CONTROLE DE UM PNDULO INVERTIDO SOBRE UMA PLATAFORMA MVEL

DESCREVENDO TRAJETRIA UNIDIMENSIONAL ESPECIFICADA

GABRIEL VENDRAMINI, PAULO S. DA SILVA
Laboratrio de Sistemas de Potncia e Tcnicas Inteligentes,
Depto. de Engenharia Eltrica, Universidade Estadual Paulista
Caixa Postal 473, 17033-360 - Bauru, SP, Brasil
E-mails: gabrielvendramini@gmail.com, pss@feb.unesp.br
Abstract
This paper presents the modeling, simulation, and control of a system composed by an inverted pendulum on a mobile platform describing a one-dimensional trajectory, a quite representative practical situation with dynamics characteristics intrinsically unstable. The proposed system has two outputs to be simultaneously controlled: the angular displacement of the pendulum and the linear displacement of the platform. With the linear model of the plant, two classics controllers (P, PI or PID) are
projected starting from the division of the system in two sub problems of one input and one output each of them. Then, with the
non-linear model, the system performance is valued according to some previously defined criteria and under different aspects.
Keywords
Inverted pendulum, mobile platform, linear / non-linear control.
Resumo
O presente trabalho apresenta a modelagem, a simulao e o controle de um sistema composto de um pndulo invertido sobre uma plataforma mvel descrevendo trajetria unidimensional, uma situao prtica bastante representativa com caractersticas dinmicas intrinsecamente instveis. O sistema proposto possui duas sadas a serem controladas simultaneamente: o
deslocamento angular do pndulo e o deslocamento linear da plataforma. Utilizando-se do modelo linear da planta, projetam-se
dois controladores clssicos (P, PI ou PID) a partir da diviso do sistema em dois subproblemas de uma entrada e uma sada cada. Ento, utilizando-se do modelo no linear, avalia-se o desempenho do sistema atravs de alguns critrios pr-estabelecidos e
sobre diferentes aspectos.
Palavras-chave
Pndulo invertido, plataforma mvel, controle linear / no-linear.

1 Introduo
O problema do pndulo invertido, apesar de se tratar
um sistema mecnico bastante simples, representa
vrias situaes prticas que podem ser analisadas a
partir dos conceitos envolvidos em seu estudo. Por
exemplo, modelos biomecnicos do modo de caminhar dos seres humanos, possibilitando aplicaes em
reas como prteses e braos robticos, uma vez que
a posio ereta e estvel de uma pessoa ao caminhar
se aproxima muito do pndulo invertido (Ribeiro,
2007).
Particularmente, o conceito de pndulo invertido
mvel tem sido utilizado em vrias aplicaes como,
por exemplo, veculo de transporte humano, o que
futuramente pode se apresentar como alternativa de
transporte automtico para reas urbanas (Tirmant et
alii, 2002), incluindo sua utilizao por deficientes
fsicos. Alm disso, estudos de robs autnomos baseados nesse conceito tm sido realizados pela
NASA, apresentando resultados significativos, como
os encontrados em (Ambrose et alii, 2004).
Segundo Miller III et alii (1995), o sistema do
pndulo invertido possui caractersticas dinmicas
intrinsecamente instveis, o que possibilita o estudo
de diversas arquiteturas e tipos de controladores,
desde as clssicas at controladores hbridos e/ou
baseados em Inteligncia Artificial (IA), servindo
assim, de sistema alvo para que tais tcnicas possam
ser colocadas prova.

Devido a sua relativa facilidade de implementao, os compensadores Proporcional-IntegralDerivativo (PID) ainda so amplamente utilizados na
indstria, em sistemas SISO (Single Input Single
Output). No entanto, esses controladores se baseiam
em modelos linearizados da planta a ser controlada, o
que, segundo Drummond et alii (1999), pode representar perda de informaes importantes para sistemas com altos nveis de exigncias.
Normalmente, tal controlador projetado para
trabalhar em certo ponto de operao (set point) atravs do ajuste de seus parmetros (ganhos proporcional, integral e derivativo). Por conseguinte, se ocorrer
mudanas que modifiquem o ponto de operao do
sistema, como alterao da condio inicial, variaes de parmetros fsicos da planta e perturbaes
externas, o controlador PID pode no mais apresentar
desempenho satisfatrio.
Para sanar tais deficincias e melhorar o desempenho do sistema de controle, pode-se lanar mo de
esquemas hbridos que agregam um Sistema de Controle Inteligente (SCI) baseado em IA, como as redes
neurais, ao compensador PID. Alguns trabalhos nessa
linha tm apresentado resultados satisfatrios, como
os desenvolvidos por Jung e Kim (2008), Cho e Jung
(2003) e Miyagawa e Ishida (1995).
Segundo Yoneyama e Nascimento Jr. (2000), a
utilizao de redes neurais bastante promissora e
atraente em casos que apresentam no-linearidade,
incertezas, variaes de parmetros ou at mesmo
quando se desconhece a dinmica da planta.

Para o presente trabalho, o objetivo a modelagem, simulao e controle de um sistema composto

de um pndulo invertido sobre uma plataforma mvel, que deve descrever uma trajetria unidimensional. Para isso, apesar das caractersticas limitantes
que envolvem o uso dessa tcnica, utiliza-se de controladores clssicos lineares PID. Dessa forma, o
objetivo avaliar o sistema atravs de alguns critrios de desempenho, como tempos de pico e de assentamento, alm de robustez e sensibilidade. Alm
disso, pretende-se levantar possveis pontos positivos
e negativos de tal tcnica quando aplicada a esse
problema com caractersticas instveis.

Figura 1. Sistema proposto.

Onde:
Tabela 1. Dados do sistema proposto na Figura 1.

2 Mtodos
Para desenvolver os algoritmos de controle e realizar
as anlises necessrias do sistema, faz-se uso do software MatLab e do seu ambiente de simulao Simulink.
O sistema proposto envolve uma plataforma com
liberdade de movimento paralelo ao eixo x de um
plano cartesiano. Sobre a plataforma, o pndulo
fixado pela sua extremidade inferior em um ponto de
articulao, obtendo assim, uma liberdade de movimento angular no plano xOy em torno desse ponto.
O deslocamento do conjunto para frente ou para
trs proporcionado pela intensidade e sentido de
uma fora, u(t), aplicada na direo do movimento,
por um motor DC cujo eixo est acoplado plataforma. Essa fora tambm responsvel por manter o
equilbrio do pndulo na posio vertical, contrabalanceando a sua dinmica natural.
Com base em artigos de outros autores, particularmente os apresentados por Sultan (2003) e
Carnegie Mellon, foram definidos os seguintes critrios de desempenho:
Pndulo:
tempo de assentamento mximo: 5s;
mxima deflexo angular do pndulo: 3;
tempo de pico mximo: 1s;
coeficiente de amortecimento ( ) elevado,
para se evitar oscilaes excessivas: 0,8 < < 1

Smbolo

Descrio

CG

Centro de gravidade do
pndulo
Distncia
entre
uma
extremidade e o centro de
gravidade do pndulo
Massa da plataforma

l
M
m

J
u (t )

0,3 m

0,8 kg

Massa
do
pndulo,
uniformemente distribuda
Momento de inrcia do
pndulo em relao ao CG
Fora externa, contnua no
tempo, aplicada pelo motor
plataforma

0,2 kg
0,006
kg.m2
(N)

2.1.1 Modelo no-linear

Utilizando-se da mecnica Newtoniana, a modelagem
do sistema resulta em um sistema de duas equaes
diferenciais:

( M + m ) &&x(t ) = u(t ) mlsen( (t ))&2 (t ) + ml cos( (t ))&&(t ) bx&(t )

( J + ml )&&(t ) = ml cos( (t ))&&x(t ) + mglsen( (t )) c&(t )

2

(1)
Os parmetros correspondentes ao sistema de
equao (1) so apresentados na Tabela 2.
Tabela 2. Dados do sistema de equaes (1).

Smbolo

Descrio

Valor

Coeficiente de atrito entre

plataforma e a superfcie
Coeficiente de atrito do entre
pndulo e seu eixo de fixao
Acelerao da gravidade
do

0,15
N.s/m
0,002
N.m.s
9,81
m/s2
(rad)

do

(rad/s)

do

(rad/s2 )

da

(m/s)

da

(m/s2)

c
Plataforma:
tempo de assentamento mximo: 5s;
erro mximo em regime: 2%.

Valor

(t )

2.1 Modelagem do sistema

&(t )

A estrutura e os parmetros fsicos do sistema do

pndulo invertido sobre uma plataforma mvel, propostos neste projeto, esto mostrados na Figura 1 e
na Tabela 1.

&&(t )
x& (t )
&x&(t )

Deslocamento angular
pndulo
Velocidade
angular
pndulo
Acelerao
angular
pndulo
Velocidade
linear
plataforma
Acelerao
linear
plataforma

2.1.2 Modelo linear

Assumindo que a planta encontra-se na posio de
equilbrio estvel desejado, em que a deflexo angular do pndulo muito pequena ( (t ) 0 ), a linearizao das equaes diferenciais permite obter as seguintes relaes: sen( (t )) (t ) e cos( (t )) 1 .
Dessa forma, o sistema de equaes (1) se resume a:

( J + ml )&&(t ) = mlx&&(t ) + mgl (t ) c&(t )

2

(2)

( M + m ) &&x(t ) = u (t ) + ml&&(t ) bx& (t )

Aplicando a Transformada de Laplace ao sistema de equaes diferenciais (2), possvel identificar
duas funes em s da planta, convenientes para o
estudo do sistema de controle:
( ml ) s
(s)
=
U ( s ) ( a1) s 3 + [b( a 2) + c( a 3)]s 2 + [bc ( a3) mgl ]s bmgl

(3)

X (s)
( a 2) s 2 + (c ) s mgl
=
U ( s ) ( a1) s 4 + [b ( a 2) + c ( a 3)]s 3 + [bc ( a 3) mgl ]s 2 (bmgl ) s

(4)

Onde:

o dela. No caso, a realimentao tida como unitria.

O sistema ainda apresenta um sinal D(t) que representa a ao de distrbios externos atuando como
uma fora aplicada planta (pndulo e plataforma).
A arquitetura apresentada baseada nos artigos
apresentados por Jung e Kim (2008) e Cho e Jung
(2003), os quais utilizam uma malha de controle para
cada sada desejada.
Observa-se que o sinal de atuao de u(t) regulado pela ao de dois compensadores lineares PID
atuando de forma conjunta. No entanto, por se tratar
de compensadores normalmente aplicados a sistemas
SISO, a proposta de soluo consiste em dividir o
problema em dois subsistemas especficos de controle, um para cada sada desejada.
Inicialmente, analisa-se a malha superior para
sintonizar o controlador 01 (C1), que responsvel
pelo equilbrio do pndulo.

Figura 3. Malha para sintonia de C1.

a1 = [( M + m )( J + ml 2 ) ( ml ) 2 ]

2
a 2 = ( J + ml )
a 3 = ( M + m )

Aps o ajuste de C1, ajusta-se o controlador 02

(C2), responsvel pelo deslocamento da plataforma
X (t ) , dada uma trajetria de referncia Xr (t ) = vt ,
onde v a velocidade constante de deslocamento.

Com o intuito de tornar o estudo e o projeto mais

prximo do real, optou-se por utilizar um modelo de
atuador, no caso, um motor DC para compor o sistema, sendo que este se mantm fixo durante todo o
estudo.
2.2 Sistema de Controle
Figura 4. Malha para sintonia de C2.

A Figura 2 apresenta o sistema de controle proposto

para o problema em questo, o qual composto por
duas malhas, uma para o controle do pndulo (malha
superior), por meio de seu deslocamento angular
(t ) , e outra (malha inferior) para controlar a posio linear da plataforma x(t).

Figura 2. Sistema de Controle proposto.

Cada malha possui um sinal de realimentao

(H1 e H2), que pode ser a prpria sada ou uma fun-

Nota-se que o projeto de C2, designado para

controlar a plataforma, est diretamente ligado C1,
pois a metodologia de soluo prope um encadeamento das aes, ou seja, primeiramente deve-se equilibrar o pndulo e em seguida deslocar o conjunto
a partir de uma referncia. Dessa forma, a ao de
controle final resulta em uma atuao conjunta dos
dois compensadores.
Sendo assim, a fim de sintonizar o controlador
C1, utilizou-se uma das regras de sintonia de controladores PID de Ziegler-Nichols, especificamente, a
regra do perodo crtico. Tal regra define uma primeira estimativa para os ganhos proporcional, integral e
derivativo do controlador com base no ganho e perodo crticos.
Aps outros ajustes mais finos, encontrou-se,
dentro das especificaes pr-estabelecidas, o seguinte controlador:

 3,36

C1( s ) = 1,161 +
+ (0,074) s
s

(5)

A resposta da malha apresentada na Figura 3 para o controlador definido em (5) a seguinte:

no-lineares apresentadas em (1). O intuito verificar

a dinmica de uma planta mais realista, descrita pelo
modelo no-linear, compensada por controladores
clssicos, os quais so baseados no modelo linearizado.
As Figuras de 7 a 9 apresentam as respostas do
sistema (pndulo e plataforma) em diferentes condies de operao.

Figura 5. Resposta ao impulso unitrio D(t) externo.

Tendo sintonizado convenientemente o controlador C1, analisou-se a Figura 4 para sintonizar C2.
Utilizando-se da Toolbox do MatLab para projeto de sistemas SISO, o melhor compensador encontrado foi um PI (Proporcional Integral), com a seguinte funo de transferncia:

C 2( s ) = 0,6

( s + 1,2)
s

Figura 7. Resposta a uma rampa de referncia aplicada plataforma.

(6)

Por fim, avaliou-se a resposta da plataforma a

uma rampa aplicada como sinal de referncia, o que
simula um movimento unidimensional, com velocidade v = 0,1 m/s.
A Figura 6 apresenta as curvas de referncia e
resposta.
Figura 8. Resposta a um degrau de referncia aplicado plataforma.

Figura 6. Resposta da planta a uma trajetria unidimensional.

3 Resultados

Figura 9. Resposta a um impulso de distrbio aplicado em D(t)

durante a trajetria.

Realizou-se, ento, a simulao de todo o sistema de

controle no ambiente Simulink do MatLab.
A Figura 10 apresenta o respectivo diagrama de
blocos, no qual utilizado o conjunto de equaes

Dessa forma, verifica-se que o sistema apresentado cumpre sua funo de descrever uma trajetria
unidimensional, mantendo o pndulo equilibrado na
posio vertical.

Figura 10. Diagrama de blocos do sistema simulado no ambiente Simulink.

No entanto, conforme estudos apresentados por

Tirmant et alii (2002), possvel utilizar um sistema
baseado em um pndulo invertido automtico mvel
para transporte urbano de pessoas. Neste caso, no se
tem certeza de alguns parmetros como altura, peso e
centro de massa do ocupante.
Tendo em vista essa possvel aplicao prtica,
verificou-se de que maneira o sistema se comporta
quando se muda o peso e a altura (associados, respectivamente, ao peso e altura do ocupante), mantendo,
contudo, o seu centro de massa.
A Figura 11 apresenta a mesma situao da Figura 7, mas com as seguintes alteraes nos parmetros
do pndulo: massa m = 1,0 kg e metade do comprimento da haste l = 0,75 m.
Adicionalmente, acrescentou-se um deslocamento angular inicial de 5 no pndulo e verificou-se a
resposta, apresentada na Figura 12.

Figura 12. Resposta a uma rampa de referncia aplicada plataforma, com variao dos parmetros do pndulo e na condio
inicial de deslocamento angular.

3 Discusso

Figura 11. Resposta a uma rampa de referncia aplicada plataforma, com variao dos parmetros do pndulo.

A utilizao de controladores PID em um sistema de

controle requer basicamente trs condies: o sistema
analisado deve ser do tipo SISO (Single Input Single
Output), apresentar um ponto de operao (set point)
definido e possuir um modelo linear.
Para o problema proposto, a equao diferencial
que rege o movimento dinmico do pndulo no
linear. No entanto, como o set point definido em
torno do zero, foram introduzidas aproximaes, de
modo a tornar o modelo da planta linear. Essa
linearizao no apresentou nem perdas nem
comprometimento das informaes pois, quando o
sistema operou com deflexes pequenas em torno do
ponto estipulado, as respostas obtidas para o pndulo
foram satisfatrias (Figuras 7, 8 e 9).

Apesar de o sistema proposto ser do tipo MIMO

(Multiple Input Multiple Output), a metodologia adotada para o projeto dos controladores, a qual decomps o problema total em dois subproblemas SISO
interligados, se mostrou eficiente.
Numa primeira anlise, as simulaes do sistema
indicaram que o objetivo de descrever uma trajetria
unidimensional mantendo o pndulo estvel foi
alcanado. A plataforma apresentou erro estacionrio
nulo e a deflexo angular, bem como os tempos de
assentamento e de pico do pndulo, atenderam aos
critrios pr-estabelecidos.
O deslocamento da plataforma apresentou, inicialmente, certo atraso, tambm definido na literatura
como tempo morto ou atraso de transporte
(Ogata, 2003). Apesar de causar um sobre-sinal de
76,43% no incio da trajetria, considera-se o resultado satisfatrio pelo tempo de assentamento de 3,03
s (Figuras 6, 7 e 9).
Destaca-se, no entanto, que o desempenho do
pndulo no sistema completo em uma condio normal de operao no foi o mesmo quando analisado
isoladamente, na Figura 5. Ao mesmo tempo em que
a deflexo angular foi menor, o tempo de assentamento foi ligeiramente aumentado. Isso se deve ao
fato de que, nos momentos de partida e parada do
movimento, o efeito transferido ao pndulo equivale
a uma ao em degrau e o seu projeto foi baseado em
uma situao extrema de ocorrer um impulso externo.
No entanto, numa segunda anlise, verificou-se
que o sistema de controle no robusto e apresenta
uma sensibilidade muito grande quando alguns parmetros da planta so alterados, no atingindo assim
os critrios de desempenho pr-estabelecidos. As
Figuras 11 e 12 permitem visualizar que pelo menos
os tempos de assentamento, sobre-sinal e amortecimento podem ser significativamente alterados quando
se tem uma variao de parmetros.
4 Concluso e consideraes finais
Conclui-se que a modelagem, a metodologia e o projeto dos controladores foram eficazes.
No entanto, a sensibilidade e a falta de robustez
apresentadas inspiram cuidados quanto factibilidade prtica de tal sistema.
Como o projeto de pesquisa no qual esse trabalho se insere encontra-se em andamento, pretende-se
substituir os controladores clssicos por um controlador baseado em redes neurais, a fim de se obter um
melhor desempenho do sistema em relao aos mesmos pontos aqui avaliados. Espera-se que a rede neural proporcione uma ao de controle mais robusta e
eficiente.

Agradecimentos
Os autores deste artigo expressam seus
agradecimentos FAPESP (Fundao de Amparo
Pesquisa do Estado de So Paulo) pelo apoio e
fomento concedidos pesquisa, na forma de bolsa de
Iniciao Cientfica.
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