La controlabilidad y la observabilidad son dos conceptos desarrollados para la

representacin de sistemas en espacio de estado, estos permiten caracterizar

respectivamente la capacidad del control para ejercer una influencia sobre alguno
sus estados y la posibilidad de extraer una informacin de alguno de sus estados
mediante un observador. Sin embargo estos conceptos se pueden extender a
otras representaciones.
Los mtodos para la determinacin de estas caractersticas de los sistemas varan
segn el tipo de sistema. En este se estudia solo lo correspondiente a los
Sistemas Lineales Invariantes en el tiempo (LTI).

Controlabilidad
La controlabilidad es una caracterstica de un sistema, generalmente representado
por un modelo en espacio de estado, que nos indica si la evolucin de una o
varias de sus dinmicas (estados) pueden ser modificadas por las entradas del
sistema (control).
Subespacio controlable
Segn se ha detallado en los anteriores apartados, en un sistema lineal e
invariante que sea controlable se va a poder alcanzar un estado determinado,
partiendo desde cualquier estado inicial, eligiendo la entrada adecuada. Sin
embargo, si no es controlable, no se va a poder alcanzar cualquier estado. No
obstante parece interesante, en estos casos, caracterizar aquellos puntos que van
a ser controlables, es decir, que se van a poder alcanzar. La descripcin se va a
realizar en dos etapas: primero se detallan los puntos que se pueden alcanzar a
partir de un estado inicial nulo, para posteriormente generalizarlo para cualquier
estado inicial.
Dado un sistema lineal invariante:
x ( t ) =Ax (t ) + Bu(t)

el conjunto de puntos del espacio de estado alcanzables partiendo del estado

inicial nulo forman un subespacio vectorial, al que se denomina subespacio
controlable, Xc, generado por los vectores columna de Q.
Estos puntos forman un espacio vectorial, pues el origen pertenece a l y adems
cumplen la condicin de linealidad: si partiendo de un estado inicial nulo, ante una
entrada UI, se alcanza el estado Xl y, ante una entrada U2, se alcanza el estado
X2; entonces para cualquier combinacin lineal:
u1 + u2 , 1 R

Se alcanzara el estado:
x 1+ x 2
Se puede plantear la definicin del subespacio controlable, Xc, en funcin de la
respuesta de las variables de estado del sistema, partiendo del estado inicial nulo,
a un conjunto de seales de test presentadas en su entrada.

SUBESPACIO NO-OBSERVABLE
Dado un sistema lineal invariante definido por las ecuaciones:
x ( t ) =Ax (t ) + Bu ( t )
y (t )=Cx (t ) + Du ( t )
El conjunto de puntos del espacio de estado tales que tomados como estado
inicial ante entrada nula, la salida del sistema es permanentemente nula y
denominados no-observables, forman un subespacio vectorial que se denomina
subespacio no observable.
Estos puntos forman un espacio vectorial puesto que, ante la entrada nula:

Se toma el origen como estado inicial, la salida generada es idnticamente

nula.
Si se encuentran dos puntos x 1 y x2 , tales que tomados como estado
inicial ambos generan salida idnticamente nula, entonces, por linealidad, si
se toma como estado inicial cualquier combinacin lineal de la forma:
x 1+ x 2 , , R

Genera igualmente una salida idnticamente nula; un sistema lineal e invariante

con el conjunto de entradas de prueba.
Al igual que al abordar el estudio del subespacio controlable, se puede analizar el
subespacio no-observable, x 0 , mediante el conjunto de seales de prueba
representado en la figura anterior.
El subespacio no-observable

x 0 , es el subespacio de mayor dimensin que esta

contenido dentro del nucleo de la transformacin definida por

definida como:

Y t (t ) , para todo,

[ ]

0
d t ( t )= d i (t ) ,i=1, , n
0

La demostracin es igual a la que se incluye al enunciar la definicin de espacio

controlable.
BASE DEL SUBESPACIO NO-OBSERVABLE
Para determinar la base del subespacio no-observable se va a partir de la
ecuacin siguiente:
0=P e A (t t ) x 0 , t
0

Particularizando esta ecuacin para

t=t 0 que resulta

0=P x 0 , ecuacin mas

sencilla.
Esta ecuacin establece una aplicacin entre el espacio de estado y el espacio de
salida, y el subespacio no-observable constituye el nucleo de dicha aplicacin.
Si rango(P)= r p

y la dimensin del espacio de estado es n, la dimensin del

nucleo de esta aplicacin es

nr p . Para determinar una base de se subespacio

no-observable lo que se debe determinar son

nr p vectores linealmente

independientes que sean ortogonales a las filas de la matriz P. La base se

constituye encontrando nr p vectores que verifiquen esta ecuacin y sean
linealmente independientes.
Para obtener estos vectores, se puede utilizar un mtodo semejante al estudiado
i
en controlabilidad. Basta observar que si en la matriz P la fila c j A
eslinealmennte dependiente de sus anteriores filas, entonces

c j A i+ k , con k>0,

tambin ser linealmente dependiente de sus anteriores filas. El mtodo consiste

i
entonces en ir seleccionando filas arriba y abajo y, cuando c j A sea linealmente
dependiente de las anteriores, entonces se descartan esta y todas las

c j A i+ k

posteriores.
Este proceso termina cuando todas las columnas de un grupo

CA

sean

linealmente dependientes ya que a partir de entonces los restantes grupos

CA
los

i +k

tambin lo sern. Una vez obtenida esta matriz

Pr , se pueden obtener

nr p vectores de la base mediante la resolucin directa de:

Pr x=0