, pela Proposio 3.5.4, [Xi , Xj ]
( )-relacionado com [ei , ej ] = 0, logo
d( )(q) [Xi , Xj ](q) = 0,
para todo q V . Como D involutiva, temos que [Xi , Xj ](q) D(q),
para todo q V , logo [Xi , Xj ](q) = 0, para todo q V , pois d( )(q)
isomorfismo.
Estamos agora em condies de provar o principal resultado deste captulo estabelecendo, essencialmente, a recproca da Proposio 3.6.11.
Teorema 3.6.13 (Frobenius). Toda distribuio involutiva D de posto k em
uma variedade diferencivel M integrvel. Mais precisamente, para cada
ponto p M , existe uma carta local (U, ) em M , com p U , tal que para
cada b Rmk , os subconjuntos
S b = ( )1 (b) U = {q U : i (q) = bi , k + 1 i m}
so subvariedades de D, onde : Rk Rmk Rmk a projeo cannica
e i = i . Alm disso, se N k uma subvariedade integral de D, com N
conexa, ento N S b , para algum b Rmk .
Demonstrao. Dado p M , segue do Lema 3.6.12 que existem um aberto
V M contendo p e campos X1 , . . . , Xk X(V ) tais que
D(q) = span{X1 (q), . . . , Xk (q)}
e [Xi , Xj ](q) = 0, para todo q V . Como os campos X1 , . . . , Xk so linearmente independentes em V , segue do Teorema 3.5.14 que existe uma carta
(U, ) em M , com p U V , tal que
Xi (q) =

(q),
xi

103

para quaisquer q U e 1 i k. Assim,





D(q) = span
(q), . . . ,
(q) ,
x1
xk
para todo q U . Dado b Rmk , defina S b = ( )1 (b) U , como
no enunciado. Como b valor regular de , segue que ( )1 (b)
subvariedade de M , logo S b subvariedade de M . Alm disso, temos
Tq S b = ker d( )(q),

(3.28)

para todo q S b . Mostremos que Tq S b = D(q). Como ker d( )(q) tem


dimenso k, basta provar que D(q) ker d( )(q). Temos:



(q) = d(q)
(q) = (ei ) = 0,
d( )(q)
xi
xi
para todo 1 i k. Isso mostra que D(q) ker d( )(q), para todo
q S b . Segue ento de (3.28) que D(q) = Tq S b , para todo q S b . Portanto,
provamos que, para cada p M , existe um aberto S b M contendo p e
uma imerso i : S b S b tal que
di(q)(Tq S b ) = Tq S b = D(q),
para todo q S b , ou seja, D uma distribuio integrvel. Finalmente, seja
N k uma subvariedade integral de D, com N conexa. Ento, como
di(x)(Tx N ) = D(i(x)),
para todo x N , temos:
d( i)(x)(Tx N ) = d(i(x)) di(x)(Tx N )

= d(i(x))(D(i(x)))

= d( )(i(x))(D(i(x)))
= 0,
para todo x N . Como N conexa, segue que ( i)(x) = b Rmk ,
para todo x N e para algum b Rmk , logo N S b .
Definio 3.6.14. Uma subvariedade integral maximal N de uma distribuio D em uma variedade diferencivel M uma subvariedade integral conexa
de D que no um subconjunto prprio de qualquer outra subvariedade integral conexa de D.
104

O teorema seguinte, cuja prova ser omitida, uma verso do Teorema


3.6.13 no contexto maximal. O leitor interessado pode conferir [19, Theorem
1.64].
Teorema 3.6.15. Seja D uma distribuio involutiva de posto k em uma
variedade diferencivel M . Ento, por cada ponto p M , passa uma nica
subvariedade integral maximal de D, e qualquer outra subvariedade integral
conexa de D, contendo p, est contida nesta maximal.

Exerccios
1. Prove que os seguintes campos vetoriais definem uma distribuio de posto
2 em R3 que no involutiva:
X=

+y ,
x
z

Y =

.
y

2. Verifique se a distribuio em R3 , dada pelos campos vetoriais


X = x31

+
,
x1 x3

Y =

+
x2 x3

involutiva.
3. Prove que a distribuio em R4 dada pelos campos vetoriais
X=

+x ,
y
z

Y =

+y
,
x
w

onde (x, y, z, w) so as coordenadas cannicas de R4 , no admitem subvariedades integrais.


4. Sejam D1 , . . . , Dr distribuies integrveis de posto k1 , . . . , kr , respectivamente, em uma variedade diferencivel M . Suponha que, para cada ponto
p M,
Tp M = D1 (p) . . . Dr (p).
Prove que existe uma carta local (U, ) em M , em torno de cada ponto de
M , tal que D1 gerada por x 1 , . . . , xk , etc.
1

Mm

5. Seja f :
D dada por

Nn

uma submerso diferencivel. Prove que a aplicao


p M 7 D(p) = ker df (p),

uma distribuio integrvel de posto m n em M .


6. Sejam M N uma subvariedade e X, Y X(N ) tais que X(p), Y (p)
Tp M , para todo p M . Prove que [X, Y ](p) Tp M , para todo p M .
105

Captulo 4

Variedades quocientes
4.1

Variedades quocientes

Nesta seo veremos algumas condies necessrias para a existncia de


uma estrutura diferencivel quociente em M/, indicando que na maioria
dos casos tal estrutura, de fato, no existe. Em geral, difcil exibir condies suficientes gerais para a existncia da estrutura diferencivel quociente.
Veremos alguns exemplos onde tal estrutura existe e, na seo seguinte, apresentaremos uma condio suficiente para a existncia da estrutura diferencivel quociente num caso bem especfico.
Dados uma variedade diferencivel M de classe C k , 1 k , e uma
relao de equivalncia em M , denotemos por M/ o espao quociente e
por : M M/ a aplicao quociente.
Definio 4.1.1. Dizemos que um atlas A de classe C k em M/ uma
estrutura diferencivel quociente de classe C k em M/ se (M/, A) uma
variedade diferencivel de classe C k tal que : M (M/, A) seja uma
submerso de classe C k .
Observao 4.1.2. Se A uma estrutura diferencivel quociente de classe
C k em M/ ento a topologia induzida por A em M/ coincide com a
topologia quociente, i.e., a topologia co-induzida pela aplicao quociente .
De fato, isso segue do fato que uma submerso uma aplicao aberta e
do fato que toda aplicao contnua, aberta e sobrejetora uma aplicao
quociente (cf. Exerccio 13).
Observao 4.1.3. Se f : X Y uma aplicao contnua, aberta e
sobrejetora, e se X satisfaz o segundo axioma da enumerabilidade ento
106

tambm Y satisfaz o segundo axioma da enumerabilidade (cf. Exerccio 1).


Assim, se A uma estrutura diferencivel em M/ que torna a aplicao
quociente uma submerso, segue automaticamente que a topologia induzida
por A em M/ satisfaz o segundo axioma da enumerabilidade.
O teorema seguinte exprime a propriedade fundamental da estrutura diferencivel quociente.
Teorema 4.1.4. Sejam M , N variedades diferenciveis de classe C k ,
f : M N uma aplicao de classe C k e uma relao de equivalncia em M . Se existe uma aplicao f : M/ N tal que f = f e
se A uma estrutura diferencivel quociente de classe C k em M/, ento
f : (M/, A) N de classe C k .
Demonstrao. Isso segue do Exerccio 6 e do fato que uma submerso
sobrejetora.
Corolrio 4.1.5. Existe no mximo uma estrutura diferencivel quociente
de classe C k em M/.
Demonstrao. Sejam A1 , A2 estruturas diferenciveis quociente de classe
C k em M/. Temos, ento, um diagrama comutativo:
M
1

(M/, A1 )

Id

'
/ (M/, A2 )

onde 1 e 2 denotam as aplicaes quociente. Como 2 de classe C k ,


segue do Teorema 4.1.4 que Id de classe C k e, como 1 de classe C k ,
segue que Id1 de classe C k . Logo, Id um difeomorfismo de classe C k e,
pelo Corolrio 1.4.6, concluimos que A1 = A2 .
Exemplo 4.1.6. Sejam M , N variedades diferenciveis de classe C k e
f : M N uma submerso de classe C k . Denotemos por a relao
de equivalncia em M determinada por f , i.e.,
x y f (x) = f (y).
Afirmamos que M/ admite uma estrutura diferencivel quociente de classe
C k . De fato, pelo Lema de passagem ao quociente, existe uma nica aplica-

107

o f : M/ f (M ) tal que o diagrama


M

M/

&
/ f (M )

comuta. Alm disso, f bijetora. Como f aberta, segue que f (M )


aberto em N . Em particular, f (M ) uma variedade diferencivel de classe
C k , logo existe uma nica estrutura diferencivel de classe C k em M/ que
torna M/ uma variedade diferencivel de classe C k e f um difeomorfismo
de classe C k (cf. Exerccio 6). Assim, como f : M f (M ) uma submerso
de classe C k , segue que : M M/ tambm uma submerso de classe
C k . Portanto, temos uma estrutura diferencivel quociente de classe C k em
M/, a qual difeomorfa ao aberto f (M ) de N .
Exemplo 4.1.7. Considere a funo f : Rn {0} R definida por f (x) =
||x||2 , onde || || a norma Euclidiana em Rn . Temos que f uma submerso
de classe C . Seja a relao de equivalncia em Rn {0} determinada
por f , i.e.,
x y ||x|| = ||y||.
Segue do Exemplo 4.1.6 que o quociente (Rn {0})/ admite uma estrutura
diferencivel quociente de classe C e que (Rn {0})/ difeomorfo ao
intervalo aberto (0, ), que a imagem de f .
O teorema seguinte nos d uma condio necessria para que um quociente M/ admita uma estrutura diferencivel quociente.
Teorema 4.1.8. Sejam M n uma variedade diferencivel de classe C k e
uma relao de equivalncia em M . Se existe uma estrutura diferencivel
quociente de classe C k em M/ ento todas as classes de equivalncia correspondentes a so subvariedades de M e todas elas possuem a mesma
dimenso.
Demonstrao. Para todo p M , a classe de equivalncia de p igual a
1 ((p)). Como uma submerso, temos que (p) um valor regular
de e, portanto, 1 ((p)) uma subvariedade de M com dimenso igual
a n dim(M/).
Exemplo 4.1.9. Considere a relao de equivalncia em R2 definida por:
(x, y) (x0 , y 0 ) |x| + |y| = |x0 | + |y 0 |.
108

A classe de equivalncia de um ponto (x, y) 6= (0, 0) um quadrado de centro


na origem e diagonais paralelas aos eixos coordenados. Logo, as classes de
equivalncia determinadas por no so subvariedades de R2 e, portanto,
o quociente R2 / no admite estrutura diferencivel quociente.

Exerccios
1. Sejam X, Y espaos topolgicos e f : X Y uma aplicao contnua,
aberta e sobrejetora. Prove que:
(a) Se B uma base de abertos para X ento {f (B) : B B} uma base
de abertos para Y .
(b) Se X satisfaz o segundo axioma da enumerabilidade ento Y tambm
satisfaz o segundo axioma da enumerabilidade.

109

4.2

Grupos propriamente descontnuos

Nesta seo descreveremos uma situao particular de variedade quociente, onde esta admite uma estrutura diferencivel quociente. Tal quociente
descrito em termos de aes de grupos.
Definio 4.2.1. Sejam G um grupo e M um conjunto. Uma ao de G
em M uma aplicao : G M M tal que:
(a) (e, p)=p,
(b) (g1 , (g2 , p)) = (g1 g2 , p),
para quaisquer g1 , g2 G e p M , onde e G denota o elemento neutro.
Neste caso, dizemos tambm que o grupo G age no conjunto M .
Exemplo 4.2.2. Um exemplo simples a ao natural do grupo GL(n) em
Rn . Neste caso, definimos uma ao : GL(n) Rn Rn pondo
(A, v) = A v.
Nesta ao, identificamos o vetor v Rn com a matriz v de ordem n 1.
Assim, esta ao a multiplicao da matriz A de ordem n n pela matriz
v de ordem n 1.
Observao 4.2.3. Uma ao de grupo no sentido da Definio 4.2.1
usualmente chamada de uma ao esquerda. Uma ao direita de um
grupo G num conjunto M uma aplicao : G M M tal que
(a) (e, p) = p,
(b) (g1 , (g2 , p)) = (g2 g1 , p),
para quaisquer g1 , g2 G e p M . A motivao para os nomes ao
esquerda e ao direita a seguinte: se denotarmos (g, p) por g p e
(g, p) por p g, ento as condies satisfeitas por e so descritas da
seguinte maneira:
e p = p,

g1 (g2 p) = (g1 g2 ) p,

p e = p,

(p g2 ) g1 = p (g2 g1 ),

110

respectivamente. Note que se G abeliano ento = . Alm disso, se


: G M M uma ao direita, ento
(g, p) = (g 1 , p)
uma ao esquerda de G em M . Por esse motivo, nos restringiremos s
aes esquerda.
Dados uma ao : G M M e um ponto p M , o subgrupo de
isotropia de p, denotado por Gp , definido por
Gp = {g G : g p = p}.
simples verificar que Gp de fato um subgrupo de G. Quando Gp = {e}
para todo p M , dizemos que a ao de G em M livre ou sem pontos
fixos. A rbita de p pela ao de G, denotada por G(p), definida por
G(p) = {g p : g G}.
Quando a ao possui uma nica rbita, i.e., para quaisquer p, q M
existe g G com q = g p, dizemos que uma ao transitiva.
Exemplo 4.2.4. Em relao ao natural de GL(n) em Rn , temos que
0 Rn um ponto fixo de GL(n), pois
GL(n)0 = {A GL(n) : A 0 = 0} = GL(n).
Alm disso, a ao de GL(n) em Rn {0} transitiva. De fato, dado
x = (x1 , . . . , xn ) Rn , x 6= 0, existe uma base {f1 , . . . , fn } de Rn , com
f1 = x. Assim, se {e1 , . . . , en } denota a base cannica de Rn , temos:
fi =

n
X

aij ej ,

j=1

para todo 1 i n, logo


x = A e1 ,
com A = (aij ) GL(n). Em particular, tem-se x G(e1 ).
Exemplo 4.2.5. Em relao ao natural do grupo ortogonal O(n) em
Rn , as rbitas so esferas concntricas, centradas na origem. De fato, dado
x Rn , para todo A O(n), temos
kA(x)k = kxk.
Portanto, a rbita de x Rn a esfera centrada na origem de raio kxk.
111

Quando M um espao topolgico ou uma variedade diferencivel,


mais natural estudar aes de grupos em M que sejam compatveis com a
estrutura topolgica ou com a estrutura diferencivel de M . Antes, porm,
de particularizarmos nosso estudo, faamos algumas consideraes.
Dado um conjunto M , denotemos por Bij(M ) o grupo das bijees
: M M , munido da operao de composio. Seja : G M M uma
ao em M . Note que, para todo g G, a aplicao
g : M M,
definida por g (p) = (g, p), bijetora e sua inversa igual a g1 . Obtemos,
ento, uma aplicao
: G Bij(M )
dada por (g) = g , para todo g G. fcil ver que um homomorfismo
de grupos. Reciprocamente, dado um homomorfismo : G Bij(M ), a
aplicao
(g, p) = (g)(p)
define uma ao de G em M .
Definio 4.2.6. Sejam G um grupo e M um espao topolgico. Uma ao
por transformaes contnuas de G em M uma ao : GM M tal que,
para todo g G, a bijeo g : M M contnua. Se M uma variedade
diferencivel de classe C k , dizemos que uma ao por transformaes de
classe C k se a bijeo g : M M de classe C k , para todo g G.
Como g1 = g1 , temos que se uma ao por transformaes contnuas ento g um homeomorfismo de M , para todo g G. Analogamente,
se uma ao por transformaes de classe C k ento g um difeomorfismo
de classe C k de M , para todo g G.
Observao 4.2.7. Se M um espao topolgico ento o conjunto
Homeo(M ) dos homeomorfismos de M um subgrupo de Bij(M ). Assim,
uma ao por transformaes contnuas se, e somente se, o homomorfismo
associado toma valores em Homeo(M ). Se M uma variedade diferencivel
de classe C k ento o conjunto Dif k (M ) dos difeomorfismos de classe C k de
M um subgrupo de Homeo(M ). Assim, uma ao por transformaes
de classe C k se, e somente se, toma valores em Dif k (M ).
Associado a uma ao : GM M temos uma relao de equivalncia
em M definida por:
p q existe g G, com q = g p.
112

(4.1)

fcil ver que de fato uma relao de equivalncia em M . Alm disso,


se [p] denota a classe de equivalncia de p M , ento [p] = G(p).
Lema 4.2.8. Sejam G um grupo, M um espao topolgico e suponha que
seja dada uma ao de G em M por transformaes contnuas. Se o quociente
M/G, em relao a (4.1), munido da topologia quociente ento a aplicao
quociente : M M/G aberta.
Demonstrao. Seja U M um aberto. Para provar que (U ) aberto em
M/G, devemos mostrar que 1 ((U )) aberto em M . Temos que
1 ((U )) = {p M : p q, para algum q U }.
Assim,
1 ((U )) =

gU,

gG

onde gU = {g p : p U } = g (U ). Como cada gU aberto em M , segue


que 1 ((U )) = tambm aberto em M .
De agora em diante, se M um espao topolgico e se G um grupo
agindo em M por transformaes contnuas, assumiremos que M/G est
munido da topologia quociente.
Definio 4.2.9. Sejam G um grupo e M um espao topolgico. Uma
ao de G em M por transformaes contnuas chamada propriamente
descontnua se valem as seguintes propriedades:
(a) Para todo p M , existe um aberto U M contendo p tal que
gU U = , para todo g G, g 6= e.
(b) Para quaisquer p, q M , com q 6 G(p), existem abertos U, V M ,
com p U e q V , tais que gU V = , para todo g G.
Dizemos tambm neste caso que G age de modo propriamente descontnuo em M . O aberto U dado em (a) chama-se uma vizinhana distinguida
de p M .
Observao 4.2.10. Segue da condio (a) da Definio 4.2.9 que os abertos
gU , g G, so dois a dois disjuntos. De fato, dados g, h G, com g 6= h,
temos:

gU hU = h (h1 g)U U = h = ,
pois h1 g 6= e. Analogamente, a condio (b) implica que gU hV = ,
para quaisquer g, h G. De fato,

gU hV = h (h1 g)U V = h = .
113

O lema seguinte caracteriza a condio (b) da Definio 4.2.9.


Lema 4.2.11. Seja G um grupo agindo por transformaes contnuas em
um espao topolgico M . Ento a condio (b) satisfeita se, e somente se,
o espao topolgico M/G Hausdorff.
Demonstrao. Suponha que M/G Hausdorff. Dados p, q M , com q 6
G(p), ento (p) e (q) so pontos distintos em M/G, onde : M M/G
denota a aplicao quociente.
Assim, existem abertos disjuntos
e
e
e
e) e
U , V M/G, com (p) U e (q) Ve . Portanto, U = 1 (U
1
e
V = (V ) so abertos em M , com p U e q V , tais que gU V = , para
todo g G. Isso prova a condio (b) da Definio 4.2.9. Reciprocamente,
suponha que a condio (b) satisfeita. Sejam pe, qe M/G pontos distintos
e p, q M tais que (p) = pe e (q) = qe. Tem-se que q 6 G(p) e, portanto,
existem abertos U, V M , com p U e q V , tais que gU V = ,
e = (U ) e
para todo g G. Como uma aplicao aberta, segue que U
e , qe Ve e U
e , Ve
Ve = (V ) so abertos em M/G. Alm disso, tem-se pe U
so disjuntos. Logo, M/G Hausdorff.
O lema seguinte resume algumas propriedades bsicas das aes propriamente descontnuas.
Lema 4.2.12. Toda ao propriamente descontnua de um grupo G num
espao topolgico M livre e possui rbitas discretas e fechadas. Alm
disso, para que exista uma ao propriamente descontnua de algum grupo
G num dado espao topolgico M necessrio que M seja Hausdorff.
Demonstrao. A condio (a) da Definio 4.2.9 implica que a ao de G em
M livre e que as rbitas dessa ao so discretas (cf. Observao 4.2.10).
O fato de que as rbitas so fechadas segue diretamente da condio (b).
Finalmente, suponha que exista uma ao propriamente descontnua de G
em M . Sejam p, q M pontos distintos. Se q G(p), a condio (a) fornece
abertos que separam p de q; se q = g p, g 6= e, e se U uma vizinhana
distinguida de p, ento q gU e U gU = . Se q 6 G(p), a condio (b)
fornece abertos disjuntos U, V M , com p U e q V . Isso prova que M
Hausdorff.
O lema seguinte nos d condies suficientes para que uma ao seja
propriamente descontnua.
Lema 4.2.13. Seja M um espao topolgico de Hausdorff. Ento, toda ao
livre por transformaes contnuas de um grupo finito G em M propriamente descontnua.
114

Demonstrao. Seja dado p M . Como a ao livre, os elementos da


famlia {g p : g G} so dois a dois distintos. Como M Hausdorff,
podemos obter uma famlia {Ug : g G} de abertos de M , dois a dois
disjuntos, tal que g p Ug , para todo g G. Como a ao contnua e G
finito, podemos escolher o aberto U = Ue , com e p U , suficientemente
pequeno de modo que gU Ug , para todo g G. Assim, gU U = , para
todo g G. Isso prova a condio (a) da Definio 4.2.9. Para provar a
condio (b), sejam dados p, q M , com q 6 G(p). Para todo g G, com
q 6= g p, existem abertos disjuntos Ug , Vg M , com g p Ug e q Vg .
Definindo
\
\
U=
g 1 Ug e V =
Vg ,
gG

gG

segue que U e V so vizinhanas abertas de p e q, respectivamente e, para


todo g G, tem-se gU Ug e V Vg , logo gU V = .
O teorema seguinte nos proporciona uma rica fonte de exemplos de variedades diferenciis.
Teorema 4.2.14. Seja G um grupo propriamente descontnuo agindo em
uma variedade diferencivel M n de classe C k . Ento, o quociente M/G
admite uma nica estrutura diferencivel quociente de classe C k . Alm disso,
a aplicao quociente : M M/G um difeomorfismo local de classe C k .
Demonstrao. Seja (U, ) uma carta local em M tal que gU U = ,
para todo g G, g 6= e. Ento, (U ) aberto em M/G e a aplicao
|U : U (U ) contnua, aberta e bijetora, logo |U : U (U ) um
homeomorfismo. Assim, a aplicao
: (U ) (U ) Rn
definida por = |1
U um homeomorfismo de um aberto de M/G sobre
um aberto de Rn ; em particular, uma carta local em M/G. Provemos
que a coleo A de todas as cartas em M/G, definidas dessa forma, um
atlas de classe C k em M/G. De fato, dado pe M/G, seja p M com
pe = (p). O ponto p pertence a um aberto U 0 em M tal que gU 0 U 0 = ,
para todo g G, g 6= e. Escolha ento um aberto U U 0 contendo p que
seja domnio de uma carta . Assim, a carta correspondente conter pe
em seu domnio. Isso mostra que os domnios das cartas pertencentes a A
cobrem M/G. Quanto C k -compatibilidade, sejam (U, ), (V, ) cartas em
M , com gU U = e gV V = , para todo g G, g 6= e. Sejam , as

115

correspondentes cartas em M/G. O domnio de 1 igual a



((U ) (V )) = |1
U ((U ) (V ))

= U 1 ((V ))

[
= U
gV
gG

(U gV ).

gG

Como (U gV ) aberto em Rn , para todo g G, suficiente provar que


a restrio de 1 a (U gV ) de classe C k , para todo g G. Seja
x (U gV ). Assim, x = (p), com p U gV e, portanto, 1 (x) = (p).
Temos (p) = (g 1 p) e g 1 p V , logo ((p)) = (g 1 p). Assim,

1 (x) = ((p)) = (g 1 p) = (g 1 1 (x)),
para todo x (U gV ). Como , e a bijeo de M correspondente
ao de g so difeomorfismos de classe C k , segue que 1 de classe C k .
Portanto, provamos que A um atlas de classe C k em M/G. Segue ento
que a topologia induzida por A em M/G coincide com a topologia quociente
(cf. Observao 4.1.2). Do Lema 4.2.11 obtemos que a topologia quociente
em M/G Hausdorff. Alm disso, como a aplicao quociente contnua,
aberta e sobrejetora, segue do Exerccio 1 que a topologia quociente em M/G
satisfaz o segundo axioma da enumerabilidade. Portanto, M/G munido do
atlas maximal de classe C k que contm A uma variedade diferencivel de
classe C k . Finalmente, relativamente essa estrutura diferencivel, temos
que cada carta um difeomorfismo de classe C k ; como
|U = 1 ,
segue que |U tambm um difeomorfismo de classe C k e, portanto,
um difeomorfismo local de classe C k . Em particular, uma submerso
de classe C k e, portanto, a estrutura diferencivel em M/G uma estrutura
diferencivel quociente de classe C k .
Exemplo 4.2.15. Na esfera S n , considere a aplicao antpoda
A : S n S n dada por A(x) = x, para todo x S n . O conjunto
G = {Id, A}, munido da operao de composio, um subgrupo de Dif(S n ).
Como G finito e a ao de G em S n livre, pois A no tem pontos fixos,
segue do Lema 4.2.13 que a ao de G em S n propriamente descontnua e,
116

pelo Teorema 4.2.14, S n /G admite uma nica estrutura diferencivel quociente de classe C que torna a aplicao quociente : S n S n /G um difeomorfismo local de classe C . Afirmamos que S n /G difeomorfo ao espao
projetivo RP n . De fato, considere a aplicao incluso i : S n Rn+1 \{0}.
Se p : Rn+1 \{0} RP n denota a aplicao quociente, defina = p i. Temos que sobrejetora. Alm disso, a relao de equivalncia determinada
por em S n coincide com a relao de equivalncia em S n cujas classes de
equivalncia so as rbitas de G, ou seja,
y G(x) y = x ou y = x
(x) = (y),
para quaisquer x, y S n . Assim, : S n RP n bijetora e, portanto,
induz uma bijeo : S n /G RP n tal que o diagrama
Sn

/ Rn+1 \{0}

S n /G

'

/ RP n

comuta. Dado x
e S n /G, tem-se x
e = (x), com x S n . Como de classe

C , uma submerso sobrejetora de classe C e = , segue do


Corolrio 2.1.16 que de classe C . Alm disso, temos:
d(x) = d(e
x) d(x).
Como d(x) e d(x) so isomorfismos, segue que d(e
x) tambm um isomorfismo. Assim, pelo Teorema da Aplicao Inversa, um difeomorfismo
local de classe C e, portanto, um difeomorfismo de classe C , uma vez
que bijetora.
Exemplo 4.2.16. Seja Z2 o subgrupo aditivo de R2 formado pelos vetores cujas coordenadas so nmeros inteiros. Temos, ento, uma ao
: Z2 R2 R2 dada por
(m, n) (x, y) = (x + m, y + n),
para quaisquer m, n Z e x, y R. A bijeo g : R2 R2 , correspondente
ao elemento g = (m, n) Z2 , uma translao e, portanto, temos uma ao
por isometrias. Afirmamos que Z2 um grupo propriamente descontnuo. De
fato, qualquer vizinhana de dimetro menor do que um uma vizinhana
117

distinguida. Quanto condio (b) da Definio 4.2.9, dados x, y R2 , com


x 6 y, seja  > 0 a distncia de x rbita de y. Assim, U = B(x; /2) e
V = B(y; /2) satisfazem a condio (b). Portanto, pelo Teorema 4.2.14,
existe uma nica estrutura diferencivel quociente de classe C em R2 /Z2 ,
que torna : R2 R2 /Z2 um difeomorfismo local de classe c . Afirmamos
que R2 /Z2 difeomormo ao toro S 1 S 1 . De fato, considere a aplicao
f : R2 S 1 S 1 definida por
f (x, y) = (ei2x , ei2y ) = (cos(2x), sin(2x), cos(2y), sin(2y)) .
Temos que f uma submerso de classe C , pois a aplicao
t R 7 (cos(2t), sin(2t)) S 1
uma submerso de classe C . Alm disso, a relao de equivalncia determinada por f em R2 coincide com a relao de equivalncia em R2 cujas
classes so as rbitas de Z2 , ou seja,
f (x, y) = f (x0 , y 0 ) x x0 Z e y y 0 Z
(x0 , y 0 ) Z2 (x, y).
Portanto, f induz uma bijeo : R2 /Z2 S 1 S 1 de modo que o diagrama
R2

/ S1 S1
7

R2 /Z2
comuta. Dado pe R2 /Z2 , seja p R2 com pe = (p). Como f = , podemos argumentar como no Exemplo 4.2.15 para concluir que diferencivel.
Assim,
df (p) = d(e
x) d(p).
Como d(p) um isomorfismo e df (p) sobrejetora, segue que d(e
p) um
isomorfismo. Logo, pelo Teorema da Aplicao Inversa, um difeomorfismo local de classe C e, portanto, um difeomorfismo de classe C , uma
vez que bijetora.

Exerccios
1. Prove que o grupo ortogonal O(n) age transitivamente na esfera S n1 e
determine os subgrupos de isotropia.
118

2. Prove que a variedade R/Z difeomorfa ao crculo S 1 .


3. Prove que o plano projetivo R2 /Z2 difeomorfo ao toro de rotao T 2 ,
obtido pela rotao de um crculo em torno de um eixo que no o intercepta.
Sugesto: por simplicidade, suponha que tal eixo seja o eixo-z e que o crculo
tenha raio r e centro no ponto (1, 0, 0). Assim, uma parametrizao local de
T 2 dada por

(s, t) = (1 + r cos s) cos t, (1 + r cos s) sin t, r sin s ,
com 0 < s, t < 2. Considere a aplicao f : R2 R3 definida por

f (s, t) = (1 + r cos(2s)) cos(2t), (1 + r cos(2s)) sin(2t), r sin(2s) .
Prove que f induz um difeomorfismo de classe C de R2 /Z2 sobre T 2 .
4. Considere a aplicao f : S 2 R3 dada por f (x, y, z) = (yz, xz, xy).
Prove que f induz uma aplicao de classe C de RP 2 em R3 , a qual deixa
de ser uma imerso em 6 pontos, cujas imagens so os pontos dos eixos
coordenados a uma distncia 1/2 da origem.
5. Considere a aplicao f : S 2 R6 dada por

f (x, y, z) = (x2 , y 2 , z 2 , 2yz, 2xz, 2xy).


Prove que f induz um mergulho de classe C de RP 2 em R4 , chamado o
mergulho de Veronese.

119

4.3

Orientao em espaos vetoriais

Seja E um espao vetorial real de dimenso n. Dados duas bases


E = {e1 , . . . , en } e F = {f1 , . . . , fn } em E, denotemos por A = (aij ) a
nica matriz real n n invertvel tal que
fj =

n
X

aij ei ,

i=1

para todo 1 j n. A matriz A chama-se a matriz de passagem da base E


para a base F.
Definio 4.3.1. Dizemos que as bases E e F definem a mesma orientao
em E se det A > 0 e, neste caso, escrevemos E F.
Esta propriedade define uma relao de equivalncia no conjunto de todas
as bases de E. Cada classe de equivalncia, segundo esta relao, chama-se
uma orientao no espao vetorial E.
Seja O uma orientao em E. O um conjunto de bases de E com as
seguintes propriedades. Duas bases quaisquer em O so igualmente orientadas. Alm disso, se E pertence a O e F E, ento F tambm pertence
a O. Assim, a orientao O fica determinada por qualquer um de seus elementos E. Se as matrizes de passagem de E para as bases F e G so A
e B, respectivamente, ento a matriz de passagem de F para G BA1 .
Se det A < 0 e det B < 0 ento det(BA1 ) > 0. Ou seja, se F e G no
pertencem orientao O, ento F G. Isso mostra que a relao possui
duas classes de equivalncia. Em outras palavras, o espao vetorial E admite
duas orientaes.
Definio 4.3.2. Um espao vetorial orientado um par (E, O), onde O
uma orientao em E.
Fixada uma orientao O em E, a outra orientao de E ser chamada
a orientao oposta e a denotaremos por O. No espao vetorial orientado
E, as bases pertencentes a O sero chamadas positivas, enquanto as outras
de negativas.
Definio 4.3.3. Sejam E, F espaos vetoriais orientados, com mesma dimenso. Dizemos que um isomorfismo linear T : E F preserva orientao
se transforma bases positivas de E em bases positivas de F . Caso contrrio,
dizemos que T inverte orientao.
120

Observe que, para que um isomorfismo T : E F preserve orientao


basta que T transforme uma base positiva de E numa base positiva de F .
Se T : E F preserva orientao, ento T 1 : F E tambm preserva.
Alm disso, se T : E F e S : F G preservam orientao, o mesmo
ocorre com S T : E G.
Exemplo 4.3.4. O espao Euclidiano Rn ser considerado orientado pela
exigncia de que sua base cannica seja positiva. Assim, um isomorfismo
linear T : Rn Rn preserva orientao se, e somente se, sua matriz, em
relao base cannica de Rn , tem determinante positivo.
Se apenas um dos espaos vetoriais E, F orientado, a exigncia de que
um isomorifismo T : E F preserve orientao determina, univocamente,
uma orientao no outro espao.

4.4

Orientao em variedades diferenciveis

Seja M uma variedade diferencivel. Dizemos que duas cartas locais


(U, ), (V, ) em M so coerentes quando U V = , ou ento quando
U V 6= , a aplicao de transio 1 satisfaz

det d( 1 )(x) > 0,
para todo x (U V ). Um atlas A na variedade M chamado coerente se
quaisquer duas cartas locais em A so coerentes. Diremos que a variedade M
orientvel se M possui um atlas coerente. Observe que todo atlas coerente
A na variedade M est contido em um nico atlas coerente maximal. De
fato, basta considerar o atlas constitudo de todas as cartas de M que so
coerentes com todas as cartas de A.
Definio 4.4.1. Uma variedade orientada um par (M, A), onde M uma
variedade diferencivel e A um atlas coerente maximal. O atlas A, neste
caso, chamado uma orientao para M .
Exemplo 4.4.2. O espao Euclidiano Rn uma variedade orientvel, pois o
atlas em Rn determinado pela aplicao identidade coerente. A orientao
definida por este atlas chamada a orientao cannica de Rn .
Exemplo 4.4.3. Todo subconjunto aberto U de uma variedade orientvel
M tambm orientvel. De fato, fixado um atlas coerente A em M , o
atlas em U definido pelas restries a U das cartas de M tambm um atlas
coerente, logo define uma orientao em U , chamada de orientao induzida.
121

Observao 4.4.4. Uma orientao A em uma variedade diferencivel M


determina uma orientao em cada espao tangente Tp M , no sentido da
Seo 4.3: {v1 , . . . , vm } base positiva de Tp M se {d(p) v1 , . . . , d(p) vm }
uma base positiva de Rm , onde (U, ) uma carta local em A, com p U .
Alm disso, esta orientao independe da escolha da carta. De fato, seja
(V, ) outra carta em A, com p U V . Ento,
d(p) = d( 1 )(p) = d( 1 )((p)) d(p).
Como e so coerentes, o isomorfismo d( 1 )((p)) preserva orientao, logo {d(p) v1 , . . . , d(p) vm } tambm uma base positiva de
Rm .
Observao 4.4.5. Reciprocamente, suponha que seja dada uma orientao
Op em cada espao tangente Tp M de uma variedade diferencivel M de tal
modo que, para cada p M , exista uma carta local (U, ) em M , com p U ,
tal que d(q) : Tq M Rm preserva orientao, para todo q U . Ento, o
atlas A formado por tais cartas um atlas coerente em M e, portanto, M
orientvel. De fato, se (U, ), (V, ) so cartas em M , com p U V , ento


det d( 1 )(x) = det d(q) d1 (x) > 0,
para todo x (U ), com q = 1 (x), pois d(q) d1 (x) a composta de
dois isomorfismos que preservam orientao.
Proposio 4.4.6. Seja f : M N um difeomorfismo local entre duas
variedades orientadas, M e N . Ento, o conjunto
A = {p M : df (p) preserva orientao}
um aberto em M .
Demonstrao. Sejam A, B os atlas que definem as orientaes em M e
N , respectivamente. Dado p A, sejam (U, ) A e (V, ) B, com
p U e f (U ) V . Como df (p) preserva orientao, o mesmo ocorre com o
isomorfismo d( f 1 )((p)). Por continuidade da funo determinante,
existe um aberto W Rm , com (p) W (U ), tal que d( f 1 )(x)
preserva orientao, para todo x W . Portanto, df (q) preserva orientao,
para todo q 1 (W ) U . Isso mostra que 1 (W ) um aberto em M
tal que p 1 (W ) A, i.e., A aberto.
Observao 4.4.7. Segue de forma inteiramente anloga que o conjunto
B = {p M : df (p) inverte orientao}
tambm um aberto em M .
122

Corolrio 4.4.8. Seja f : M N um difeomorfismo local entre variedades orientadas. Se M conexa, ento ou f preserva orientao ou inverte
orientao.
Corolrio 4.4.9. Em uma variedade orientvel conexa M existem, exatamente, duas possveis orientaes.
Demonstrao. Sejam A, B orientaes em M . A aplicao identidade
Id : (M, A) (M, B)
um difeomorfismo. Assim, como M conexa, segue do Corolrio 4.4.8 que
ou bem Id preserva orientao, e neste caso tem-se A = B, ou Id inverte
orientao, e neste caso tem-se A = B.
Corolrio 4.4.10. Suponhamos que em uma variedade diferencivel M existam cartas locais (U, ), (V, ) tais que em dois pontos distintos de (U V )
a mudana de coordenadas 1 tenha determinante, nestes dois pontos,
com sinais contrrios. Ento, M no orientvel.
Observe que, nas condies do Corolrio 4.4.10, a interseo U V
necessariamente desconexa.
Proposio 4.4.11. Seja M m Rn uma superfcie e suponha que existem
nm campos normais contnuos 1 , . . . , nm : M Rn que so linearmente
independentes. Ento, M orientvel.
Demonstrao. Para cada ponto p M , definimos uma orientao em Tp M
do seguinte modo: uma base {v1 , . . . , vm } de Tp M positiva se, e somente
se,
{v1 , . . . , vm , 1 (p), . . . , nm (p)}
uma base positiva de Rn . Dado uma carta local (U, ) em M , com p U
e U conexo, compondo com um isomorfismo de Rn que inverte orientao,
se necessrio, podemos supor que a base



(q), . . . ,
(q), 1 (q), . . . , nm (q)
x1
xm
de Rn seja positiva, para todo q U . Portanto, para cada p M , podemos
escolher uma carta local (U, ) em M , com p U , tal que d(q) : Tq M Rm
seja um isomorfismo que preserva orientao, para todo q U . Logo, pela
Observao 4.4.5, segue que M orientvel.
123

Quando a codimenso de M igual a 1, i.e., n m = 1, vale a recproca


da Proposio 4.4.11 (cf. Exerccio 2). Mais precisamente, temos o seguinte:
Teorema 4.4.12. Uma hipersuperfcie M Rn+1 orientvel se, e somente se, existe um campo contnuo de vetores normais : M Rn+1 , com
(p) 6= 0 para todo p M .
Uma aplicao simples do Teorema 4.4.12 analisar a orientabilidade da
esfera atravs da aplicao antpoda.
Exemplo 4.4.13. Consideremos a aplicao antpoda A : S n S n , dada
por A(p) = p, para todo p S n , e examinemos se A preserva ou inverte a orientao de S n . A orientao de S n , definida pelo campo posio
(p) = p, em conformidade com o Teorema 4.4.12, faz com que uma base
{v1 , . . . , vn } de Tp S n seja positiva se, e somente se, det(v1 , . . . , vn , p) > 0,
onde (v1 , . . . , vn , p) a matriz (n+1)(n+1) cujas colunas esto a indicadas.
Portanto, escolhida uma base positiva {v1 , . . . , vn } de Tp S n , o isomorfismo
dA(p) = Id preserva orientao se, e somente se,
det(v1 , . . . , vn , p) = (1)n+1 det(v1 , . . . , vn , p) > 0,
ou seja, se, e somente se, n mpar. Portanto, a aplicao antpoda A
preserva a orientao de S n quando n mpar e inverte quando n par.
Proposio 4.4.14. Seja f : M N um difeomorfismo local. Se N
orientvel ento o mesmo vale para M .
Demonstrao. Seja B uma orientao em N . Dado p M , sejam (V, )
B, com f (p) V , e U M um aberto contendo p, com f (U ) V , tais
que f |U : U f (U ) seja um difeomorfismo. Ento, = f |U uma
carta local em M . Alm disso, a coleo A formada por tais cartas locais
um atlas coerente em M . De fato, sejam 1 , 2 A e 1 , 2 B tais que
1 = 1 f e 2 = 2 f . Ento,
1
2 1
= 2 11 .
1 = (2 f ) (1 f )

Como 1 e 2 preservam orientao, o determinante jacobiano de 2 1


1
positivo, logo A coerente.
Exemplo 4.4.15. Seja S n a esfera unitria. Definimos uma aplicao
f : S n R Rn+1 pondo f (x, t) = et x. Temos que f um difeomorfismo do cilindro S n R sobre o aberto Rn+1 \{0} de Rn+1 . Como Rn+1 \{0}
orientvel, segue da Proposio 4.4.14 que S n R orientvel. Assim,
usando o Exerccio 1, concluimos que S n orientvel.
124

Dado uma funo diferencivel f : U R, onde U Rn um subconjunto aberto, lembremos que o gradiente de f num ponto x U , denotado
por gradf (x), o vetor em Rn definido por
hgradf (x), vi = df (x) v,
para todo v Rn . Em particular, para v = ei , temos hgradf (x), ei i =
logo


f
f
gradf (x) =
(x), . . . ,
(x) ,
x1
xn

f
xi (x),

para todo x U . Seja c R um valor regular para f . Assim, M = f 1 (c)


uma superfcie em Rn . Dados x M e v Tx M , seja : (, ) U
uma curva diferencivel tal que (0) = x, 0 (0) = v e (t) M , para todo
t (, ). Assim, como f ((t)) = c, para todo t, temos:
n
X
f
0 = (f ) (0) = df (x) v =
(x) v = hgradf (x), vi,
xi
0

i=1

ou seja, o gradiente de f no ponto x ortogonal ao espao tangente Tx M .


Esta observao pode ser usada, neste contexto, da seguinte forma:
Proposio 4.4.16. Sejam f : Rn Rm uma aplicao diferencivel e
c Rm um valor regular para f . Ento, M = f 1 (c) uma superfcie
orientvel.
Demonstrao. A superfcie M = f 1 (c) tem em cada um de seus pontos p
o espao vetorial normal gerado pelos m vetores linearmente independentes
gradf1 (p), . . . , gradfm (p),
onde f1 , . . . , fm : Rn R so as funes coordenadas de f . Assim, segue da
Proposio 4.4.11 que M orientvel.

Exerccios
1. Sejam M , N variedades diferenciveis. Prove que a variedade produto
M N orientvel se, e somente se, cada uma das variedades M e N
orientvel.
2. Prove o Teorema 4.4.12.
3. Prove que todo grupo de Lie G orientvel.
125

4.5

Orientao via ao de grupos

Nesta seo apresentaremos alguns exemplos de variedades no-orientveis. Mais precisamente, daremos uma condio necessria e suficiente para
que uma variedade quociente seja orientvel. Comecemos com o seguinte
lema auxiliar, que a recproca da Proposio 4.4.14.
Lema 4.5.1. Seja f : M N um difeomorfismo local sobrejetor. Se M
orientvel e conexa, ento N orientvel se, e somente se, para quaisquer p, q M , com f (p) = f (q), o isomorfismo df (p) df (q)1 preserva
orientao.
Demonstrao. Suponha que, para quaisquer p, q M , com f (p) = f (q), o
isomorfismo df (q)1 df (p) preserva orientao. Dado x N , defina uma
orientao Ox em Tx N exigindo que o isomorfismo df (p) : Tp M Tx N
preserva orientao, onde p f 1 (x). A hiptese de que df (q)1 df (p)
preserva orientao, para quaisquer p, q M , com f (p) = f (q), implica que
a orientao Ox assim definida independe da escolha do ponto p f 1 (x).
Alm disso, se (U, ) uma carta pertencente a orientao de M , com p U
e tal que f |U : U f (U ) seja um difeomorfismo, ento = f |1
U uma
carta en N , com x f (U ), tal que d(y) preserva orientao, para todo
y f (U ). Logo, pela Observao 4.4.5, N orientvel. Reciprocamente,
suponha N orientvel. Como M conexa, segue do Corolrio 4.4.8 que ou
f preserva orientao ou inverte orientao. Em qualquer caso, obtemos
que df (q)1 df (p) preserva orientao, para quaisquer p, q M tais que
f (p) = f (q).
Teorema 4.5.2. Sejam M uma variedade orientvel conexa e G um grupo
propriamente descontnuo de difeomorfismos de M . Ento, M/G orientvel se, e somente se, todo difeomorfismo g G preserva orientao.
Demonstrao. A aplicao quociente : M M/G um difeomorfismo
local sobrejetor. Observe que (p) = (q) se, e somente se, q = g(p), para
algum g G. Como g = , para todo g G, temos que d(q)
dg(p) = d(p), ou seja, d(q)1 d(p) = dg(p). Portanto, segue do Lema
4.5.1 que M/G orientvel se, e somente se, todo elemento g G preserva
orientao.
Exemplo 4.5.3. A variedade quociente R2 /Z2 , por ser difeomorfa ao toro
S 1 S 1 , orientvel. Podemos ver tambm a orientabilidade de R2 /Z2
atravs do Teorema 4.5.2. De fato, a ao de Z2 em R2 por translao e,

126

portanto, uma ao por isometrias. Como cada translao um difeomorfismo de R2 que preserva orientao, segue do Teorema 4.5.2 que R2 /Z2
orientvel. De forma inteiramente anloga se prova que Rn /Zn orientvel.
Exemplo 4.5.4. O espao projetivo RP n orientvel se, e somente se, n
mpar. De fato, do Exemplo 4.2.15, RP n difeomorfo ao quociente S n /G,
caracterizado pela ao propriamente descontnua do grupo G = {Id, A}
em S n . Como a aplicao antpoda A : S n S n preserva orientao se,
e somente se, n mpar (cf. Exemplo 4.4.13), a concluso segue ento do
Teorema 4.5.2.
Exemplo 4.5.5. O cilindro M = S 1 R uma variedade orientvel, como
produto de duas variedades orientveis. Considere a aplicao g : M M
dada por
g(x, y, z) = (x, y, z + 1).
Temos que g um difeomorfismo, cujo inverso dado por g 1 (x, y, z) =
(x, y, z 1). Alm disso, g tem as seguintes propriedades:
(a) transforma cada crculo horizontal de S 1 R no crculo situado uma
unidade acima, refletindo-o em torno de um dimetro.
(b) gera um grupo cclico G = {g n : n Z} de difeomorfismos de M .
Afirmamos que G age em M de forma propriamente descontnua. De fato,
dado p = (x, y, z) M , considere a vizinhana Vp de p dada por
Vp = S 1 (z , z + ),
onde 0 <  < 1/2. Da propriedade (a) segue que
g(Vp ) Vp = ,
para todo g G, g 6= e. Sejam agora p1 = (x1 , y1 , z1 ) e p2 = (x2 , y2 , z2 )
pontos de M que esto em rbitas distintas. Assim, no existe n Z tal
que z1 = nz2 . Podemos supor, sem perda de generalidade, que z1 e z2 esto
entre dois inteiros consecutivos, n e n + 1. Considere vizinhanas abertas
Vz1 , Vz2 centradas em z1 e z2 , respectivamente, tais que
Vz1 , Vz2 [n, n + 1] e Vz1 Vz2 = .
Assim, pondo
U p 1 = S 1 V z1

e Up2 = S 1 Vz2 ,
127

segue que Up1 e Up2 so vizinhanas de p1 e p2 , respectivamente, tais que


g(Up1 ) Up2 = , para todo g G. Isso mostra que G propriamente
descontnuo. Portanto, M/G admite uma estrutura de variedade quociente,
chamada a garrafa de Klein. Finalizamos mostrando que M/G no-orientvel. De fato, o n-simo iterado g n dado por
g n (x, y, z) = (x, (1)n y, z + n).
Assim,

1
0
0
dg n (x, y, z) = 0 (1)n 0 ,
0
0
1
cujo determinante jacobiano igual a (1)n . Portanto, g n preserva orientao de M se n par e inverte se n mpar. Portanto, segue do Teorema
4.5.2 que a garrafa de Klein no-orientvel.

Exerccios
4. Seja M a faixa do cilindro circular reto dada por
M = {(x, y, z) R3 : x2 + y 2 = 1, 1 < z < 1}.
Verifique que o grupo G = {Id, A}, onde A denota a aplicao antpoda,
age em M de forma propriamente descontnua e, portanto, M/G admite
uma estrutura de variedade quociente, chamada a faixa de Mbius. Prove
tambm que M/G no-orientvel.

128

Captulo 5

Integrao em superfcies
5.1

lgebra Multilinear

Dados dois espaos vetoriais reais de dimenso finita, E e F , denotemos


por Lr (E, F ) o espao vetorial real de todas as aplicaes r-lineares :
E . . . E F . Quando F = R, denotaremos Lr (E, F ) = Lr (E).
Definio 5.1.1. Dizemos que Lr (E, F ) alternada se (v1 , . . . , vr ) =
0 sempre que a sequncia (v1 , . . . , vr ) possuir repeties, ou seja, existirem
i 6= j tais que vi = vj . Dizemos que anti-simtrica se
(v1 , . . . , vi , . . . , vj , . . . , vr ) = (v1 , . . . , vj , . . . , vi , . . . , vr ),
para quaisquer v1 , . . . , vr E.
Proposio 5.1.2. Lr (E, F ) alternada se, e somente se, antisimtrica.
Demonstrao. Se alternada, temos:
0 = (v1 , . . . , vi + vj , . . . , vi + vj , . . . , vr )
= (v1 , . . . , vi , . . . , vj , . . . , vr ) + (v1 , . . . , vj , . . . , vi , . . . , vr ),
logo (v1 , . . . , vi , . . . , vj , . . . , vr ) = (v1 , . . . , vj , . . . , vi , . . . , vr ), ou seja,
anti-simtrica. Reciprocamente, se anti-simtrica, ento
(v1 , . . . , vi , . . . , vi , . . . , vr ) = (v1 , . . . , vi , . . . , vi , . . . , vr ),
logo (v1 , . . . , vi , . . . , vi , . . . , vr ) = 0.
129

O conjunto das aplicaes r-lineares alternadas (anti-simtricas) de E em


F ser denotado por r (E, F ). Quando F = R, denotaremos r (E, F ) =
r (E). Note que r (E, F ) um subespao vetorial de Lr (E, F ). Um elemento de r (E) ser chamado forma linear de grau r, ou r-forma linear.
Convencionamos aqui que 0 (E) = R.
Exemplo 5.1.3. Dados f1 , . . . , fr E , definimos f1 . . .fr : E. . .E
R por

(f1 . . . fr )(v1 , . . . , vr ) = det fi (vj ) ,


onde fi (vj ) a matriz r r cuja i-sima
linha fi (v1 ), . . . , fi (vr ) e cuja

j-sima coluna f1 (vj ), . . . , fr (vj ) . Da linearidade dos funcionais fi e das
propriedades do determinante tem-se f1 . . . fr r (E). A r-forma linear
f1 . . . fr chamada produto exterior dos funcionais lineares f1 , . . . , fr .
Proposio 5.1.4. Seja r (E, F ). Se v1 , . . . , vr E so linearmente
dependentes ento (v1 , . . . , vr ) = 0.
Demonstrao. Um dos vetores v1 , . . . , vr combinao linear dos demais,
digamos v1 = 2 v2 + . . . + r vr . Ento,
(v1 , . . . , vr ) =

r
X

i (vi , v2 , . . . , vr ) = 0,

i=2

pois (v2 , v2 , . . . , vr ) = (v3 , v2 , v3 , . . . , vr ) = . . . = (vr , v2 , . . . , vr ) = 0, j


que alternada.
Corolrio 5.1.5. O produto exterior f1 . . . fr uma r-forma linear
diferente de zero se, e somente se, f1 , . . . , fr so linearmente independentes
em E .
Demonstrao. Note que a aplicao r-linear
(f1 , . . . , fr ) 7 f1 . . . fr
alternada. Segue-se da Proposio 5.1.4 que, se f1 . . . fr 6= 0 ento
f1 , . . . , fr so linearmente independentes em E . Reciprocamente, sejam
f1 , . . . , fr linearmente independentes. Ento, podemos estend-los a uma
base de E . Seja {v1 , . . . , vn } E
 a base dual. Ento, para 1 i, j r,
temos fi (vj ) = ij . Logo, fi (vj ) a matriz identidade r r e da segue
que (f1 , . . . , fr )(v1 , . . . , vr t) = 1. Em particular, f1 . . . fr 6= 0.
Corolrio 5.1.6. Se r > dim(E) ento r (E) = {0}.
130

Demonstrao. Neste caso, r vetores em E so linearmente dependentes.


Logo, pela Proposio 5.1.4, segue a afirmao.
Dado uma base {f1 , . . . , fn } de E , denotemos por I = {i1 < . . . < ir }
o subconjunto com r elementos de {1, 2, . . . , n}, cujos membros esto numerados em ordem crescente. O conjunto I chamado uma r-lista. Existem
n!
r!(nr)! desses conjuntos I = {i1 < . . . < ir }. Para cada um deles, escrevemos:
fI = fi1 . . . fir .
Se {e1 , . . . , en } E denota a base dual de {f1 , . . . , fn } e, I = {i1 < . . . < ir }
e J = {j1 < . . . < jr } so r-listas, temos:

1, se I = J
fI (ej1 , . . . , ejr ) =
.
0, se I 6= J
De fato, se I 6= J, existe ik I tal que ik
/ J. Assim, fik (ej ) = 0, para todo
j J. Logo,
fI (ej1 , . . . , ejr ) = (fi1 . . . fir )(ej1 , . . . , ejr ) = 0,
pois o determinante de uma matriz, cuja k-sima linha nula, zero. Se
I = J, temos
fI (ej1 , . . . , ejr ) = (fi1 . . . fir )(ej1 , . . . , ejr ) = 1,
pois o determinante da matriz identidade 1.
Teorema 5.1.7. Se {f1 , . . . , fn } uma base de E , ento as r-formas fI =
fi1 . . . fir constituem uma base de r (E).
Demonstrao. Seja r (E). Para cada I = {i1 < ... < ir }, escremos:
I = (ei1 , . . . , eir ),
P
onde {e1 , . . . , en } E a base dual de {f1 , . . . , fn }. A r-forma = I I fI
tal que, para toda r-lista J = {j1 < . . . < jr }, tem-se
X
I fI (ej1 , . . . , ejr ) = I = (ej1 , . . . , ejr ).
(ej1 , . . . , ejr ) =
I

P
Assim, = , ou seja, = I I fI . Isso mostra que as r-formas fI geram
r (E). Alm disso, estas r-formas so linearmente independentes. De fato,
seja
X
=
I fI = 0
I

131

uma combinao linear nula. Assim, para todo J = {j1 < . . . < jr }, temos
0 = (ej1 , . . . , ejr ) = I ,
provando o Teorema.

Corolrio 5.1.8. dim r (E) =

n!
r!(nr)! .


Quando r = n, tem-se dim r (E) = 1. Isso significa que, a menos de
um fator constante, h apenas uma n-forma linear sobre um espao vetorial
de dimenso n.
Toda aplicao linear T : E F possui uma transposta T : F E ,
definida por
(T f )(v) = f (T (v)),
para quaisquer f F e v E. Essa noo se generaliza.
Definio 5.1.9. Para todo r, a aplicao linear T : E F determina uma
nova aplicao linear T : r (F ) r (E), definida por

(T )(v1 , . . . , vr ) = T (v1 ), . . . , T (vr ) ,
para quaisquer r (F ) e v1 , . . . , vr E. A r-forma linear T chama-se
o pull-back de para o espao E relativo a T .
Determinemos a matriz de T : r (F ) r (E) relativamente bases
fixadas em E e F . Sejam {e1 , . . . , em } E e {f1 , . . . , fn } F bases
duais, respectivamente, das bases {e1 , . . . , em } E e {f 1 , . . . , f n } F . Se
a = (aij ) a matriz n m de T em relao a essas bases, temos
X
T fI =
IJ eJ ,
J

onde
IJ

= (T fI )(ej1 , . . . , ejr ) = fI T (ej1 ), . . . , T (ejr )



= det fi (T (ej )) = det(ai j )

e I, J so r-listas. Indicando com aIJ a submatriz r r que consiste em


selecionar da matriz a cada elemento aij tal que i I e j J, temos
m!
IJ = det(aIJ ). A matriz de T : r (F ) r (E) possui r!(mr)!
linhas e
n!
r!(nr)!

colunas. Em particular, se r = m = n, ento T : r (F ) r (E)

tal que
T (f1 . . . fn ) = det(a)(e1 . . . en ),
132

onde a = (aij ) a matriz de T : E F acima considerada.


Dado r (E), vejamos como mudam suas coordenadas quando se faz
uma mudana de bases em E. Se {e1 , . . . , em } e {f 1 , . . . , f m } so bases em
E, relacionadas por
m
X
ej =
aij f i , 1 j m,
i=1

suas bases duais {e1 , . . . , em } e {f1 , . . . , fm }, em E , cumprem as relaes


fi =

m
X

aij ej , 1 i m.

j=1

P
Assim, pelo visto acima, temos fI = J det(aIJ )eJ . Assim, se admite
expresses
X
X
=
J eJ =
I fI ,
J

relativamente s bases {eJ } e {fI }, temos


X
X X
det(aIJ )eJ
=
I fI =
I
I

XX
=
(
det(aIJ )I )eJ .
J

Comparando os coeficientes de eJ , obtemos


X
J =
det(aIJ )I .

(5.1)

Observao 5.1.10. Convm observar o caso particular em que r = n =


dim(E). Neste caso, se {e1 , . . . , en } e {f1 , . . . , fn } so bases em E , segue
de (5.1) que
f1 . . . fn = det(a)e1 . . . en ,
P
onde a = (aij ) a matriz de passagem, ou seja, fi = nj=1 aij ej .
Definiremos agora o produto exterior de uma r-forma linear por uma sforma linear, obtendo como resultado uma (r+s)-forma linear, com r+s n.
Mais precisamente, queremos obter uma aplicao bilinear
T : r (E) s (E) r+s (E).

133

Ento, dados r (E) e s (E), definimos


( )(v1 , . . . , vr+s ) =

1 X
()(v1 , . . . , vr )(v(r+1) , . . . , v(r+s) ),(5.2)
r!s!

onde a soma realizada sobre todas as permutaes de (1, . . . , r + s), e


() 1 se a permutao par ou 1 se a permutao for mpar.
Definio 5.1.11. A (r+s)-forma linear , definida em (5.2), chamada
o produto exterior das formas e .
Em relao ao produto exterior e ao pull-back de formas lineares, temos
a seguinte:
Proposio 5.1.12. Dados r (E), s (E), k (E) e T
L(F, E), temos:
(a) ( ) = ( ),
(b) = (1)rs ,
(c) ( + ) = + , se r = s,
(d) T ( + ) = T + T ,
(e) T ( ) = T T .
Demonstrao. Todas as relaes acima so evidentes quando , e so
elementos da base, ou seja, so da forma fi1 . . . fir , com fi V , 1
i n. O caso geral se reduz a este por linearidade.
Observao 5.1.13. Segue por induo que se 1 , . . . , m so formas lineares de grau r1 , . . . , rm , respectivamente, e r = r1 + . . . + rm , ento
(1 . . . m )(v1 , . . . , vr ) =

X
1
1 (v(1) , . . . , v(r1 ) )
r1 ! rm !
m (v(rrm +1) , . . . , v(r) ),

onde a soma realizada sobre todas as permutaes de (1, . . . , r).

134

5.2

Formas diferenciais em variedades

Definio 5.2.1. Uma r-forma diferencial em uma variedade diferencivel


M n uma aplicao que associa a cada ponto p M um elemento p
r (Tp M ).
Denotemos por r (M ) o conjunto formado por todas as r-formas diferenciais em M . r (M ) admite uma estrutura de espao vetorial real: dados
, r (M ) e c R, definimos:
( + )(p) = p + p , p M,
(c )(p) = c p , p M.
0 (M ) ser identificado com o espao vetorial C (M ).
Dado p M , seja (U, ) um sistema de coordenadas em M , com p U
e (x1 , . . . , xn ), tal que {dx1 (p), . . . , dxn (p)} base de (Tp M ) , p U .
Sabemos que as r-formas lineares
dxI (p) = dxi1 (p) . . . dxir (p)
formam uma base do espao vetorial r (Tp M ), p U . Assim, dado
r (M ), podemos escrever
X
p =
ai1 ir (p)dxi1 (p) . . . dxir (p), p U,
(5.3)
i1 <...<ir

onde aI so funes definidas em U , chamadas funes coordenadas de . A


igualdade em (5.3) ser as vezes escrita como
X
|U =
aI dxI .
(5.4)
I

Definio 5.2.2. Dizemos que r (M ) de classe C se as funes


coordenadas aI , dadas em (5.4), so de classe C , para toda r-lista I.
A definio acima independe da escolha do sistema de coordenadas. De
fato, seja (V, ) outro sistema de coordenadas em M , com U V 6= e
(y1 , . . . , yn ). Assim, temos
X
p =
bJ (p)dyJ (p), p V.
I

135

Denotando por c = (cij ) a matriz de d( 1 )((p)), segue de (5.1) que


X
bJ (p) =
det(cIJ )aI (p),
I

logo as funes bJ tambm so de classe C .


De agora em diante, todas as r-formas diferenciais consideradas sero de
classe C .
Proposio 5.2.3. Uma variedade diferencivel M n orientvel se, e somente se, existe n (M ) que nunca se anula.
Demonstrao. Se M orientvel, denotemos por A = {(U , )/ I} o
atlas maximal que define a orientao O de M . Seja {f }I uma partio
da unidade subordinada a A. Para cada (U , ) A, seja uma n-forma
diferencial em M tal que, para v1 , . . . , vn Tp M , p U , tem-se
(p)(v1 , . . . , vn ) > 0 [v1 , . . . , vn ] = Op .
Definimos, ento,
=

f .

uma n-forma diferencial em M . Alm disso, p M , se v1 , . . . , vn Tp M


satisfazem [v1 , . . . , vn ] = Op , ento
(f )(p)(v1 , . . . , vn ) 0,
e estritamente maior do que zero em, pelo menos, um aberto U . Logo,
p 6= 0, p M . Reciprocamente, suponha que exista uma n-forma diferencial em M que nunca se anula. Dado p M , definimos uma orientao
Op em Tp M como sendo: v1 , . . . , vn Tp M so tais que
[v1 , . . . , vn ] = Op p (v1 , . . . , vn ) > 0.
Como p 6= 0 p M , isso define diferenciavelmente, em cada Tp M , uma
orientao Op . Logo, M orientvel.
Definio 5.2.4. Dados r (M ) e s (M ), definimos uma (r + s)forma diferencial em M , denotada por , como sendo
( )(p) = p p , p M,
onde p p dado como na Definio 5.1.11.
136

A (r + s)-forma diferencial chamada produto wedge das formas


diferenciais e . O produto wedge satisfaz as seguintes propriedades:
Proposio 5.2.5. Dados r (M ), s (M ) e k (M ), temos:
(a) ( ) = ( ),
(b) = (1)rs ,
(c) f g = f g , f, g C (M ),
(d) ( + ) = + , se r = s.
Demonstrao. A verificao de tais propriedades consequncia do fato de
que toda r-forma diferencial , pontualmente, uma r-forma linear. Como
neste caso as propriedades so vlidas, segue o resultado.
Definio 5.2.6. Dados uma aplicao diferencivel f : M N entre as
variedades M e N , e r (N ), definimos uma r-forma diferencial em M ,
denotada por f , como sendo
(f )(p)(v1 , . . . , vr ) = f (p) (df (p) v1 , . . . , df (p) vr ),
para quaisquer p M e v1 , . . . , vr Tp M .
A r-forma diferencial f chamada o pull-back de por f . Se g
C (N ), definimos f g C (M ) como sendo a funo
g f : M R.
O pull-back de formas diferenciais satisfaz as seguintes propriedades:
Proposio 5.2.7. Sejam f : M N uma aplicao diferencivel,
r (N ) e s (N ). Ento:
(a) f ( + ) = f + f , se r = s,
(b) f ( ) = f f ,
(c) f (g ) = f (g)f , g C (N t),
(d) Se 1 , . . . , r 1 (N ) ento f (1 . . . r ) = f 1 . . . f r ,
(e) (f g) = g (f ), onde g : P M uma aplicao diferencivel.
Demonstrao. A verificao de tais propriedades segue a mesma idia da
Proposio 5.2.5.
O pull-back tem a seguinte interpretao em termos de sistemas de coordenadas. Dado p M , sejam (U, ) e (V, ) sistemas de coordenadas em M

137

r
e N , respectivamente, tais
Pque p U e f (U ) V . Assim, dado (N ),
podemos escrever |V = I aI dyI . Assim,
X
 X

f |U = f
aI dyI =
f aI dyI
I

f (aI )f (dyi1 . . . dyir )

(aI f )f (dyi1 . . . dyir ).

I
r
Definio
P 5.2.8. Dado (M ), escrita em coordenadas locais como
|U = I aI dxI , definimos uma (r + 1)-forma diferencial em M , denotada
por d, dada, localmente, por
X
d|U =
daI dxI
I
n
XX
aI

i=1

xi

dxi dxI .

A (r + 1)-forma diferencial d chamada derivada exterior de ou, simplesmente, derivada de . Devemos mostrar que tal definio no depende
da escolha do sistema de coordenadas. Para isso, comecemos estudando
algumas propriedades de d.
Proposio 5.2.9. A derivada exterior satisfaz as seguintes propriedades:
(1) d( + ) = d + d, , r (M ),
(2) d( ) = d + (1)r d, r (M ), s (M ),
(3) d2 = 0, ou seja, d(d) = 0, r (M )
P
P
Demonstrao. (1) Sejam |U = I aI dxI e |U = I bI dxI . Ento,
X
 X
d( + ) = d
(aI + bI )dxI =
d(aI + bI ) dxI
I

n
XX
i=1
n
XX
I

i=1

(aI + bI )dxi dxI


xi
n

X X bI
aI
dxi dxI +
dxi dxI
xi
xi
I

i=1

= d + d.
Para provar (2) suficiente, em virtude de (1), considerar o caso em que
|U = f dxI e |U = gdxJ .
138

Assim,
|U = f gdxI dxJ
logo,
d( ) = d(f g) dxI dxJ
= gdf dxI dxJ + f dg dxI dxJ
= df dxI gdxJ + (1)r f dxI dg dxJ
= d + (1)r d.
Da mesma forma, para provar (3), suficiente considerar da forma |U =
f dxI . Ento,
n
X
f
d|U =
dxi dxI ,
xi
i=1

de modo que
n
n
X
X

2f
dxj dxi dxI .
d(d)|U =
xj xi
i=1

j=1

Nesta soma, os termos


2f
2f
dxj dxi dxI e
dxi dxj dxI
xj xi
xi xj
cancelam-se aos pares, logo d(d) = 0.
Proposio 5.2.10. Suponha que d0 transforma r-formas diferenciais, definidas em U , em (r + 1)-formas diferenciais, definidas em U , e satisfaz:
(1) d0 ( + ) = d0 + d0 ,
(2) d0 ( ) = d0 + (1)r d0 ,
(3) d0 (d0 ) = 0,
(4) d0 f = df , f C (M ).
Ento, d0 = d em U .
Demonstrao. suficiente provar que d0 = d quando da forma |U =
f dxI . Por (2) e (4), temos:
d0 |U

= d0 (f dxI ) = d0 f dxI + f d0 (dxI )


= df dxI + f d0 (dxI ).

Resta mostrar que d0 (dxI ) = 0, onde


dxI = dxi1 . . . dxir = d0 xi1 . . . d0 xir ,
139

por (4). Mostremos por induo em r. Supondo verdadeiro para r1, temos:
d0 (dxI ) = d0 (d0 xi1 . . . d0 xir )
= d0 (d0 xi1 ) d0 xi2 . . . d0 xir d0 xi1 d0 (d0 xi2 . . . d0 xir )
= 0 0,
usando (2), (3) e a hiptese indutiva.
A Proposio 5.2.10 mostra que as propriedades (1), (2), (3) e (4) caracterizam d em U .
Corolrio 5.2.11. Existe um nico operador d que transforma r-formas
diferenciais em M , em (r + 1-formas diferenciais em M , satisfazendo:
(1) d( + ) = d + d,
(2) d( ) = d + (1)r d,
(3) d2 = 0,
(4) df = diferencial de f , f C (M ).
Demonstrao. Para cada sistema de coordenadas (U, ), temos definido um
nico operador d|U . Dados r (M ) e p M , escolhemos qualquer (U, ),
com p U , e definimos (d)(p) = (d|U |U )(p).
Proposio 5.2.12. Dado 1 (M ), te-se:
d(X, Y ) = X((Y )) Y ((X)) ([X, Y ]),
para quaisquer X, Y X(M ).
Demonstrao.
Dado um sistema de coordenadas (U, ) em M , temos |U =
Pn
a
dx
.
Assim,
por linearidade, podemos supor que da forma =
i
i=1 i

f dg, onde f, g C (U ). Ento, dados X, Y X(U ), temos:


d(X, Y ) = d(f dg)(X, Y ) = (df dg)(X, Y )
= df (X)dg(Y ) dg(X)df (Y )
= X(f )Y (g) X(g)Y (f ).

(5.5)

Por outro lado,


X(Y ) Y (X) ([X, Y ]) = X(f dg(Y )) Y (f dg(X)) f dg([X, Y ])
= X(f )Y (g) Y (f )X(g).
Logo, de (5.5) e (5.6), segue o resultado.
140

(5.6)

Proposio 5.2.13. Sejam f : M N uma aplicao diferencivel e


r (N ). Ento,
f d = df .
Demonstrao. Dado p M , seja (V, ) um sistema de coordenadas em N ,
com f (p) V . Por linearidade, podemos assumir que |V = gdxi1 . . .dxir .
Usaremos induo sobre r. Quando r = 0, temos:
f (dg)(p)(v) = dg(f (p))(df (p) v) = d(g f )(p) v
= d(f g)(p)(v).
Supondo vlido para r 1, temos:
d (f ) = d (f (gdxi1 ... dxir ))


= d f gdxi1 ... dxir1 f dxir

= d f gdxi1 ... dxir1 f dxir

= f d gdxi1 ... dxir1 f dxir

= f dg dxi1 ... dxir1 dxir
= f (d) .

141

5.3

Integrais de formas diferenciais

De agora em diante, estaremos supondo que M n uma variedade diferencivel fechada e orientada. Seja n (M ) tal que K = supp () U ,
onde (U, ) um sistema de coordenadas positivo de M . Se
= f du1 ... dun
a representao
local de em U M , onde f C (U ), a n-forma


diferencial 1 n (Rn ) dada por


1



= f 1 det d1 dx1 ... dxn .

Definimos, ento,
Z
Z
f du1 ... dun =
K



f 1 det d1 dx1 ... dxn ,

(5.7)

(K)

ou seja,
Z

(5.8)

(U )

Observao 5.3.1. A definio dada em (5.8) independe da escolha do


sistema de coordenadas. De fato, seja (V, ) outro sistema de coordenadas
positivo de M , com K U V . Queremos mostrar que
Z
Z


1
=
1 .

(V )

(U )

Para isso, consideremos o difeomorfismo h = 1 : (U V ) (U V ).


Temos:





 
1 = 1 1 = 1 1 = h 1 .(5.9)
Como 1

n (Rn ), podemos escrever


1

= f dy1 ... dyn ,

para alguma funo f C ( (V )). Assim,


 
 
h 1 (x) = f (h (x)) det (dh (x)) dx1 ... dxn .
142

Pelo Teorema de Mudana de Variveis em Rn , temos


Z
Z
Z

1 =
f=
(f h) |det (dh)| .
(V )

h((K))

Como det (dh (x)) > 0, x (U V ), temos


Z
Z
Z
(f h) |det (dh)| =
(f h) det (dh) =
(K)

(K)

 
(5.11)
.

(U )

Logo, segue de (5.9), (5.10) e (5.11) que


Z
Z
Z


 
1

=
h

=
(U )

(5.10)

(K)

(U )

(V )

como queramos mostrar.


Note que a escolha de uma orientao para M fixa um sinal para a integral
de , o qual muda com a mudana da orientao.
Seja agora uma n-forma diferencial em M de modo que K = supp ()
no est contido em um domnio de um sistema de coordenadas de M . Neste
caso, seja {U1 , ..., Um } uma cobertura para M , formada por domnios de
sistema de coordenadas positivos de M . Considere f1 , ..., fn uma partio
da unidade estritamente subordinada cobertura {U1 , ..., Um }.
Dado 1 i m, consideremos a n-forma diferencial em M , fi . Temos
supp (fi ) Ui , 1 i m,
e

m
X

fi = .

i=1

Neste caso, temos a seguinte


Definio 5.3.2. A integral de sobre M definida por
Z
=
M

m Z
X
i=1

fi .

(5.12)

Observao 5.3.3. A definio dada em (5.12) independe da cobertura


{U1 , ..., Um } e da partio da unidade escolhida. De fato, seja {V1 , ..., Vk }
outra cobertura de M por domnios de sistema de coordenadas positivos de
143

M , e seja g1 , ..., gk uma partio da unidade estritamente subordinada esta


cobertura. Queremos mostrar que
k Z
X
j=1

gj =

m Z
X

fi .

i=1

Para isso, defina ij = fi gj . Temos


m
X

k
X

ij = gj e

i=1

ij = fi .

j=1

Alm disso, supp (ij ) Ui Vj . Assim,


k Z
X
j=1

gj =

k Z
X
j=1

m
X

ij =

M i=1

m Z
X

k
X

ij =

m Z
X
i=1

ij =

j=1 i=1

M j=1

i=1

k X
m Z
X

m X
k Z
X
i=1 j=1

ij

fi ,

como queramos.
Proposio 5.3.4. Seja f : M N um difeomorfismo positivo entre as
variedades diferenciveis fechadas e orientadas M e N , e seja n (N ).
Ento
Z
Z
=
f .
N

Demonstrao. Suponhamos inicialmente que supp () V , para algum


sistema de coordenadas positivo (V, ) de N . Seja U = f 1 (V ) e defina
= f . Ento, (U, ) um sistema de coordenadas positivo de M e
supp (f ) = f 1 (supp ()) f 1 (V ) = U.
Temos
Z

f =

(f )

(5.13)

(U )

e
Z

=
N

(V )

144

(5.14)




Porm, como (U ) = (V ) e 1 (f ) = f 1 = 1 ,
segue de (5.13) e (5.14) que
Z
Z
f =
.
M

Para o caso geral, considere {V1 , ..., Vm } uma cobertura de N , formada por
domnios de sistema de coordenadas positivos (Vi , i ) de N . Seja g1 , ..., gm
uma partio da unidade estritamente subordinada esta cobertura. Ento,
como supp (gi ) Vi , 1 i m, segue do caso anterior que
Z
Z
f (gi ) , 1 i m.
gi =
M

Defina fi = gi f , 1 i m. Ento, f1 , ..., fm uma partio da unidade estritamente subordinada cobertura {U1 , ..., Um } de M , onde Ui = f 1 (Vi ),
1 i m, so os domnios dos sistemas de coordenadas positivos de M
dados por i = f . Temos
f (gi ) = (gi f ) f = fi f , f orall 1 i m.
Assim,
Z
=
N

m Z
X
i=1

gi =

m Z
X
i=1

f (gi ) =

m Z
X
i=1

fi f =

f .

Lembremos que se M n uma variedade diferencivel com bordo, ento


M uma variedade diferencivel de dimenso n 1. Alm disso, uma
orientao em M induz uma orientao em M . Temos, ento, o seguinte
Teorema 5.3.5 (Stokes). Sejam M n uma variedade diferencivel compacta,
orientada e com bordo, e n1 (M ). Se i : M M a aplicao de
incluso, ento
Z
Z
i =

d.
M

Demonstrao. Suponhamos inicialmente que supp () U , onde (U, )


um sistema de coordenadas positivo de M , com (U ) aberto num semiespao H Rn . Analisemos, ento, os seguintes casos:
Caso 1: U M = . Neste caso, = 0 em M , logo i = 0. Assim,
Z
i = 0.
M

145


R
Queremos mostrar que M d = 0. Como 1 n1 (Rn ), podemos
escrever
n
X

b i ... dxn ,
1 =
ai dx1 ... dx
i=1

onde ai

C ( (U )).
d 1

Assim,


n
X

ai
dx1 ... dxn .
xi

(1)i1

i=1

Estendemos as funes ai ao semi-espao H, pondo



ai (x1 , ..., xn ) , se (x1 , ..., xn ) (U )
ai (x1 , ..., xn ) =
.
0
, se (x1 , ..., xn ) H (U )
Como (supp ()) (U ), as funes ai assim definidas so diferenciveis
em H. Seja agora
n
Y
Q=
[ci di ]
i=1

um bloco n-dimensional tal que (U ) Q. Ento,


Z

Z
d =


1

Z
d =

(U )
n
X


1

d
(U )

Z
=
(U )

n
X
i=1

i1

(1)

ai
xi

dx1 ... dxn

ai
dx1 ... dxn
x
i
Q
i=1

Z Z di
n
X
ai
i1
b i ... dxn
=
(1)
dxi dx1 ... dx
xi
c
Q
i
i
i=1
Z
n
X
i1
b i ... dxn
=
(1)
[ai (x1 , ..., di , ..., xn ) ai (x1 , ..., ci , ..., xn )] dx1 ... dx

i=1

(1)i1

Qi

= 0,
pois ai (x1 , ..., di , ..., xn ) = ai (x1 , ..., ci , ..., xn ) = 0, 1 i n.
Caso 2: U M 6= . Pela definio de orientao induzida, a restrio de
a M um sistema de coordenadas positivo em M . Dado x (U ) H,
x = (0, x2 , ..., xn ), temos

1 |(U )H i = a1 (0, x2 , ..., xn ) dx2 ... dxn .

146

Como no Caso 1, estendemos


as funes ai a H e consideremos o bloco
Qn
n-dimensional Q = i=1 [ci , di ], com d1 = 0, tal que (U ) Q. Ento,
Z
Z
n
X
ai
i1
d =
(1)
dx1 ... dxn
M
Q xi
i=1
Z
[a1 (0, x2 , ..., xn ) a1 (c1 , x2 , ..., xn )] dx2 ... dxn +
=
Q1

n
X

i1

Z
b i ... dxn .
[ai (x1 , ..., di , ..., xn ) ai (x1 , ..., ci , ..., xn )] dx1 ... dx

(1)

Qi

i=2

Como a1 (c1 , x2 , ..., xn ) = 0 e ai (x1 , ..., di , ..., xn ) = ai (x1 , ..., ci , ..., xn ) = 0,


2 i n, obtemos
Z
Z
Z
d =
a1 (0, x2 , ..., xn ) dx2 ... dxn =
i .
M

Q1

Finalmente, para o caso em que supp () no est contido em nenhum sistema de coordenadas de M , seja {U1 , ..., Um } uma cobertura de M formadas
por domnios de sistemas de coordenadas positivos de M , e seja f1 , ..., fm
uma partio da unidade estritamente subordinada a esta cobertura. As
(n 1)-formas i = fi , 1 i n, satisfazem as condies dos casos anteriores. Alm disso,
m
X
i = ,
i=1

assim
d =

m
X

di .

i=1

Portanto,
Z

Z
d =

m
X

di =

M i=1

Z
=
M

m
X

m Z
X

di =

i=1

m Z
X
i=1

i i

i .

i=1

Corolrio 5.3.6. Seja n1 (M ) tal que supp () M = . Ento,


Z
d = 0.
M

147

Demonstrao. De fato, como supp () M = segue que = 0 em M .


Assim, i = 0. Portanto, pelo Teorema de Stokes, temos
Z
Z
i = 0.
d =
M

Corolrio 5.3.7. Se M fechada ento para toda n1 (M ) tem-se


Z
d = 0.
M

Definio 5.3.8. Seja r (M ). Dizemos que fechada se d = 0, e


exata se existe r1 (M ) tal que d = .
Se r (M ) exata ento fechada, pois se = d, para alguma
r1 (M ), ento
d = d (d) = d2 = 0.
A recproca no verdadeira, como mostra o seguinte
Exemplo 5.3.9. Seja n (S n ) a forma volume de S n . Assim, d = 0.
x
,
Considerando a projeo radial f : Rn+1 {0} S n , dada por f (x) = kxk

definimos = f . Temos
(x) (v1 , ..., vn ) = (f (x)) (df (x) v1 , ..., df (x) vn )


x v1 c1 x
vn cn x
= det
,
, ...,
, ci R
kxk
kxk
kxk
1
=
det (x, v1 , ..., vn )
kxkn+1
n+1
X
1
b i ... dxn+1 .
=
(1)i+1 xi dx1 ... dx
kxkn+1 i=1
Como d = 0, tem-se
d = df = f d = 0,
ou seja, fechada. No entanto,
no exata. De fato, se = d, para

alguma n1 Rn+1 {0} , segue do Teorema de Stokes que
Z
Z
Z
=
d =
i = 0,
M

148

para qualquer hipersuperfcie M n Rn+1 {0} fechada. Porm,


Z
>0
M

pois |S n a forma volume de S n , logo positiva e sua integral tambm.


Portanto, no exata.
Observao 5.3.10. Dados f : M N uma aplicao diferencivel e
r (N ), a igualdade f d = df mostra que se fechada (resp.
exata) em N ento f fechada (resp. exata) em M . De fato,
fechada em N

d = 0 df = f d = 0
f fechada em M.

exata em N

= d, r1 (N )
f = f d = df
f exata em M.

Teorema 5.3.11. Sejam 1 (M ), p, q M e 1 , 2 curvas diferenciveis


homotpicas, ligando p e q. Ento
Z
Z
=
.
1

Em particular, se homotpica a um ponto ento

= 0.

Para uma prova deste teorema, o leitor pode consultar []. Estamos interessados aqui no seguinte
Corolrio 5.3.12. Sejam M n uma variedade diferencivel simplesmente conexa e 1 (M ) fechada. Ento, exata.
Demonstrao. Fixemos um ponto base q M e definimos f : M R por
Z
f (p) = ,

onde uma curva diferencivel ligando p e q. Segue do Teorema 5.3.11 que


f est bem definida. Mostremos que = df . De fato, se q0 outro ponto
base, obtemos uma nova funo f0 : M R dada por
Z
f0 (p) =
,
0

149

onde 0 uma curva diferencivel ligando p e q0 . Denotando por c = f0 (q)


e usando o fato que M simplesmente conexa, temos
f = f0 + c.
Assim, df = df0 , logo suficiente provar que df = no ponto base q fixado.
Seja
(U, ) um sistema
o de coordenadas de M , com q U e (q) = 0. Se
n

a base de Tq M associada a (U, ), denotemos por


x1 (q) , ..., xn (q)
{dx1 (q) , ..., dxn (q)} sua base dual. Temos
(q) =

n
X

ai (q) dxi (q) .

i=1

Escrevendo f em coordenadas locais como F = f 1 , temos



F (x) = f 1 (x) =

Z X
n


ai 1 (x) dxi , x = (p) , p U,

i=1

onde uma curva diferencivel ligando x e 0 em Rn . Ento,


1
(F (0, ..., h, ..., 0) F (0, ..., 0))
h0 h
Z


1 h
= lim
ai 1 (0, ..., xi , ..., 0) dxi = ai 1 (0, ..., 0) ,
h0 h 0

para todo 0 i n. Isso mostra que dF (0) = 1 (0), logo df (q) =
(q), como queramos.
F
(0) =
xi

lim

Nosso objetivo agora provar o Lema de Poincar, que afirma que toda rforma fechada em uma variedade contrtil exata. Para isso, necessitaremos
de dois lemas auxiliares.
Lema 5.3.13. Toda r-forma em M R pode ser escrita de modo nico
como
= 1 + dt ,

(5.15)

onde 1 satisfaz 1 (v1 , ..., vr ) = 0 se algum vi pertencer a ker (d), onde


: M R M a projeo cannica, e r1 (M R) com uma
propriedade anloga.

150

Demonstrao. Dado p M , seja (U, ) um sistema de coordenadas em M ,


com p U . Se = (1 , ..., n ) e t : M R R a projeo sobre o segundo
fator, ento (1 , ..., n , t) um sistema de coordenadas em M R.
Denotando xi = i , podemos escrever
X
X
bj1 ...jr1 dxj1 ... dxjr1 dt
=
ai1 ...ir dxi1 ... dxir +
j1 <...<jr1

i1 <...<ir

ai1 ...ir dxi1 ... dxir + dt

(5.16)
bj1 ...jr1 dxj1 ... dx
jr1

j1 <...<jr1

i1 <...<ir

= 1 = dt .
Como xi = i , 1 i n, temos dxi = di d. Assim, se v ker (d)
ento dxi (v) = 0, 1 i n. Logo, 1 e , acima definidas, satisfazem as
propriedades exigidas. Alm disso, se a decomposio em (5.15) vale em toda
variedade M , localmente ela da forma (5.16), logo nica. Para provar a
existncia, definimos 1 e em cada vizinhana coordenada por (5.16). Na
interseo de duas tais vizinhanas, elas coincidem pela unicidade, assim 1
e podem ser definidas a toda variedade M , verificando (5.15).
Dado t R, seja it : M M R a aplicao de incluso, it (p) = (p, t).
Definimos uma aplicao I : r (M R) r1 (M ) por
Z 1
I (p) (v1 , ..., vr1 ) =
(p, t) (dit (p) v1 , ..., dit (p) vr ) dt,
0

onde dada na decomposio (5.15). Temos, ento, o seguinte


Lema 5.3.14. Para qualquer r-forma em M R, temos
i1 i0 = d (I) + I (d) .
Demonstrao. Dado p M , seja (x1 , ..., xn , t) o sistema de coordenadas em
M R, como no Lema 5.3.13. Como I linear, temos dois casos a considerar:
(a) Se = f dxi1 ... dxir ento d = f
t dxi1 ... dxir + termos sem dt.
Ento
Z 1

f
I (d) (p) =
dt dxi1 ... dxir = (f (p, 1) f (p, 0)) dxi1 ... dxir
0 t
= (i1 ) (p) (i0 ) (p) .
Como I = 0, vale o Lema neste caso.
(b) Se = f dt dxi1 ... dxir ento i0 = 0 = i1 . Por outro lado,
n
X
f
d =
dxj dt dxi1 ... dxir1 .
xj
j=1

151

Assim,
I (d) (p) =

n Z
X

j=1


f
dt dxj dxi1 ... dxir1
xj

e
1

Z
d (I) (p) = d



f dt dxi1 ... dxir1

n Z
X
0

j=1


f
dt dxj dxi1 ... dxir1 ,
xj

o que mostra o caso (b), e a prova do Lema.


Teorema 5.3.15 (Lema de Poincar). Sejam M n uma variedade diferencivel contrtil e r (M ) fechada. Ento, exata.
Demonstrao. Como M contrtil, existe uma aplicao H : M R M
tal que
H (p, 1) = p, p M
H (p, 0) = p0 , p M.
Assim,
H i1 : M M

a identidade,

H i0 : M M

a aplicao constante p0 ,

logo
= (H i1 ) = i1 (H ) = i1 ,
0 = (H i0 ) = i0 (H ) = i0 .
Porm, como d (H ) = H (d) = 0, segue do Lema 5.3.14 que
0 = i1 (H ) i0 (H )
= d (I (H )) .

152

5.4

Cohomologia de de Rham

Denotemos por Z r (M ) e B r (M ) os subespaos vetoriais de r (M ) formados pelas r-formas fechadas e pelas r-formas exatas, respectivamente.
Como B r (M ) um subespao vetorial de Z r (M ), definimos
r
HR
(M ) = Z r (M ) /B r (M ) .
r (M ) chamado a cohomologia de de Rham r-dimensional da variedade
HR
M.
r (M ) uma classe de equivalncia [], onde uma
Um elemento de HR
r-forma fechada de M , sendo duas r-formas fechadas, 1 e 2 , equivalentes
se a diferena entre elas exata, ou seja,

1 2 1 2 = d, r1 (M ) .
r (M ), podemos escrever
Assim, dado [] HR


[] = + d/ r1 (M ) .
r (M ), definimos as operaes de soma e multiplicao por escalar
Em HR
r (M ) e t R, definimos
como sendo: dados [] , [] HR

[] + [] = [ + ] ,
t [] = [t] .
r (M ) um espao vetorial. O elemento neutro de
Tais operaes tornam HR
r
HR (M ) a classe [d] das r-formas exatas em M . De fato, dado []
r (M ), temos
HR
[] + [d] = [ + d] = [] .

Exemplo 5.4.1. Seja M uma variedade diferencivel conexa. Ento


0
HR
(M ) ' R.

De fato, temos B 0 (M ) ' {0}, pois no existem 0-formas exatas. Alm


disso, como 0 (M ) = C (M ) e M conexa tem-se f = constante para
0 (M ) ' R.
toda f Z 0 (M ). Logo, HR
Exemplo 5.4.2. Se M uma variedade diferencivel contrtil, ento
r
HR
(M ) ' {0} , r > 0.

De fato, do Lema de Poincar, temos que Z r (M ) = B r (M ), r > 0.

153

5.5

Operadores lineares

Fixemos um espao vetorial real, V , n-dimensional, orientado, com um


produto interno g. Como g no-degenerado, a aplicao
v V 7 g (v, ) V .

(5.17)

um isomorfismo. Assim, podemos definir um produto interno, g , em V


como sendo
g (f, h) = g (vf , vh ) , f, h V ,

(5.18)

onde f = g (vf , ) e h = g (vh , ), com vf , vh V . Exigindo que o isomorfismo


em (5.17) seja positivo, determinamos univocamente uma orientao em V .
O produto interno de V , descrito em (5.18), induz, por sua vez, um
produto interno g r em r (V ). Mais precisamente, se {f1 , ..., fn } uma base
de V , definimos
g r (fi1 ... fir , fj1 ... fjr ) = det (g (fik , fjl ))

(5.19)

e estendemos bilinearmente a todo espao r (V ). Note que se {f1 , ..., fn }


uma base ortonormal de V , temos

1, se I = J
r

g (fi1 ... fir , fj1 ... fjr ) = det (g (fik , fjl )) =


,
0, se I 6= J
onde I = {i1 < ... < ir } e J = {j1 < ... < jr } so r-listas. Assim, o produto
interno dado em (5.19) torna o conjunto {fi1 ... fir / i1 < ... < ir } uma
base ortonormal de r (V ), no caso em que {f1 , ..., fn } uma base ortonormal
de V .
Definio 5.5.1. A forma volume de V a n-forma linear volg (V ), definida
por
volg (V ) = 1 ... n ,
onde {1 , ..., n } uma base ortonormal positiva de V .
A forma volume est bem definida, ou seja, no depende da escolha da
base ortonormal positiva {1 , ..., n }. De fato, se {f1 , ..., fn } outra base de
V , segue de (??) que
1 ... n = det (A) f1 ... fn ,

154

(5.20)

Pn
onde A = (aij ) a matriz mudana de base, ou seja, i =
j=1 aij fj .

Em particular, se {f1 , ..., fn } base ortonormal positiva de V , tem-se A


SO (n), ou seja, det (A) = 1. Portanto, volg (V ) est bem definido.
Dada uma base arbitrria {f1 , ..., fn } de V , seja {e1 , ..., en } sua base
dual. Denotando por g = (gij ) a matriz que representa o produto interno g
na base {e1 , ..., en }, ou seja,
gij = g (ei , ej ) ,
descrevemos volg (V ) em termos da base {f1 , ..., fn } e da matriz g. A matriz
(gij ) a matriz
Pn que representa o isomorfismo dado em (5.17). De fato, se
g (ei , ) = j=1 aij fj , ento
gij = g (ei , ej ) =

n
X

!
aik fk

(ej ) =

n
X

aik fk (ej ) = aij .

k=1

k=1


ij


Denotemos por g
a matriz inversa de (gij ), isto , g ij a matriz que
representa o isomorfismo inverso do isomorfismo dado em (5.17). Ela tambm a matriz que representa o produto interno g na base {f1 , ..., fn }. De
fato,
!
n
n
n


X
X
X

ik
jl
g (fi , fj ) = g
g ek ,
g el =
g g ik ek , g jl el
k=1
n
X
ik jl

l=1

k,l=1

g g gkl = g ij .

k,l=1

P
Finalmente, se A = (aij ) a matriz mudana de base, ou seja, i = nj=1 aij fj ,
temos:
! n
!
n
n
n
X
X
X
X
fi =
g (fi , j ) j =
g fi ,
ajk fk
ajl fl
(5.21)
j=1

n X
n
X

j=1

g (fi , fk ) ajk ajl fl =

l=1 j,k=1

Isso implica que

k=1
n
X

g ik ajk ajl = il ,

j,k=1

155

n
X

l=1

n
X

l=1

j,k=1

g ik ajk ajl fl .

p
logo g 1 At A = I e, portanto, |det (A)| = det (g). Assim,
p
vol (V ) = det (g)f1 ... fn ,

(5.22)

onde o sinal + (resp. ") se a base {f1 , ..., fn } positiva (resp. negativa).
Definio 5.5.2. O operador de Hodge Riemanniano g : r (V ) nr (V )
o operador linear definido pela relao
g = g r (, ) vol (V ) , , r (V ) .

(5.23)

Dado {f1 , ..., fn } uma base de V , denotemos por = fi1 ... fir . De
(5.20), temos
g = g r (, ) vol (V ) = g r (, ) det (A) f1 ... fn .
Assim,
g (fi1 ... fir ) = (1) g r (, ) det (A) fj1 ... fjnr ,

(5.24)

onde (i1 , ..., ir , j1 , ..., jnr ) uma permutao de (1, ..., n), e 0 ou 1 dependendo se a permutao for par ou mpar, respectivamente. Segue, em
particular, que se {f1 , ..., fn } uma base ortonormal positiva de V , ento
g (fi1 ... fir ) = (1) fj1 ... fjnr ,
ou seja,
fi1 ... fir g (fi1 ... fir ) = vol (V ) .
Alm disso,
g (vol (V )) = 1 e g (1) = vol (V ) .
Proposio 5.5.3. O operador de Hodge satisfaz ainda as seguintes propriedades:
(a) g (g ) = (1)r(nr) , r (V ).
(b) g nr (g , g ) = g (, ), , r (V ).
Demonstrao. Para provar o item (a), basta verificar nos elementos da base
de r (V ). Seja {f1 , ..., fn } uma base ortonormal positiva de V . Como
fi1 ... fir g (fi1 ... fir ) = vol (V )
e
g (fi1 ... fir ) g (g (fi1 ... fir )) = vol (V )
156

segue que
fi1 ... fir g (fi1 ... fir ) = g (fi1 ... fir ) g (g (fi1 ... fir )) ,
logo
g (g (fi1 ... fir )) = (1)r(nr) fi1 ... fir .
A propriedade (b) segue diretamente de (a) e da definio de g . De fato,
dados , r (V ), temos:
g nr (g , g ) vol (V ) = g g g = (1)r(nr) g
= (1)r(nr) (1)r(nr) g = g (, ) vol (V )
= g (, ) vol (V ) ,
logo g nr (g , g ) = g (, ).
Lema 5.5.4. Sejam {f1 , ..., fn } uma base positiva de V e {e1 , ..., en } sua
base dual1 . Ento,
g (fi ) =

n
X
p
det (g)
(1)k g ik f1 ... fbk ... fn .
k=1

Demonstrao. Usando (5.22) e a definio do operador g , temos:


p
fk g (fi ) = g (fk , fi ) vol (V ) = g ik det (g)f1 ... fn
p
det (g)g ik f1 ... fn ,
=
logo

n
X
p
g (fi ) = det (g)
(1)k g ik f1 ... fbk ... fn .
k=1

Aqui, estamos identificando V com V .

157

5.6

O operador Laplaciano

Seja (M, g) uma variedade Riemanniana n-dimensional, fechada2 e orientada. Temos, portanto, o operador definido em cada fibra r (Tp M ), para
cada p M , em relao a g e sua forma volume vol (M ). Mais precisamente,
dado p M , temos o operador estrela de Hodge : r (Tp M ) nr (Tp M )
dado por
= gp (, ) vol (Tp M ) , , r (Tp M ) ,

(5.25)

onde gp o produto interno em r (Tp M ) induzido por g.


O operador transforma r-formas diferenciais em (n r)-formas diferenciais em MP
. De fato, dado r (M ), podemos escrev-la, localmente,
como |U = I aI dxI . Sem perda de generalidade, podemos supor que o
sistema de coordenadas (U, ) positivo, e por linearidade podemos supor
= aI dxi1 ... dxir . Assim,
= (1) aI dxj1 ... dxjnr ,
onde (i1 , ..., ir , j1 , ..., jnr ) uma permutao de (1, 2, ..., n), e 0 ou 1 de
acordo se a permutao par ou mpar, respectivamente.
Assim, temos um operador linear
: r (M ) nr (M ) ,
tal que para quaisquer r (M ) e p M , () (p) dado pela relao
(5.25). Alm disso, de acordo com a Proposio 5.5.3, o operador satisfaz
() = (1)r(nr) , r (M ) .
Como M fechada, definimos um produto interno h,i em r (M ) por
integrando o produto interno pontual em relao a forma volume vol (M ).
Mais precisamente, definimos
Z
h, i =
gp ( (p) , (p)) vol (M ) .
(5.26)
M

Como M orientada, podemos escrever o produto interno dado em (5.26)


em termos de integrao de n-formas e o operador , ou seja,
Z
h, i =
, , r (M ) .
(5.27)
M
2

Isso significa que M compacta e M = .

158

Podemos estender o produto interno em (5.27) a um produto interno h,i


definido na soma direta
(M ) =

n
X

r (M ) ,

r=0

simplesmente por exigindo que os espaos r (M ) sejam mutuamente ortogonais.


Definio 5.6.1. O operador codiferencial o operador linear : r (M )
r1 (M ), definido por
= (1)n(r+1)+1 d , r (M ) .
No espao 0 (M ) = C (M ), o operador definido simplesmente
como sendo o funcional linear nulo. Alm disso, imediato verificar que
2 = 0,

(5.28)
r

= (1) d,
r+1

= (1)

(5.29)

d.

(5.30)

A definio do operador co-diferencial independe da variedade M estar


orientada ou no. Isso porque o operador surge duas vezes, logo a definio
independe da escolha da orientao de cada fibra Tp M .
Dizemos que r (M ) co-fechada se = 0.
Proposio 5.6.2. O operador o adjunto do operador diferencial d em
(M ), ou seja,
hd, i = h, i .
Demonstrao. Da bilinearidade de h,i e da ortogonalidade dos espaos r (M ),
suficiente considerar os casos em que r1 (M ) e r (M ). Neste
caso,
d ( ) = d + (1)r1 d
= d .
Integrando e usando o Teorema de Stokes, temos:
Z
Z
Z
0 =
d ( ) =
d
M

= hd, i h, i .

159

Definio 5.6.3. O operador Laplaciano : r (M ) r (M ) o operador linear definido por


= d + d.
Segue da definio que no espao C (Rn ), o Laplaciano satisfaz
f =

n
X
2f
i=1

x2i

Dizemos que r (M ) harmnica se = 0.


Corolrio 5.6.4. auto-adjunto, ou seja,
h, i = h, i , , r (M ) .

(5.31)

Demonstrao. Segue diretamente da Proposio 5.6.2. De fato,


h, i = h(d + d) , i = hd, i + hd, i
= h, i + hd, di = h, di + h, di
= h, (d + d) i = h, i .

Corolrio 5.6.5. r (M ) harmnica se, e somente se, fechada e


co-fechada.
Demonstrao. claro da definio de que se d = 0 e = 0 ento
= 0. Reciprocamente, se = 0, segue da Proposio 5.6.2 que
0 = h, i = hd, i + hd, i = h, i + hd, di ,
logo = 0 e d = 0.
Observao 5.6.6. Se M no compacta, uma r-forma fechada e co-fechada
ainda uma r-forma harmnica. No entanto, uma r-forma harmnica no ,
necessariamente, fechada e co-fechada. Por exemplo, a 0-forma f : R R,
dada por f (x) = x, harmnica, como se verifica facilmente, mas no
fechada, pois df = 1.
Corolrio 5.6.7. Se, alm disso, M conexa e f C (M ) harmnica
ento f constante.

160

Demonstrao. Seja (U, ) um sistema de coordendas em M , com (U ) =


B1 (0). Como f harmnica segue do Corolrio 5.6.5 que df = 0. Assim,
definindo = f 1 , temos d = 0. Como (U ) conexo em Rn ,
constante em (U ), logo f constante em U . Assim, f constante em
qualquer domnio de sistema de coordenadas U M . Como M conexa,
segue que f constante.

161

5.7

O Teorema da Decomposio de Hodge

Dado 0 r n, denotemos por


H r (M ) = ker () = { r (M ) / = 0}
o espao vetorial das r-formas harmnicas.
Se , r (M ), e = 0, segue da equao (5.31) que
h, i = h, i = 0.
Assim, o espao vetorial H r (M ) ortogonal imagem de . O resultado
fundamental sobre formas harmnicas estabelece que esses dois subespaos
ortogonais de r-formas geram o espao todo das r-formas:
Teorema 5.7.1 (Hodge, 1935). Para cada inteiro r, com 0 r n, o
espao vetorial H r (M ) das r-formas harmnicas tem dimenso finita e o
espao vetorial r (M ) de todas as r-formas diferenciais em M pode ser
escrito como uma decomposio em soma direta ortogonal
r (M ) = (r (M )) H r (M ) .

(5.32)

Para uma prova deste resultado, que de natureza completamente analtica, o leitor pode consultar []. Estudaremos a seguir algumas consequncias
do teorema.
A decomposio ortogonal de r (M ), dada em (5.32), nos d duas aplicaes projees H r e hr , como mostra o diagrama abaixo.
H r (M )
8

Hr

r (M )
hr

&

(r (M )) .
Para qualquer r (M ), a forma hr () = H r () unicamente
para alguma r (M ). Escrevemos, ento,
G () = nica tal que = H r () .
Mais precisamente, temos a seguinte
162

Definio 5.7.2. O operador de Green G : r (M ) (r (M )) operador linear definido por G () sendo igual a nica soluo da equao
= H r () .
Proposio 5.7.3. O operador de Green comuta com d, e .
Demonstrao. Seja T : r (M ) s (M ) um operador linear tal que T =
T . Mostremos
GT = T G. De fato, por definio de G, temos G =
1 que
|(r (M ))
hr . O fato que T = T implica que T (H r (M ))
H s (M ), logo T ( (r (M ))) (s (M )). Segue, ento, que
T hr = hr T,

(5.33)

T |(r (M )) = |(s (M )) T,

(5.34)

e em (r (M )),

e assim, em (r (M )),
T |(r (M ))

1

= |(s (M ))

1

T.

(5.35)

Segue de (5.33), (5.34) e (5.35) que G comuta com T . Assim, G comuta com
. Como comuta com d e , segue o resultado.
Teorema 5.7.4. Cada classe de cohomologia de de Rahm em uma variedade
Riemanniana fechada e orientada contm um nico representante harmnico.
Demonstrao. Dado r (M ), segue do Teorema 5.7.1 e da definio do
operador de Green que
= dG + dG + H r .
Como G comuta com d, temos
= dG + Gd + H r .
Se fechada, a expresso acima fica
= dG + H r .
Assim, obtemos uma r-forma H r = dG tal que H r [] e que
harmnica. Para provar a unicidade, sejam 1 , 2 r (M ) harmnicas tais
que 1 2 = d, com r1 (M ). Assim,
d + (1 2 ) = 0.
163

Alm disso, como


hd, 1 2 i = h, 1 2 i = h, 0i = 0,
conclumos que d = 0 e 1 2 = 0, logo 1 = 2 .
r (M )) < +.
Corolrio 5.7.5. Para cada 0 r n, tem-se dim (HR
r (M ) conDemonstrao. Segue do Teorema 5.7.4 que cada classe [] HR
tm um representante harmnico,
e . Logo
e H r (M ). Assim, se a dir
menso de HR (M ) infinita, isso implicaria que a dimenso de H r (M )
infinita, contradizando o fato de que dim (H r (M )) < +.

Dada uma variedade diferencivel M n fechada e orientada, definimos


uma funo bilinear
nr
r
(M ) R
HR
(M ) HR

(5.36)

por
Z
([] , []) 7

(5.37)

M
r (M )
onde e so formas fechadas, representantes das classes [] HR
nr
e [] HR (M ), respectivamente. A funo bilinear dada em (5.36) est
bem definida. De fato, se 1 outro representante da classe [], ento
1 = + d, para alguma r1 (M ). Do Teorema de Stokes, segue que
Z
Z
Z
1 =
+
d
M
M
M
Z
Z
Z
=
+
d ( ) =
.
M

nr
Analogamente se 1 outro representante da classe [] HR
(M ). Note
que a definio da funo bilinear em (5.36) depende da orientao de M .

Teorema 5.7.6 (Dualidade de Poincar). Seja M n uma variedade Riemanniana fechada e orientada. Ento,
nr
r
HR
(M )
(M )) .
= (HR

Demonstrao. suficiente provar que a funo bilinear dada em (5.36)


r (M ), devemos encontrar uma classe
no-singular. Dado 0 6= [] HR
nr
[] HR (M ), [] 6= 0, tal que ([] , []) 6= 0. Podemos assumir, de
164

acordo com o Teorema 5.7.4, que o representante harmnico de [].


Como [] 6= 0, segue que 6= 0. Como = , segue que tambm
harmnica e, portanto, fechada pelo Corolrio 5.6.5. Assim, representa a
nr
classe [] HR
(M ). Alm disso,
Z
([] , []) =
= kk2 > 0.
M

Logo, (5.36) uma funo bilinear no-singular e, portanto, segue o resultado.


Corolrio 5.7.7. Se M n uma variedade diferencivel compacta, conexa e
orietvel, ento
n
HR
= R.

165

Captulo 6

Grupos de Lie
6.1

Grupos de Lie e homomorfismos

A teoria dos grupos de Lie foi inicialmente desenvolvida por Sophus Lie
no final do sculo XIX, e hoje uma das classes mais importantes de variedades diferenciveis. Grupos de Lie so variedades diferenciveis que tambm
so grupos no qual as operaes de grupo so diferenciveis. Nesta seo
apresentaremos as definies bsicas ilustrando com alguns exemplos conhecidos.
Definio 6.1.1. Um grupo de Lie uma variedade diferencivel G, munida
de uma estrutura de grupo, tal que a multiplicao
(g, h) G G 7 gh G

(6.1)

g G 7 g 1 G

(6.2)

e a inverso

so aplicaes diferenciveis.
Decorre da definio que, para cada g G, as translaes Lg : G G e
Rg : G G, dadas por
Lg (h) = gh e Rg (h) = hg,
para todo h G, so difeomorfismos. De fato, sabemos que tais aplicaes
so bijees, cujas inversas so dadas por
(Lg )1 = Lg1

e (Rg )1 = Rg1 .
166

Resta provar que tais aplicaes so diferenciveis. Considerando em GG a


estrutura de variedade produto (cf. Exemplo 4) segue que, para cada g G,
as aplicaes ig : G G G e jg : G G G, dadas por
ig (h) = (g, h) e jg (h) = (h, g),

(6.3)

so mergulhos diferenciveis. Como a translao esquerda Lg a composta


da multiplicao (6.1) com ig , segue que Lg diferencivel. Analogamente,
Rg diferencivel, pois a composta da multiplicao (6.1) com o mergulho
jg . Note que a inverso (6.2) tambm um difeomorfismo.
Exemplo 6.1.2. Um exemplo simples de grupo de Lie o espao Euclidiano
Rn , onde a operao de grupo a adio usual em Rn . De forma anloga,
qualquer espao vetorial real um grupo de Lie sob a operao de soma de
vetores.
Exemplo 6.1.3. O conjunto C\{0}, sob a operao de multiplicao de
nmeros complexos, um grupo de Lie. De fato, C\{0} uma variedade
diferencivel, parametrizada por uma nica carta (C\{0}, ), dada por
(z) = (x, y),
onde z = x + iy. Usando essas coordenadas, o produto dado por
(z, z 0 ) 7 (xx0 yy 0 , xy 0 + yx0 ),
e a inverso dada por
z 7 z


=

x
y
,
x2 + y 2 x2 + y 2


.

Exemplo 6.1.4. O crculo S 1 = {z C : kzk = 1} um grupo de Lie


abeliano sob a operao de multiplicao de nmeros complexos.
Exemplo 6.1.5. Consideremos o grupo linear GL(n) formado pelas matrizes
reais invertveis n n. Observe inicialmente que GL(n) um subconjunto
aberto de M (n), logo uma variedade diferencivel. Alm disso, em relao
2
multiplicao de matrizes, GL(n) um grupo. Seja : M (n) Rn
a carta em M (n) que associa a cada matriz sua ij-sima coordenada, i.e.,
para cada matriz A M (n), tem-se ij (A) = aij . Assim, se A, B GL(n)
ento ij (AB 1 ) uma funo racional de ij (A) e ij (B) com denominador
no-nulo, o que prova que a aplicao
(A, B) GL(n) GL(n) AB 1 GL(n)
diferencivel. Portanto, GL(n) um grupo de Lie.
167

Exemplo 6.1.6. Se G e H so grupos de Lie, ento a variedade produto


G H, munida da operao produto
(g1 , h1 ) (g2 , h2 ) = (g1 g2 , h1 h2 ),
tambm um grupo de Lie, usualmente chamada de grupo de Lie produto.
Segue ento do Exemplo 6.1.4 que o toro T 2 = S 1 S 1 um grupo de Lie
produto.
Lema 6.1.7. Sejam G um grupo de Lie e H G um subgrupo abstrato que
tambm uma subvariedade de G. Ento, com sua estrutura diferencivel
de subvariedade, H tambm um grupo de Lie.
Demonstrao. Como H subvariedade de G, segue que H H subvariedade de G G, logo a aplicao incluso i : H H G G um
mergulho diferencivel. Se m : G G G a multiplicao em G, ento
a composta = m i : H H G uma aplicao diferencivel, com
(H H) H. Novamente, como H subvariedade de G, segue do Corolrio
2.2.4 que a aplicao , com contra-domnio H, diferencivel. Isso prova
que a multiplicao em H diferencivel. Analogamente se prova que a
inverso em H tambm diferencivel.
Exemplo 6.1.8. O grupo ortogonal O(n) um subgrupo de GL(n). Alm
disso, pelo Exemplo 1.1.12, O(n) subvariedade de GL(n). Assim, pelo
Lema 6.1.7, segue que O(n) um grupo de Lie.
Exemplo 6.1.9. Considere a restrio da funo det ao grupo ortogonal
O(n). Analogamente ao caso de GL(n), obtemos que det : O(n) R
uma submerso diferencivel. Ou seja, todo real no-nulo valor regular de
det |O(n) . Disso decorre que o conjunto
SO(n) = {X O(n) : det X = 1}
uma subvariedade de O(n), pois SO(n) = (det)1 (1). Alm disso, SO(n)
um subgrupo de O(n). Portanto, pelo Lema 6.1.7, decorre que SO(n) um
grupo de Lie, chamado o grupo ortogonal especial.
Definio 6.1.10. Seja : G H um homomorfismo algbrico entre os
grupos de Lie G e H. Dizemos que um homomorfismo de grupos de Lie
se uma aplicao diferencivel1 .
1

Poderamos supor, sem perda de generalidade, que fosse apenas contnuo pois todo
homomorfismo algbrico entre grupos de Lie que contnuo automaticamente diferencivel (cf. [19, Teorema 3.39]).

168

No caso em que tem uma inversa que tambm um homomorfismo


de grupos de Lie, dizemos que um isomorfismo de grupos de Lie. Se
: G H um homomorfismo de grupos de Lie segue, por definio, que
(gh) = (g)(h),
para quaisquer g, h G. Assim, (e) = e e (g 1 ) = (g)1 , para todo
g G.
Exemplo 6.1.11. A aplicao de incluso i : SO(n) GL(n) um homomorfismo de grupos de Lie.
Exemplo 6.1.12. A aplicao

cos sin
0
0 SO(n)
ei S 1 7 sin cos
0
0
In2
um homomorfismo de grupos de Lie, de S 1 sobre SO(n).
Exemplo 6.1.13. A aplicao : R S 1 , dada por (t) = eit , um
homomorfismo de grupos de Lie.
Proposio 6.1.14. Se : G H um homomorfismo de grupos de Lie,
ento tem posto constante. Em particular, ker() uma subvariedade
fechada de G, que tambm um grupo de Lie.
Demonstrao. Dado um elemento g G, temos:
(g) = (hh1 g) = (h)(h1 g)
= L(h) ((h1 g))

= L(h) (h1 g).
Assim,
d(g) = dL(h) ((h1 g)) d(h1 g).
Como L(h) um difeomorfismo, sua matriz jacobiana tem posto mximo
em todo ponto, logo o posto de o mesmo nos pontos g e h1 g, para
qualquer h G. Portanto, tem posto constante. Pelo Teorema 2.2.15,
ker() = 1 (e) uma subvariedade fechada de G, com dimenso igual a
dim G rank(). Do Lema 6.1.7, concluimos que ker() um grupo de
Lie.

169

Exemplo 6.1.15. O grupo linear especial SL(n) um grupo de Lie. De


fato, considere a aplicao : GL(n) R\{0} definida por
(A) = det(A),
para toda matriz A GL(n). Temos que um homomorfismo de grupos
de Lie tal que SL(n) = 1 (1). Logo, pela Proposio 6.1.14, segue que
SL(n) um grupo de Lie.

Exerccios
5. Prove que SO(2) um grupo de Lie compacto, conexo e unidimensional.
Mais precisamente, SO(2) difeomorfo a S 1 .
6. Verifique que a esfera tridimensional S 3 um grupo de Lie. Mais precisamente, S 3 o grupo de Lie dos quatrnios de norma unitria (S 1 e S 3 so
as nicas esferas que admitem estrutura de grupo de Lie).
7. Dados um grupo de Lie G e um elemento g G, prove que a aplicao
de conjugao Cg : G G, dada por Cg (h) = ghg 1 , para todo h G,
um isomorfismo de grupos de Lie, que satisfaz Cg = Lg Rg1 .
8. Sejam G um grupo de Lie conexo e U G um aberto contendo o elemento
identidade e G. Prove que U gera G, i.e., todo elemento de G um produto
de elementos de U .
9. Sejam , : G H homomorfismos de grupos de Lie que coincidem
numa vizinhana da identidade. Se G conexo prove que = .

6.2

lgebras de Lie

O ponto central da teoria desenvolvida por Lie a relao existente entre


um grupo de Lie e sua lgebra de Lie dos campos vetoriais invariantes
esquerda. A importncia do conceito de lgebra de Lie (abstratamente)
que existe uma lgebra de Lie especial de dimenso finita associada com
cada grupo de Lie, e as propriedades do grupo de Lie so refletidas em
propriedades de sua lgebra de Lie..
Dado uma variedade diferencivel M , temos o espao vetorial real X(M )
formado por todos os campos vetoriais diferenciveis X : M T M . O
colchete de Lie de dois campos X, Y X(M ), denotado por [X, Y ], o
campo vetorial tal que [X, Y ] = [Y, X] e que satisfaz a identidade de Jacobi
170

(cf. Proposio 3.3.13). Na realidade, o espao vetorial real X(M ), munido


da aplicao R-bilinear
(X, Y ) X(M ) X(M ) 7 [X, Y ] X(M ),
apenas um exemplo de uma estrutura algbrica abstrata extremamente
importante, como veremos a seguir.
Definio 6.2.1. Uma lgebra de Lie um espao vetorial a (sobre um corpo
K), munido de uma aplicao K-bilinear a a a, denotada usualmente
por (v, w) 7 [v, w], tal que
[v, w] = [w, v]
e que satisfaz a identidade de Jacobi
[u, [v, w]] + [v, [w, u]] + [w, [u, v]] = 0,
para quaisquer u, v, w a.
Uma lgebra de Lie a chamada abeliana se [v, w] = 0, para quaisquer
v, w a. Um subespao b a chamado uma sublgebra de Lie se b
fechado sob a operao do colchete, i.e., [u, v] b, para quaisquer u, v b.
Exemplo 6.2.2. Como vimos na introduo desta seo, o espao vetorial
X(M ), associado a uma variedade diferencivel M , uma lgebra de Lie sob
a operao do colchete de Lie em campos vetoriais.
Exemplo 6.2.3. Qualquer espao vetorial torna-se uma lgebra de Lie se
todos os colchetes so definidos sendo iguais a zero. Neste caso, obtemos
uma lgebra de Lie abeliana.
Exemplo 6.2.4. O espao vetorial M (n) de todas as matrizes reais n n
torna-se uma lgebra de Lie pondo
[A, B] = AB BA,
para quaisquer A, B M (n).
Exemplo 6.2.5. O espao Euclidiano R3 , com a operao bilinear
[v, w] = v w,
onde denota o produto vetorial de R3 , uma lgebra de Lie.
171

Definio 6.2.6. Sejam a, b lgebras de Lie sobre um corpo K. Uma aplicao K-linear : a b um homomorfismo de lgebras de Lie se
([v, w]) = [(v), (w)],

(6.4)

para quaisquer v, w a. Um isomorfismo de lgebras de Lie um isomorfismo linear : a b que satisfaz (6.4).
A lgebra de Lie X(M ) tem dimenso infinita, a menos que M tenha
dimenso igual a zero. Estamos interessados agora em certas lgebras de Lie
de dimenso finita que so sublgebras de X(M ).
Definio 6.2.7. Dado um grupo de Lie G, dizemos que um campo vetorial
X (no necessariamente diferencivel) em G invariante esquerda se, para
cada g G, X Lg -relacionado com X, i.e., dLg X = X Lg . Isso significa
que dLg (h) X(h) = X(gh), para quaisquer g, h G.
De forma anloga temos a noo de invarincia direita. Mais precisamente, um campo vetorial X em G invariante direita se, para cada
g G, X Rg -relacionado com X, i.e., dRg X = X Rg . O conjunto de
todos os campos vetoriais invariantes esquerda em um grupo de Lie G ser
denotado por g.
Para que um campo vetorial X em G seja invariante esquerda, basta
que dLg (e) X(e) = X(g), para todo g G. De fato, dado h G, temos:
dLg (h) X(h) = dLg (h) dLh (e) X(e)
= d(Lg Lh )(e) X(e) = dLgh (e) X(e)

(6.5)

= X(gh).
Proposio 6.2.8. Dado um grupo de Lie G, o conjunto g dos campos
vetoriais invariantes esquerda de G um espao vetorial, e a aplicao
: g Te G definida por
(X) = X(e),

(6.6)

um isomorfismo linear. Consequentemente, dim g = dim Te G = dim G.


Demonstrao. A prova que g um espao vetorial simples e deixada
critrio do leitor. Para ver que injetora, sejam X, Y g tais que (X) =
(Y ). Assim, dado g G, temos:
X(g) = dLg (e) X(e) = dLg (e) Y (e) = Y (g).
Como g G arbitrrio, temos que X = Y . Alm disso, sobrejetora. De
fato, dado v Te G, considere o campo vetorial X em G dado por X(g) =
dLg (e)v, para todo g G. Segue de (6.5) que X invariante esquerda.
172

Observe que na Definio 6.2.7 no exigimos que X seja diferencivel.


Isso se justifica pela seguinte:
Proposio 6.2.9. Todo campo vetorial invariante esquerda em um grupo
de Lie G diferencivel.
Demonstrao. Seja X g. A fim de provar que X X(G), basta mostrar
que X(f ) C (G), para qualquer f C (G). Como
X(f )(g) = X(g)(f ) = dLg (e) X(e)(f ) = X(e)(f Lg ),
para qualquer g G, basta mostrar que g G 7 X(e)(f Lg ) uma funo
diferencivel. Denote por m : G G G a multiplicao em G e, para cada
g G, considere os mergulhos ig e jg definidos em (6.3). Seja Y X(G)
tal que Y (e) = X(e). Ento,
(0, Y ) um campo vetorial diferencivel em

G G, e (0, Y )(f m) je uma funo diferencivel em G que satisfaz:

(0, Y )(f m) je (g) = (0, Y )(g, e)(f m)
= 0(g)(f m je ) + Y (e)(f m ig )
= X(e)(f m ig ) = X(e)(f Lg ).
Assim, g G 7 X(e)(f Lg ) uma funo diferencivel em G, provando a
proposio.
Proposio 6.2.10. O espao vetorial g fechado sob a operao do colchete
de Lie e, portanto, g torna-se uma lgebra de Lie.
Demonstrao. Segue da Proposio 6.2.9 que todo campo vetorial invariante esquerda diferencivel, logo o colchete de Lie de tais campos est
definido. Assim, se X, Y g, segue da Proposio 3.5.4 que [X, Y ] Lg relacionado com [X, Y ], para todo g G, logo [X, Y ] g. O fato de que g
uma lgebra de Lie segue ento da Proposio 3.3.13.
Definio 6.2.11. A lgebra de Lie de um grupo de Lie G definida como
a lgebra de Lie g dos campos vetoriais invariantes esquerda em G.
Alternativamente, poderamos definir a lgebra de Lie de G como o espao tangente Te G, exigindo que o isomorfismo , definido em (6.6), seja um
isomorfismo de lgebras de Lie.
Seja : G H um homomorfismo de grupos de Lie. Como transforma
a identidade de G no elemento identidade de H, a diferencial d(e) uma
transformao linear de Te G sobre Te H. Atravs da identificao natural do
173

espao tangente identidade com a lgebra de Lie, esta transformao linear


d(e) induz uma transformao linear de g sobre h, que tambm denotaremos
por d. Assim,
d : g h,
onde se X g, ento d(X) o nico campo vetorial invariante esquerda
em H tal que
d(X)(e) = d(X(e)).

(6.7)

Com esta identificao, temos a seguinte:


Proposio 6.2.12. Sejam G, H grupos de Lie com respectivas lgebras de
Lie g e h, e : G H um homomorfismo de grupos de Lie. Ento
(a) X e d(X) so -relacionados, para cada X g.
(b) d : g h um homomorfismo de lgebras de Lie.
Demonstrao. (a) Como d(X) h, temos dL(g) d(X) = d(X)L(g) ,
para todo g G. Alm disso, como um homomorfismo, temos (gh) =
(g)(h), para quaisquer g, h G, i.e., Lg = L(g) , para todo g G.
Assim,


d(X)((g)) = d(X) L(g) (e) = dL(g) d(X) (e)
= d(L(g) )(e) X(e) = d( Lg )(e) X(e)
= d(g) X(g).
Como g G arbitrrio, segue que d(X) = d X, i.e., X e d(X) so
-relacionados.
(b) Dados X, Y g, queremos provar que
d([X, Y ]) = [d(X), d(Y )].

(6.8)

Pela Proposio 3.5.4, temos que [X, Y ] -relacionado com [d(X), d(Y )].
Em particular, temos que
[d(X), d(Y )](e) = d([X, Y ](e)).
Porm, pela definio em (6.7), d([X, Y ]) o nico campo vetorial invariante esquerda em H cujo valor no elemento identidade d([X, Y ](e)).
Assim, vale a igualdade (6.8) e a proposio est provada.

174

Exerccios
10. Prove que se G e H so grupos de Lie, ento a lgebra de Lie g h , a
menos de identificaes, a lgebra de Lie de G H.
11. Sejam G um grupo de Lie e X g.
(a) Prove que X completo.
(b) Prove que o fluxo maximal : R G G de X dado por
(t, g) = Re (t) (g),
onde e (t) a curva integral maximal de X passando por e.
(c) Denotemos por Adg : g g a diferencial da conjuo Cg no elemento
identidade (cf. Exerccio 7). Prove que, se X, Y g, ento
[X, Y ](e) =

d
Ad
(Y (e)).
dt e (t)

(d) Conclua que se G abeliano ento [X, Y ] = 0, para quaisquer X, Y g.

6.3

Exemplos clssicos

Nesta seo apresentaremos alguns grupos de Lie clssicos e suas respectivas lgebras de Lie. Tais grupos e lgebras sero constitudos por matrizes
reais (ou por operadores lineares sobre R). Os espaos vetoriais considerados
sero sempre de dimenso finita.
Exemplo 6.3.1. A reta real R um grupo de Lie com a operao de soma de
nmeros reais. Os campos vetoriais invariantes
esquerda so simplesmente

d
d
os campos vetoriais constantes dt , R, onde o smbolo dt
representa o
vetor constante igual a 1 em R. O colchete de quaisquer dois de tais campos
vetoriais nulo.
Exemplo 6.3.2. Consideremos o grupo linear GL(n). Observe, inicial2
mente, que como M (n) ' Rn , temos que Te M (n) ' M (n). Denotemos
por : Te M (n) M (n) o isomorfismo linear que identifica tais espaos
vetoriais. Como GL(n) aberto em M (n), segue que Te GL(n) = Te M (n).
Denotando por gl(n) a lgebra de Lie de GL(n), definimos uma aplicao
: gl(n) M (n) pondo
(X) = (X(e)),
175

para todo X gl(n). O leitor pode verificar facilmente que um isomorfismo de lgebras de Lie. Portanto, podemos considerar M (n) como a
lgebra de Lie de GL(n).
Exemplo 6.3.3. Consideremos o grupo linear especial SL(n). O espao tangente a SL(n) no elemento identidade coincide com o subespao de M (n) das
matrizes de trao nulo (cf. Exerccio 2). Assim, a lgebra de Lie de SL(n),
denotada por sl(n), pode ser identificada com o subespao das matrizes reais
n n de trao nulo.
Exemplo 6.3.4. Dado um espao vetorial real V de dimenso n, denotemos por Lin(V ) o espao vetorial de todos os operadores lineares em V .
Denotemos tambm por Aut(V ) o conjunto dos automorfismos de V , i.e.,
o subespao de Lin(V ) constituido pelos operadores lineares no-singulares
de V . O espao vetorial Lin(V ) torna-se uma lgebra de Lie definindo um
colchete pondo
[T1 , T2 ] = T1 T2 T2 T1 ,

(6.9)

para quaisquer T1 , T2 Lin(V ). Uma base fixada no espao V determina um


difeomorfismo : Lin(V ) M (n) tal que (Aut(V )) = GL(n). Disso decorre que Lin(V ) induz uma estrutura de variedade diferencivel em Aut(V ),
como subconjunto aberto, que um grupo de Lie sob a operao de composio. Atravs da identificao natural de Lin(V ) com Te Lin(V ) = Te Aut(V ),
a estrutura de lgebra de Lie de Aut(V ) induz uma estrutura de lgebra de
Lie em Lin(V ), que coincide com aquela descrita em (6.9).
Exemplo 6.3.5. O grupo de Heisenberg tridimensional, denotado por Nil3 ,
o subgrupo de M (3) definido por

1 x z

0 1 y
Nil3 =
: x, y, z R ,
(6.10)

0 0 1
com a multiplicao usual de matrizes. Assim, identificando a matriz (6.10)
com a terna (x, y, z) R3 , temos:
(x, y, z) (x0 , y 0 , z 0 ) = (x + x0 , y + y 0 , z + z 0 + xy 0 ).
O elemento identidade de Nil3 0 = (0, 0, 0) e o elemento inverso de (x, y, z)
(x, y, z)1 = (x, y, xy z). Dados a, b Nil3 , com a = (x, y, z) e
b = (x0 , y 0 , z 0 ), o comutador [a, b] dos elementos a e b igual a
[a, b] = aba1 b1 = (0, 0, xy 0 yx0 ),
176

onde xy 0 yx0 6= 0, em geral. Por exemplo, se a = (1, 0, 0) e b = (0, 1, 0),


temos [a, b] = (0, 0, 1) 6= 0. Isso mostra que Nil3 no abeliano. Por outro
lado, dados a, b, c Nil3 , o duplo comutador de a, b, c igual a
[[a, b], c] = (0, 0, 0),
ou seja, Nil3 um grupo de Lie nilpotente com ndice de nilpotncia igual a 2.
Cada ponto (x, y, z) Nil3 pode ser visto como uma translao ( esquerda)
da identidade a esse ponto como sendo:
(x, y, z) (0, 0, 0) = (x, y, z),
ou seja, L(x,y,z) (0) = (x, y, z). Ento, as direes coordenadas Euclidianas
so transladadas para:
(x, y, z) (s, 0, 0) = (x + s, y, z),
(x, y, z) (0, s, 0) = (x, y + s, z + xs),
(x, y, z) (0, 0, s) = (x, y, z + s).
Diferenciando (em relao a s), obtemos os campos vetoriais:

,
x

E2 =
+x ,
y
z

,
E3 =
z

E1 =

(6.11)

que so campos vetoriais invariantes esquerda, por construo. Portanto,


a lgebra de Lie de Nil3 , denotada por nil3 , gerada pelos campos vetoriais
E1 , E2 , E3 , dados em (6.11), cujos colchetes de Lie so dados por:
[E1 , E2 ] = E3

e [E3 , E2 ] = [E3 , E1 ] = 0.

Exemplo 6.3.6. O grupo de Lie Sol3 o produto semi-direto R n R2 , onde


z R age em R2 atravs da aplicao z definida por
z (x, y) = (ez x, ez y),

(6.12)

para quaisquer x, y R. Para cada z R, z um isomorfismo linear de R2 .


Identificando Sol3 com R3 , de modo que o plano-xy corresponda ao subgrupo
normal R2 , a multiplicao do grupo Sol3 , induzida por (6.12), dada por
(x, y, z) (x0 , y 0 , z 0 ) = (x + ez x0 , y + ez y 0 , z + z 0 ),
177

(6.13)

para quaisquer (x, y, z), (x0 , y 0 , z 0 ) R3 . Claramente, (0, 0, 0) o elemento


identidade de Sol3 , e o elemento inverso
(x, y, z)1 = (ez x, ez y, z).
A ao esquerda do grupo Sol3 nas direes coordendas Euclidianas produz:
(x, y, z) (s, 0, 0) = (x + ez s, y, z),
(x, y, z) (0, s, 0) = (x, y + ez s, z),
(x, y, z) (0, 0, s) = (x, y, z + s).
Diferenciando em relao a s, obtemos os campos vetoriais:

,
x

E2 = ez ,
y

E3 =
,
z
E1 = ez

(6.14)

que so campos invariantes esquerda, por construo. Portanto, a lgebra


de Lie do grupo de Lie Sol3 , denotada por sol3 , gerada pelos campos
vetoriais E1 , E2 , E3 dados em (6.14), cujos colchetes de Lie so dados por
[E3 , E1 ] = E1 ,

[E3 , E2 ] = E2 ,

[E1 , E2 ] = 0.

(6.15)

O grupo Sol3 um grupo de Lie solvel. De fato, de (6.15), a lgebra derivada


Dsol3 dada por
Dsol3 = [sol3 , sol3 ] = span{E1 , E2 }.
Novamente, usando (6.15), a lgebra derivada D2 sol3 igual a
D2 sol3 = span{[E1 , E2 ]} = {0}.
Portanto, Sol3 um grupo de Lie solvel, com ndice de solubilidade igual a
2.

Exerccios
12. Prove que a lgebra de Lie do grupo ortogonal O(n) coincide com o
subespao de M (n) formado pelas matrizes anti-simtricas.
178

6.4

Uma aplicao do teorema de Frobenius

Nesta seo usaremos o teorema de Frobenius para estabelecer uma correspondncia entre subgrupos de Lie de um dado grupo de Lie e sublgebras
de sua lgebra de Lie.
Definio 6.4.1. Seja H um subgrupo abstrato de um grupo de Lie G. Se
H um grupo de Lie tal que a aplicao incluso i : H G uma imerso,
diremos que H um subgrupo de Lie de G.
Proposio 6.4.2. Se H um subgrupo abstrato de um grupo de Lie G,
que tambm uma subvariedade de G, ento H um subgrupo de Lie de G.
Demonstrao. As aplicaes de multiplicao e inverso, H H H e
H H, so as restries das aplicaes de multiplicao e inverso, respectivamente, de G. Como H subvariedade de G, tais aplicaes de restrio
so diferenciveis.
Nas condies da Proposio 6.4.2, pode-se provar, alm disso, que H
um subconjunto fechado de G (cf. Exerccio 13). Pode-se provar tambm,
porm este um fato no-trivial, que um subgrupo abstrato H de um grupo
de Lie G uma subvariedade se, e somente se, H um subconjunto fechado
de G (cf. [19, Theorem 5.81]).
Exemplo 6.4.3. O crculo S 1 , mergulhado no toro T 2 = S 1 S 1 como
S 1 {1}, um subgrupo fechado de T 2 .
O lema seguinte diz essencialmente que qualquer vizinhana do elemento
identidade gera um grupo de Lie conexo.
Lema 6.4.4. Sejam G um grupo de Lie conexo e U uma vizinhana de e.
Ento,

[
G=
U n,
n=1

onde

Un

consiste de todos os n-produtos de elementos de U .

Demonstrao. Seja V U um subconjunto aberto contendo e tal que


V = V 1 ; por exemplo, considere V = U U 1 . Seja
H=

Vn

n=1

[
n=1

179

U n.

H um subgrupo abstrato de G. De fato, por construo, temos que e H.


Alm disso, dados g, h H, tem-se g = an e h = bm , com a, b V , para
alguns m, n N. Assim,
gh = an bm an V m V n V m H.
H tambm um subconjunto aberto de G pois se h H ento hV H um
aberto contendo h. Finalmente, para cada g G, a classe lateral esquerda
gH um aberto em G, pois H aberto em G. Assim, como
[
G\H =
gH
g6H

um aberto em G, sendo unio de abertos, segue que H fechado em G.


Como G conexo e H 6= , H deve ser todo o grupo G, provando o lema.
Teorema 6.4.5. Sejam G um grupo de Lie, com lgebra de Lie g, e h uma
sublgebra de Lie de g. Ento, existe um nico subgrupo de Lie conexo H de
G, cuja lgebra de Lie coincide com h.
Demonstrao. Dado g G, denotemos por D(g) o subespao de Tg G formado por todos os vetores da forma X(g), onde X um campo vetorial
invariante esquerda, com X(e) h. Assim, vg D(g) se, e somente se,
vg = dLg (e) v, para algum v h. Como h uma sublgebra de Lie de g,
temos:
[vg , wg ] = [dLg (e) v, dLg (e) w] = dLg (e) [v, w] D(g),
para quaisquer vg , wg D(g), onde v, w h. Assim,
g G 7 D(g) Tg G
uma distribuio involutiva e, pelo Teorema 3.6.13, integrvel. Seja H a
subvariedade integral maximal conexa contendo o elemento identidade e (cf.
Teorema 3.6.15). Observe que, para cada h G, temos
dLg (h)(D(h)) = D(gh),
i.e., D invariante por translaes esquerda. Assim, Lg transforma a
variedade integral maximal pelo ponto h difeomorficamente sobre aquela
que passa pelo ponto gh. Em particular, se g H, ento Lg1 transforma H
sobre a variedade integral maximal contendo o ponto Lg1 (g) = e. Assim,
pela maximalidade, concluimos que Lg1 (H) = H. Portanto, se g, h H,
180

ento tambm g 1 h H. Disso segue que H um subgrupo abstrato de


G. De forma inteiramente anloga prova do Lema 6.1.7, podemos concluir
que a multiplicao m : H H H diferencivel, provando assim que
H um subgrupo de Lie de G. Alm disso, se e
h denota a lgebra de Lie
e
de H, ento di(h) = h, onde i : H G o homomorfismo incluso, pois
Te H = D(e) = h. Quanto unicidade, seja K outro subgrupo de Lie
conexo de G com dj(k) = h, onde j : K G a incluso. Assim, K deve
ser uma variedade integral de D contendo o elemento identidade e e, pela
maximalidade de H, tem-se que K H. Seja : K H a aplicao
incluso. Note que, como i injetora, a nica aplicao diferencivel tal
que j = i . Assim, um homomorfismo de grupos de Lie injetor. Como
d(g) injetora, para todo g K, segue que um difeomorfismo em uma
vizinhana de e, logo sobrejetora, pelo Lema 6.4.4. Portanto, um
isomorfismo de grupos de Lie, e os subgrupos K e H so equivalentes. Isso
prova a unicidade.
Corolrio 6.4.6. Existe uma correspondncia injetora entre subgrupos de
Lie conexos de um grupo de Lie e sublgebras de sua lgebra de Lie.
Corolrio 6.4.7. Sejam G, H grupos de Lie com respectivas lgebras de Lie
g e h. Se : g h um homomorfismo de lgebras de Lie, ento existe uma
vizinhana U do elemento identidade e G e uma aplicao diferencvel
F : U H tal que
G(gh) = F (g)F (h),
para quaisquer g, h U , com gh U , e tal que
dF (e) v = (v),
para todo v g.
Demonstrao. Seja k g h definida por
k = {(v, (v)) : v g}.
O fato que um homomorfismo implica que k uma sublgebra de Lie de
g h. Assim, pelo Teorema 6.4.5, existe um subrupo de Lie conexo K de
G H com lgebra de Lie k. Considere a aplicao incluso i : K G H
e defina um homomorfismo : K G pondo = G i, onde G e H
denotam as projees sobre G e H, respectivamente. Dado v g, temos
d(v, (v)) = v,
181

ou seja, d(e, e) : T(e,e) K Te G um isomorfismo linear. Assim, pelo


Teorema da Aplicao Inversa, existe uma vizinhana V de (e, e) K tal
que |V um difeomorfismo sobre uma vizinhana U de e G. Defina um
homomorfismo : K H pondo = H i. Temos que d(e, e)(v, (v)) =
(v), para todo v g. Seja ento
F = |1
V .
Como F est definida unicamente em termos da incluso e das projees,
segue que F (gh) = F (g)F (h), para quaisquer g, h U , com gh U . Se
v g, ento d(v, (v)) = v implica que d(|1
V ) v = (v, (v)), logo
dF (e) v = d(e, e) d(|1
V )(e) v = d(e, e)(v, (v))
= (v),
como queramos.

Exerccios
13. Seja H um subgrupo abstrato de um grupo de Lie G, que tambm
uma subvariedade de G. Prove que H um subconjunto fechado de G.

182

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