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INGENIERIA MECANICO-ELECTRICA
INFORME DE LABORATORIO
NOTA
2014
G0 (S )=G01 (S )G02 (S )
G01 ( S )=
1
eS
; G02 ( S )=
S+1
2 S+1
es
G01 a ( S ) G02a ( S )=
1
S+1 , a fin de
G01 ( S ) , elegimos
una.
El controlador del lazo secundario ser un PI:
C2 ( S )=K P 1+
K (T S+1)
1
= P i
Ti S
Ti S
K p ( T i S +1 )
K p ( T i S+ 1 )
Y
CP
=
=
=
2
U 1+CP T i S ( S+1 ) + K p ( T i S+1 ) T i S + ( T i +T i K P ) S+ K P
Y
=
U
( T1 )
K p S+
S2 + ( 1+ K P ) S +
KP
Ti
S 2 + ( 1+ K P ) S+
KP
= ( S + P1 ) ( S + P 2 )
Ti
Asignacin de polos
=1; 0.7
110
( 1+ K P )= 7 K P=14.71
K P 1000
=
T i=0.721
Ti
49
-
G02 ( S )=
eS
2 S +1
C1 ( S )=K P 1+
1
+T S
Ti S d
K p ( T i S+ 1 )
Y
CP
=
G02 ( S )=
G (S )
U 1+CP
T i S ( S +1 ) + K p ( T i S +1 ) 02
K p ( T i S +1 )
Y
=
G ( S)
U T i S 2+ ( T i +T i K P ) S + K P 02
14.71 ( 0.721 S +1 )
Y
eS
=
U
0.721 S2 + ( 11.32 ) S +14.71 2 S+ 1
Y
10.61 S+14.71
=
U 1.442 S3 +23.36 S 2 +40.74 S+14.71
[mg mf wc wf]=margin(G02YU)
mg = 3.5877
mf = -180
wc = 1.7433
wf =
0
TC =
2
2
=
=3.6042 seg
wC 1.7433
Sintonizacin por Ziegler - Nichols a lazo cerrado
P
PI
PID
Ti
Td
0.5*3.5877=1.793
85
0.4*3.5877=1.435
08
0.6*3.5877=2.152
62
0.8*3.6042=2.8
836
0.5*3.6042=1.8
021
0.125*3.6042=0.45
05
CLSICO:
S
G0 ( S )=G01 ( S ) G02 ( S )=
1
e
e
x
= 2
S+1 2 S +1 2 S +3 S+1
[mg mf wc wf]=margin(GYU)
mg = 3.7580
mf = -180
wc = 1.1362
wf =
0
TC =
2
2
=
=5.5298 seg
wC 1.1362
P
PI
PID
Ti
Td
0.5*3.7580=1.879
00
0.4*3.7580=1.503
20
0.6*3.7580=2.254
80
0.8*5.5298=4.4
2384
0.5*5.5298=2.7
6490
0.125*5.5298=0.69
122
COMPARACIN
DIAGRAMA DE BLOQUES
PU
PK 1
+
R
1+ PK 1 1+ PK 1
PU
2
2
=1+
x
xk 1
1+ PK 1
S+1 5 s+1
EC dicturbio=( 5 s+1 ) ( s +1 )+ 4 k 1
EC dicturbio=( 5 s2 +6 s+1+ 4 k 1 )
6 1+ 4 k 1
EC dicturbio= s 2 + s+
5
5
s +2 wnS+ wn
; =0.5 ; wn= 5
t s=
; k1= 1.55
2
wn
Polos:
P1=
6
6
x 0.5 1 2=0.6 1.04 j
5
5
CASCADA:
P1= wn 1 j
2
K1=0.9; K2=11.7
Tss= wn
=2.67
DIAGRAMA DE BLOQUES
3.- Construir el diagrama de bloques del sistema. Tomar en cuenta todos los
bloques correspondientes al proceso, por ejemplo los siguientes bloques
vlvula, horno, y transmisor de temperatura. Tomar en cuenta todas las
perturbaciones. (2 ptos)
P1=
0.2
S + 2.1 S +1.2 S +0.1
P2=
1
S + 2 S+1
PCLSICO=P1 x P2=
PCLSICO=
0.2
1
x 2
S +2.1 S +1.2 S+0.1 S +2 S+1
3
0.2
S +4. 1 S +6.4 S3 + 4.6+1.4 S+0.1
5
[mg mf wc wf]=margin(POPCIONALCLASICO)
mg = 3.6617
mf =
85.0807
wc = 0.4762
wf =
0.1615
TC =
PI
2
2
=
=13.1944 seg
wC 0.4762
Ti
0.4*3.6617=1.46
468
0.8*13.1944=10.
5555
C secundario=5
C
CP
S 2 +2 S+1
=
G secundario = 7
U 1+CP
S +6.1 S 6+ 20.6 S 5+ 42 S 4 +49 S3 +30.5 S2 +8.6 S+0.6
[mg mf wc wf]=margin(OPCIONALB)
mg = 7.8765
mf = 110.21
wc = 0.8313
wf =
0.1302
TC =
2
2
=
=7.5582 seg
wC 0.8313
PI
secu
ndario
Ti
0.4*7.8765=3.1
506
0.8*7.5582=6.0
4656
P2 secundario=
1
S + 2 S+1
2
P primario=
0.2
S +2.1 S + 1.2 S+0.1
3
C
CP
=
G
U 1+CP secundario
d) Comparar el desempeo de los controladores a) y b)
El controlador clsico hace que el sistema sea afectado drsticamente ante
la presencia del disturbio. En el apartado b, se puede notar que casi no ha
modificado la salida el disturbio, siendo este el de mucha robustes.
5.- CONCLUSIONES
-