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Solucion de las ecuaciones del que describen el

movimiento del Pendulo Acoplado
Universidad de San Carlos de Guatemala
Escuela de Ciencias Fisicas y Matematicas
Licenciatura en Fisica
Werner Omar Chanta Bautista
werner@fisica.usac.edu.gt

Mayo 6 de 2016

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Introduccin

El pendulo acoplado consiste en dos pendulos simples con masas

identicas acopladas por un resorte, la forma del movimiento
depende de los angulos de los que se libere el sistema, es posible
para el sistema de ecuaciones encontrar una solucion analitica como
tambien una solucion numerica, en este caso se utliza la
transformada de laplace para encontrar la solucion analitica y para
la numerica Runge-Kutta de caurto orden (RK4)

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Objetivos

Encontrar la solucion para el sistema de ecuaciones del

pendulo acoplado
Demostrar que el sistema tiene dos frecuencias naturales 1 y
2
Hacer una simulacion por computadora y encontrar el periodo
para las frecuencias naturales del sistema

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Solucion analitica

Figura: Pendulo Acoplado

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Solucion analitica

Figura: Diagrama de Cuerpo libre para m1

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Solucion analitica
Para la figura anterior se platea las ecuaciones:
Sea s el recorrido de m 1, entonces
s = r
Derivando la ecuacion anterior
d2 s
d2 1
=
r
dt2
dt2
La fuerza esta dado por
F = m1 a
Sustituyendo en la expresion anterior
F = m1 r

d2 1
dt2

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Solucion analitica

La fuerza que intervine por el resorte es

F = ks = kr = kr(1 2 )

La ecuacion del movimiento para la masa 1 esta dado por

d2 1 g
k
+ sin 1 +
(1 2 ) = 0
dt2
r
m1
El mismo razonamiento para m2 y el sistema de ecuaciones es:

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Solucion analitica

Se aplican las cosideraciones tomadas a las ecuaciones y por

2
00
conveniencia se dice que ddt2n = n , las ecuaciones del movimiento
son entonces:
g
00
1 + 1 +
r
g
00
2 + 2
r

k
(1 2 ) = 0
m
k
(1 2 ) = 0
m

(1)
(2)

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Solucion analitica
Si
g
r
k
K=
m
2 =

y
las condiciones Iniciales
0

1 (0) = 0

1 (0) = 0

2 (0) = 0

2 (0) = 0

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Solucion analitica

Se aplica la transformada de laplace al sistema de ecuaciones

00

L{1 + 2 1 + K(1 2 ) = 0}
00

L{2 + 2 2 K(1 2 ) = 0}
Las ecuaciones se transforman en :
s2 1 (s) s0 + 2 1 (s) + K1 (s) K2 = 0
2

s 2 (s) s0 + 2 (s) K1 (s) + K2 = 0

(3)
(4)

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Solucion analitica

Se trabaja el algebra y las fracciones parciales y se llega a esta

expresion a la que se le aplica la transformada inversa de Laplace



0 + 0
2



s
s2 + 2


+

0 0
2



s
s2 + 2 + 2K

Entones

1 (t) =

0 + 0
2


cos t +

0 0
2


cos

p
2 + 2Kt



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Solucion analitica

se suman y ordenan las ecuaciones (3)y (4)

(1 (s) + 2 (2)) = (0 + 0 )

s
(s2 + 2 )

Se aplica la transformada inversa de laplace


1
L
(1 (s) + 2 (2)) = (0 + 0 )

s
(s2 + 2 )

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Solucion analitica
Se obtiene la ecuacion
1 (t) + 2 (t) = (0 + 0 ) cos t
Se reemplaza 1 en 7




p
0 0
0 + 0
cos t
cos 2 + 2Kt
2 (t) =
2
2
El sistema de ecaciones es ahora




p
0 + 0
0 0
1 (t) =
cos t +
cos 2 + 2Kt
2
2




p
0 + 0
0 0
2 (t) =
cos t
cos 2 + 2Kt
2
2

(5)

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Solucion analitica
Se hace las susticiones
g
r
k
K=
m
2 =

La solucion general del pendulo acoplado esta dado por el sistema

de ecuaciones

1 (t) =

2 (t) =

0 + 0
2
0 + 0
2


cos t +


cos t

0 0
2
0 0
2


cos


cos

g 2k
+ t
r
m

(6)

g 2k
+ t
r
m

(7)

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Solucion Analitica

Si 1 = 2 entonces por las condiciones iniciales 0 = 0 el pendulo

acoplado se describe como un pendulo simple, con igual a
r
g
1 =
(8)
r
Si 1 6= 2 toma la forma
r
2 =

g 2k
+
r
m

(9)

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Datos del Experiento

masa (kg)
kresorte N/m
r (m)
gravedad m/s2

1 0.0001
12.25 0.02
0.4 0.01
9.8

1
2

4.94 0.1
7 0.1

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Datos del Experimento

T =

Entonces el periodo para cada omega correspondiente es

T1 1.26 0.1
T2 0.89 0.1

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Datos Simulacion, sea 1 = 2 = 30

Pendulo Acoplado
theta1(t)
4

Angulo [grados]

-2

-4

0.5

1.5

2.5

3.5

4.5 5 5.5
Tiempo [s]

6.5

Figura: Angulos Iguales

7.5

8.5

9.5

10

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Datos Simulacion sea 1 = 30 2 = 30

Pendulo Acoplado
theta1(t)
4

Angulo [grados]

-2

-4

0.5

1.5

2.5

3.5

4.5 5 5.5
Tiempo [s]

6.5

7.5

Figura: Angulos Iguales signo opuesto

8.5

9.5

10

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Comparacion de Resultado

Periodo (s)
Periodo (s)

Teorico
1.26 0.3
Teorico
0.89 0.3

Experimental
1.24 o.2
Experimental
0.94 0.2

Simulacion en C++
1.25 0.1
Simulacion en C++
0.96 0.1

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Datos Simulacion
Se presentan dos imagenes mas para mostrar el efecto del resorte al
unir las masas y ponerse en movieminto
Pendulo Acoplado
"salida.dat"u 1:4
"salida.dat" u 1:5
4

Angulo [grados]

-2

-4

12

16

20

24
28
Tiempo [s]

32

36

40

44

48

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Datos Simulacion
Pendulo Acoplado
"salida.dat"u 1:4
"salida.dat" u 1:5
4

Angulo [grados]

-2

-4

12

16

20

24
28
Tiempo [s]

32

36

Figura: Angulo positivo vs Angulo 0

40

44

48

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conclusiones

Se econtro la solucion analitica del sistema de ecuaciones

Exiten las dos frecuencias 1 y 2
Se encuentra el periodo por simulacion, experimento y teorico
y estan en el intervalo