SISTEMAS VIBRATORIOS.

Vibracin
Cualquier movimiento que se repite despus de un intervalo de tiempo se llama
vibracin u oscilacin. El vaivn de un pndulo y el movimiento de una cuerda
pulsada, son ejemplos comunes de vibracin. La teora de la vibracin tiene que ver
con el estudio de los movimientos oscilatorios de los cuerpos y las fuerzas asociadas
con ellos.
Por lo comn, un sistema vibratorio incluye un medio para almacenar energa
potencial (resorte o elasticidad), un medio para conservar la energa cintica (masa o
inercia) y un medio por el cual la energa se pierde gradualmente (amortiguador).
La vibracin de un sistema implica la transformacin de su energa potencial en
energa cintica y de sta en energa potencial, de manera alterna. Si el sistema se
amortigua, una parte de su energa se disipa en cada ciclo de vibracin estable.
Por lo tanto, un sistema vibratorio es todo aquel que posee un movimiento
oscilatorio que puede o no ser armnico y que tiene la capacidad de almacenar y
transformar energa cintica y potencial.
Elementos de sistemas vibratorios
Para que un sistema pueda vibrar debe poseer elementos que puedan adquirir
energa cintica y elementos capaces de almacenar energa cintica.
El anlisis cintico es el procedimiento que le sigue al modelaje matemtico, es
por eso que el estudio de sistemas dinmicos se vuelve esencial para el estudio de las
vibraciones mecnicas.

Un sistema vibra si posee energa cintica y potencial, la carencia de uno de ellos

anula la posibilidad, es por eso que en esta unidad se hace un estudio a los sistemas
dinmicos desde el punto de vista de la 2da ley de Newton y de la conservacin de la
masa.
Son tres los elementos bsicos de un sistema vibratorio: la masa, elementos
elsticos y elementos absorbedores de energa.
ELEMENTOS PASIVOS Y ACTIVOS
Los diferentes mtodos que se han desarrollados para disminuir las vibraciones,
distinguiendo dos enfoques diferentes, son elementos pasivos y elementos activos de
vibraciones.
El primero se basa en el uso de elementos pasivos, en el sentido de que no pueden
aportar energa al sistema para amortiguar las oscilaciones. Estos elementos son
tpicamente resortes, amortiguadores o incluso masas adicionales colocadas
correctamente.
Los sistemas de elementos activos de vibraciones utilizan actuadores que
introducen energa en el sistema. El rendimiento de los sistemas activos es
normalmente mucho mayor que los pasivos, siendo capaces de eliminar los
comportamientos resonantes sin afectar el comportamiento a frecuencias ms altas y
sin reducir demasiado la rigidez del sistema, requiriendo actuadores de alta densidad
de potencia, y un diseo equivocado puede provocar inestabilidad del sistema.

GRADOS DE LIBERTAD.
Los grados de libertad (GDL) de un sistema, es el nmero de parmetros
independientes que se necesitan para definir particularmente su posicin en el espacio
en cualquier instante.
En el plano se requiere de tres parmetros (GDL): dos coordenadas lineales (x,y) y
una coordenada angular ().

En el espacio se requiere de seis GDL: tres distancias (xyz) y tres ngulos (, , )

En sntesis, los grados de libertad son el mnimo nmero de coordenadas

requeridas e independientes para determinar completamente la posicin de todas las
partes de un sistema en un instante.
Sistemas vibratorios de un grado de libertad sujetos a vibracin libre no
amortiguada.
En su forma ms general, un sistema vibratorio est constituido por elementos que
tienen propiedades msicas o de inercia, elsticas y de disipacin de energa. An
cuando las propiedades de disipacin de energa estn siempre presentes en cualquier
sistema vibratorio, desde un punto de vista matemtico, un sistema capaz de vibrar
puede existir sin que el sistema disipe energa; estos sistemas se denominan como no
amortiguados.
Tambin, en general, las propiedades msicas o de inercia, elsticas y de
disipacin de energa estn distribuidas de manera continua a lo largo del sistema
vibratorio, de manera que todos los sistemas vibratorios son continuos, las
herramientas matemticas necesarias para abordar este tipo de sistemas son las
ecuaciones diferenciales parciales y, para aproximaciones numricas, el mtodo del
elemento finito o alguna de sus variaciones. Afortunadamente, es posible modelar,
con xito, sistemas vibratorios en los que se asume que las propiedades msicas o de
inercia, elsticas y de disipacin de energa estn distribuidas de manera discreta; es
decir, en estos sistemas se supone que algunos elementos del sistema nicamente
tiene propiedades msicas o de inercia, otros elementos del sistema nicamente tienen
propiedades elsticas y algunos otros ms nicamente disipan energa.
Debe ser evidente, que estos sistemas vibratorios, denominados discretos,
constituyen una abstraccin o aproximacin de los sistemas vibratorios reales; sin
embargo, por un lado, las herramientas matemticas necesarias para abordar estos

sistemas son las ecuaciones diferenciales ordinarias bastante menos demandantes que
las ecuaciones diferenciales parciales y por otro lado, un buen modelo discreto de un
sistema vibratorio real proporciona resultados suficientemente cercanos al
comportamiento real del sistema que, en muchos casos, hace innecesario la
formulacin continua del mismo sistema. Uno de los conceptos fundamentales en el
estudio de cualquier sistema, es el concepto de grados de libertad, de manera muy
simple, el nmero de grados de libertad de un sistema vibratorio es el nmero mnimo
y suficiente de variables que es necesario conocer para determinar el estado del
sistema. En el caso de sistemas mecnicos, conocer el estado del sistema es sinnimo
de conocer la posicin del sistema; es decir, la posicin de todos y cada uno de los
elementos del sistema. Un sistema vibratorio continuo, como una viga, tiene un
nmero infinito de grados de libertad, esto en virtud de que la posicin de una viga se
determina por una funcin continua y diferenciable, al menos hasta la cuarta
derivada, y esta funcin es equivalente a conocer la posicin de un continuo de
partculas de la viga. A diferencia de los sistemas continuos, un sistema vibratorio
discreto tiene un nmero finito, que en algunos casos, como la aproximacin
mediante el mtodo del elemento finito, puede ser muy elevado.
En estas notas, se tratara exclusivamente con sistemas discretos de un nico grado
de libertad, es decir, en los sistemas considerados, es necesario conocer una nica
variable para determinar la posicin del sistema vibratorio.
Un ejemplo de esta clase de sistemas se muestra en las figura 2, donde la variable
que determina la posicin del sistema se denomina y y es en general una funcin
del tiempo, denotada por y(t). En estos sistemas, existe un elemento msico o de
inercia que se supone que es totalmente rgido y que no disipa energa, existen
tambin un elemento elstico, un resorte, que se supone de masa despreciable y que
tampoco disipa energa, finalmente, en el sistema ilustrado en la figura 1, existe un
elemento disipador de energa, un amortiguador, que se supone de masa despreciable

y totalmente rgido. Este es un ejemplo de la discretizacin de las propiedades

continuas de un sistema vibratorio real.

Figure 1: Sistema Vibratorio de un Grado de Libertad Amortiguado.

Anlisis de un sistema vibratorio de un grado de libertad sujeto a vibracin

libre no amortiguada.
El modelo ms simple y probablemente uno de los ms importantes en el estudio
de las vibraciones mecnicas, es el de un sistema vibratorio de un grado de libertad
sujeto a vibracin libre no amortiguada (figura 2). El sistema est formado por una
masa y un resorte, la masa permite almacenar energa potencial y energa cintica
mientras que el resorte permite almacenar energa potencial debida a la deformacin
del resorte, la vibracin libre de este sistema vibratorio puede interpretarse como el
resultado del intercambio de la energa entre estos dos elementos.
Las suposiciones de este modelo son:

Figura 2: Sistema vibratorio de un grado de libertad no amortiguado.

1. La masa del sistema es constante y totalmente rgida, se denomina M.

2. El resorte es lineal y de masa despreciable, por lo tanto es posible describir el
resorte mediante una nica constante, denominada la constante del resorte, k.
De manera que la relacin entre la fuerza y la deformacin del resorte est
dada a la vez por:
F = k , (1)
donde F es la fuerza del resorte y es la deformacin del resorte.
3. No hay amortiguamiento presente en el sistema.
4. El movimiento de la masa es translacin rectilnea.
A fin de lograr que la traslacin de la masa sea rectilnea, es frecuente que el
sistema emplee guas, en cuyo caso debe suponerse que las guas estn
completamente libres de friccin.
Es conveniente mostrar las diferentes etapas de la formacin de este sistema
vibratorio, (figura 3). En una primera etapa, el resorte y la masa estn separados y la
longitud del resorte en esta posicin se denomina la longitud libre del resorte.

En una segunda etapa, el resorte y la masa ya estn unidos y en una posicin de

equilibrio esttico. Entonces, es posible recurrir

Figura 3: Tres etapas en la formacin de un sistema vibratorio de un grado de libertad no amortiguado.

a las ecuaciones de la esttica para determinar la deformacin esttica del resorte, est,
para tal fin:
FY = 0 M g + k .est = 0,
por lo tanto,

est =

Mg
k

Sistemas vibratorios de un grado de libertad sujetos a vibracin libre

amortiguada.
Consideremos un sistema vibratorio de un grado de libertad sujeto a vibracin
libre amortiguada, (figura 1). Este modelo incluye adems de una masa y un elemento
elstico, que almacenan energa, un amortiguador que disipa energa. De manera que
este modelo predice que un sistema vibratorio sujeto a vibracin libre amortiguada,
eventualmente regresa a su posicin de equilibrio, un fenmeno que se observa en la
realidad, de manera que los resultados que predice este modelo, son ms realistas que
en el caso de un sistema vibratorio sujeto a vibracin libre no amortiguada.

Figura 1: Sistema Vibratorio de un Grado de Libertad Amortiguado.

1. La masa del sistema es constante y totalmente rgida, se denomina M.

2. El resorte es lineal y de masa despreciable, por lo tanto es posible describir el
resorte mediante una nica constante, denominada la constante del resorte, k.
De manera que la relacin entre la fuerza y la deformacin del resorte est
dada por:
F=k
donde F es la fuerza del resorte y es la deformacin del resorte.

3. El amortiguamiento presente en el sistema es de masa despreciable,

totalmente rgido, y lineal, por lo tanto es posible describir el amortiguador
mediante una nica constante, denominada la constante del amortiguador c.
De manera que la relacin entre la fuerza y la diferencia de velocidad entre las
terminales del amortiguador est dada por:
F=cv
donde (F) es la fuerza del amortiguador y v es la velocidad entre las terminales del
amortiguador.
4. El movimiento de la masa es translacin rectilnea.

A fin de lograr que la translacin de la masa sea rectilnea, es frecuente que el

sistema emplee guas, en cuyo caso debe suponerse que las guas estn
completamente libres de friccin o bien, en este caso, la friccin es lineal y su efecto
est ya incluido en el coeficiente c considerado en el punto 3.
A fin de obtener la ecuacin del movimiento del sistema, se parte de posicin de
equilibrio esttico del sistema. En esta posicin, la deformacin esttica del resorte
est dada por:

est =

Mg
k

COORDENADAS GENERALIZADAS.
Se denominan informalmente coordenadas generalizadas a un conjunto cualquiera
de parmetros numricos que sirven para determinar de manera particular, la
configuracin de un mecanismo o sistema mecnico con un nmero finito de grados
de libertad. Ms formalmente, las coordenadas generalizadas se definen como un
sistema de coordenadas curvilneas sobre la variedad de configuracin de un sistema
fsico como por ejemplo el espacio de configuracin o el espacio de fases de la
mecnica clsica.
El nmero mnimo de coordenadas generalizadas para definir el estado del
sistema se conoce como coordenadas independientes. En este contexto, las
coordenadas pueden ser absolutas (referidas a un slido inmvil, respecto del cual el
mecanismo se mueve); o bien pueden ser relativas a otro miembro del mecanismo.

ECUACIONES DE RESTRICCIN.
El punto crucial de cualquier mtodo de anlisis cinemtico y dinmico de
mecanismos es la definicin de las coordenadas del mecanismo. Dichas coordenadas
vienen constituidas por un conjunto de parmetros no independientes que definen
unvocamente la posicin de todos y cada uno de sus elementos; no son
independientes porque cualquier conjunto de parmetros cuyo nmero sea superior al
nmero de grados de libertad del mecanismo, deber satisfacer ciertas ecuaciones de
compatibilidad geomtrica adicionales, que se conocen con el nombre de "ecuaciones
de restriccin".
Las ecuaciones de restriccin juegan un papel de fundamental importancia en el
anlisis de estos sistemas, y se corresponden estrechamente con el tipo de
coordenadas elegido.
Por otra parte, se definen las "coordenadas generalizadas" de un mecanismo como
un conjunto de coordenadas independientes, cuyo nmero coincide con el nmero de
grados de libertad del mismo. Las coordenadas generalizadas no determinan la
posicin de todos los elementos del mecanismo sino a travs de la resolucin del
"problema de posicin", que es un problema no lineal que puede tener varias
soluciones. Por esta razn, las coordenadas generalizadas no se pueden utilizar por s
solas para definir la posicin, sino que se suelen usar para definir las velocidades y
aceleraciones de los elementos de entrada, o para la integracin numrica de las
ecuaciones diferenciales del movimiento.

As pues, la definicin de las coordenadas del mecanismo y de las ecuaciones de

restriccin constituyen el ncleo de todo mtodo numrico de anlisis cinemtico y
dinmico de mecanismos.

MODO DE VIBRACIN.
Un modo de vibracin es un patrn o forma caracterstica en el que vibrar un
sistema mecnico. La mayora de los sistemas tienen muchos modos de vibracin y es
la tarea del anlisis modal determinar la forma de esos modos. La vibracin de una
estructura es siempre una combinacin o una mezcla de todos los modos de
vibracin. Pero no todos estn excitados al mismo grado. Por ejemplo, si se toca una
campana suavemente lo primero que se va or es el modo fundamental de vibracin,
pero si se la toca ms fuerte, otros modos son excitados y se oyen los parciales
superiores del tono.
MODELADO DE SISTEMAS FSICOS.
Antes de dar un modelo de un sistema fsico debemos identificar lo que es una
vibracin mecnica el cual es el movimiento de vaivn de las molculas de su cuerpo
o sistema debido a que posee caractersticas energticas cinticas y potenciales.
El modelo es la representacin grfica de cualquier fenmeno fsico que produzca
una vibracin en cualquiera que sea el caso, podemos decir que la excitacin es el
suministro de energa. Como ejemplos de excitacin instantnea tenemos el golpeteo
de una placa, el rasgueo de las cuerdas de una guitarra el impulso y deformacin
inicial de un sistema masa resorte, entre otros.

Como ejemplo de una excitacin constante tenemos el intenso caminar de una

persona sobre un puente peatonal, un rotor desbalanceado cuyo efecto es vibracin
por desbalance, el motor de un automvil, un tramo de retenedores es una excitacin
constante para el sistema vibratorio de un automvil. A continuacin se ilustra un
modelo de un tipo de vibracin.

ECUACIN GENERAL DEL MOVIMIENTO DE UN SISTEMA

VIBRATORIO DE UN GRADO DE LIBERTAD.
Los grados de libertad son el nmero mnimo de velocidades generalizadas
independientes necesarias para definir el estado cinemtico de un mecanismo o
sistema mecnico. El nmero de grados de libertad coincide con el nmero de
ecuaciones necesarias para describir el movimiento.
La siguiente figura muestra este modelo un sistema de masa m y una constante
elstica k vamos a realizar un estudio esttico y cintico con el fin de determinar la
ecuacin diferencial que determinara el movimiento posteriormente veremos la
solucin de la ecuacin diferencial para ver la respuesta en el tiempo del sistema as
como la frmula que determina el clculo de la frecuencia natural.

Modelo tpico de un sistema libre no amortiguado.

Supongamos tres casos como se muestra en la figura.

En la figura se tiene el resorte sin deformar, posteriormente se coloca una masa

m y el resorte sufre una deformacin Xs que llamaremos deformacin esttica; de
aqu:
Fk = K.Xs

Diagrama de cuerpo libre, anlisis esttico.

El diagrama de cuerpo libre esttico nos revela que:

S Fy = 0
mg K.Xs = 0
mg = K.Xs (Ec.3.3)
Ahora imaginemos que estiramos la masa una distancia X y luego lo soltamos y
aqu comenzamos hacer el anlisis.

La figura nos muestra el diagrama de cuerpo libre como consideramos X + 1 por

lo tanto x y x sern positivos hacia abajo.
Utilizando la 2da ley de Newton:
m.g K.Xt = m.x (Ec. 3.4)
Como K.T = Xs + x la ecuacin se convierte en:
M.g K.Xs Kx = m.x (Ec. 3.5)
Utilizando la ecuacin 3.3 como en la ecuacin 3.5 aparecen como constantes se
pueden eliminar, por lo tanto:
Mx + k.x = 0
A la ecuacin se le conoce como la ecuacin diferencial del movimiento de un
sistema libre no amortiguado.
Vibraciones Libres Amortiguadas de un Grado de Libertad.
En todos los movimientos oscilantes reales, se disipa energa mecnica debido a
algn tipo de friccin o rozamiento, de forma que dejado libremente a s mismo, un
muelle o pndulo finalmente deja de oscilar. Este movimiento se denomina
amortiguado y se caracteriza porque tanto la amplitud como la energa mecnica
disminuyen con el tiempo.
La ecuacin diferencial que describe el movimiento es mx''+cx'+kx = 0; la ecuacin
caracterstica es mr2 + cr + k = 0, cuyas races son:

Se presentan tres casos posibles:

Amortiguamiento super crtico:

Las races r1 y r2 son reales y distintas. La solucin de esta ecuacin, amortiguada

pero no armnica, es de la forma:

Donde C1 y C2 son las constantes de integracin. El sistema no oscila,

simplemente vuelve a la posicin de equilibrio, cuanto mayor es el amortiguamiento,
ms tiempo tarda el sistema en alcanzar la posicin de equilibrio.
Amortiguamiento crtico:

La raz de la ecuacin caracterstica es doble e igual a:

La solucin, amortiguada pero no armnica, es de la forma:

El sistema vuelve a la posicin de equilibrio en el tiempo ms breve posible sin

oscilacin. El amortiguamiento crtico tiene una importancia especial porque separa
los movimientos aperidicos (no oscilatorios) de los oscilatorios amortiguados. Es
decir, el valor crtico es la menor cantidad de amortiguamiento para que el sistema no
oscile. En muchas aplicaciones prcticas se utiliza un amortiguamiento crtico, o
prximo al crtico, para evitar vibraciones y conseguir que el sistema alcance el
equilibrio rpidamente.
Amortiguamiento sub-crtico:

y la frecuencia de la vibracin amortiguada es:

La solucin es de la forma:

INTRODUCCIN
La razn principal para analizar y diagnosticar el estado de una mquina es
determinar las medidas necesarias para corregir la condicin de vibracin, reducir el
nivel de las fuerzas vibratorias no deseadas y no necesarias. De manera que, al
estudiar los datos, el inters principal deber ser la identificacin de las amplitudes
predominantes de la vibracin, la determinacin de las causas, y la correccin del
problema que ellas representan.
Un sistema vibratorio es todo aquel que posee un movimiento oscilatorio que
puede o no ser armnico y que tiene la capacidad de almacenar y transformar energa
cintica y potencial. En su forma ms general, un sistema vibratorio est constituido
por elementos que tienen propiedades msicas o de inercia, elsticas y de disipacin
de energa, aun cuando las propiedades de disipacin de energa estn siempre
presentes en cualquier sistema vibratorio. Un sistema vibra si posee energa cintica y
potencial, la carencia de uno de ellos anula la posibilidad, es por eso que este trabajo
se hace un estudio a los sistemas dinmicos des el punto de vista de la segunda ley de
Newton y de la conservacin de la masa.
El siguiente material muestra los diferentes elementos de un sistema vibratorio
(pasivos y activos), coordenadas generalizadas, ecuaciones de restriccin, modelado
de sistemas fsicos, ecuaciones del movimiento para un solo grado de libertad, lo cual
nos ayudar enormemente para interpretar los datos que podamos obtener,
determinando as el tipo de vibracin que se presenta y buscar as la debida
correccin de las mismas.

CONCLUSIONES
Las vibraciones se encuentran estrechamente relacionadas con tolerancias de
mecanizacin, desajustes, movimientos relativos entre superficies en contacto,
desbalances de piezas en rotacin u oscilacin; es decir, todo el campo de la tcnica.
Lo antes mencionado es producido tambin casi siempre un desplazamiento del
sistema desde su posicin de equilibrio estable originando una vibracin mecnica.
Como consecuencias, la mayor parte de las vibraciones mecnicas en estructuras y
maquinas en una industria del actual mundo, son como casi indeseables ya que
aumentan los esfuerzos, las tensiones y por las prdidas de energa que las
acompaan. Adems, son fuente de desgaste de materiales, de daos por fatiga y de
movimientos y ruidos molestos en dichas maquinas.
Sin embargo la mayora de los fallos en las mquinas, son causa de la falla de
naturaleza mecnica o elctrica, que generan vibraciones a una especfica frecuencia.
Esta vibracin puede corresponder a fallas como desalineamiento, cavitacin,
defectos en las correas o correas flojas, aflojamiento en la cementacin o base, daos
en los rodamientos y muchos otros defectos.
Un sistema vibratorio est formado por una masa y un resorte. La masa permite
almacenar energa potencial y energa cintica mientras que el resorte permite
almacenar energa potencial debida a la deformacin del resorte.
La vibracin libre de este sistema vibratorio puede interpretarse como el resultado
del intercambio de la energa entre estos dos elementos.