Faculdade de Engenharia

Anlise em espao de estados

Sistemas e Sinais 2009/2010

Representao de Sistemas

Sistemas descritos por equaes diferenciais

Sistemas descritos por sistemas de equaes diferenciais

Representao em espao de estados

Resposta natural e resposta forada

Representao diagonal

Anlise modal

Representaes cannicas

Aplicao modelizao de sistemas

Faculdade de Engenharia

SSin 2

Representao em espao de estados

Sistema de n equaes diferenciais de ordem 1

Faculdade de Engenharia

x1 (t ) = a11 x1 (t ) + a12 x2 (t ) + + a1n xn (t ) + b1r (t )

x2 (t ) = a21x1 (t ) + a22 x2 (t ) + + a2n xn (t ) + b2r (t )

xn (t ) = an1x1 (t ) + an 2 x2 (t ) + + ann xn (t ) + bn r (t )

y (t ) = c1x1 (t ) + c2 x2 (t ) + + cn xn (t ) + d0 r (t )

Vector estado: x = [ x1 x2 xn ]T n

SSin 3

Representao em espao de estados

Faculdade de Engenharia

Em notao matricial

x (t ) = Ax(t ) + Br (t )
y (t ) = Cx(t ) + Dr (t )

onde

a11 a12
a
a
A = 21 22

a
a
n1 n 2

a1n
a2n

ann

C = [ c1 c2 cn ]

b1
b
B = 2

bn

D = d0

Representao em espao de estados

caracterizada pelos elementos (A,B,C,D)
SSin 4

Espao de estados  FT

Faculdade de Engenharia

Aplicando a T. Laplace ao sistema de equaes,

x (t ) = Ax(t ) + Br (t )
y (t ) = Cx(t ) + Dr (t )

G(s)

e considerando condies iniciais nulas tem-se

sX ( s) = AX ( s) + BR( s)
Y ( s) = CX ( s) + DR( s)

onde

X ( s ) = [ X1 ( s )

X 2 ( s) X n (s )]T = L [ x1 (t ) x2 (t ) xn (t )]T

Ento, ( sI A) X ( s) = BR ( s )

X ( s ) = ( sI A) BR( s )

ficando Y ( s ) = [C ( sI A)1 B + D]R( s )

ou seja,

G(s) =

Y (s)
= C ( sI A)1 B + D
R( s)

I matriz identidade nxn

SSin 5

Espao de estados  FT
Relembrando que

Faculdade de Engenharia

1
( sI A)1 =
adj( sI A)
det( sI A)

G(s)

conclui-se que a menos de cancelamentos, os plos da FT so

as razes do polinmio

det( sI A)
Este o polinmio caracterstico de A, ou seja, os plos sero
valores prprios da matriz A.

SSin 6

Espao de estados diagrama de blocos

Faculdade de Engenharia

x = Ax + Br
y = Cx + Dr

Domnio temporal
D

r
B

Domnio s
D

R( s)

1
s

Y ( s)

X ( s)

SSin 7

Condies iniciais

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Eq. diferencial de ordem n

d n y (t )
dt

+ an1

d n1 y (t )
dt

n 1

+ + a1

dy (t )
d m r (t )
d m1r (t )
dr (t )
+ a0 y (t ) = bm
+ bm 1
+ + b1
+ b0 r (t )
m
dt
dt
dt
dt m1

As condies iniciais so y(0), y '(0),..., y(n1) (0)

Representao em espao de estados (ordem n)

x (t ) = Ax(t ) + Br (t )
y (t ) = Cx(t ) + Dr (t )
A condio inicial

x(0) = [ x1 (0)

x2 (0) xn (0) ]

SSin 8

Espao de estados resposta completa

Faculdade de Engenharia

x (t ) = Ax (t ) + Br (t )
y (t ) = Cx (t ) + Dr (t )

sX ( s) x(0) = AX (s) + BR( s)

Y (s) = CX ( s) + DR( s)

( sI A) X ( s ) = BR( s ) + x(0)
X ( s ) = ( sI A) 1[ BR ( s) + x (0)]

Y ( s ) = [C ( sI A) 1 B + D ]R ( s ) + C ( sI A) 1 x(0)

SSin 9

Espao de estados mudana de base

T nn

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matriz no singular

representao em
espao de estados:

nova representao em
espao de estados:

x (t ) = Ax(t ) + Br (t )

z(t ) = T 1 ATx(t ) + T 1Br (t )

y (t ) = Cx(t ) + Dr (t )

y(t ) = CTx(t ) + Dr (t )

( A, B, C , D )

mudana de base: x (t ) = Tz (t )

(T 1 AT , T 1B, CT , D)

nova base: colunas de T

z: coordenadas no estado
na base nova

Y (s)
= CT ( sI T 1 AT ) 1T 1B + D = CT [T 1 ( sI A)T ]1T 1B + D = C ( sI A) 1 B + D
R( s)
 as duas representaes conduzem mesma FT
SSin 10

Representao diagonal

Faculdade de Engenharia

x (t ) = Ax(t ) + Br (t )

A tem n vectores prprios lin. independentes

A diagonalizvel

y (t ) = Cx(t ) + Dr (t )

T = [v1 v2 vn ]

v1, v2 , vn

vectores prprios de A

T 1 AT = diag(1, 2 , n ) =

1 , 2 , n

valores prprios de A

x(t ) = Tz (t )
nova representao em
espao de estados:

mudana de base: x(t ) = Tz (t )

( A, B, C , D)

representao em
espao de estados:

nova base: colunas de T

z(t ) = T 1 ATx(t ) + T 1Br (t )

z: coordenadas no estado

y(t ) = CTx(t ) + Dr (t )

na base nova

(T 1 AT , T 1B, CT , D)

Y (s)
= CT ( sI T 1 AT ) 1T 1B + D = CT [T 1 ( sI A)T ]1T 1B + D = C ( sI A) 1 B + D
R( s)
 as duas representaes conduzem mesma FT

SSin 11

Matriz exponencial

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matriz exponencial

x (t ) = Ax(t )

Propriedades:

d At
e = Ae At
dt

x(t ) = e x(0)
At

e A(t1 +t2 ) = e At1 e At2

e A0 = I

transf. Laplace

sX ( s) x(0) = AX ( s )

e At = I + At +

T nn
no singular

e At = L1 ( sI A)1

X ( s) = ( sI A)1 x(0)

1 22 1 33
A t + A t +
2
3!

(T 1AT )t = I + T 1 ATt + 1

(T
2

1 1
T AT
3!
1
1

= T 1 I + At + A2t 2 + A3t 3 + T
2
3!

AT

t2 +

)t
3

=T 1e At T
SSin 12

Matriz exponencial
1 0
0
2
A=

0 0

Faculdade de Engenharia

0
0

e At

A nn diagonalizvel

(T 1AT )t = eDt = diag

e1t

0
=

0

0
e 2t

ent

T 1 AT = D

(e

1t

D = diag(1, , n )

1,, n

valores prprios

T = [ v1 | | vn ]

v1,, vn

vectores prprios

, , e nt

(T 1AT )t = T 1e AtT
e

T 1e AtT = diag e1t ,, ent

)
(

e At = T diag e1t , , e nt T 1
SSin 13

Matriz exponencial
A nn

( s) =| sI A |

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polinmio caracterstico

Teorema de Cayley-Hamilton

( A) = 0

toda a matriz quadrada satizfaz o seu polinmio caracterstico

Corolrio 1

p n A p = b0 I + b1 A + + bn1 An1
Corolrio 2
f () expansvel emsrie f ( A) = 0 I + 1 A + + n1 An1

f (i ) = 0 + 1i + + n1in1, i valor prprio

e At = 0 (t ) I + 1 (t ) A + + n1 (t ) An1

e1t = 0 (t ) + 1 (t )1 + + n1 (t )1n1

e2t = 0 (t ) + 1 (t ) 2 + + n1 (t ) 2n1

nt
n 1
e = 0 (t ) + 1 (t ) n + + n1 (t ) n
SSin 14

FT  Espao de estados

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Seja uma FT estritamente prpria

r

b s n1 + + b1s + b0
Y (s)
G ( s) =
= n n1 n1
R( s ) s + an 1s + + a1s + a0

G(s)

Introduzindo a varivel auxiliar W(s) de modo que

Y ( s)
= bn1s n1 + + b1s + b0
W (s )

W (s)
1
=
R ( s) s n + an1s n1 + + a1s + a0

Y ( s ) = (bn1s n1 + + b1s + b0 )W ( s )

tem-se

R( s ) = ( s n + an 1s n 1 + + a1s + a0 )W ( s )

ou, passando para o tempo,

y (t ) = bn1w( n1) (t ) + + b1w '(t ) + b0 w(t )

r (t ) = w( n) (t ) + an1w( n1) (t ) + + a1w '(t ) + a0 w(t )

SSin 15

FT  Espao de estados
Definido agora as funes

Faculdade de Engenharia

x1 (t ) = w(t ), x2 (t ) = w '(t ), , xn (t ) = w( n1) (t )

conclui-se que

x1 (t ) = x2 (t ), x2 (t ) = x3 (t ), , xn 1 (t ) = xn (t )

e tambm

xn (t ) = a0 x1 (t ) a1x2 (t ) an 1xn (t ) + r (t )
y (t ) = b0 x1 (t ) + b1 x2 (t ) + + bn1 xn (t )

Assim, a representao em espao de estados fica

com

0
0

A=

0
a0

C = [b0

1
0

0
1

0
0
a1 a2

0
0

1
an 1

b1 b2 bn 1 ]

0
0

B =

0
1

x (t ) = Ax(t ) + Br (t )
y (t ) = Cx(t ) + Dr (t )

D=0

SSin 16

FT  Espao de estados

Faculdade de Engenharia

Notas:

A representao de uma funo de transferncia em espao de estados no

nica!

A passagem de uma representao por eq. diferencial de ordem n para espao

de estados pode ser facilmente realizada atravs da passagem intermdia por
uma funo de transferncia.

FT de transferncia com graus de numerador e denominador iguais podem

tambm ser representadas em espao de estados:

G (s) =

bn s n + bn1s n1 + + b1s + b0
s n + an1s n1 + + a1s + a0

= bn +

cn1s n 1 + + c1s + c0

s n + an 1s n1 + + a1s + a0
ci = bi bn ai , i = 0, n 1

elemento D da
representao
elementos (A,B,C)
da representao

SSin 17

Diagrama de simulao

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Funo de transferncia
G ( s) =

bn s n + bn 1s n 1 + + b1s + b0
s + an1s
n

n1

+ + a1s + a0

= bn +

cn1s n1 + + c1s + c0

ci = bi bn ai , i = 0, n 1

s + an1s n1 + + a1s + a0
n

Espao de estados
0
0

A=

0
a0

1
an1

1
0
0
1

0
0
a1 a2

B = [ 0 0 0 1]

C = [c0
D = bn

c1 c2 cn1 ]

bn

c1

cn1

w(n)

w(n1)

w'

c0

an1

a1

a0

SSin 18

Sistemas mecnicos de translao

Faculdade de Engenharia

Massa
x (t )

f (t )

Mola

d2x
dt 2

= f

x (t )

f m (t ) = Kx(t )

Amortecedor viscoso
x (t )

f a (t ) = B

dx
dt
SSin 19

Sistemas mecnicos de rotao

Inrcia
T (t )

(t )

Rigidez (mola)

d 2
dt 2

=T

TK (t ) = K (t )

(t )

Faculdade de Engenharia

Amortecedor viscoso
TB (t ) = B

d
dt

(t )
SSin 20

10

Sistemas mecnicos de rotao

Faculdade de Engenharia

Sistema de engrenagens
T1 (t )

N1

1 (t )

T2 (t )

N2

2 (t )

d 1
d
= T2 2
dt
dt
d 1
d
N1
= N2 2
dt
dt

T1

SSin 21

Sistemas electromecnicos

Faculdade de Engenharia

Motor CC de manes permanentes

i (t )

L
e(t ) = k

T (t )

v(t )

d
dt

T (t ) = ki (t )

e (t )
(t )

SSin 22

11

Sistemas MIMO

Faculdade de Engenharia

Sistemas de uma entrada e uma sada

SISO

Single Input Single Output

Sistemas de mltiplas entradas e mltiplas sadas

r (t ) = [ r1 (t ) r2 (t ) rm (t ) ]

 vector de entrada

y (t ) = y1 (t ) y2 (t ) y p (t )

 vector de sada

r1

y1

r2

y2

MIMO
yp

rm

Multiple Input Multiple Output

SSin 23

Sistemas MIMO matriz de transferncia

Transformadas dos sinais de entrada e de sada
R( s ) = [ R1 ( s ) R2 ( s ) Rm ( s) ]

Y ( s ) = Y1 ( s) Y2 ( s ) Yp (t )

Faculdade de Engenharia

r1

y1

r2

y2

MIMO
rm

yp

Matriz de transferncia

Y (s) = G (s) R(s)

G11 ( s) G12 ( s )
G ( s) G ( s )
21
22
G(s) =

G
(
s
)
G
p 2 ( s)
p1

Gij ( s ) =

G1m ( s )
G2m ( s)

G pm ( s)

Yi ( s )
R j ( s)
SSin 24

12

Sistemas MIMO exemplo

1
s+ 2
G ( s) =
2

Matriz de transferncia

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s+4

s 2 + 5s + 6
3

s + 3

Diagrama de blocos
R1

Y1

1
s+2

s+4
s 2 + 5s + 6

R2

Y2

3
s+3

SSin 25

Sistemas MIMO espao de estados

r (t ) = [ r1 (t ) r2 (t ) rm (t ) ]

 vector de entrada

y (t ) = y1 (t ) y2 (t ) y p (t )

x(t ) = [ x1 (t ) x2 (t ) xn (t ) ]

Faculdade de Engenharia

r1

y1

r2

y2

 vector de sada
 vector de estado

MIMO
yp

rm

Representao de estado

x (t ) = Ax(t ) + Br (t )
y (t ) = Cx (t ) + Dr (t )

A n n B n m
C p n D pm

Matriz de transferncia
1

G( s) = C ( sI A ) B + D

G ( s) pm

SSin 26

13