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28-35
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INTRODUCCIN
29
= rx
ry
0 v
(3)
CONTROLADOR CINEMATICO
Modelo Cinemtico
rx cos
ry = sin
0
a sin
rx
v
a cos + ry
1 0
(1)
Donde rxd ( t ) ,
Modelo Dinmico
3 2 4 1
v
1 1
v 1
=
+
5
v 6 0
2
2
cos
v
= 1
a sin
c
ref
c
ref
0 d
v
ref + v
1 d ref
2
(2)
kx
sin rxd + lx tanh l rx
x
cos
k
a
ryd + l y tanh y ry
l
ryd ( t ) son
(4)
rx , ry
30
Control de Robots Mviles con Incertidumbres Dinmicas usando Redes de Base Radial
kx
tanh rx
rx lx 0
lx 0
+
=
ry 0 l y tanh k y r 0
l y
(5)
ry , la
k y
k
h = lx tanh x rx l y tanh ry
l
l
x
y
(6)
4.
CONTROLADOR DINAMICO
Figura 2.
x = [v
d
, ud = vref
d
ref
, = v
son
las
1
f ( x) = 1
5
v 6
2
2
g= 1
0 .
1
2
(8)
F ( x ) = i .wi = wT . ( x )
i =1
i = ( x - ci
(9)
r2
2
2.
( r ) = exp
31
e = A me + A m x + B mu k w Tf ( x ) wTf ( x )
Tf ( x ) w
Tf ( x ) w
Tg u d wTg u d + N
w
(10)
(11)
Max = supt N ( t )
+
Tf ( x ) w
Tf ( x ) w
Tg ud + N
e = A me wTf ( x ) w
(20)
0
q
Q= v
p
0
0
q
1
1
1 T
1 T
fv w
fv +
fw
f +
w
w
pv ev2 + p e2 +
2
2
2 1
2 2
+
1 T
1 T
1 T
gv w
gv +
gw w
gw +
w
w
2 3
2 4
2 5
(21)
ATm P + PA m = -Q
Q >0
(22)
w g N = [ vn n ]
e = xm x e = x m x
0
a
(13)
a
Am = v
0
ev = av ev - w
Tfv ( x ) - w Tfv ( x ) - w
Tgvu d + vn
Tf ( x ) - w Tf ( x ) - w
Tgwu d + n
e = a e - w
p
P= v
0
w f w g = w gv
w
f = w*f w f
g = w*g w g
w
( x ) = * ( x ) ( x )
(19)
El trmino w
Tf ( x ) involucra el producto de dos errores y se lo
(12)
(18)
siendo w* y * los
donde f ( x ) = w*fT * ( x ) y gu d = w*T
g ud
parmetros ptimos correspondientes a la seal de control
ptima u(x,w*,*) que aproxima la seal ideal de control (ud*), y
N es el error de aproximacin el cual est acotado por una
constante Max,
(17)
V = ev ev pv + e e p +
1 T
1 T
1 T
1 T
fv w
fv +
fv w
fv +
fw
f +
fw
f +
w
w
w
w
+
2 1
2 1
2 2
2 2
+
1 T
1 T
1 T
1 T
gv w
gv +
gv w
gv +
g w
g +
g w
g +
w
w
w
w
2 3
2 3
2 4
2 4
+
1 T
1
T
(x) (x) +
( x ) ( x )
2 5
2 5
(23)
32
Control de Robots Mviles con Incertidumbres Dinmicas usando Redes de Base Radial
qe
Tfv ( x ) ev pv w Tfv ( x ) ev pv w
Tgv u d
V = v v ev pv w
2
q e2
Tf ( x ) e p wT ( x ) e p w
Tg u d
e p w
2
Tfv w
fv w
Tf w
f w
Tgv w
gv w
Tg w
g T ( x ) ( x )
w
+
+
+
+
+
+
donde =(evpvvn+epn).
reescribirse como,
La
B e =
(24)
(24)
T w
T w
w
w
Tfv ( x ) fv fv e p w
Tf ( x ) f f
V = ev pv w
1
2
T
T
w
w
w
w
Tgv u d gv gv e p w
Tg u d g g
ev pv w
3
4
T ( x ) ( x )
e p T ( x ) w Tf + ev pv T ( x ) w Tfv
qv ev2 q e2
+
2
2
kx
tanh rx
rx lx 0
lx 1
=
+
0 ly
ry
tanh k y r 2
l y
puede
(25)
+ L ( h
) = He ( t )
h
c
l
) = x
L (h
0
(26)
2
q e 2 e pn
(28)
qv ev 2 pv vn
q e 2 p n
1 T
V= h
h > 0,
2
y su derivada temporal,
min ev , e
min ( qv , q )
V 0
en la zona lineal de
Para pequeos valores de error de control h
la funcin tanh de saturacin,
>
h
(36)
T L ( h
) > h
T He
h
c
0
h
k y
(29)
(30)
(35)
T h
= h
T L ( h
) + h
T He
V = h
c
(34)
k
T L ( h
) x
h
0
la cual se verifica si
kx
tanh rx
0
lx
l y
tanh k y r
y
l
cos ( t ) a sin ( t )
Hec ( t ) =
ec ( t )
sin ( t ) a cos ( t )
T ( x ) = 5 ( ev pv wTfv + e p wTf )
2
(33)
Donde
w gv = 4ev pv u d
(32)
w fv = 1ev pv ( x )
w f = 2e p ( x )
w g = 3e p u d
(31)
min ( qv , q )
ecuacin
2 max ( pv , p ) Max
H ec
min ( k x , k y )
V < 0
(38)
es:
(39)
33
en el
que esta condicin asegura el decrecimiento del error h
tiempo, ste error estar finalmente acotado por:
Bh =
2 max ( pv , p ) Max
uc + x m +
min ( k x , k y )
min ( qv , q )
H
(40)
en la zona de
Para valores grandes del error de control h
saturacin de la funcin tanh, y considerando que este error est
acotado como puede deducirse de la (33) dado que ec(t) est
acotado-, entonces
T L ( h
) K h
2
h
(41)
para una matriz diagonal y constante K adecuadamente elegida.
Entonces, una condicin suficiente para V 0 puede ser ahora
expresada como:
> H e
K h
c
est dada
De modo similar a (40), ahora la cota para el error h
por:
Bh =
2 max ( pv , p ) Max
H
uc + x m +
K
min ( qv , q )
(40)
RESULTADOS EXPERIMENTALES
ry = 0.75cos(0.03 t )
(40)
34
Control de Robots Mviles con Incertidumbres Dinmicas usando Redes de Base Radial
6.
0.4
vel. lineal [m/s]
ref
0.2
0
-0.2
-0.4
20
40
60
80
100
tiempo [s]
120
140
160
180
2
vel.ang. [rad/s]
ref
0
-1
-2
20
40
60
80
100
tiempo [s]
120
140
160
180
Trayectoria de Referencia
Trayec. Control RN-FBR
Trayec. Control Cinematico
0.4
Eje Y [m]
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
Eje X [m]
0.4
0.6
0.8
0.7
0.6
Error [m]
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
20
40
60
80
100
tiempo [s]
120
140
160
REFERENCIAS
0.8
0.6
CONCLUSIONES
180
35
( mRt r + 2 I e ) + 2rk DT
k
1 = a
rk
2
( PT )
Ra
I e d 2 + 2 Rt r ( I z + mb 2 ) + 2rdk DR
2 = a
( 2rdkPR )
Ra
k mbRt
a
3 =
2k PT
Ra ka kb
+ Be
k
R
+ 1
4 = a a
rk PT
Ra
k mbRt
5 = a
dk PR
Ra ka kb
+ Be d
k
R
+ 1
6 = a a
2rk PR