Primer Trabajo Control: Entrada - Salida

Sistemas dominantemente de primer orden

Nicols Villegas Echavarra
Docente: Eliana Isabel Arango Zuluaga

1. Obtenga la respuesta en Simulink del modelo no lineal (modelo en Gran Seal).

Para obtener la respuesta del modelo no lineal del sistema, se hace uso del bloque Matlab
Function. En el script asociado a l se escriben las ecuaciones diferenciales no lineales que
representan al sistema. Se usan bloques integradores en las salidas para realimentar las
variables de estado del sistema al bloque de funcin. Es importante aclarar que esto no significa
que de esta manera se cierre el lazo del sistema, sino que es ms bien representa el proceso de
actualizacin de las variables de estado que es requerido por el mtodo numrico asociado.

Fig. 1. Diagrama de bloques en Simulink.

function [dh1, dh2] = tanques(Q1, h1, h2)

% Parmetros:
D1 = 1.57;
D2 = 1.23;
d1 = 0.11;
d2 = 0.05;
d3 = 0.049;
g = 9.8;

%
%
%
%
%
%

[m]
[m]
[m]
[m]
[m]
[m/s^2]

dh1 = (4/(pi*D1^2)) * Q1 - (d1/D1)^2 * sqrt(2*g*h1) - (d3/D1)^2 * sqrt(2*g*(h1-h2));

dh2 = (d3/D2)^2 * sqrt(2*g*(h1-h2)) - (d2/D2)^2 * sqrt(2*g*h2);
end

Fig. 2. Cdigo asociado al bloque Matlab Function

Los resultados de la simulacin, para un caudal de entrada constante de 0.125 m3/s, se

presentan a continuacin:

Fig. 3. Verificacin del punto de operacin

Puede observarse que despus de aproximadamente 25 minutos, la altura de agua en los
tanques T1 y T2 se estabiliza, alcanzando una altura de 6.75m y 3.24m, respectivamente. Por lo
tanto, se confirma que los estados dados corresponden a un punto de operacin del sistema de
tanques en estudio.

2. Utilice el comando linmod para obtener la representacin linealizada en variables de

estado, segn el punto de operacin asignado.
En primer lugar, se definen los vectores de estado y de entradas. En este caso el vector de
estados es = [1 , 2 ], que corresponde a las alturas de los tanques en el punto de operacin.
El vector de entradas slo tiene una componente, pues este sistema tiene una nica entrada, la
cual es igual a = 0.125 m3 /. Posteriormente, se usa el comando linmod para obtener las
matrices A, B, C y D del modelo en espacios de estado.

El cdigo asociado a esta operacin es el siguiente:

X = [h1; h2];
U = 0.125;
[a, b, c, d] = linmod('linmod_slx', X, U);
sistema_lineal = ss(a, b, c, d);

Fig. 4. Cdigo para la linealizacin

Las matrices obtenidas son:
=[

0.005331 0.001150
]
0.001874 0.003906

= [

0.516548
]
0

= [

1 0
]
0 1

0
= [ ]
0

La verificacin del punto de operacin ya fue realizada en el numeral anterior.

3. Usando la aproximacin lineal en variables de estado, obtenga la funcin de

transferencia de la salida 2 con respecto a la entrada .
Para esto, se emplea el siguiente cdigo:
[num, den] = ss2tf(a, b, c, d);
h2_Q1 = tf(num(2, :), den)

Fig. 5. Obtencin de la funcin de transferencia a partir de la linealizacin en Matlab

El cual da como resultado:
2 ()
0.000968
= 2
() + 0.009237 + 1.867105

4. Realice una comparacin entre la respuesta en lazo abierto obtenida del Modelo en
Gran Seal y el Modelo en Pequea Seal.
Se usa el modelo no lineal obtenido en Simulink y la linealizacin encontrada con ayuda de
Matlab para hacer una grfica comparativa de las respuestas de ambos sistemas ante
variaciones pequeas alrededor del punto de operacin. Para ello, se emplea el siguiente
cdigo:

t = 0:5:2200;
variacion = [0.01, 0.05, 0.10];
ganancia_v = 1 + variacion;
for i = 1:3
Q1_op = 0.125 * ones(1, length(t)) * variacion(i);
[y1, t1, x1] = lsim(sistema_lineal, Q1_op, t);
subplot(3, 2, 2*(i-1) + 1);
plot(t1, y1(:, 1) + 6.7551, 'b');
hold on;
subplot(3, 2, 2*(i-1) + 2);
plot(t1, y1(:, 2) + 3.2412, 'r');
grid on;
hold on;
ganancia = ganancia_v(i);
sim('comparacion.slx');
subplot(3, 2, 2*(i-1) + 1);
plot(h1_out, 'k.');
title(['h1. Variacin: ', num2str(100*variacion(i)), '%']);
grid on;
legend('lineal', 'no lineal', 'Location', 'SouthEast');
xlabel('Tiempo [s]');
ylabel('Altura [m]');
subplot(3, 2, 2*(i-1) + 2);
plot(h2_out, 'k.');
title(['h2. Variacin: ', num2str(100*variacion(i)), '%']);
grid on;
legend('lineal', 'no lineal', 'Location', 'Southeast');
xlabel('Tiempo [s]');
ylabel('Altura [m]');
end

Fig. 6. Cdigo en Matlab para comparacin entre modelo en pequea seal y en gran seal

Los resultados obtenidos se muestran a continuacin:

Fig. 7. Grficas obtenidas para distintas variaciones alrededor del punto de operacin

A partir de estos resultados se concluye que el modelo linealizado es una buena representacin
del modelo no lineal para variaciones pequeas alrededor del punto de operacin. Esto se
justifica en el hecho de que para el tanque 1, con una variacin del 10%, slo se presenta un
error de estado estacionario del 0.82%, mientras que para el tanque 2, el error es de 0.79%.

5. Usando la funcin de transferencia calculada, realice un anlisis en el dominio del

tiempo del sistema, en lazo abierto y en lazo cerrado. Use los parmetros de la respuesta
para describirla: Constante de tiempo del sistema, Valor final, etc.

La funcin de transferencia en cuestin, obtenida a partir de la linealizacin de la planta, es:

2 ()
0.000968
= 2
() + 0.009237 + 1.867105
Primero se analizar el comportamiento de esta en lazo abierto. Debido a que esta funcin de
transferencia es producto de una linealizacin, slo tiene sentido evaluar su respuesta
alrededor de su punto de operacin, esto es, con magnitudes de entrada muy pequeas. Por
este motivo, no es pertinente evaluar la respuesta a un escaln unitario, sino ms bien a un
escaln con una magnitud mucho menor. En este caso se tomar un escaln con magnitud del
2% de la entrada original, es decir, (0.02 * 0.125 3 /).
tiempo = 0:0.05:2500;
escalon = 0.125 * 0.02 * ones(1, length(tiempo));
[y, t, x] = lsim(h2_Q1, escalon, tiempo);
figure(1);
plot(t, y, 'LineWidth', 2);
grid on;
title('Respuesta a una entrada del 2% de la entrada en gran seal');

Fig. 8. Cdigo en Matlab para graficar la respuesta en pequea seal

Fig. 9. Grfica obtenida con el cdigo de la Figura 8

Para la caracterizacin de este sistema se hace pertinente conocer la ubicacin de los polos y
los ceros:

Fig. 10. Mapa de polos y ceros del sistema

Como puede observarse, este sistema no tiene ceros, y sus dos polos estn ubicados sobre el eje
real en el semiplano izquierdo. Esto ltimo permite que la respuesta no sea oscilatoria, y por lo
tanto se dice que es un sistema dominantemente de primer orden. Por lo tanto, ser posible
aproximar el comportamiento de este sistema mediante un sistema de primer orden. Para esto,
se har una caracterizacin de algunos parmetros, como su constante de tiempo y su valor
final.
Para calcular la constante de tiempo, se proceder a calcular su valor de estado estacionario
haciendo uso del teorema del valor final.
Con una entrada:
() =

0.125 0.02

El teorema del valor final da como resultado:

( ) = lim () () = lim
0

(0.125)(0.02)
0.00096805
= 0.1296

2 + 9.237103 + 1.8667105

Adems, es sabido que despus de un tiempo = 2 el sistema de primer orden alcanza el 86.5%
de su valor final. A partir del valor final calculado anteriormente, se calcula grficamente la
constante de tiempo:

Fig. 11. Obtencin grfica de la constante de tiempo

En la grfica se puede obtener la constante de tiempo a partir de la interseccin entre las grficas
azul y roja:
2 = 890.1
= 445.05
Posteriormente, se construye la funcin de transferencia de primer orden a partir de la forma
estndar
() =

+ 1

En donde corresponde a la ganancia en estado estacionario.

Por lo tanto, la aproximacin de primer orden del sistema es:

() =

51.8311
445.05 + 1

A continuacin, se puede apreciar una comparacin entre las respuestas del sistema
dominantemente de primer orden y su aproximacin puramente de primer orden:

Fig. 12. Sistema original (rojo) y aproximacin de primer orden (azul)

Anlisis del sistema en lazo cerrado:

Al cerrar el lazo del sistema, se obtiene la siguiente funcin de transferencia:

() =

0.0009681
+ 0.009237 + 0.0009867

Con el fin de realizar una buena comparacin entre las respuestas del sistema en lazo abierto y
en lazo cerrado, se calcular la magnitud del escaln de entrada para el sistema en lazo cerrado
que garantiza el mismo valor de estado estacionario; esto por medio del teorema del valor final.

0.1296 = lim () = lim

0.0009681
= 0.98115
2
+ 0.009237 + 0.0009867

0.1296
= 0.1321
0.98115

Fig. 13. Respuesta en lazo cerrado

Puede observarse que al cerrar el lazo el comportamiento del sistema se torna oscilatorio. Esto
se justifica desde el hecho de que al cerrar el lazo se modifica la ecuacin caracterstica del
sistema y por lo tanto se modifica la posicin de los polos, volvindolos complejos conjugados:

Fig. 14. Polos en lazo abierto y en lazo cerrado

De la Figura 13, se obtienen los siguientes parmetros de respuesta para el sistema en lazo
cerrado:
Valor mximo de respuesta
0.2109
Sobrepaso porcentual
62.7%
Tiempo de establecimiento en la banda del 5%
627.15
Tiempo pico (primer mximo)
100.6
Periodo de oscilacin
203.7
Tabla 1. Parmetros de la respuesta en lazo cerrado obtenidos grficamente

Ahora se contrastarn estos datos con la obtencin terica de los mismos, para lo cual es
necesario identificar y . Por lo tanto, se compara la funcin de transferencia obtenida con
la forma general de la funcin de transferencia de segundo orden:
(0.1296)(0.031412)2

() = 2
=
+ 2 + 2 2 + 2(0.14703)(0.031412) + (0.031412)2

Por lo tanto, se identifica:

= 0.1473
= 0.031412
Aplicando las frmulas para hallar los parmetros antes mencionados, se llega a:
Valor mx.
Sobrepaso %
Tiempo est.
Tiempo pico
Periodo

= 1 +
=

1 2

2
1
100

=
=

= 0.210845
= 62.689%

1 2
2
2
=
=
1 2

= 649.53
= 101.11
= 202.22

Tabla 2. Parmetros obtenidos tericamente

Se observa que los datos tericos y los experimentales concuerdan.

6. Analice la implicacin de agregar polos y ceros en diferentes posiciones del plano

complejo, graficando su respuesta en el dominio del tiempo y el diagrama de polos y
ceros.

Adicin de polos en el semiplano izquierdo:

Fig. 15. Adicin de polos en el semiplano izquierdo

Puede observarse que entre ms lejos est el polo adicional del origen, menos efecto tendr
sobre la respuesta del sistema. El polo dominante de un sistema es aquel que se encuentra ms
cercano al origen, y es ste quien define la velocidad de respuesta del mismo. Puede observarse
que el polo agregado en = 0.001 se convierte en dominante y hace que la respuesta del
sistema sea considerablemente ms lenta.

Adicin de polos en el semiplano derecho:

Es bien sabido que un polo en el semiplano derecho conlleva a respuestas en el dominio del
tiempo de la forma exponencial creciente, y por ende desestabilizando el sistema. Se
comprobar esto por medio de simulacin:

Fig. 16. Adicin de un polo en el semiplano derecho

En este caso se agreg un polo de la forma ( 0.001), lo cual fue suficiente para desestabilizar
el sistema.
Adicin de ceros en distintas ubicaciones del eje sigma:

Fig. 17.
a) Adicin de ceros en el semiplano izquierdo b) Adicin de ceros en el semiplano derecho

Se hacen las siguientes conclusiones respecto al lugar de los ceros adicionales:

La velocidad de respuesta aumenta conforme el polo se desplaza desde hasta 0.

Si se aade un cero entre el polo dominante y el origen (0.003 < < 0, en este
caso), entonces la respuesta presentar un sobrepico. Esto puede visualizarse en la
grfica morada de la figura 17a.
La adicin de ceros en el semiplano derecho conduce a un malcomportamiento de la
respuesta.
En el semiplano derecho, el tiempo de estabilizacin aumenta conforme se aadan ceros
ms alejados del origen. Es decir, ceros positivos y muy cerca al origen causan un tiempo
de estabilizacin muy grande.

7. Obtenga el lugar de races del sistema en lazo cerrado. Describa las caractersticas de la
trayectoria que siguen los polos de lazo cerrado, con las variaciones de la ganancia K.

Fig. 18. Lugar de races

Con base en este diagrama, se puede concluir que el sistema es estable para cualquier valor de
ganancia K, puesto que las trayectorias que parten de los polos en lazo abierto nunca cruzan el
eje imaginario , por lo cual no existe una ganancia crtica. Sin embargo, otras caractersticas
del sistema s se ven afectadas conforme cambia la ganancia. Por ejemplo, el amortiguamiento
decrece asintticamente hacia cero y el sobre pico aumenta a medida que la ganancia crece.

8. Calcule los controladores PI, PID, por el mtodo de Ziegler-Nichols de la respuesta al

escaln. Obtenga las respuestas del sistema controlado en lazo cerrado.
Para una mayor precisin en la obtencin de los parmetros y , necesarios para obtener las
ganancias de los controladores de Ziegler-Nichols, se propone el siguiente algoritmo:
% Se busca el punto de inflexin y la recta tangente a este punto:
% Se usa el comando ilaplace para obtener la respuesta en el dominio del
% tiempo, y luego se usa el comando diff para obtener sus derivadas.
syms s
Hs = (0.125*0.02 / s) * (0.0009681 / (s^2 + 0.009237*s + 1.867e-05)); % G(s)*R(s)
Ht = ilaplace(Hs);
dHdt = diff(Ht);
d2Hdt2 = diff(dHdt);
% Coordenadas del punto de inflexin. Se iguala la segunda derivada a cero:
t_inflex = real(eval(solve(d2Hdt2 == 0)));
t_inflex = t_inflex(1);
t = t_inflex;
y_inflex = eval(Ht);
% Pendiente en el punto de inflexin. Se evala la primera derivada en la
% coordenada del punto de inflexin:
m_inflex = eval(dHdt);
% Recta tangente al punto de inflexin:
x = 0:800;
tangente = m_inflex * (x - t_inflex) + y_inflex;
% Puntos de inters:
x_T = (0.1296 - y_inflex) / m_inflex + t_inflex;
x_L = -y_inflex / m_inflex + t_inflex;
% Grficas:
figure;
hold on;
plot(tiempo, y, 'k', 'LineWidth', 2.0);
plot(tiempo, ss, 'r.', 'MarkerSize', 6.0);
plot(t_inflex, y_inflex, 'bs', 'MarkerSize', 10.0, 'LineWidth', 2.0);
plot(x, tangente, 'b', 'LineWidth', 2.0);
plot(x_T, 0.1296, 'rs', 'MarkerSize', 10.0, 'LineWidth', 2.0);
plot(x_L, 0, 'gs', 'MarkerSize', 10.0, 'LineWidth', 2.0);
title('Mtodo de Ziegler-Nichols de respuesta al escaln');
xlabel('Tiempo [s]');
ylabel('Altura [m]');
legend('Respuesta del sistema', 'Estado estacionario', 'Punto de inflexin', ...
'Recta tangente', 'X_T', 'X_L', 'Location', 'SouthEast');
grid on;
% Parmetros L y T para hallar constantes del controlador:
L = x_L;
T = x_T - x_L;

Fig. 19. Algoritmo para encontrar la recta tangente al punto de inflexin y parmetros T y L.

Con este algoritmo se obtienen de manera precisa las constantes, pues con ayuda de Matlab se
haya la ecuacin exacta de la recta tangente al punto de inflexin, y posteriormente se iguala la
ecuacin de esta recta a 0 y al valor de estado estacionario, para obtener L y T respectivamente.
La grfica obtenida es la siguiente:

Fig. 20. Localizacin de punto de inflexin, y .

Se obtienen los siguientes parmetros:

= 62.9569

= 657.8888

Con los cuales se obtienen:

PI

PID

9.4048

209.8564

12.5398

125.9139

31.4785

() = 9.4048(1 +

() = 12.5398 (1 +

1
)
209.8564

1
31.4785
+
)
31.4785
125.9139
+
1
10

Tabla 3. Controladores PI, PID por mtodo de Ziegler-Nichols de la respuesta al escaln.

Al cerrar el lazo de control con cada uno de los controladores obtenidos, se hallan las siguientes
respuestas a un escaln () = 0.1296()

Fig. 21. Respuesta de controladores Ziegler-Nichols (sin sintona fina)

Como se puede observar, ninguna de las dos respuestas cumple con las especificaciones de
diseo. Por lo tanto, se procede a hacer sintona fina variando los parmetros de cada
controlador.
Sintona fina PI y PID:

Fig. 22. Sintona fina para PI

Fig. 23. Sintona fina para PID

Finalmente, se escogen los siguientes parmetros:

PI
0.06
650
~
PID
4.5
126
31
Tabla 4. Parmetros escogidos mediante sintona fina
Sin embargo, estos parmetros no satisfacen completamente las condiciones planteadas. Se usa
la alternativa de hacer sintona con la ayuda del bloque en Simulink, con la cual se obtienen
los resultados:

PI
0.03962
436.49
~
~
PID
0.4219
453.51
113.3
598.79
Tabla 5. Parmetros escogidos usando Tune (Simulink)
A continuacin, se pueden ver las repuestas obtenidas con estos parmetros:

Fig. 24. Comparacin de las respuestas para los distintos conjuntos de parmetros escogidos.
Es evidente que los parmetros escogidos con ayuda de la herramienta Tune de Simulink dan
mejores resultados para este caso en particular, a pesar de que se alejen un poco de los
obtenidos por el mtodo de Ziegler-Nichols de respuesta al escaln, pues se cumplen con todos
los requerimientos: Sobrepico mximo del 15% y tiempo de estabilizacin menor a la mitad del
original. Cabe destacar la gran mejora que se obtiene al implementar una accin derivativa en
el controlador, pues con sta se logra obtener un tiempo de estabilizacin de aproximadamente
1/10 del tiempo original.

9. Es posible disear un controlador de Ziegler-Nichols de ganancia mxima? Justifique

su respuesta usando el lugar de races.
Suponga que el sensor de nivel se ha averiado, generando un retraso de 3 minutos en la
medicin de la seal. Adicione el retraso a la funcin de transferencia del sistema y
calcule la aproximacin de Pad de primer y segundo orden. Con la funcin de
transferencia de la aproximacin de Pad de primer orden calcule los controladores PI
y PID por el mtodo de ZieglerNichols de ganancia mxima, verificando la ganancia
crtica del sistema mediante el lugar de races. Obtenga las respuestas del sistema
controlado en lazo cerrado.

Para usar el mtodo de Ziegler-Nichols de ganancia mxima se asume un controlador

proporcional y se aumenta la ganancia progresivamente hasta que el sistema en lazo abierto
presente oscilaciones sostenidas. Esto slo suceder si para algn valor de ganancia, los polos
complejos conjugados se ubican sobre el eje imaginario . Esta condicin puede visualizarse
mediante el diagrama del lugar de races, y se manifiesta cuando las trayectorias que parten
desde los polos en lazo abierto cortan el eje .
En la Figura # del numeral 7 se logra ver que, para este sistema, las trayectorias de los polos no
cortan el eje para ningn valor de ganancia . Por lo tanto, se afirma que no es posible
disear un controlador por el mtodo de Ziegler-Nichols de ganancia mxima para este caso.
La suposicin del retraso de 3 minutos en la seal medida trae como consecuencia una
modificacin de la funcin de transferencia, producto de la aplicacin de la transformada de
Laplace a una seal desplazada en el tiempo.
La nueva funcin de transferencia es:
2 ()
0.000968 180
= 2
() + 0.009237 + 1.867105

Las aproximaciones de Pad para esta funcin de transferencia, de primer y segundo orden,
son:

Primer orden:
23 ()
0.0009681 + 1.076105
= 3
()
+ 0.02035 2 + 0.0001213 + 2.074107

Segundo orden:
23 ()
0.0009681 2 3.227105 + 3.585107
= 4
()
+ 0.04257 3 + 0.0006969 2 + 4.043106 + 6.914109

Con la aproximacin de primer orden, se proceder a calcular el PID por el mtodo de ZieglerNichols. Tal como se explic antes, primero se debe verificar en el diagrama del lugar de las
races que exista un valor de ganancia para el cual la respuesta al sistema presente oscilaciones
sostenidas.

Fig. 25. Lugar de races para sistema con retardo de 180 segundos.

De la grfica se obtiene que la ganancia crtica es igual a = 0.0738 y el periodo crtico es

= 895.1755 .
Haciendo uso de estos datos, se procede a calcular las constantes de los controladores PI y PID.
Constantes
Kp

PI
0.45 = 0.03321

Ti

= 745.9796
1.2
. .

PID
0.6 = 0.0443

= 447.5877
2

Td
= 111.8969
8
Tabla 6. Parmetros calculados con el mtodo de Ziegler-Nichols de ganancia mxima.

Posteriormente, se calculan los controladores:

[Kcr, polos] = rlocfind(retraso_pade_1, 0.007i);
Pcr = 2*pi / abs(polos(2));
% PI:
Kp_pi = 0.45 * Kcr;
Ti_pi = Pcr / 1.2;
% PID:
Kp_pid = 0.6 * Kcr;
Ti_pid = Pcr / 2;
Td_pid = Pcr / 8;
pi = pidstd(Kp_pi, Ti_pi, 0, 10);
pid = pidstd(Kp_pid, Ti_pid, Td_pid, 10);
sys_pi = feedback(series(pi, h2_Q1), 1);
sys_pid = feedback(series(pid, h2_Q1), 1);

Fig. 26. Calculo de los controladores en Matlab

Y por ltimo se obtienen las respuestas en lazo cerrado de los sistemas controlados:

Fig. 27. Respuesta en lazo cerrado con controladores calculados por mtodo de ZieglerNichols de ganancia mxima.

En el caso del sistema controlado con PID, el tiempo de estabilizacin se redujo casi tres veces
con respecto al sistema en lazo abierto. Por otra parte, en el sistema controlador con PI se puede
ver que presenta un tiempo de estabilizacin muy grande.

10. Disee un controlador PI por el mtodo de asignacin de polos de Astrm para un

proceso con dos polos.
En primer lugar, se hace necesario escribir la funcin de transferencia en lazo abierto del
sistema con el denominador factorizado. Esto se hace con la ayuda del comando roots.
() =

0.00096805
51.86

=
=
( + 0.006251)( + 0.002986) (160 + 1)(335 + 1) (1 + 1)(2 + 1)

De donde se identifican:
= 51.86
1 = 160
2 = 335
La funcin de transferencia de un PI est dada por:
() = (1 +

1
)

Con realimentacin negativa y unitaria, la funcin de transferencia en lazo cerrado es

( + 1)
1 2
() =
1 +

1
1
3 + ( + ) 2 +
+
1 2
1 2
1 2
Debido a que el polinomio caracterstico resulta de tercer orden, es necesario agregarle un polo
adicional al polinomio caracterstico de segundo orden deseado
( + )( 2 + 2 + 2 )
En donde y son respectivamente el factor de amortiguamiento y la frecuencia natural
deseadas, y determina la ubicacin del polo adicional.

Despus de expandir el polinomio caracterstico deseado e igualar coeficientes, se llega a:

=
=

1 + 2
( + 2)1 2

(1 + 2)2 1 2 1

3 1 2

Debido a que la frecuencia natural del sistema est condicionada a los valores de y , resulta
ms conveniente fijar el factor de amortiguamiento, calculndolo a partir del sobre-pico
mximo deseado, y evaluar las respuestas para distintos valores de .

Fig. 28. Sintona fina para el parmetro

De esta figura se puede ver que un valor de que resulta satisfactorio est entre 0.3 0.5.
Seleccionando = 0.45, se obtiene la respuesta de la Figura 29. Puede observarse un sobrepico
mximo de 1.01% y un tiempo de estabilizacin de 906 segundos, reduciendo en ms de la
mitad el tiempo de estabilizacin original. Se concluye que el uso de este mtodo resulta
efectivo puesto que a pesar de que se deban hacer ms clculos iniciales, (casi) no requiere
sintona fina, y se obtienen respuestas satisfactorias ms rpidamente.

Fig. 29. Respuesta con controlador para sistema con el PI escogido.

11. Obtenga la respuesta del sistema en lazo cerrado en Simulink. Para la planta, use el
modelo no lineal en espacio de estados. Para el controlador, seleccione el que considere
que le dio el mejor desempeo. Debe usar la seal de referencia adecuada a su sistema.

El controlador seleccionado es el obtenido por el mtodo de asignacin de polos de Astrm,

debido a que reduce significativamente el tiempo de establecimiento, tiene un bajo sobre-pico
y el esfuerzo de control asociado a su operacin est en un rango de valores aceptable para la
operacin de la planta real. A esta ltima conclusin se lleg a partir de probar distintos
controladores en la planta no lineal.
Vale la pena recordar que, para el correcto funcionamiento del controlador diseado, la planta
debe estar en su punto de operacin. Esto est representado mediante las condiciones de los
integradores a la salida del bloque Matlab Function, cuyas condiciones iniciales representan el
nivel del agua en los tanques 1 y 2 en el punto de operacin (6.7551 m 3/s y 3.2412m3/s
respectivamente), y la condicin inicial del bloque PID representa el caudal de entrada Q1 en el
punto de operacin.

El diagrama de bloques en lazo cerrado puede observarse a continuacin:

Fig. 30. Diagrama de bloques del sistema controlado en lazo cerrado

En la siguiente grfica se puede observar la respuesta del sistema a una variacin del 20% de
su punto de operacin, aplicada en un tiempo = 1000 . La buena respuesta del controlador
a esta variacin tan significativa da cuenta de la robustez del controlador diseado aplicado a
la planta no lineal. El tiempo de establecimiento se redujo aproximadamente un 56% con
respecto al sistema en lazo abierto, y se logr garantizar error de estado estacionario cero.

Fig. 31. Nivel en tanque 2 y caudal de entrada para el sistema en gran seal con controlador

12. Compruebe que el esfuerzo de control vara entre lmites adecuados segn las
dimensiones del sistema (dimetros, tuberas, alturas) y verifique que el sistema tiene
el desempeo esperado ante perturbaciones.
Los niveles de ambos tanques, y el esfuerzo de control (caudal de entrada del agua) pueden
verse a continuacin.

Fig. 32. Nivel en ambos tanques y esfuerzo de control para sistema controlado en gran seal.

Respecto a los niveles en los tanques, estos se pueden considerar dentro de los lmites
aceptables para el sistema fsico, pues se supone unos tanques con gran almacenamiento de
lquido debido a los puntos de operacin asignados. Adicionalmente, el esfuerzo de control
(caudal de entrada) se puede considerar igualmente dentro de los lmites aceptables para el

sistema, pues su valor pico est slo un 17% por encima del valor en el punto de operacin, por
lo tanto se puede suponer que dicha tubera de entrada puede suportar este caudal sin ningn
problema.
Las respuestas a distintas perturbaciones pueden observarse a continuacin:

Fig. 33. Sistema controlado en gran seal sujeto a distintas perturbaciones.

Se introdujo una perturbacin a los 2000 segundos, en donde se simula una rotura en la tubera
del caudal de entrada por donde hay un derrame constante de 0.05 m3/s de lquido (el cual se
deja de verter sobre el sistema de tanques). Se puede apreciar que en ese instante el nivel del
tanque 2 comienza a disminur, debido a que el caudal suministrado no es suficiente para
mantener el nivel del lquido constante. Sin embargo, al mismo tiempo el esfuerzo de control
comienza a aumentar (es decir, comienza a abrirse la llave que controla dicho caudal de
entrada), hasta que se vuelve a alcanzar el nivel de referencia y tanto el nivel del tanque como
el esfuerzo de control permanecen constantes.
A los 4000 segundos, se simula un derramamiento de 1 m3 de lquido del tanque 2, por lo que
su nivel baja sbitamente. El controlador reacciona dejando pasar ms lquido por la vlvula de
entrada y disminuyndolo conforme el nivel de dicho tanque vuelve al nivel establecido por la
referencia.
En conclusin, el controlador es robusto ante ambas perturbaciones, pues es capaz de hacer
que el sistema retome su nivel de referencia en un tiempo razonable y con un esfuerzo de
control dentro de los lmites fsicos del sistema.