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02 Repres Modelos Var Estado
02 Repres Modelos Var Estado
Representao De
Modelos de Sistemas Dinmicos:
02
- Espao de Estados
1 INTRODUO
Conforme j foi mencionado, o modelo matemtico de um sistema dinmico obtido a
partir da aplicao de Leis Fsicas e de Equaes Constitutivas dos elementos que compem o
sistema, o que conduz, normalmente, a um sistema de equaes diferenciais e/ou equaes
algbricas. Tal sistema de equaes, usualmente, representado de trs maneiras:
(1) Representao no Espao de Estados
(2) Representao por Equao I/O (Input/Output = Entrada/Sada)
(3) Representao por Matriz de Transferncia
Na aula de hoje veremos o primeiro tipo de representao.
lineares e
no-lineares
invariantes no tempo e
variantes notempo
SISO (Single Input, Single Output) e
MIMO (Multiple Inputs, Multiple Outputs)
x 1 + x 1 + x1 x2 = 0
.
x 2 2x1 + x2 = 0
Nesse caso, existem 3 variveis de estado: duas para a coordenada x1 e uma para a
coordenada x2:
x 1 = x1
varivel de estado
(matemtica)
x 2 = x2
deslocamento (fsico)
varivel de estado
(matemtica)
deslocamento (fsico)
x3 = x 1
varivel de estado
(matemtica)
velocidade (fsica)
x2 = y
Derivando, obtemos:
.
1
1
( ky c y) + u
m
m
x1 = y
x2 =
x 1 = x2
.
x2 =
k
c
1
x1 x2 + u
m
m
m
. 0
x. 1 = k
x 2 m
1 x 0
c 1
1
x2 + u
m m
x1
y = [y ] = [1 0 ]
x2
Essas duas ltimas equaes matriciais so, respectivamente, a equao de estado e a
equao de sada. Em forma padro:
.
x = Ax + Bu
y = Cx + Du
x1
x=
x2
onde
0
A = k
m
Exemplo 2:
1
c
m
.
x
x = . 1
x 1
.
0
B = 1
m
u = [u(t)]
C = [1 0]
D = [0]
Soluo
Modelo matemtico: dado pelo sistema de EDOL's
..
m2 x 2 c2 x 1 + c2 x 2 k2 x1 + k2 x2 = f2 (t)
(a) Como cada equao diferencial de 2a ordem, existem quatro condies iniciais e, portanto,
quatro variveis de estado:
x1 = x1
x2 = x2
x3 = x 1
x4 = x 2
x 1 = x3
.
x 2 = x4
.
x3 =
.
x4 =
k1 + k2
k
c + c2
c
1
x1 + 2 x2 1
x3 + 2 x4 +
f (t)
m1
m1
m1
m1
m1 1
k2
k
c
c
1
x1 2 x2 + 2 x3 2 x4 +
f (t)
m2
m2
m2
m2
m2 2
x
1
.
k 0+ k
x2
1
2
=
.
m
1
x3
k
.
2
x 4 4x1 m
2
0
0
k2
m1
k
2
m2
1
0
c1 + c2
m1
c2
m2
0
0
x
1
1
1
x
c2
2
+
m1
m1
x3
c2
x4 4 x1 0
m2 4x 4
x = Ax + Bu
ou seja,
[y]1x1
ou seja,
x1
x
f (t)
2
= [1 0 0 0]1x 4
+ [0 0]1x2 1
x3
f2 (t) 2x1
x 4 4 x1
y = Cx + Du
0
0
f1 (t)
0
f2 (t) 2x1
m2 4x2
x1
x
x
1
0
0
0
f1 (t)
0 0
1
2
y=
+
=
x
x
0
0
1
0
0
0
3 2x1
variveis de entrada
variveis de sada
variveis de estado
Seja o sistema dinmico da fig. 2, o qual possui
r variveis de entrada: u1(t), u2(t), ... , ur(t)
m variveis de sada: y1(t), y2(t), ... , ym(t)
n variveis de estado: x1(t), x2(t), ... , xn(t)
(1)
onde f1, f2, ... , fn so no lineares, em geral. Por outro lado, as sadas do sistema so funes
das variveis de entrada, das variveis de estado e do tempo, constituindo as equaes de
sada:
(2)
x (t)
x(t) = 2
= vetor de estado
...
xn (t) nx1
u1 (t)
u (t)
u(t) = 2
= vetor de entrada
...
ur (t) rx1
y1 (t)
y (t)
y(t) = 2
= vetor de sada
...
ym (t) mx1
as equaes de estado e de sada podem ser escritas sob forma matricial compacta como
(3)
(4)
onde
(6)
onde agora as matrizes A, B, C e D so matrizes constantes.
No nosso curso, trataremos apenas de sistemas
invariantes no tempo e lineares.
No Unicidade das Variveis de Estado
Podemos mostrar que o conjunto de variveis de estado no nico, ou seja, podemos
selecionar um conjunto diferente de variveis de tal modo que o modelo do sistema possa ser
representado por um conjunto de equaes semelhante ao das eqs. (6).
Consideremos um sistema dinmico para o qual um conjunto de n variveis de estado
x(t) = [x1, x2, ..., xn]T
foi escolhido adequadamente e para o qual a representao no espao de estados dada pelas
eqs. (6). Consideremos, tambm, um outro conjunto de variveis
x*(t) = [x1*, x2*, ..., xn*]T
relacionado ao primeiro pela transformao matricial
x = P x*
(7)
P x * = APx * + Bu
y = CPx * + Du
Pr-multiplicando a primeira equao por P-1, obtemos
.
x * = P 1 APx * + P 1Bu
*
y = CPx + Du
(8)
P-1AP = A*
P-1B = B*
C P = C*
Definindo:
ficamos com
x * = A*x * + B*u
*
y = C x + Du
(9)
que est precisamente na mesma forma da eq. (6), logo representa tambm o mesmo sistema
dinmico, porm utilizando um outro conjunto de variveis de estado, o que vem demonstrar que
o conjunto de variveis de estado no nico.
Desacoplamento das Variveis de Estado
Na maioria dos casos, as variveis de estado esto acopladas, conforme ilustra o
exemplo 4, no qual podemos ver que a matriz de estado A uma matriz cheia (ou seja, no uma
matriz diagonal ou triangular), o que denuncia a presena de uma varivel de estado em mais de
uma equao. Tal fato se chama acoplamento e, matematicamente, significa que as equaes no
podem ser tratadas separadamente, a no ser que consigamos desacopl-las.
Para desacoplar as equaes de estado, podemos usar a transformao matricial
x = P x*
(10)
onde P a matriz modal associada com a matriz A, ou seja, P a matriz cujas colunas so os
autovetores da matriz A. Da lgebra Linear sabemos que
P-1 A P =
(11)
x * = x * + P 1 B u
(12)
y = CPx * + Du
..
Exemplo 3: Seja um sistema dinmico cujo modelo matemtico a EDOL x + 5 x + 4x = f(t) , onde
f(t) a entrada e x(t) a sada. Pedem-se:
(a) representao no espao de estados;
x1 = x
x2 = x
Derivando:
..
x 1 = x = x2
.
x 2 = x = 5 x 4x + f(t)
e as equaes de estado so
x 1 = x2
.
y = x = x1
y = Cx + Du:
x1
y = [1 0] + [0][f(t)]
x2
1
0
A=
4 5
Usando o mtodo clssico, o MatLab ou a HP48:
1
1 = - 4 v1 =
4
(b) Autovalores e autovetores da matriz
1
2 = - 1 v 2 =
1
10
Matriz modal:
1 1
P=
4 1
Diagonalizao:
1 1 1 4 0
1 1 0
=P A P=
=
4 1 4 5 4 1 0 1
-1
.
- 4 0 * 1 1 0
x* =
x + 4 1 1 [f(t)]
0 - 1
1 1 *
y = [1 0]
x + [0][f(t)]
4 1
Finalmente:
.
- 4 0 * 13
x* =
x + 1 [f ( t )]
0 - 1
3
*
y = [ 1 1]x
Verificamos, pois, que com a adoo das variveis de estado x* as equaes de estado se
tornam desacopladas.
EXERCCIOS
...
..
1
0
0
Resp.: A = 0
0
1
1 2 1
0
B = 0
2
11
..
J1 1 + (K1 + K2 ) 1 K2 2 = T
..
J2 2 K2 1 + (K2 + K3 ) 2 = 0
pedem-se:
(a) representao no espao de estados, sendo T(t) a entrada e 1(t) a sada;
(b) representao no espao de estados, sendo T(t) a entrada e 1(t) e 2(t) as sadas.
Resp.: (a)
0
K 0+ K
1
2
A =
J1
K
2
J
2
0
0
K2
J1
K2 + K3
J2
1 0
0 1
0 0
0 0
0
0
B= 1
J1
0
C = [1 0 0 0]
D = [0]