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Modelagem Matem

atica de Sistemas

1.

Descricao Matematica de Sistemas

2.

Descricao Entrada-Sada

3.

Exemplos

c Reinaldo M. Palhares

pag.1

Teoria de Sistemas Lineares Aula 3

Descric
ao Matem
atica de Sistemas

u(t)

Sistema

y(t)

B Para a representacao do sistema tendo entradas e sadas como acima;


assume-se que para uma certa excitacao u(t) (entrada) obtem-se uma u
nica
resposta y(t) (sada)
I Ja sabemos: 1 entrada/1 sada: monovariavel ou SISO (Single input - single
output)
I +1 entrada/+1 sada: multivariavel ou MIMO (Multiple input - multiple
output)

c Reinaldo M. Palhares

pag.2

Teoria de Sistemas Lineares Aula 3

Descric
ao Matem
atica de Sistemas
u1
u2
up

u0 =

u1

u2

y1
y2

up

; y0 =

yq

y1

y2

yq

I Sistemas Contnuos no Tempo


u = u(t) ;

y = y(t) :

funcoes do tempo

t (, )

I Sistemas Discretos no Tempo


u = u(k) ;

y = y(k) :

c Reinaldo M. Palhares

sequ
encias

pag.3

kZ

Teoria de Sistemas Lineares Aula 3

Relembrando...
Sistemas com parametros concentrados: n
umero finito de variaveis de estado
Sistemas com parametros distribudos. Eg, sistema com atraso unitario:
y(t) = u(t1)

u(t)

y(t)
0

t0

Estado: {u(t), t0 1 t < t0 } (infinitos pontos)

c Reinaldo M. Palhares

pag.4

Teoria de Sistemas Lineares Aula 3

Relembrando...

Se u(t) 0, t t0 : resposta `a entrada nula


Se x(t0 ) = 0: resposta ao estado nulo

x(t0 )

u(t) 0, t t0
x(t0 ) = 0
u(t), t t0

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pag.5

yent.

yest.

nula (t),

nulo (t),

t t0

t t0

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Relembrando... Descric
ao Entrada-Sada
Sistemas SISO Func
ao Pulso

1/

t1 t1 +

(tt1 ) =

(t t1 ) ,

lim (t t1 )

0
1/
0

, t < t1
, t1 t < t1 +
, t t1 +

: funcao pulso ou Delta de Dirac

I Propriedades
Z
Z

(t t 1 )dt =

t 1 +

(t t 1 )dt = 1

, >0

t 1

f (t)(t t 1 )dt = f (t1 )

, f (t) contnua em t1

c Reinaldo M. Palhares

pag.6

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Relembrando... Descric
ao Entrada-Sada

u(t)

u(ti ) (t ti )

u(ti )

ti

Entrada:

u(t) = i u(ti ) (t ti )

c Reinaldo M. Palhares

pag.7

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Descric
ao Entrada-Sada
I Considere g (t, ti ) a sada no instante t do sistema excitado pelo pulso
u(t) = (t ti ) aplicado no instante ti . Entao

(t ti )
(t ti )u(ti )
X

(t ti )u(ti )

gera

gera

gera

g (t, ti )
g (t, ti )u(ti ) (homogeneidade)
X
g (t, ti )u(ti ) (aditividade)
i

{z
}
Sada: y(t)

I Quando 0 o pulso (t ti ) tende ao impulso aplicado em ti ,


denotado (t ti ), e a sada correspondente e dada por g(t, ti )

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pag.8

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Descric
ao Entrada-Sada

Resposta ao Impulso

y(t) =

g(t, )u( )d

I Sistema Causal

I Sistema Relaxado em t0

g(t, ) = 0 para t <

x(t0 ) = 0

Sistemas causais e relaxados em t0

y(t) =

g(t, )u( )d

t0

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pag.9

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Descric
ao Entrada-Sada

B Se o sistema linear e invariante no tempo e relaxado em t = 0, entao:


g(t, ) = g(t + T, + T ) =
g(t , 0)
= g(t )
|
{z
}
|
{z
}
deslocado...
instante inicial nulo
Integral de Convoluc
ao
Z t
Z
y(t) =
g(t )u( )d =
0

g( )u(t )d

g(t): resposta ao impulso aplicado em t = 0


Sistema causal invariante no tempo: g(t) = 0 para t < 0

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pag.10

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Descric
ao Entrada-Sada
Sistema MIMO
y(t) =

G(t, )u( )d

t0

g11 (t, )

g12 (t, )

g21 (t, ) g22 (t, )

Gqp (t, ) =
..
..

.
.

gq1 (t, ) gq2 (t, )

g1p (t, )

g2p (t, )

..

gqp (t, )

Sistema com p entradas e q sadas


gij (t, ) : resposta no instante t na i-esima sada devida ao impulso aplicado no instante na j-esima entrada
G(, ) :

matriz de resposta ao impulso

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pag.11

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Descric
ao Entrada-Sada
Matriz Func
ao de Transfer
encia
As integrais de convolucao sao substitudas por equacoes algebricas via Laplace...

Z Z
G(t )u( )d est dt
Y (s) =
0
0

Z Z
=
G(t )es(t ) dt u( )es d
0
0
Z
Z
=
u( )es d
G(v)esv dv
0

G(s)U (s)

G(s): Transformada de Laplace da matriz resposta ao impulso G(t)


I Se p = q = 1 (SISO)

Funcao de Transferencia

I Exige que o sistema esteja relaxado em t = 0


c Reinaldo M. Palhares

pag.12

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Descric
ao Entrada-Sada
Exemplo

Circuito RLC serie com R = 3, L = 1H, C = 0.5F


R

i
u(t) +

+
C

Relaxado:

y(t)

8
>
>
< u(t)
>
>
:

C dy(t)
dt

+ y(t)
Ri(t) + L di(t)
dt

i(t)

ie, condicoes iniciais nulas (y(0) = y(0)

= 0):

Y (s)
1
=
LCs Y (s) + RCsY (s) + Y (s) = U (s)
U (s)
LCs2 + RCs + 1
2

Y (s)
2
2
2
=
=

= G(s)
U (s)
(s + 1)(s + 2)
s+1
(s + 2)

c Reinaldo M. Palhares

pag.13

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Descric
ao Entrada-Sada
I Resposta ao Impulso:
g(t) = 2et 2e2t , t 0
I Para uma entrada qualquer tem-se
Z t0
Z
y(t) =
g(t )u( )d +

g(t )u( )d

t t0

t0

e
Z

t0

g(t )u( )d

2e

t0

e u( )d 2e

2t

2et c1 2e 2t c2

t0

e2 u( )d

t t0

Determinacao de c1 e c2 ?
c Reinaldo M. Palhares

pag.14

Teoria de Sistemas Lineares Aula 3

Descric
ao Entrada-Sada

Determinacao de c1 e c2

y(t )
0
y(t
0)

= 2et0 c1 2e2t0 c2
=

2et0 c1 + 4e2t0 c2

I Se y(t0 ) (tensao no capacitor) e C y(t


0 ) (corrente no indutor) forem
conhecidas, entao a sada pode ser unicamente determinada para t t0 mesmo
que o sistema nao esteja relaxado em t0
{y(t0 ), y(t
0 )} , {c1 , c2 }

Estado do Circuito em t0

I Note que a informacao (estado) necessaria para determinar unicamente a


resposta do sistema nao e u
nica, e que pode haver redundancia....

c Reinaldo M. Palhares

pag.15

Teoria de Sistemas Lineares Aula 3

Func
oes Racionais em s

Para G(s) =

N (s)
D (s)

G(s) e estritamente pr
opria grau de D(s) > grau de N (s) G() = 0
G(s) e pr
opria grau de D(s) = grau de N (s) G() = constante 6= 0
G(s) e impr
opria grau de D(s) < grau de N (s) | G() |

p C e um p
olo de G(s) =

N (s)
se | G(p) |
D(s)

z C e um zero de G(s) =

N (s)
se | G(z) |
D(s)

=0

c Reinaldo M. Palhares

pag.16

Teoria de Sistemas Lineares Aula 3

Func
oes Racionais em s

Se D(s) e N (s) sao coprimos (isto e, nao possuem fatores comuns de grau
1 ou maior), todas as razes de N (s) sao zeros de G(s) e todas as razes de
D(s) sao p
olos de G(s):
G(s) = k

(s z1 )(s z2 ) (s zm )
(s p1 )(s p2 ) (s pn )

Pr
opria se G(s) = constante, Estritamente Pr
opria se G(s) = 0, Bipr
opria
se G(s) quadrada com G(s) e G(s)1 pr
oprias

c Reinaldo M. Palhares

pag.17

Teoria de Sistemas Lineares Aula 3

Linearizac
ao
via Jacobiano
A linearizacao nem sempre se aplica: para alguns sistemas nao lineares, uma
diferenca infinitesimal nas condicoes iniciais pode gerar soluc
oes completamente
diferentes (hipersensibilidade `as condicoes iniciais, caos)...
Exemplo

Mola

Forca
y =0
y

rompimento
y1
y2

Comportamento linear para deslocamentos no intervalo [y1 , y2 ]

c Reinaldo M. Palhares

pag.18

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Descric
ao Matem
atica de Sistemas

Sistema Massa-Mola
y2

y1

k1

k3

k2
m2

m1
u2

u1

Assumindo que nao ha atrito:


m1 y1 = u1 k1 y1 k2 (y1 y2 )
m2 y2 = u2 k3 y2 k2 (y2 y1 )

c Reinaldo M. Palhares

pag.19

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Descric
ao Matem
atica de Sistemas

Combinando:

k + k2
y

m1
0

1 + 1
k2
0 m2
y
2

k2
k2 + k3

y1
y2

u1
u2

Espaco de Estado definem-se x1 , y1 , x2 , y 1 , x3 , y2 , x4 , y 2 :


x,

c Reinaldo M. Palhares

x1

pag.20

x2

x3

x4

i0

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Descric
ao Matem
atica de Sistemas

0
6
6 (k 1 + k2 )/m 1
6
x = 6
6
0
4
k2 /m 2

k2 /m 1

(k 3 + k2 )/m 2
2

y,4
B

y1
y2

5=4

7
0 7
7
7x+
1 7
5
0

0
6
6 1/m 1
6
6
6
0
4
0

0
0
0
1/m 2

3
72
7 u1
74
5
7
7 u2
5

5x

Duas entradas, duas sadas...

c Reinaldo M. Palhares

pag.21

Teoria de Sistemas Lineares Aula 3

Descric
ao Matem
atica de Sistemas
Descricao Entrada Sada Aplicando a Transformada de Laplace (condicoes
iniciais nulas):
m1 s2 Y1 (s) + k1 Y1 (s) + k2 (Y1 (s) Y2 (s)) = U1 (s)
m2 s2 Y2 (s) + k3 Y2 (s) + k2 (Y2 (s) Y1 (s)) = U2 (s)
Matriz de Transferencia:
m 2 s2 + k3 + k2
Y (s)
6
d(s)
6 1
7
4
5=6
4
k2
Y2 (s)
d(s)
2

32
3
k2
7 6 U1 (s) 7
d(s)
74
5
2
m 1 s + k1 + k2 5
U2 (s)
d(s)

com
d(s) , (m 1 s2 + k1 + k2 )(m 2 s2 + k3 + k2 ) k 22

c Reinaldo M. Palhares

pag.22

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Descric
ao Matem
atica de Sistemas

B Se k2 = 0
bloco-diagonal:

Y1 (s) =

dois sistemas desacoplados com matriz de transferencia

1
m1

s2

+ k1

U1 (s) ;

Y2 (s) =

1
m2

s2

+ k2

U2 (s)

B A matriz de transferencia pode ser obtida elemento a elemento, fazendo-se


inicialmente U1 (s) = 0 e depois U2 (s) = 0 para sistemas lineares basta
considerar o princpio da superposicao...

c Reinaldo M. Palhares

pag.23

Teoria de Sistemas Lineares Aula 3

Descric
ao Matem
atica de Sistemas
Exemplo

Carrinho com Pendulo Invertido


m

mg

l
u
M

Assume-se que o movimento se d


a no plano e desprezam-se o atrito e a massa da haste.
O objetivo e manter o pendulo na posic
ao vertical (modelo simplificado do lancamento
de um foguete espacial)
c Reinaldo M. Palhares

pag.24

Teoria de Sistemas Lineares Aula 3

Descric
ao Matem
atica de Sistemas
I

H, V : forcas horizontal e vertical exercidas pelo carro no pendulo

I Em relac
ao a M :

d2 y
M 2 +H =u
dt

d2 y
M 2 =uH
dt

8
2
d
>
< m
(y + l sin()) = H
I Em relac
ao a m:
dt2
2
>
: mg = m d (l cos()) + V
dt2

Horizontal

Vertical

H = m y + mlcos
ml 2 sin

mg V = ml sin
ml 2 cos
I Movimento rotacional da massa m:
ml2 = mglsin + V lsin H lcos

c Reinaldo M. Palhares

pag.25

Teoria de Sistemas Lineares Aula 3

Descric
ao Matem
atica de Sistemas
B Note que as equacoes sao nao-lineares. Porem para pequenas variac
oes de
angulo, pode-se assumir que e sao pequenos (pendulo na posicao vertical):
sin
= ;

0
cos
= 1 ; 2 , 2 , ,

V = mg ; H = m
y + ml
y ml
M y = u m

2
ml = mgl + mgl m
y + ml l
Re-escrevendo (e cancelando m e l na 2a. eq.):

(M + m) y
+ ml =

2l 2g + y

=
c Reinaldo M. Palhares

pag.26

u
0

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Descric
ao Matem
atica de Sistemas

B Transformada de Laplace (condicoes iniciais nulas):

(M + m) s2 Y (s) + mls2 (s) =


2

2ls 2g (s) + s2 Y (s)


=
Gyu (s) =

Y (s)
U (s)

Gu (s) =

c Reinaldo M. Palhares

(s)
U (s)

U (s)
0

2ls2 2g
h

s2 (2M + m)ls2 2g(M + m)


=

1
(2M + m)ls2 2g(M + m)

pag.27

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Descric
ao Matem
atica de Sistemas

B Definindo x1 = y, x2 = y,
x3 = , x4 =
h
i0
x , x1 x2 x3 x4

Resolvendo as equacoes para y e :


y =

2gm
2M + m

2
2M + m

1
2g(M + m)

u
=
(2M + m)l
(2M + m)l

c Reinaldo M. Palhares

pag.28

Teoria de Sistemas Lineares Aula 3

Descric
ao Matem
atica de Sistemas
Equacoes de Estado

x =

1
0
0
0

2M + m
0
2g(M + m)
(2M + m)l
h

pag.29

x +

2mg

y=

c Reinaldo M. Palhares

0
2
2M + m
0
1
(2M + m)l

Teoria de Sistemas Lineares Aula 3

Descric
ao Matem
atica de Sistemas

Conex
ao em paralelo:

y1

u1
S1

y = y1 + y2

u
+
u2

c Reinaldo M. Palhares

y2
S2

pag.30

Teoria de Sistemas Lineares Aula 3

Descric
ao Matem
atica de Sistemas
Conex
ao em cascata:
u1

y2
S2

S1
y1 = u2

Conex
ao com realimentac
ao:
u

u1

y1

S1

u2

y2
S2

c Reinaldo M. Palhares

pag.31

Teoria de Sistemas Lineares Aula 3

Representac
ao em Espaco de Estados

S1

S2
Conex
ao em paralelo:

x 1

x 2

c Reinaldo M. Palhares

x = A x + B u
1
1 1
1 1
y 1 = C 1 x1 + E 1 u 1

x = A x + B u
2
2 2
2 2
y 2 = C 2 x2 + E 2 u 2

A1

A2

C1

C2

pag.32

x1
x2

x1
x2

B1
B2

+ (E1 + E2 )u
Teoria de Sistemas Lineares Aula 3

Representac
ao em Espaco de Estados

Conex
ao em cascata:

1 =

x 2

c Reinaldo M. Palhares

A1

B 2 C1

A2

E2 C1

pag.33

C2

x1
x2

x1
x2

B1
B 2 E1

+ E2 E1 u

Teoria de Sistemas Lineares Aula 3

Representac
ao em Espaco de Estados
Conex
ao com realimentac
ao:
Escreva as relac
oes entrada-sada... Veja:

u1

uy 2

uC 2 x2 E 2 u2

u C 2 x2 E 2 y1

u C 2 x2 E 2 [C1 x1 + E1 u1 ]

u C 2 x2 E 2 C1 x1 E 2 E1 u1

ou
define-se: L1 , (I + E2 E1 )1

(I + E2 E1 ) u1

u C 2 x2 E 2 C1 x1 ,

u1

L1 u L 1 C2 x2 L 1 E2 C1 x1

c Reinaldo M. Palhares

pag.34

Teoria de Sistemas Lineares Aula 3

Representac
ao em Espaco de Estados

Ent
ao substituindo u1 :

x 1

A1 x1 + B1 L1 u B 1 L1 C2 x2 B 1 L1 E2 C1 x1

(A1 B 1 L1 E2 C1 ) x1 B 1 L1 C2 x2 + B1 L1 u

c Reinaldo M. Palhares

pag.35

Teoria de Sistemas Lineares Aula 3

Representac
ao em Espaco de Estados

Repetindo os mesmos passos para u2 :

u2

y1

C1 x1 + E1 u1

C1 x1 + E1 (u y 2 )

C1 x1 + E1 (u C 2 x2 E 2 u2 )

C1 x1 + E1 u E 1 C2 x2 E 1 E2 u2

ou
define-se: L2 , (I + E1 E2 )1

(I + E1 E2 ) u2

C1 x1 + E1 u E 1 C2 x2 ,

u2

L2 C1 x1 + L2 E1 u L 2 E1 C2 x2

c Reinaldo M. Palhares

pag.36

Teoria de Sistemas Lineares Aula 3

Representac
ao em Espaco de Estados
Ent
ao substituindo u2 :
x 2

A2 x2 + B2 L2 C1 x1 + B2 L2 E1 u B 2 L2 E1 C2 x2

(A2 B 2 L2 E1 C2 ) x2 + B2 L2 C1 x1 + B2 L2 E1 u

em relac
ao a y:
y

y1

C1 x1 + E1 (u y 2 )

C1 x1 + E1 u E 1 C2 x2 E 1 E2 y

(I + E1 E2 ) y

C1 x1 + E1 u E 1 C2 x2

L2 C1 x1 + L2 E1 u L 2 E1 C2 x2

c Reinaldo M. Palhares

pag.37

Teoria de Sistemas Lineares Aula 3

Representac
ao em Espaco de Estados

Conex
ao com realimentac
ao:

3
8 2
>
x 1
>
>
4
5
>
>
>
>
x 2
>
<
>
>
>
>
>
>
>
>
:

A1 B 1 L1 E2 C1

4
h

L1 , (I + E2 E1 )1

c Reinaldo M. Palhares

B2 L2 C1

L2 C1

L 2 E1 C2

B 1 L1 C2
A2 B 2 L2 E1 C2

2
4

x1
x2

L2 , (I + E1 E2 )1 ,

pag.38

32
54

x1
x2

5+4

B1 L1
B2 L2 E1

5 + L2 E1 u
L1 e L2 devem existir

Teoria de Sistemas Lineares Aula 3

5u

Representac
ao na Frequ
encia

Faca: G1 (s) S1

G2 (s) S2

Conex
ao em paralelo: G1 (s) + G2 (s)
Conex
ao em cascata: G2 (s)G1 (s)
Conex
ao com realimentac
ao: Sejam G1 (s) e G2 (s) matrizes racionais pr
oprias

de S1 e de S2 . Entao, se det(Iq + G1 G2 ) 6= 0 (condicao necessaria para a


conexao)
G(s) = G1 (s)(Ip + G2 (s)G1 (s))1 = (Iq + G1 (s)G2 (s))1 G1 (s)

c Reinaldo M. Palhares

pag.39

Teoria de Sistemas Lineares Aula 3