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Variabili angolo-azione
Le problematiche che possono nascere utilizzando le coordinate
,c
riscontriamo
ph= gh ( q h , c ) qh [ah , bh ]
ph =c h qh [a h , b h ]
non integrabile nello spazio delle fasi M*, poich manca la parte in dp. Se si
considera la variet di livello
Mc
c=
M c , questa forma
integrabile:
wc =0 chiusariducibile ad un punto
Si osservi che le curve non riducibili ad un punto sono le curve che avvolgono il toro
per il lungo o per il largo
151
Riconsideriamo
h= 1 U 2
h
. Consideriamo allora:
I h ( c )= c
h
Definendo con
Ih
W ( q , I )= ph ( q ( s ) , I ) q ( s ) ds
'
q0
Dove
q 0 e q , se il cammino
indipendente dalla curva, si potrebbe effettuare un giro del toro prima di arrivare in
q. Questo porta un incremento di W di
aggiunti!
152
Si dimostra che W(q,I) una funzione generatrice della trasformazione simplettica. Si
avr:
W
(q,I )
qh
W
h=
(q , I )
Ih
p h=
H
( q , I )= h (I )
h=
Ih
I h=0
h= h ( I ) t +h
I h=I h
Esempio
Consideriamo la seguente hamiltoniana:
H=
2
1
q2 ( p 1 q 1 )2+ p 2 ]
[
2
H
q1=
= p 1 q 21 q 2
p1
H 1
q2=
=
p2 2
H
p1 =
=p12 q 1 q 2
q 1
2 2
H p1 q1
p2 =
=
q 2
2
Osserviamo che non tutte sono integrabili subito. Perci, usiamo le equazioni di
Hamilton-Hacobi:
W
qh
W ( q , p' )=
W
q ' h=
p'h
ph=
Da qui,
2
[( ) ]
1
W 2 W
q 2 q1
+
= p'2
2
q1
q2
W ( q , p' )=W 1 ( q1 , p' ) +W 2 (q2 , p ' )
2
[( ) ]
1
dW 2 dW
q 2 q1
+
= p'2
2
d q1
d q2
E, separando le variabili,
[( ) ]
dW 2 dW
q2 q 1
+
= 2 p'2
d q1
d q2
d W 2 2 p'2
dW 1
=
q 2 q 1
d q2
q2
d q1
dW 1
1 dW
2 p'2 = q 1
=p '12
q2 d q 2
d q1
Perci:
q1 d W 1
= p'1
d q1
) (
dW
'
'2
=2 p2q2 p1
d q2
E dunque:
'
p1 = p 1 / q 1
p2 = 2 p2q2 p1
'
2 '
q1=log q 1q 2 p1
q2
'
q2 =
2 p'2
'
'2
E vediamo infatti che lhamiltoniana ricavata dalle nuove coordinate solo funzione di
p. Varr:
H q,
W
=H ' ( p' )= p'2
q
'
'
q1 =q10
q'2=t +q '20
p'1 =p '10
'
'
p2 =p 20
'
'
q1 = q1 +q 2 p1
log
q 2= 2 p'2 q'2
Sostituendo,
q1 .
2
t+q '
'
q2
t+
q '1+2 p'1 p '2 ( 2 )
q1 ( t ) =e
Esempio
Consideriamo:
q' =eq p
'
q
p =e p
1
1
pdq pdq+ dp=d p+ c
2
2
e
dp =
2p
Esempio
Consideriamo:
q ' =arctan
q
p
1
p' = ( 2+q2)
2
=J J
p
x 'a
2
J=
= p +q2
xb
q
q
p 2+ q2
p
p
2
2
p +q
q
)(
q
0 1
2
2
p +q
1 0
p
p
2
p +q
q
2
2
p +q
( )(
2
p
2
= p + q2
p
q
q
2
2
p +q
p
)(
q
p
2
2
p +q
=
p
q
2
2
p +q
(10 10)
Quindi luguaglianza verificata, e la trasformazione simplettica.
Esempio
Consideriamo:
'
kp
q =e f (q) kdiverso da 0
'
kp
p =e f (q)
( pf ( q ) f ' ( q ) ) = ( kf ( q )2 )
p
q
1=2 kf ( q ) f ' ( q )=
( kf ( q )2 ) =1
q
d
( f ( q )2 ) =1/k
dq
f ( q ) 2=
1
q+c
k
Esempio
Verificare che
d
( kf ( q )2)
dq
q 'h= q h
p'h= ph
K=H
Che la nuova hamiltoniana nelle coordinate q e p.
(r , ,) . Avremo:
x =r e r +r e +rsen e
1
k
L= m ( r 2+ r 2 2+r 2 se n2 2 ) +
2
r
H=
2
p2
1
k
2 p
pr + 2 + 2 2
2m
r r se n r
E varr
pr=
L
=m r
r
p=
L
=mr 2
p =
L
2
2
=mr se n =c
1
K o=r m r =cost
K o=r m r ort =
p
e +p e
sen
K z = p =c 1
2
K o=
p
+ p2=c 22
sen
( )
K z . Avremo:
p
p
1
k
H=
p2r + 2 + 2 2 =c 3
2m
r r se n r
Che saranno i nostri integrali primi. Espresso nella solita forma
ph= gh ( q h , c ) e q h [ a h , bh ] , avremo:
p =c 1
p =
1
c 22 sen2 c 21
|sen|
pr=
1
2m c 3 r 2+2 m K rc22
compreso tra 0 e
2 .
||
sen
||
c1
c
oppure sen 1
c2
c2
+arcsin
||
||
c1
c
+2 k arcsin 1 +2 k
c2
c2
Oppure
||
+arcsin
||
c1
c
+2 k arcsin 1 +2 k ? ? ?
c2
c2
Risolvendo infine
2 mc 3 r 2+ 2m K rc 22 0
Si ottengono i valori che descrivono le variet per
azione:
2
I = p d=2 c 1
0
r 1 e r 2 . Calcoliamo le variaibli
2c
(
1)
2
2 c 2 s c1 d=2
2
sen 2
I =
0
I r =
r1
c22
K
2m
2 m c 3+ 2 dr=( I + I ) + k
r
c3
r
c 3=H ( I ) =
2 2 m k 2
2
( I + I +I r )
Le frequenze
=RH
1 1
2 p , q=1,2,3 p<q
2
p q
=RH 1
1
2
q
=RH
( 14 q1 )
2
serie di Bracket, e per p=4 la serie di Pfund. Le formule sono di natura empirica. Per
spiegarle, Bohr e Sommerfeld introdussero le seguenti leggi:
1) Valgono le leggi della fisica classica, per cui potremo utilizzare il formalismo
hamiltoniano. Un elettrone soggetto ad un campo di forze centrali tuttavia non
ha orbite qualsiasi (cosa inusuale, poich si hanno infinite orbite a seconda dei
dati iniziale), ma soltanto alcune orbite sono consentite. Nel percorrere queste
orbite, lelettrone non irradia n assorbe energia.
2) Le radiazioni elettromagnetiche sono emesse o assorbite solo nel passaggio da
unorbita ad un'altra, e vale:
| E|
I h=nh h nh=1,2,3
Detta appunto regola di selezione di Bohr-Sommerfeld. E detta teoria semi-classica,
poich comunque sfrutta strumenti della meccanica classica.
Riprendiamo la H(I) presa prima:
H ( I )=
2 2 mk 2
2 2 m k 2
=
=E p
h2 ( n +n +n r )2
h2 p 2
k=
e2
40
Perci
E p=
me 1
2 2
2
8h 0 p
| E|
me
1 1
2
3 2
2
8h 0 p q
E
4
me
Rh= 3 2
8h 0c
E ci riconduciamo alle espressioni precedenti.
f ( t +2T )=f ( t ) t
Una funzione pu eventualmente essere resa periodica ripetendo, periodicamente, un
suo intervallo. O ancora, una funzione non periodica pu essere trattata come tale
considerando un periodo infinito. Le serie di Fourier si preoccupano proprio di
approssimare una funzione periodica. Definiamo serie di Fourier:
F=
a0
kt
kt
+ a k cos
+b k sen
2 k
T
T
( ( )
( ))
Dove:
a0 =
1
f ( t ) dt
T T
ak =
1
kt
f ( t ) cos
dt
T T
T
bk =
1
kt
f ( t ) sin
dt
T T
T
( )
( )
+
c
e =cos isen
Consideriamo:
[ k cos
k=oo
Ak e
Da qui,
] (
kt
kt
kt
kt
+isen
+ Ak cos
isen
]
T
T
T
T
ikt
T
= A0 + A k e
k =1
ikt
T
+ Ak e
ikt
T
)=A +
0
k=1
kt
( A k + Ak ) cos T +i
[ ( A k Ak ) sen
kt
]
T
A0 +
K=1
E perci:
A k + Ak =a k
iA k i Ak =b k
i ,
A k + Ak =ib k
E perci:
2 Ak =a k + ib k
Ak =
a k + ib k
2
E analogamente:
A k=
a k i bk
2
k=oo
Ak e
ikt
T
ciascuna delle variabili. Effettuiamo uno sviluppo in serie rispetto alla prima variabile:
f ( t 1 , , t n )=
k 1=oo
A 1k (t 2 , , t n )e
i k 1 t1
T
Se si vuole considerare invece una periodicit rispetto alla prima e alla seconda
variabile,
f ( t 1 , , t n )=
k 1 , k 2=oo
1
k1 k2
(t 3 , , t n) e
Lesponenziale diventa:
i k 1 t1
T
i k2 t 2
T
eT
(k 1 t1 +k 2 t2)
t=( t 1 t n ) e il vettore
Considerando i vettori
f ( t )=
k 1 , k2 k n=oo
Ak e
k =( k 1 k n) , si pu generalizzare con:
i k t
T
Consideriamo un sistema
S 0 completamente integrabile in
(0 , I 0 ) , che, in seguito
S 0 , cio che :
H ( 0 , I 0 )=H 0 ( I 0 ) + H 1 ( 0 , I 0 )
Lhamiltoniana nelle nuove variabili differisce cos dalla precedente per un termine di
ordine pi piccolo.
Chiameremo
S0
( 0 , I 0 ) ( , I ) : H ( , I )=H 0 ( I ) + H 1 ( I ) + 2 H 2 ( I )
Oppure:
I0 h =
W
0 h
0 h =
W
Ih
W ( 0 , I )
I 0 h =I h +
W1
+ o( 2)
0 h
H0 , H1
S 0
etc.
per cui:
W 1
+o ( 2 )
Ih
0= 0 h+
Distingueremo perci:
2
W ( 0 , I ) = 0 h I h + W 1 (0 , I )+ o( )
h
H0
W1
(I =I )
+ o( 2)
I 0h
oh
H 0 ( I 0 )=H 0 ( I )+
0
h=1
H ( 0 , I 0 ) = H 1 ( 0 , I ) +o( 2 )
H 0 ( I ) +
h ( I ) 1 + H 1 (0 , I )
h=1
0h
Da qui,H
H 0 ( I )=H 0 ( I )
H 1 ( I )= h ( I )
h=1
W 1 ( 0 , I )
+ H 1 (0 , I )
0 h
H 1 ( I )= H 1 ( 0 , I ) >
mediato rispetto a
W1
h ( I )
h=1
0h
^
H (h , I )
Dove:
^
H ( 0 , I )=H 1 ( 0 , I ) H 1 ( 0 , I ) >
Effettuiamo dunque gli sviluppi:
^
H ( 0 , I )=
k=oo
hk ( I ) e i k
W 1 . Allora:
W 1 ( 0 , I ) =
Ak ( I ) e
i k
k=oo
Sostituendo,
h ( I )
h=1
i Ak ( I ) k h e i k =i
0
k=oo
k=oo
A k ( I ) ei k ( k )
0
i A k ( I )( k )=hk (I )
A k ( I ) =i
hk ( I )
( k )
h kh 0
h
1 k 1 + 2 k 2=a k 1
E si pone
1= 2 2=1
Si ottiene:
a= 2+
E se
k2
k1
k 2 /k 1 vicino a
x =x 0 , x =x 0 , x =x 0
R3
cartesiano e ortogonale
O x 1 x 2 x3 , e
P0=( xi0 ) per cui passano tre rette parallele agli assi cos
x =x 0 , x =x 0 , x =x 0
x 1=x10 , x 2=x 20 , x 3=x 0
E, considerata una terna di vettori
( u1 ,u 2 , u3 )
punto potr essere espresso grazie alla terna della base. Detto
un vettore, si ha:
v = v i ui=v i ui
i=1
v sono dette
vettori di base:
ui u j=g ij
det ( g ij ) 0
gij =g ji
Chiameremo:
v ui=v i
lungo
ui . In coordinate
v i=g ij v j
Appunto, se
ij
g1
ij =g
Varr:
v i=g ij v j
Chiameremo:
( x i )=coordinate rettilinee
E
( y j ) =coordinate curvilinee
Ed effettueremo il cambio di coordinate:
x i=x i ( y 1 , y 2 , y 3 ) i=1,2, 3
P0=( y i0)
Consideriamo quelle che abbiamo definito prima come curve coordinate:
x i=x i ( y1 , y 20 , y 30 )
x i=x i ( y10 , y 2 , y 30 )
x i=x i ( y10 , y 20 , y3 )
Che, sono rette se e soltanto se lapplicazione di tipo lineare; se cos non fossero,
non sarebbero lineari, perci curvilinee. Introduciamo una nuova base di coordinate
curvilinee punto per punto:
( e i )=(e 1 , e 2 , e 3)
La base detta locale, poich tangente e variabile, punto per punto, alle curve
coordinate. Il generico vettore tangente sar:
x j
P u j
i
y
ei=
0
(e 1 , e 2 ,e 3 ) , valutate in
P0
e i ? Si
x1
2
y
x2
y2
x3
y2
x1
3
y
x2
y3
x3
y3
( )
v =v i ei
e i e j =gij
v i=v ei
Essendo la base locale, anche
( y i ) e ( y i+d y i )
La loro distanza sar:
d s 2=gij d y i d y j
gij ij
( , , x3 )
x1 = cos
x 2= sen
3
3
x =x
E si ha:
cos
J =det sen
0
sen 0
cos 0 =
0
1
x i=x i( , , x 30 )
Con la terza componente fissata, saranno delle rette radiali.
Ancora,
i
x =x ( 0 , 0 , x )
Che sono rette ortogonali al piano
x 1 x 2 . Vediamo infine:
e 1 e 1=1
e 1 e 2=0
g11=1 g33=1 g22=1
g12=g13=g23=0
e
2
d s 2=d 2+ 2 d 2+ ( d x 3 )
( x i ) con base(u i)
( y i ) con base (e i)
E un ulteriore cambiamento di coordinate:
x i=x i ( y 1 , y 2 , y 3 )
Volendo convertire in coordinate sferiche,
x1 = sin sin
x 2= cos sin
x 3= cos
=variabile ,
Dove, con
=0 ,
Con
= 0 ,
=0 ,
Con
= 0 ,
xi
J =det
=2 sin
j
y
( )
Ricordando che:
v w=gij v i w j
gij =e i e j si ricava facilmente i valori dei coefficienti
Dove
gij
considerando le
e i . Si ricava:
yi
A = 'j
y
i
j
, , x3
e le sferiche
, , :
=r sin
=
3
x =r cos
Grazie alle quali possiamo passare dalle sferiche alle cilindriche. Come permettere un
passaggio diretto da coordinate curvilinee senza passare per quello intermedio?
Avremo:
xj
yi
( )
e i=
uj
P
Con P fissato;
x j
uj
y'i P
( )
e ' i=
Perci:
e ' i=
x j yh
yh
u
=
eh
j
yh y' i
y' i
e 'i =
y
ej
y' i
A ij
Chiamiamo
e 'i= Aij e j
Varr:
j
i
e j A e 'i
j
1 j
i
v A v
'i
v , espresso in
entrambe le base d:
i
1 i
v =( A ) j v
P .
: v T p ( v ) R
Si dimostra che lo spazio
T P={ :T p Rlineari }
( v )=v i ( e i )=v i i v T p
Un esempio di covettore, in questo senso, proprio il differenziale di una funzione. O
ancora,
p r i ( v )=v i
Associa ad ogni vettore le sue componenti controvarianti. Possiamo esprimerlo allo
stesso modo con:
i
i
d y ( v )=v
( v )=i d y i ( v ) v T p
Questo significa che i
, in quanto
ogni vettore pu essere espresso come loro combinazione lineare. Bisogna per
dimostrare che questi termini sono linearmente indipendenti affinch sia una base.
i d y + 2 d y + 3 d y =0
Che, proiettando su ogni componente, mostra che i diversi
dimostriamo che dunque una base. I
controvarianza; gli
dy
d y 'i=
y' i
d y h=( A1)ih d y h
yh
i =A i h
E dunque la trasformazione covariante.
Introduciamo la trasformazione che associa ad un vettore il covettore:
:v=v i ei T p =v dy =v i d y i gij =i d y i
i =v i . SI pu dimostrare che la trasformazione un isomorfismo indipendente
Dove
i =g ij v
(v , )
Tornando allesempio del differenziale, poich
dy=
f
yi
f =g ij
f
e
j i
y
v =v i ( y 1 , y 2 , y 3 ) e i
E si definisce forma differenziale (o 1-forma)
( y i ) = i ( y 1 , y 2 , y 3 ) d y i
y = y (s)
y i (s 1)
ad una qualunque
y i (s p ) . Varr:
P2
s2
L= F ds= g ij Fi d y j
P1
s1
dL=F ds=
U
i
dy
i
y
Pseudovettori
Osserviamo che il vettore ottenuto da un prodotto vettoriale non ha sempre stessa
direzione: il suo verso infatti definita in base alle base su cui viene effettuato il
prodotto vettoriale. Di questi vettori, che chiameremo pseudovettori, possiamo
individuare direzione e modulo, ma non verso; questultimo sar determinato dalla
matrice di trasformazione che stiamo prendendo in considerazione.
Trasformazioni e prodotti scalari
Consideriamo il prodotto scalare tra due vettori
g' =( detA )2 g
g ' = detA g
Anche in questo caso a seconda della base scelta abbiamo una differenza di segno;
tutte le quantit che manifestano questa peculiarit sono dette pseudoscalari.
Tensori
Consideriamo il seguente esempio; sappiamo che tra vettore induzione elettrica e
vettore campo elettrico vi una relazione lineare del tipo:
Di= ij E j
Effettuando un cambio di coordinate, come varia
e ' hk ? Varr:
'k
1 k
D = j ( A )i A h E
'h
'hk =( A1 )i A hj ij
Vediamo che
Di=gih D h=gih hk E k
Porremo:
gih hk = ik
Ancora, viceversa,
ih ghj = ij
Effettuando il cambio di coordinate, come variano questi termini?
'ij = A hi A kj hk
' ij
1 i
1 j
=( A )h ( A )k
hk
La matrice di termini
ottiene dalla meccanica dei continui, che analizza corpi estesi non rigidi, cio che si
deformano nel tempo. Immaginiamo un corpo, in un istante
configurazione
C( t) . Detta
X , si spostera, in
x=x ( X , t) . La
In questo caso tuttavia abbiamo un aumento delle variabili necessarie per descrivere
un moto. La problematica fu risolta da Cauchy ed Eulero, con le cosiddette formule di
bilancio. Si basa sul supporre che, in un volume infinitesimo, valga
dQ(c)
=R e (c , c e ) c
dt
Re
Dove
d
v ( x ,t ) dc= b ( x , t ) dc + t d
dt
c ( t)
c (t )
c (t )
t=t (x , t , N )
Dove N il vettore normale alla superficie. Qui sta lipotesi di Cauchy, secondo cui lo
sforzo specifico dipende dalla normale che preme sulla superficie. Facendo alcuni
passaggi algebrici, si dimostra che la dipendenza di
t da N
di tipo lineare:
t i =T ij N j
T ij
Dove
(e i) , essa individuata da
3n
T , dove,
Ti i
1
Ti i
i1 i p
p+1 i n
Ti
Ti(
Ti(
i1
ip
=( A1 ) j 1 ( A1) j Aij A ij T jj j j
p
p +1
p+ 1
p+ 1
Dove le matrici inverse sono ripetute p volte, le matrici dirette n-p volte. Se questa
trasformazione definita a meno di un segno, allora parleremo di pseudotensore.
Utilizzeremo, ora, il simbolo di Levi-Civita:
ijk =
213 =1 ;
Ad esempio,
231
123 , perci di
classe pari:
i1
in
det ( A ij ) j j = A j A j j j
1
j 1=1, j 2=2etc .
in
det ( A ij ) = A1 A n i i
1
i2
det ( A )= A1 A 2 i i = A 1 A 2A 1 A 2
1 2
ijk = g ijk
Per cui vale:
( u v ) =ijk u j v k
In coordinate cartesiane, varr ad esempio:
( u v ) =ijk u j v k
Poich al secondo membro appare uno pseudotensore, a sinistra apparir uno
pseudovettore come avevamo gi osservato. Vediamo, ad esempio,
r p=
OP
sia uno
E=
B
t
( u v ) =ijk u j v k
Sfruttando il fatto che i pi o meno si semplificano nel caso di pseudovettori e
pseudoscalari.
Vediamo altre relazioni, del tipo:
i
w ( u v )=gij w ( u v ) =w ( g ij ( u v ) ) =w ( u v )i=ijk w u v
( y i)
definito da:
u=u i ( y j ) ei
Supponiamo queste funzioni siano di classe
campo u le curve che in ogni punto ammettono u come vettore tangente. Indichiamo
y i (t)
con
y i ( t )=u i( y j ) . Da
f ( y j ) C1 ( )
Varr:
df f i
=
u = f u
dt y i
v =v i ( y j ) e i
u . Avremo:
de
d v d vi
=
ei + v i i =
dt
dt
dt
vi j
vi j
i d ei
i ei j
u
e
+v
=
u e i+ v
u
i
j
j
dt y
y
yj
Ricordiamo che:
m
e i=
x
u
i m
y
Perci:
ei
2 x m
2 x m y n
=
u m= i j
en
y j yi y j
y y xm
E definiremo simboli di Christoffel:
2 x m y n
= nij = nji
i
j
m
y y x
Che vediamo essere funzioni delle coordinate cartesiane. Da qui,
ei
= ij e n
d v vi j
=
u e i+ v i nij e n u j
j
dt y
Scambiando gli indici i ed n vediamo che la forma non cambia:
d v vi j
n n
j
=
u e i+ v nj ei u
dt y j
Mettendo in evidenza,
dv
v
=
+ v n nnj u j ei
j
dt
y
Vogliamo ora ottenere una formula di Christoffel indipendente dalle coordinate
cartesiane. Consideriamo perci:
e i e j =gij
E deriviamo il tutto:
(e i e j ) g ij
= k
yk
y
ei
y
e j +e i
ej
k
g ij
yk
Da qui,
n
ik en e j + jk e n ei=
nik g jn + njk g =
gij
yk
gij
yk
i, j e k . Effettuiamone una permutazione,
ki j
jki
E sostituendo questi indici permutati,
g ki
yj
E
n
ji g kn + ki g jn =
g jk
y
njk g =
1 gij g ki g jk
+
2 yk y j yi
)
g
gij gki g jk
1
g g njk = mjk = g
+
k
j
i
2
y y
y
g nhj v i v j=
1 gij i j
vv
2 yh
vi
i
h
j v = j + jh v
y
i
Ricordiamo la relazione
dv
vi n n j
=
+ v nj u ei
dt
yj
d v /dt
i-esima proprio
j vi ,
perci:
dv
j
i
=u j v ei
dt
( v i ui )
y
vi
y
ui +
Apparente un
u i
y
vi u
v i=k ( v i u i) =ui ( k v i ) + v i( k ui )
di unespressione covariante, che possiamo tuttavia facilmente
ottenere:
u i ( k v i )+ v i
Perci:
ui ( k v i )=
vi
y
u
+ ikh uh
k
y
ui ikh v i uh
vi
u ( k v i )=
u ki v h u
E dunque:
k v i=
vi
hki v h
k ( T ij u j ) = k (w i)
E questo procedimento si pu ripetere per le componenti covarianti, controvarianti e
miste del tensore; ovviamente sappiamo applicare loperatore
per i vettori, e
uj
k ( T u ) =( k T ) u +T ( k u ) =( k T ) u + T
+ khj u h
k
y
i
j
i
j
i
j
i
j
i
j
E varr:
i
i
j
(T j u )
k (T u )=
+ kh (T j u )
( k T ij ) u j
, otteniamo:
T ij j i h j
( k T ) u = k u + kh ( T j u ) khj (T ij uh )
y
i
j
T j
( k T ij ) u j =
u + kh ( T j u ) kj (T h u )
T ij
( k T )= k + ikh T hj hkj T ih
y
i
j
k T ij =
T j
k
hik T hj hjk T ih
Teorema di Bianchi
Il teorema di Bianchi afferma che:
k gij =0
Trattando
precedenti,
k gij =
gij
y
ki gmj kj gmi=
gij
y
g ij
yk
Divergenza e rotore
Si chiama divergenza del campo vettoriale
indicata con
v=i v i
Definiamo poi tensore rotore:
W ij = j vi i v j
v ,
W ij =
vy
y
mij v m
vj
y
+ mij v m=
vy
y
vj
yi
( v ) =
2 g
hij
vy
y
vj
vy vj
1
= hij
2
y
y j yi
i
k v =0
E, sfruttando il teorema di Bianchi, poich
j
v i=g ij v j
varr:
k v i=gij k v +v k gij =0
Il primo termine uguale a 0 per ipotesi, mentre il secondo per il teorema di Bianchi.
vettore
ui=
y
t
P1 e
y (t)
congiungente i
per cui:
se vale:
uk k v i=0
Ci comporta che:
k
vi
d vi
i
m
i
md y
u
+ km v =0
+ km v
=0
dt
dt
yk
k
k vi
in ogni caso.
che si trasporta parallelamente lungo la curva
Ci comporta che
d vi
=0
dt
Associata alla condizione iniziale
v i ( t ) =v i0
P2
v
P1
T P( X ) ,
1)
vuoto T , X T
2) Preso un sottoinsieme
3) Se
Gli insiemi
U i T i I U i T
U i T e U i I ( finito ) , i I U i T
Ui
La coppia (U , )
detta carta su X.
Ad esempio, immaginiamo di avere una sfera e di proiettare ogni punto della sfera su
un piano: otteniamo una carta geografica, che non nientaltro che unapplicazione
(
dalla sfera (U, escluso il polo nord) alla carta. Notiamo che unapplicazione
del genere non conserva le distanze, proprio come avviene su un planisfero o nelle
mappe di un oceano: una carta deve necessariamente deformare.
Vediamo che affinch la funzione
calotta sferica, proiettando tutti i suoi punti sul piano della calotta, possiamo creare un
diretto collegamento tra la calotta e il suo piano. Questo, come abbiamo visto, non
sempre possibile: non siamo riusciti, ad esempio, a rappresentare una sfera in un
piano senza escludere un punto.
Vn .
i I U i=X
in due insiemi
( x1 xn )
( x ' 1 x 'n )
( x ' 1 x 'n )
( x1 xn )
in
'n
'n
x =x ( x1 x n)
Vn
Ck
con k>0, se le
trasformazioni di coordinate
'1
'1
x =x (x x )
'n
'n
1
n
x =x ( x x )
Sono di classe
Ck .
Chiamiamo uno spazio topologico spazio di di Hausdorf se, presi due punti distinti x e
y dello spazio, esisono due aperti di x ed y disgiunti. La qual cosa non ovvia: se
consideriamo, ad esempio nel piano, un aperto come la striscia che si estende
allinfinito sullasse y, si dimostra essere un aperto; in questo senso, due intorni di x e
y possono coincidere o intersecarsi.
Chiamiamo poi uno spazio topologico paracompatto uno spazio uno spazio di Hausdorf
una cosa streveza.
f : (U ) R di classe
in
C k . In altre parole,
f , effettuiamo
t [ a ,b ] x ( t ) V n
Una curva sar di classe
x y1 ( x1 ( t ) x n (t ) ) diclasse C k
Immaginiamo di considerare, nel piano, una curva di equazione parametrica
df f
f
=
x +
y
dt x
y
Detto
df
=t f
dt
Abbiamo usato un operatore
t =t x
+t
=X
x y y
non tanto da t, quanto dalle coordinate x e y; per questo definiamo vettore tangente
non il vettore t (che richiederebbe uno spazio esterno alla nostra variet) ma
loperatore:
di equazioni
df i f
=t
dt
t
v (f ): f diclasse C 1
C1
df ( ( t ) )
R
dt
df d
f
= f ( x 1 ( t ) , , x n ( t ) ) =xi i
dt dt
x
v =v i
xi
Linsieme di tutti questi vettori costituisce uno spazio vettoriale che ha la stessa
dimensione della variet. Si osserva infatti che i
/ x i sono linearmente
indipendenti:
=0
i
x
x
= i ij=0 j=0
i
x
e i=
xj
xj
J
=
=
e = Ai ei
'i
'i
j
'i i
x
x x x
Chiamiamo
x ( v ) = x v i
=v i x
=v i i
i
i
x
x
( )
Dove si posto:
( x )=
i
x ( v )=v i i= i i ( v )=i i
Possiamo poi porre, come campo vettoriale, linsieme che associa ad ogni punto della
variet un vettore tangente:
v : x V n v x
df ( v )=v
f
xi
v ( f )=vi
f
i
x
j
i x
j
d x ( v )=v
=v
i
x
Perci, in sintesi,
ei
xi
vi
fissata. Varr:
=d x
A ij
i
i
x
x' j
Vn
dove definito
gij di tipo (0,2), cio due volte covariante (con due indici
gij =g ji
2)
det ( g ij ) 0
3)
u v=g ij x i v j
Che verifica le propriet del prodotto scalare: vale infatti
u v=v u
Per la simmetria di
gij
|u|= g ij ui u j
Sempre positivo per le ipotesi precedenti. Definiremo perci distanza tra due punti
d s 2=gij d x i d x j
gij viene perci detto anche tensore metrico.
t2
l= ds= gij x i x j
t1
Definiamo la curva pi breve tra due punti geodetica: essa sar ovviamente
influenzata da
L( x , x ) .
Geodetica
La geodetica la curva pi breve che congiunge due punti. Posto.
i j
f =gij y y
( )
d f
f
i =0
i
dt y
y
Perci:
( 21f f ft ) yf + 1f dtd yf 1f yf =0
i
d f
f
1 d f
i
=0
i
dt y y 2 f dt yi
La lunghezza di una curva non dipende dal sistema di coordinate, perci converr
usare, come coordinata, lascissa curvilinea: in questo caso, vale:
d y i d y i 'i
=
y
dt
ds
d f
f
1 f f
=0
ds y ' i y i 2 f s y 'i
Poich
f
=0,
s
d f
f
i =0
'i
ds y y
poich
non dipende da s,
Esplicitiamo dunque
f:
g jk ' j ' k
d
'j
2 g ij y )
y y
(
ds
yi
2
gij
yi
g ij
yi
y' k
y y =0
ds
yi
1 g jk ' j ' k
d y' j
y
y
+
g
=0
ij
2 yi
ds
Ricordando che:
g ij
y
= ik gnj + jk g
1 g jk j k
v v =gnj nij v j v k
i
2 y
Si ottiene:
d y' j
=0
ds
ghi :
d y' j
g g y y + g gij
=0
ds
hi
n
jk
'j
'k
hi
Perci:
'h
dy
=0
ds
=0
jk
ds ds
d s2
Daltra parte,
d y h /ds
t h:
dunque,
dth
d yk
+ hjk t j
=0
ds
ds
Che descrive il trasporto parallelo di un vettore. Poich il vettore tangente si trasporta
sempre parallelamente a se stesso, la curva detta autoparallela.
Si pu provare che:
j i v k i j v k =Rkeji v e
Dove
Reji , detto tensore di Riemann, un tensore del quarto ordine. Infatti, facendo
i calcoli,
) (
v
v
j
+ kih v h i
+ kjh v h
i
j
y
y
che chiamiamo:
j i i j
Vn
va dalla carta di
a quella
Wm
( v ) e
sar:
F : (u ) ( v )
Se lapplicazione
'n
'n
x =x ( y 1 y n )
E di classe
C F
funzione
yi ( t )
di equazioni
v T y ( V n ) e consideriamo una
y i ( 0 )= y 0 . Prendiamo poi la
associa il vettore tangente alla curva al vettore tangente alla curva immagine. In
componenti,
x j ( t )=x j ( y 1 ( t ) , , y n ( t ))
w =
x i
v
yi
F :T x ( W m ) T y ( V n )
, che invece associa a covettori
0
( F ( v ) )= ( v ) v
In componenti,
x i
v =i v i
i
y
T =
1
x x y j
yj i i
Tj j
i
i
y
y x
y
1
Fibrato tangente
Si definisce fibrato tangente la variet:
T V n=U y V { y } T y V n
n
( y i ) ( x )= ( y i , vi )
Scelto, ad esempio, una trasformazione di coordinate:
( q , v ) ( q' , v ' )
Si avr:
q' i=q' i ( q j )
v ' i=
q' i j
v
qj
X =X
i
~i
=X
+X
i
x
y
vi
~
= d x =i d y i + d v i
Allo stesso modo, definiamo fibrato cotangente lo spazio:
T V n=U y V { y } T y V n
n
q' i=q' i ( q j )
'i =
q j
j
q 'i
Da cui:
X =X
= X i i +~
Xi
i
x
y
~
= d x =i d y i + i d i
Applichiamo quanto visto ad un sistema fisico S vincolato, costituito da
rigidi. Abbiamo perci
6 Nm
corpi
Sappiamo che i vincoli possono essere espressi come un sistema di m equazioni, nel
f 1 ( 1 , , 6 N )=0
f m ( 1 , , 6 N ) =0
(q h ( t ))
Chiamiamo
ahk
Vn
Definiamo infatti:
d s 2=ahk d qh d qk
Definiamo poi vettore tangente alle curve dinamiche
controvarianti:
h
v =q
E componenti covarianti:
v h =ahk q k =
T
q h
T / q h
rappresenta proprio i
d T T
=Q h ( q , q )
dt q h q h
Perci, sostituendo,
h=
d
1 akl k l
a hk q k )
q q
(
dt
2 qh
akl
q
=a nk hl
ank q =ank v =v n
Perci,
h=
v
v
d
v h nhl v n v l= hl q l nhl v n vl = hl v l nhl v n v l=
dt
q
q
vh
l
nhl v n v l
h= l v h v l
Che indichiamo con la notazione:
vh
=Qh ( q , q )
dt
F=ma
h=
d vh
nhl v n v l=0
dt
E=T ( q , q )+U ( q )
T
Essendo
T =EU 0 U ( q ) E
Il principio di Mapertuis afferma che, dato un sistema S del genere, le traiettorie
dinamiche di S sono geodetiche della variet di Riemann
Vn
munita di questa
metrica.
d 2=2 ( EU ) ahk d q h d q k =F a hk d q h d q k
Percorsa con la legge oraria:
d
=2(EU )
dt
I ( q )=
q (0 )
Dove
2 ( EU ) ahk
d f
f
=0
d q ' h qh
( )
d qh d qk
d
d d
Dove:
f =F a hk q 'h q ' k
Derivando, perci,
'k
' j 'k
2 F a hk q ) h ( F a jk ) q q =0
(
d
q
d
F a jk ' j ' k 1 F
F ahk q' k )
q q
(
( a q' j q ' k )=0
d
2 qh
2 qh jk
Moltiplicando e dividendo per F, si osserva che, avendo scelto
come ascissa
curvilinea,
F a jk q ' j q' k =1
Perci:
d
F a jk ' j ' k 1 F
F ahk q' k )
q q
=0
(
d
2 qh
2 qh
Ricordando che:
2 ( EU ) =a jk q j q k
Poich vogliamo trovare la legge oraria, effettuiamo il cambio di variabile
d
dt
( )
2 F ( EU )=4 ( EU )2
Dunque:
d
=2 ( EU )
dt
d
1 a jk j k U
ahk q k )
q q=
(
h
dt
2 qh
q
d
d
=F
dt
d
Allora varr:
d
1 a jk 2 ' j 'k U
'k
ahk F q )
F q q =
(
d
2 qh
qh
d
1 a jk
1 U
ahk F q' k )
F q' j q ' k =
(
h
d
2 q
F qh
Osservando poi che:
= (t ) :
U =E+
F
2
d
1 a jk
1 F
ahk F q' k )
F q' j q ' k =
(
h
d
2 q
2 F q h