Automatic Control Systems, 9th Edition

EA616 Prof. Fernando J.
Von Zuben
DCA/FEEC/Unicamp
Modelagem de Sistemas Dinmicos Contnuos no Tempo

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
Introduo ............................................................................................................................................................... 2
Equaes do movimento translacional de corpos rgidos ....................................................................................... 3
2.1
Exemplo 1: Oscilador harmnico ................................................................................................................. 11
2.2
Exemplo 2: Automvel em deslocamento horizontal.................................................................................. 12
2.3
Exemplo 3: Sistema Massa-Mola-Amortecedor .......................................................................................... 14
2.4
Exemplo 4: Modelo da Suspenso de um Automvel ................................................................................. 16
2.5
Anlise do comportamento dinmico do Exemplo 4................................................................................... 19
Equaes do movimento rotacional de corpos rgidos.......................................................................................... 25
Pndulo gravitacional: abordagens translacional e rotacional .............................................................................. 27
4.1
Abordagem translacional ............................................................................................................................ 28
4.2
Abordagem rotacional ................................................................................................................................. 30
Pndulo invertido com base mvel controlada ..................................................................................................... 31
Sistemas de referncia para movimentos de rotao ........................................................................................... 39
6.1
Movimento circular de uma partcula no plano xy ...................................................................................... 40
6.2
Movimento espacial de uma partcula ........................................................................................................ 50
6.3
Exemplo de aplicao: pndulo esfrico ..................................................................................................... 55
Circuito eltrico ..................................................................................................................................................... 58
Motor Eltrico (Motor de Corrente Contnua) ...................................................................................................... 60
8.1
Representao por espao de estados para o motor de corrente contnua ............................................... 62
Fluxo de calor ........................................................................................................................................................ 63
Fluxo de fluido incompressvel ........................................................................................................................... 65
Princpios de computao analgica .................................................................................................................. 68
11.1
Modelo matemtico do circuito eltrico.................................................................................................. 71
11.2
Modelo matemtico do sistema hidrulico ............................................................................................. 74
11.3
Circuito eltrico Sistema hidrulico ...................................................................................................... 76
Tpico 3 Modelagem de Sistemas Dinmicos Contnuos no Tempo
EA616 Prof. Fernando J. Von Zuben

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1 Introduo
Uma motivao: quando se quer controlar um processo dinmico, a obteno de
seu modelo matemtico representa o primeiro passo.
Este processo de obteno do modelo matemtico normalmente deve observar:
Leis fundamentais;
Simplicidade;
Preciso;
Validao.
Em todo processo de modelagem de sistemas dinmicos, preciso escolher as leis
fundamentais que exprimem as relaes dinmicas adequadas e aplic-las
corretamente, sobretudo observando as condies e hipteses em que elas so
vlidas.
A finalidade deste tpico do curso preparar o aluno para a obteno sistemtica
de modelos matemticos para diversas classes de processos dinmicos.

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Modelar a planta de uma indstria, um sistema econmico, um comportamento

social ou um fenmeno biolgico representa uma tarefa de grande complexidade.
Como estamos em um curso introdutrio, ento estaremos restritos abordagem
de princpios bsicos de modelagem para os sistemas fsicos mais comuns.
2 Equaes do movimento translacional de corpos

rgidos
Iremos abordar aqui sistemas fsicos com parmetros concentrados.
Foco de ateno: posio, velocidade e acelerao de um ponto no espao, que
pode ser um corpo rgido representado pelo seu centro de massa (CM).
Definio de corpo rgido: sistema que contm um nmero infinito de partculas
sem movimento relativo entre si.

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descrio matemtica do comportamento

equao diferencial
dinmico de sistemas de tempo contnuo
ou
(modelo dinmico do sistema)
sistema de equaes diferenciais
(equaes do movimento do sistema)
A posio do corpo (ponto no espao) pode ser dada nas seguintes formas:
r
ou
r = [x
y] 2
T
ou
r = [x
z ] 3
T
dependendo da dimenso do espao necessria para descrever a trajetria. Estas

posies esto expressas em um referencial inercial (RI).
Embora no se represente explicitamente, evidente que x funo do tempo.
A fsica necessria para se escrever as equaes do movimento de corpos rgidos
associada basicamente segunda lei de Newton (1642-1727), de 1687:
A resultante das foras de agem num corpo igual ao produto de sua massa pela
acelerao adquirida.

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A acelerao de uma partcula determinada, em cada instante, pela razo entre a

resultante de todas as foras externas atuantes sobre a partcula e a sua massa.
Lei de Newton para um dado corpo rgido: F (t ) =
d
(mr& ) = m&r&
dt
onde:
F(t) o vetor resultante do somatrio de todas as foras aplicadas ao corpo
(medido em Newtons: N);
&r& o vetor de acelereo do corpo em relao a um referencial inercial RI
(medida em m/s2);
m a massa do corpo (medida em kg).
Uma verso moderna desta mesma lei diz que a variao do momento linear da
partcula igual resultante de todas as foras externas atuantes sobre ela.
Sendo o momento linear da partcula definido por:
p (t ) = mr&

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A resultante F(t) ser agora dada na forma:

F (t ) = p& = m&r& + m& r&
Neste tpico do curso, iremos nos restringir a corpos com massa constante, o que
nos remete novamente definio clssica: F (t ) = m&r&.
Do ponto de vista fsico, deve ficar claro que a segunda lei de Newton no
caracteriza um determinado movimento de um corpo, mas impe uma condio
sobre todos os possveis movimentos (lei de movimentao do corpo), conduzindo
a uma equao diferencial de 2a ordem.
Para caracterizar um determinado movimento de um corpo, necessrio
especificar o ponto de partida r0 e a velocidade inicial r&0 .

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Resulta ento aquele que chamado de problema de Cauchy para a equao

diferencial:
d
(mr& ) = F (t , r , r& )
dt
r (0 ) = r0 e r&(0) = r&0
As dificuldades na resoluo de problemas deste tipo dependem inteiramente do
tipo de funo F (t , r , r& ) que aparece na equao. No caso geral, resolver esta
equao diferencial pode ser extremamente difcil.
Para se obter F (t , r , r& ), deve-se recorrer aos seguintes passos:
Defina um referencial inercial para o(s) corpo(s) rgido(s);
Especifique uma hiptese de movimento, incluindo movimento relativo entre

corpos rgidos, se for o caso;

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Elabore um diagrama de corpo livre de cada corpo rgido, indicando todas as

foras que agem em cada corpo e as aceleraes do centro de massa em
relao a um referencial inercial;
Aplique a segunda lei de Newton;
Realize manipulaes algbricas das equaes resultantes para eliminar

foras internas.
Princpio de DAlembert:
Em cada instante, um corpo rgido de massa m constante, interagindo com outros
corpos ou no, e com o seu centro de massa acelerado pela ao de foras externas,
com acelerao &r&, mantm o equilbrio dinmico de foras devido ao surgimento de
uma fora resistiva ao movimento do centro de massa, denominada de fora inercial
e determinada por m&r&.

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Um dos fenmenos fsicos de interesse e que levam a uma funo F (t , r , r& ) relativamente simples a vibrao mecnica em torno de uma posio de equilbrio.
Um exemplo deste fenmeno o oscilador harmnico, o qual um dos modelos
mais utilizados em fsica. Por exemplo, este modelo influenciou enormemente no
desenvolvimento inicial da Fsica Atmica.
Neste caso, so trs os tipos de fora que atuam sobre um corpo rgido:
1. Fora elstica (Fe): aquela que tende a restaurar a posio de equilbrio em
x = 0. A magnitude desta fora diretamente proporcional ao deslocamento
x, mas em sentido contrrio:
Fe ( x ) = k x
Fe ( x ) = 0, se x = 0
x F ( x ) < 0, se x 0
e
A constante de proporcionalidade k chamada de coeficiente de elasticidade
e estabelecida pela lei de Hooke, que foi formulada em 1676.

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2. Fora de atrito dinmico (Fa): pode ser provocada por atrito de contato (Lei
de Coulomb Fac) ou por resistncia ao movimento quando o corpo est
imerso em um meio viscoso (Far). Esta ltima geralmente suposta ser
diretamente proporcional velocidade, mas em sentido contrrio:
Fac = 0, se x& = 0
Fac = F0 , se x& > 0

F = + F , se x& < 0
ac
0
Far ( x& ) = b x&
Far ( x& ) = 0, se x& = 0

x& F ( x& ) < 0, se x& 0
ar
3. Fora externa (u): conhecida e funo do tempo.

Observao: a fora de atrito esttico, que corresponde fora que atua entre
superfcies em repouso relativo, normalmente no considerada no estudo de
osciladores harmnicos.
10

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2.1 Exemplo 1: Oscilador harmnico

Diagrama de corpo livre:
m &x&
b x&
kx
Equao do movimento: m&x& + bx& + kx u = 0
Aps manipulao algbrica: &x& +
ou
m&x& = u bx& kx
b
k
u
x& + x =
m
m
m
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2.2 Exemplo 2: Automvel em deslocamento horizontal

u
Verso simplificada:
u
m
x
Hipteses:
1. A inrcia rotacional das rodas desprezvel;
2. H uma fora de atrito dinmica provocada por resistncia ao movimento
(deslocamento de ar), com fator de proporcionalidade b;
3. No h fora de atrito de contato (justificativa: rodas + atrito esttico);
4. A posio x do veculo ser medida em relao referncia apresentada, com
valores positivos para a direita.
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Diagrama de corpo livre:
m &x&
m
b x&
Equao do movimento: m&x& + bx& u = 0 ou m&x& = u bx&

Se o alvo de estudo a posio x do veculo, ento resulta: &x& +
b
u
x& =
m
m
Se o alvo de estudo a velocidade v do veculo, ento resulta: v& +
b
u
v=
m
m
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2.3 Exemplo 3: Sistema Massa-Mola-Amortecedor

Verso simplificada:
x
b
Hipteses:
1. A fora exercida pela mola elstica (fator de proporcionalidade: k);
2. A fora exercida pelo amortecedor de atrito dinmico por resistncia ao
movimento (fator de proporcionalidade: b);
3. H fora de atrito de contato;
4. A posio x do corpo ser medida em relao referncia apresentada, com
valores positivos para a direita.
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0, se v = 0
Diagrama de corpo livre, com c( v ) = 1, se v > 0 :

1, se v < 0
m &x&
b x&
kx
c(v) F0
Equao do movimento: m&x& + bx& + kx + c( v ) F0 u = 0

Aps manipulao algbrica: &x& +
b
k
u c( v )
x& + x =
F0
m
m
m
m
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2.4 Exemplo 4: Modelo da Suspenso de um Automvel

Verso simplificada do modelo da quarta parte do automvel:
Valores de x e y diferentes de zero retratam deslocamentos das massas m1 e m2,

respectivamente, da condio de equilbrio.
A mola com coeficiente kw representa a compressibilidade do pneu, a qual vai ser
proporcional diferena entre a posio da roda e o nvel da superfcie.
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O deslocamento e a velocidade de deslocamento percebidas, respectivamente, pela

mola com coeficiente ks e amortecedor com coeficiente b so medidas relativas ao
deslocamento entre as duas massas (h acoplamento fsico), dadas por:
deslocamento = y x
velocidade de deslocamento = y& x&

Como os diagramas de corpo livre abaixo retratam foras agindo nas massas m1 e
m2 a partir de uma condio de equilbrio, no so includas as foras de gravidade
m1g e m2g, pois estas so supostas j anuladas por um deslocamento constante nas
molas com coeficientes ks e kw. Estes deslocamentos so dados por:
m2 g
deslocamento s = k
s
deslocamento w = ( m1 + m2 ) g
kw
Os diagramas de corpo livre a seguir no incluem a fora de reao acelerao
de massa, dada pela segunda lei de Newton.
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m1 &x& b( y& x& ) k s ( y x ) + k w ( x r ) = 0

Equaes do movimento:
m2 &y& + b( y& x& ) + k s ( y x ) = 0
b
ks
kw
kw
&x& + m ( x& y& ) + m ( x y ) + m x = m r

1
1
1
1
Aps manipulao algbrica:
&y& + b ( y& x& ) + k s ( y x ) = 0
m2
m2
muito comum a ocorrncia de erros de sinal no equacionamento acima. Repare
que, no equacionamento correto, os coeficientes so sempre positivos na varivel
que coordena a respectiva equao (tem a ver com a estabilidade do sistema).
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2.5 Anlise do comportamento dinmico do Exemplo 4

Considerando o modelo de suspenso de um automvel, conforme apresentado na
seo anterior:
a) Expresse o sistema de equaes diferenciais lineares acopladas resultante:
kw
kw
ks
b
&
&
&
&
r
x
x
y
x
y
+
(
)
+
(
)
+
=
x
m1
m1
m1
m1
&y& + b ( y& x& ) + k s ( y x) = 0
m2
m2
na representao por espao de estados (equao de estado e equao de sada),
tomando como estados z1 (t ) = x(t ) ; z 2 (t ) = x& (t ) ; z 3 (t ) = y (t ) e z 4 (t ) = y& (t ) . As
sadas so dadas por: s1 (t ) = x(t ) y (t ) e s 2 (t ) = y (t ) .
Note que o sistema de equaes diferenciais acima apresenta acoplamento entre as

variveis, impedindo que se resolva cada equao isoladamente.
Representao por espao de estados:
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0
1
0
z&1 k s + k w b
ks
z&
m1
2 = m1 m1
0
0
0
z
&
ks
b
k
z&
s
4
m2
m2
m2
z1 (t )
s1 1 0 1 0 z2 (t )
s2 0 0 1 0 z3 (t )
z4 (t )
0
0
b z1 (t ) k
w
m1 z2 (t ) m
+ 1 r (t )
1 z3 (t ) 0
b

z4 (t ) 0
m2
b) Em seguida, implemente este sistema no Simulink, com os seguintes parmetros:

(t 10 )
m1 = 25 ; m2 = 300 ; b = 30 ; k s = 7,5 e k w = 50 . Tome r (t ) = 1 e 7 , obtenha a
2
10
evoluo no tempo de s1(t) e s2(t) no intervalo de tempo [0, 50] e interprete o

resultado.
c) Tome os parmetros do item (a), faa b = 0, execute novamente o programa e
interprete o resultado.
d) Tome os parmetros do item (a), faa ks = 30 (4 vezes o seu valor inicial), execute
novamente o programa e interprete o resultado.
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Entrada para o Exerccio 2 da Lista 1
0.2
0.15
r(t)
0.1
0.05
-0.05
-0.1
10
20
30
40
50
1
r (t ) = e
10
(t 10 )2
7
21

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s1
s2
22

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s1
s2
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Programao usando Simulink

Diagrama de blocos:
Grfico
s1
t
r(t) u
Sistema Dinmico
na Representao
por Espao de Estados s2
t s1
Grfico
t s2
Contedo dos blocos:
0
1
0
0
0
+
7
.
5
50
30
7
.
5
30

50
(t 10 )2
25
1 7
25
25
25
B = 25
r (t ) = e
A=
0
0
0
1
0
10
7 .5
30
7 .5
30

300
300
300
300
1 0 1 0
0
C=
D = + condies iniciais nulas
0 0 1 0
0
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3 Equaes do movimento rotacional de corpos rgidos

Movimento Translacional
Movimento Rotacional
massa
momento de inrcia
mola linear
mola de toro
deslocamento linear
deslocamento angular
velocidade linear
velocidade angular
acelerao linear
acelerao angular
fora
torque
Momento de inrcia: J = r 2 dm [kg.m2]
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kt
bt
kt
..
J
J
bt
Equao do movimento: J&& + bt & + kt T = 0

b
k
T
Aps manipulao algbrica: && + t & + t =
J
J
J
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4 Pndulo
gravitacional:
abordagens
translacional
rotacional
Hipteses:
A haste tem massa desprezvel, no-elstica e tem comprimento l;
A esfera tem massa m;
No h fora de atrito dinmico por resistncia ao movimento (causado pelo

deslocamento de ar);
A massa est sujeita ao da gravidade;
H uma fora externa u(t) sempre tangente trajetria, de modo que o

movimento do pndulo circular e restrito ao plano.
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4.1 Abordagem translacional

Para expressar um deslocamento linear x em termos de um deslocamento angular
, considere a seguinte regra de trs:
2
x 2l
x = l
x& = l&
&x& = l&&
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Projeo do peso nas direes tangente e perpendicular ao movimento, para um

dado ngulo de deslocamento :
mgsen()
mgcos()
mg
Diagramas de corpo livre:
u
Th
..
mx
mgcos()
mgsen()
m&x& + mgsen ( ) u = 0 ml&& + mgsen ( ) u = 0

Equaes do movimento:
mgcos( ) Th = 0
g
u
Aps manipulao algbrica: && + sen ( ) =
l
ml
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4.2 Abordagem rotacional

J = ml 2
Torque causado pelas foras agindo na massa, a uma distncia l do centro da
trajetria circular:
T1 = ul
T2 = mglsen ( )
Equao do movimento: ml 2&& + mglsen ( ) ul = 0
g
u
Aps manipulao algbrica: && + sen ( ) =
l
ml
30

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5 Pndulo invertido com base mvel controlada

Trata-se de um dos mais estudados sistemas de controle da literatura.
A planta em si representa um sistema inerentemente instvel, pois na ausncia de
uma ao de controle bem definida o pndulo no ir se manter na vertical
(problema de regulao), ou ento acompanhando alguma trajetria desejada
(problema de servomecanismo).
Os exemplos prticos mais comuns esto associados aos foguetes com propulso
na cauda.
Neste estudo, iremos nos concentrar em um caso particular, em que o pndulo s
apresenta movimento no plano (espao 2).
Alm disso, estaremos abordando apenas o caso associado ao problema de
regulao, em que o objetivo manter o pndulo na vertical, por meio de uma
fora u(t) que age sobre a base mvel.
31

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Vale salientar, mais uma vez, que iremos realizar todas as etapas do processo de
modelagem, deixando tudo preparado para a sntese do controlador, tarefa esta que
ser parte integrante da disciplina Princpios de Controle e Servomecanismo.
Hipteses a serem adotadas:
o centro de gravidade do pndulo se encontra em seu centro geomtrico;
m a massa do pndulo;
I o momento de inrcia do pndulo;
2l o comprimento do pndulo;
M a massa da base mvel;
no h fora de atrito envolvida;
as referncias de posio angular do pndulo e de deslocamento translacional

da base mvel esto apresentadas na Figura 1.
32

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l
y
l
.
u(t)
Figura 1 Pndulo invertido com base mvel controlada (movimento planar)
33

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Hipteses de movimento:
o pndulo est se movendo no sentido horrio;
a base mvel est se movendo para a direita.
Diagramas de corpo livre:
(x,y)
(xG,yG)
F2
.
F1
F1
u(t)
mg
.
F2
com ( xG , yG ) = ( x + l sen ( ), l cos( ) ).

34

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Decomposio das foras atuando sobre o pndulo na direo do movimento

rotacional:
l
F1sen()
.
F2cos()
35

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De acordo com as hipteses de movimento, o emprego da segunda lei de Newton

fornece:
Equilbrio de foras no caso do movimento rotacional do pndulo:

I&& + F2l cos() F1l sen ( ) = 0 .
Equilbrio de foras no caso do movimento translacional horizontal do

pndulo: m
Equilbrio de foras no caso do movimento translacional vertical do pndulo:

m
d 2 xG
d2
( x + l sen() ) F2 = 0 .
=
0
F
m
2
dt 2
dt 2
d 2 yG
d2
(l cos() ) + F1 mg = 0 .
F
mg
m
+
=
0
1
dt 2
dt 2
Equilbrio de foras no caso do movimento translacional horizontal da base

mvel: M
d 2x
+ F2 u = 0 .
dt 2
Estas so as equaes que descrevem a dinmica do sistema.

36

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Este sistema de equaes no-lineares pode ser linearizado em torno de = 0,

supondo que o pndulo vai permanecer sempre prximo da posio vertical, ou
seja, supondo que vai assumir sempre valores muito prximos de zero.
Para tanto, basta considerar sen ( ) e cos() 1, que correspondem justamente
s expanses de sen() e cos() em srie de Taylor, at primeira ordem e em torno
de = 0.
O sistema de equaes lineares resultante assume a forma:
I&& + F2l F1l = 0
m (&x& + l&&) F2 = 0
0 + F1 mg = 0
M&x& + F2 u = 0
(1)
( 2)
(3)
( 4)
Somando as equaes (2) e (4) resulta: (m + M )&x& + ml&& u = 0

Substituindo F1 e F2 das equaes (3) e (2), respectivamente, na equao (1),
produz: I&& + F2 l mgl = 0 I&& + ml (&x& + l&& ) mgl = 0 (I + ml 2 )&& + ml&x& mgl = 0
37

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Logo, o movimento do pndulo invertido com base mvel em torno de = 0 pode

ser aproximadamente descrito pelo sistema de equaes acopladas a seguir:
(m + M )&x& + ml&& u = 0
2
I + ml && + ml&x& mgl = 0
Tomando como vetor de variveis de estado z = [x
(5)
T
x& & ] , possvel
expressar o modelo dinmico linearizado na representao por espao de estados

z& = Az + Bu , como segue:
0
0
0
0 1
z
z&1
1
m 2l 2 g
I + ml 2
z& 0 0
0 z
2
2
mI + MI + mMl
2 =
(6)
2 + mI + MI + mMl u
0
1 z3
0
z&3 0 0
(m + M )mlg
ml
z
z& 0 0
0
4
4
mI + MI + mMl 2
mI + MI + mMl 2
O procedimento de converso do sistema de equaes (5) na representao por
espao de estados (6) foi substituir &x& de uma equao na outra e && de uma
equao na outra.
38

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6 Sistemas de referncia para movimentos de rotao

Em movimentos de rotao, embora seja possvel realizar a modelagem
empregando coordenadas cartesianas, a utilizao de outros sistemas de
referncia, tais como coordenadas cilndricas ou esfricas, pode simplificar
bastante o processo de modelagem.
Inicialmente, vamos estudar o movimento de uma partcula no plano. Em seguida,
vamos considerar movimentos de rotao espaciais (em 3 dimenses).
Cabe alertar que a Segunda Lei de Newton se aplica apenas a referenciais
inerciais, mas nada impede que se calcule a acelerao do centro de massa e a
resultante das foras externas em relao a um referencial fixo e, ento, se exprima
os resultados obtidos em uma base qualquer.
Ao manipular rotaes, a adoo de bases de coordenadas cilndricas ou esfricas
pode simplificar bastante a obteno do modelo matemtico.
39

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6.1 Movimento circular de uma partcula no plano xy
Figura 2 Referencial inercial de coordenadas cartesianas e referencial de coordenadas

cilndricas para uma partcula em movimento circular de raio l no plano xy
A inteno aqui obter fora T(t). Para tanto, iremos inicialmente obter o modelo
matemtico operando diretamente no referencial inercial de coordenadas
cartesianas, denominado aqui de RI.
40

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Os versores ortonormais (i, j, k) no referencial RI podem ser representados na

forma:
1
i = 0 ,

0
0
j = 1 ,

0
0
k = 0

1
Denotando rI (t ) a localizao do centro de massa CM da partcula em relao a RI,

ento resulta:
rI (t ) = lcos( )i + lsen ( ) j + 0k
Como l constante, as derivadas de rI (t ) em relao ao tempo produzem o vetor
velocidade:
r&I (t ) = l&sen ( )i + l&cos( ) j + 0k
e o vetor acelerao:
&r&I (t ) = l &&sen ( ) + & 2 cos( ) i + l &&cos( ) & 2sen ( ) j + 0k
E a resultante das foras externas dada por:

41

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F (t ) = Tcos( )i + [Tsen ( ) mg ] j + 0k
E aplicando a Segunda Lei de Newton, resulta:
m&r&I (t ) = F (t )
m l &&sen ( ) + & 2 cos( ) i + l &&cos( ) & 2sen ( ) j + 0k = Tcos( )i + [Tsen ( ) mg ] j + 0k
ml &&sen ( ) + & 2 cos( ) = Tcos( )
ml &&cos( ) & 2sen ( ) = Tsen ( ) mg
Multiplicando a primeira equao por cos ( ) , a segunda por sen ( ), sabendo que
sen 2 ( ) + cos 2 ( ) = 1 e somando as duas equaes resultantes, obtm-se ento:
T = mgsen ( ) ml& 2 .
E para obter (t ) , multiplicando a primeira equao por sen ( ), a segunda por

cos ( ) , sabendo que sen 2 ( ) + cos 2 ( ) = 1 e fazendo a segunda equao menos a
primeira, obtm-se ento:

ml&& = mgcos ( ) .
42

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Como era de se esperar, se fizermos =
e & = 0 , resulta a mesma dinmica
j obtida nas sees 4.1 e 4.2, com u(t) = 0, e T = mg j .

Existe uma maneira mais simples de se chegar ao mesmo resultado. De fato,
expressando os versores da base cilndrica em funo da base RI, temos:
= cos( )i + sen ( ) j + 0k
= sen ( )i + cos( ) j + 0k
= 0i + 0 j + 1k
Para um observador em RI, temos que a base de versores ortonormais (i, j, k) fixa
e a base de versores ortonormais ( , , ) variante no tempo, devido variao
de (t ) . Com isso, obtm-se:
& = &[ sen ( )i + cos( ) j ] + 0k
&
= &[cos( )i + sen ( ) j ] + 0k
& = 0i + 0 j + 0k
& = &
&
= &
& = 0
De modo equivalente, possvel obter:

43

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&& = && & 2
2
&& = && &
&& = 0
Note que:
r&C = l& = l&
&r&C = l&& = l && & 2
A resultante das foras externas em coordenadas cilndricas produz:

F (t ) = mgj + T = mg [sen ( ) + cos ( ) ] + T
E aplicando a Segunda Lei de Newton, resulta:

m&r&C (t ) = F (t )
ml && & 2
= mg [sen ( ) + cos ( ) ] + T
ml& 2 = mgsen ( ) T
ml&& = mgcos( )
44

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Trata-se do mesmo resultado obtido em coordenadas cartesianas inerciais. Da

segunda equao obtm-se (t ) e da primeira equao chega-se a T(t).
Com o desenvolvimento realizado para se chegar ao resultado acima, possvel
introduzir uma notao matricial que facilita a obteno de modelos matemticos
correspondentes a sistemas de maior complexidade.
Todo vetor v 3 relativo ao referencial RI admite ser descrito na forma:
v x
v = v x i + v y j + v z k v = v y

v z
E este mesmo vetor v 3 pode ser escrito no sistema de coordenadas cilndricas

como segue:
v

v = v + v + v v = v
v
45

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A relao entre as duas representaes dada na forma:

v x cos ( ) sen ( ) 0 v
v = sen ( ) cos ( ) 0 v
y

0
1 v
v z 0
v
cos ( ) sen ( ) 0
vx
v = R v , com R = sen ( ) cos ( ) 0
v
0
1
0
v z
v
vx

Note que tanto v y como v representam o mesmo ponto no 3.

v
v z
v x v
Numericamente, v y e v so diferentes, a menos quando (t ) = 0 , o que faz

v z v
com que R seja a matriz identidade.
46

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A matriz R chamada de matriz de mudana de base. No entanto, uma outra

interpretao para a matriz R , de grande interesse prtico, a de que o produto de
qualquer vetor v 3 , no referencial inercial RI, por R produz um vetor p = R v
no mesmo referencial RI que corresponde a rotacionar v de um ngulo no
sentido anti-horrio. Por este motivo, uma outra denominao para a matriz R
de matriz de rotao em torno do eixo z.
A matriz R apresenta as seguintes propriedades:
R uma matriz no-singular e R1 = RT .

0 & 0
R& = RV onde V = & 0 0 .
0 0 0
47

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& 2
R&& = R A onde A = &&

0
&&
& 2
0
0 .
0
As matrizes V e A comutam com a matriz R , ou seja:
RV = V R e R A = A R
Agora fica fcil chegar ao mesmo resultado para T(t) empregando esta notao
matricial. No referencial cilndrico, a posio da partcula sempre dada por:
l
rC = 0 .

0
Logo, sua posio em relao ao referencial inercial RI dada por rI = R rC .

Agora, a acelerao em relao ao referencial inercial RI pode ser obtida de forma
direta, como segue:
48

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& 2lcos ( ) &&lsen ( )

&& rC = R A rC = &&lcos ( ) & 2 lsen ( )
&r&I = R
E assim se chega o resultado j obtido e reproduzido a seguir:
&r&I (t ) = l &&sen ( ) + & 2 cos( ) i + l &&cos( ) & 2sen ( ) j + 0k
De forma equivalente, este vetor acelerao expresso no referencial inercial RI

pode agora ser representado no sistema de coordenadas cilndricas pela
multiplicao esquerda por R1 = RT , produzindo:
& 2l
&r&C = RT &r&I = RT R A rC = A rC = &&l ,

0
O que reproduz aquilo que j havia sido obtido: &r&C = l&& = l && & 2 .
49

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6.2 Movimento espacial de uma partcula
Figura 3 Referencial inercial de coordenadas cartesianas e referencial de coordenadas

esfricas (mesma origem) para uma partcula em movimento de rotao espacial de raio l
A obteno da relao entre as bases de versores (i, j, k) e ( , , ) , esta ltima

fixada ao corpo e com origem no centro de rotao (que coincidente com a
50

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origem do referencial inercial RI), deve seguir um procedimento anlogo ao

adotado na seo anterior.
No entanto, agora o novo sistema de coordenadas depende de dois ngulos: e
. Cabe salientar tambm que o versor coincide com a reta definida por CR e
CM.
A matriz de mudana de base assume a forma:
v x cos ( )cos ( ) sen ( ) cos ( )sen ( ) v
v = sen ( )cos ( ) cos ( ) sen ( )sen ( ) v
y

0
cos ( )
v z sen ( )
v
v
cos ( )cos ( ) sen ( ) cos ( )sen ( )
v x
v = R v , com R = sen ( )cos ( ) cos ( ) sen ( )sen ( )
(
)
(
)
sen
0
cos
v z

A matriz R pode ser interpretada como aquela que produz uma rotao de em
torno do eixo z e uma rotao de em torno do novo eixo y.
51

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Pode-se verificar que:

R = R R ,
onde R a matriz de rotao em torno do eixo z, j introduzida na seo anterior,

e R a matriz de rotao em torno do eixo y, dada por:
cos ( ) 0 sen ( )
.
R = 0
1
0
sen ( ) 0 cos ( )
A matriz R apresenta as seguintes propriedades:
R uma matriz no-singular e R1 = RT .

0
R& = R V onde V = 0
&
0 &
0 0 .
0 0
52

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& 2
R&& = R A onde A = 0
&&
0 &&
0
0 .
0 & 2
R V = V R e R A = A R
As principais propriedades da matriz de mudana de base R entre os sistemas
cartesiano e esfrico so apresentadas a seguir:
1
T
.
R uma matriz no-singular e R
= R
& &
0
0 .
0
0
R& = RV R onde V
0
&
=
&
R&& = R A R onde A
& 2 & 2
=
&&
&&
&&
& 2
&&
2&& .
& 2
53

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R V = V R e R A = A R
A importncia desses resultados est no fato deles permitirem determinar com
bastante facilidade as equaes que regem os movimentos rotacionais no espao
tridimensional.
l
No referencial esfrico, o movimento da partcula dado por: rE (t ) = l = 0 .

0
Em relao ao referencial inercial RI, temos que:
rI (t ) = R rE (t )
r&I = RV R rE (t )
&r&I = R A R rE (t )
54

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6.3 Exemplo de aplicao: pndulo esfrico
Figura 4 Pndulo esfrico
Deseja-se determinar as equaes do movimento do pndulo acima.

A resultante das foras que atuam na massa :
F (t ) = mgk T
possvel expressar o vetor k em coordenadas esfricas, produzindo:
55

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0
v
v
0 sen ( )
k = 0 = R R v v = RT RT 0 = 0

1
v
v
1 cos ( )
E assim possvel expressar a resultante das foras em coordenadas esfricas:
mg sen ( ) T
.
F (t ) = mgk T =
0
mg cos ( )
Em seguida, preciso calcular a acelerao da massa m em relao ao referencial
inercial RI, mas expressa no sistema esfrico.
l
rE (t ) = l = 0

0
&& rE
rI (t ) = R rE (t ) &r&I = R
56

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& 2 cos 2 ( ) & 2
T
T &&
&r&E = R
&r&I = R
R rE = RT RT R A R rE = RT A R rE = &&cos ( ) 2&&sen ( )
&& + & 2sen ( )cos ( )
Agora, tomando m&r&E = F (t ) e substituindo a representao da acelerao e da

fora externa em coordenadas esfricas, resultam:
T = mgsen ( ) + ml & 2 + & 2 cos 2 ( )
2
ml&& + ml& sen ( )cos ( ) + mgcos ( ) = 0
ml&&cos ( ) 2 ml&&sen ( ) = 0
A determinao dos ngulos e envolve a soluo de duas equaes

diferenciais no-lineares acopladas, o que pode ser obtido via integrao numrica
em computador.
Para plotar a trajetria do pndulo no sistema de coordenadas fixas (coordenadas
cartesianas), necessrio aplicar as relaes:
x(t ) = lcos( (t ))cos( (t ))
y (t ) = lsen ( (t ))cos( (t ))
z (t ) = lsen ( (t ))
57

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7 Circuito eltrico
Alguns elementos passivos de um circuito eltrico so apresentados a seguir.
Exemplo de elementos ativos: diodos, transistores e amplificadores operacionais.

58

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Lei da corrente de Kirchhoff: para qualquer n de um circuito, a soma algbrica

das correntes entrando igual soma algbrica das correntes saindo.
Lei da tenso de Kirchhoff: a soma algbrica das tenses em um caminho fechado
de um circuito nula.
Exemplo de aplicao do mtodo de anlise dos ns
59

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O n 4 ser tomado como referncia.

v1 = vi
No n 2:
v2 v3
dv
v v
+ C1 2 = 1 2
dt
R1
R2
No n 3: 0 =
v2 v3
d (v1 v3 )
+ C2
R2
dt
Estas trs equaes descrevem o comportamento dinmico do circuito, sendo que

vo = v3 .
8 Motor Eltrico (Motor de Corrente Contnua)

Torque aplicado no rotor: T = K t ia
Fora eletromotriz: e = K e & m
60

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J m&&m + b& m = K t ia
La
dia
+ Ra ia = va K e & m
dt
61

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8.1 Representao por espao de estados para o motor de

corrente contnua
Tomando a corrente de armadura ia(t), a posio m (t ) e a velocidade & m (t ) do
rotor como variveis de estado, ser apresentada a seguir a representao por
espao de estados (apenas a equao de estado) para o motor de corrente contnua.
O que se quer expressar
dia dm
d& m
,
e
em funo de ia(t), m (t ) , & m (t ) e
dt
dt
dt
va(t);
1a. equao:
dia
R
K
1
= a ia e & m + va
dt
La
La
La
d
2a. equao: m = & m (t )
dt
3a. equao:
b &
d& m K t
ia
=
m
Jm
dt
Jm
Soluo:
dia R
dt a
d La
m= 0
dt
Kt
d& m J
m
dt
Ke
1
La ia La
0
1 m + 0 v
b
0 & m 0
J m

0
62

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9 Fluxo de calor
O fluxo de calor diretamente proporcional diferena de temperatura:
q=
1
(T1 T2 )
R
onde
q: fluxo de calor (joules por segundo: J / s)
T: temperatura (graus Celsius: oC)
R: resistncia trmica (oC / J.s)
O fluxo de calor em um meio afeta a temperatura de acordo com a seguinte

relao:
1
T& = q
C
onde
C: capacidade trmica (joules por graus Celsius: J / oC)
63

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Exemplo de aplicao: dinmica da temperatura em um

ambiente fechado
1 1
1
T&I =
+ (To TI )
C I R1 R2
onde
CI: capacidade trmica do ar dentro do ambiente fechado
TI: temperatura dentro do ambiente fechado
64

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10 Fluxo de fluido incompressvel

Propriedades fsicas envolvidas: continuidade, equilbrio de foras e resistncia.
Relao de continuidade: conservao de massa
m& = win wout
onde
m: massa do fluido
win: fluxo de entrada de fluido
wout: fluxo de sada de fluido
Equilbrio de foras:
dado um tanque de rea A contendo uma massa m de fluido, a altura h (nvel

de fluido) ser dada na forma:
h=
m
A
65

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onde a densidade do fluido.

presso hidrosttica: p = gh
Resistncia: dada a diferena de presso entre dois extremos de um conduto, o

fluxo dado na forma:
w=
1
( p1 p2 )1
R
onde R e so constantes dependentes do tipo de conduto e de fluido, sendo que
[1,2]
Exemplo de aplicao: nvel de gua num tanque
66

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1
(win wout )
h& =
A
1
wout = ( p1 pa )1 2
R
1
1
h& =
gh pa
win
A
R
Linearizao de wout em torno do ponto de operao h0 (isto implica que

h = h0 + h e p1 = gh = gh0 + gh = p0 + p ):
wout
h&
1
1
p0 pa +
2
R
1
win
A
p
p0 pa
p0 pa 1 p
1 +
R
2 p0 pa
Como p = gh , ento resulta:

h&
w
g
h + in
A
2 AR p0 pa
p0 pa
AR
67

DCA/FEEC/Unicamp
11 Princpios de computao analgica

Considere o seguinte circuito eltrico:
Trata-se de um sistema dinmico que apresenta um determinado comportamento

de entrada-sada.
Considere agora o seguinte sistema hidrulico, composto por tanques
comunicantes:
68

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onde Q e H i (i=1,2) so fluxo e altura em estado estacionrio.

possvel obter uma equivalncia entre os comportamentos de entrada-sada do
sistema hidrulico linearizado e do circuito eltrico, mesmo tratando-se de
sistemas dinmicos de natureza distinta.
Mesmo no havendo uma relao direta de correspondncia entre os seus
parmetros, sempre possvel reproduzir a dinmica de um sistema a partir da
dinmica do outro, como ser mostrado mais adiante.
69

DCA/FEEC/Unicamp
Sendo assim, dado um dos sistemas dinmicos apresentados, existem valores que
podem ser adequadamente definidos para os parmetros do outro sistema de modo
que, para uma mesma condio inicial, o comportamento ao longo do tempo seja
idntico para ambos os sistemas.
Alm disso, o circuito eltrico apresenta as seguintes propriedades, quando
comparado ao sistema hidrulico (e a muitos outros sistemas):
muito mais simples e econmico de ser implementado;
Seus parmetros podem ser ajustados com grande preciso e sem muito
esforo ou custo;
As variveis que retratam a evoluo de seu estado no tempo podem ser

facilmente medidas.
Logo, possvel estudar o comportamento dinmico do sistema hidrulico, e de

muitos outros sistemas, por analogia computao analgica.
Hoje, a computao analgica implementada em computadores digitais.
70

DCA/FEEC/Unicamp
11.1 Modelo matemtico do circuito eltrico

Quando o objetivo chegar representao por espao de estados para circuitos
eltricos, usual atribuir s correntes nos indutores e s tenses nos capacitores o
papel de variveis de estado. (No circuito a ser estudado aqui, no h indutores.)
A razo para esta escolha o fato dessas grandezas estarem diretamente
relacionadas com os elementos trocadores de energia do sistema.
O indutor um armazenador de energia cintica, enquanto que o capacitor um
armazenador de energia potencial.
Tomando as correntes nos indutores e as tenses nos capacitores como variveis
de estado, obtm-se uma descrio completa do efeito da histria passada do
sistema, o que coerente com a definio de variveis de estado.
Com isso, a aplicao das leis de corrente e tenso de Kirchhoff ao circuito
eltrico a ser estudado devem se dar visando expressar a dinmica somente em
funo das entradas e das variveis de estado.
71

DCA/FEEC/Unicamp
As variveis de sada, por sua vez, sero expressas em funo das variveis de
estado, numa segunda etapa e numa forma direta (uma vez especificado o conjunto
de variveis de estado).
Para o circuito eltrico acima, as variveis de estado ficam sendo vC1 (t ) e vC 2 (t ) .
O equacionamento pode se dar na forma:
C1
C2
dvC1
dt
dvC 2
dt
= i1 ;
= i2 .
falta agora expressar i1 (t ) e i2 (t ) em funo de ei (t ) , vC1 (t ) e vC 2 (t ) , o que pode

ser feito como segue:
R1 (i1 + i2 ) + vC1 = ei i1 + i2 =
ei vC1
R1
72

DCA/FEEC/Unicamp
R2i2 + vC 2 = vC1 i2 =
i1 + i2 = i1 +
vC1 vC 2
R2
vC1 vC 2
R2
ei vC1
R1
i2 =
1
1
vC1 vC 2 ;
R2
R2
1
1
1
1
i1 = + vC1 + vC 2 + ei
R2
R1
R1 R2
A representao por espao de estados assume ento a forma:
1 1
1
1
+
x 1
x&1
C
R
R
C
R
1
1
2
1
2
1 + C1R1 u
x& =
1
1 x2
2
0
C2 R2
C2 R2
x
y = [0 1] 1
x2
com x1 (t ) = vC1 (t ) , x2 (t ) = vC 2 (t ) , u (t ) = ei (t ) e y (t ) = eo (t ) .
73

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11.2 Modelo matemtico do sistema hidrulico

Para se chegar representao por espao de estados para o sistema hidrulico,
usual atribuir s alturas dos tanques o papel de variveis de estado.
A razo para esta escolha o fato dessas grandezas estarem diretamente
relacionadas com os elementos trocadores de energia do sistema.
O tanque um armazenador de energia potencial.
Tomando as alturas dos tanques como variveis de estado, obtm-se uma
descrio completa do efeito da histria passada do sistema, o que coerente com
a definio de variveis de estado.
Com isso, a aplicao das equaes associadas a fluxo de fluido incompressvel
(veja seo 10) ao sistema hidrulico acima devem se dar visando expressar a
dinmica somente em funo da entrada q e das variveis de estado h1 e h2.
A varivel de sada q2, por sua vez, ser expressa em funo das variveis de
estado h1 e h2, numa segunda etapa e numa forma direta.
74

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As equaes associadas a fluxo de fluido incompressvel so as seguintes:

q=
1
( pcomeo p fim ) foi considerado aqui o caso linear ( = 1)
R
p = gh
1
h& =
( qentrada qsada )
A
O equacionamento pode se dar na forma:

1
(q q1 ) ;
h&1 =
A1
& = 1 (q q ).
h
2
1
2
A2
Falta agora expressar q1 (t ) e q2 (t ) em funo de h1 (t ) e h2 (t ) , o que pode ser
feito como segue:

1
1
( p1 p2 ) = (gh1 gh2 ) ;
R1
R1
1
1
q2 =
( p2 0) = gh2 ;
R2
R2
q1 =
75

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A representao por espao de estados assume ento a forma:
x&1 A1R1
x& = g
2
A2 R1
x1 1
A1R1
+ A u
1 x2 1
g 1
+
0
A2 R1 R2
g x1
y = 0
R2 x2
com x1 (t ) = h1 (t ) , x2 (t ) = h2 (t ) , u(t ) = q(t ) e y (t ) = q2 (t ) .
11.3 Circuito eltrico Sistema hidrulico

A seguir, so apresentadas as representaes obtidas para ambos os sistemas:
76

DCA/FEEC/Unicamp
Circuito eltrico:
1 1
1
1
+
x 1
x&1
C
R
R
C
R
1
1
2
1
2
1 + C1R1 u
x& =
1
1 x2
2
0
C2 R2
C2 R2
x
y = [0 1] 1
x2
Sistema hidrulico:
g
g
x1 1
A1R1
A1R1
x&1
+ A u
x& = g
1 x2 1
g 1
2
+
0
A2 R1
A2 R1 R2
g x1
y = 0
R2 x2
Embora haja semelhanas, no h equivalncia entre as variveis de estado.

Portanto, a equivalncia entre ambos os sistemas dinmicos deve estar expressa
em termos do comportamento de entrada-sada.
77

DCA/FEEC/Unicamp
Para tornar os parmetros totalmente equivalentes, considere no caso do sistema

hidrulico que Ci = Ai e Ri* =
Ri
, i=1,2.
g
Partindo do mesmo elenco de equaes que conduziram s respectivas

representaes por espao de estado, possvel obter uma nica equao
diferencial de 2a. ordem para ambos os sistemas, tendo ei(t) e eo(t) como variveis
no circuito eltrico, e q(t) e q2(t) como variveis no sistema hidrulico. O resultado
desta manipulao algbrica dado a seguir:
Circuito eltrico: R1C1R2C2
d 2 eo
de
+ (R1C1 + R2C2 + R1C2 ) o + eo = ei
2
dt
dt
Sistema hidrulico: R1*C1R2*C2
d 2 q2
dq
+ R1*C1 + R2*C2 + R2*C1 2 + q2 = q
2
dt
dt
Como se pode observar, as 2 equaes no so idnticas, mas sempre possvel

selecionar um conjunto de parmetros para o circuito eltrico de tal modo que os
78

DCA/FEEC/Unicamp
coeficientes das duas equaes diferenciais sejam idnticos, qualquer que seja o
conjunto de parmetros do sistema hidrulico.
Logo, sempre possvel que eo(t) reproduza fielmente o comportamento no tempo
de q2(t), desde que se tenha as mesmas condies iniciais (altura dos tanques e
carga dos capacitores em t = 0) e se mantenha ei (t ) q(t ), t 0 .
79

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dependendo da dimenso do espao necessria para descrever a trajetria. Estas

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A acelerao de uma partcula determinada, em cada instante, pela razo entre a

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Defina um referencial inercial para o(s) corpo(s) rgido(s);

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Tpico 3 Modelagem de Sistemas Dinmicos Contnuos no Tempo

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Fac = F0 , se x& > 0

Far ( x& ) = b x&

Far ( x& ) = 0, se x& = 0

3. Fora externa (u): conhecida e funo do tempo.

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2.1 Exemplo 1: Oscilador harmnico

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2.2 Exemplo 2: Automvel em deslocamento horizontal

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Diagrama de corpo livre:

Equao do movimento: m&x& + bx& u = 0 ou m&x& = u bx&

Se o alvo de estudo a velocidade v do veculo, ento resulta: v& +

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2.3 Exemplo 3: Sistema Massa-Mola-Amortecedor

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Diagrama de corpo livre, com c( v ) = 1, se v > 0 :

Equao do movimento: m&x& + bx& + kx + c( v ) F0 u = 0

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2.4 Exemplo 4: Modelo da Suspenso de um Automvel

Valores de x e y diferentes de zero retratam deslocamentos das massas m1 e m2,

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O deslocamento e a velocidade de deslocamento percebidas, respectivamente, pela

velocidade de deslocamento = y& x&

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m1 &x& b( y& x& ) k s ( y x ) + k w ( x r ) = 0

&x& + m ( x& y& ) + m ( x y ) + m x = m r

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2.5 Anlise do comportamento dinmico do Exemplo 4

&y& + b ( y& x& ) + k s ( y x) = 0

Note que o sistema de equaes diferenciais acima apresenta acoplamento entre as