Introduccin al control del motor CC sin escobillas

Por Steven Keeping

Colaboracin de Electronic Products
2013-03-27
El motor CC sin escobillas (BLDC) es cada vez ms popular en sectores, como el automotriz (especialmente en vehculos elctricos [EV]), HVAC, electrodomsticos e industria, porque, tal como lo indica su nombre, no
necesita de las escobillas que tienden al desgaste (estas escobillas se utilizan en los motores tradicionales) y las reemplaza con un dispositivo electrnico que mejora la fiabilidad y la durabilidad de la unidad.
Adems, un motor BLDC puede ser ms pequeo y liviano que un motor de escobilla con la misma salida de potencia por lo que es ideal para aplicaciones donde el espacio es reducido.
La desventaja es que los motores BLDC s necesitan administracin electrnica para funcionar. Por ejemplo, se necesita un microcontrolador, que utiliza una entrada de sensores que indican la posicin del rotor, para
energizar las bobinas del estator en el momento correcto. El tiempo preciso permite un control preciso de velocidad y torsin as como garantiza que el motor funcione con el pico de eficiencia.
Este artculo explica los principios bsicos del funcionamiento del motor BLDC y describe el circuito de control tpico para la operacin de una unidad trifsica. Tambin se analizan algunos de los mdulos integrados, que
el diseador puede seleccionar para facilitar el diseo del circuito y que estn diseados especialmente para el control del motor BLDC.
Ventajas de la operacin sin escobillas
Las escobillas de un motor convencional transmite la potencia a las bobinas del rotor que gira en un campo magntico fijo cuando est energizado. La friccin entre las escobillas fijas y un contacto de metal giratorio en el
rotor de rotacin provoca el desgaste. Adems, la potencia se puede perder si hay un contacto escaso entre la escobilla y el metal y la formacin de arco elctrico.
Como un motor BLDC realiza la distribucin mediante las escobillas, en vez de utilizar un conmutador electrnico, la fiabilidad y la eficiencia del motor mejora al eliminar la fuente de desgaste y la prdida de potencia.
Los motores BLDC ofrecen muchas otros beneficios en comparacin con motores CC con escobilla y motores de induccin, entre ellos mejor velocidad en comparacin con torsin, respuesta dinmica ms rpida,
operacin sin ruido y mayores rangos de velocidad.1
Adems, la proporcin de torque que se proporciona en relacin con el tamao del motor es mayor, por lo que es una buena opcin para aplicaciones como mquinas lavadoras y EV, donde se necesita una potencia alta,
pero el tamao compacto y el peso son factores esenciales. (No obstante, se debe tener en cuenta que los motores CC de tipo escobilla tienen mayor torque de inicio).
Un motor BLDC se conoce por ser sincrnico porque el campo magntico generado por el estator y el rotor giran a la misma frecuencia. Un beneficio de este arreglo es que los motores BLDC no ejercen el
deslizamiento tpico de los motores de induccin.
Si bien los motores pueden ser monofsicos, bifsicos o trifsicos, el ltimo es el tipo ms comn y es la versin que se analizar aqu.
El estator del motor BLDC compromete las lminas de acero, con ranuras axiales para alojar la misma cantidad de bobinados en la periferia interna (Figura 1). Si bien el estator del motor BLDC se asemeja a un motor de
induccin, el bobinado se distribuye de manera diferente.

Figura 1: Estator de un motor BLDC que muestran un anillo de acero ranurado con bobinados axiales. (Cortesa de Microchip.)
El rotor est construido de imanes permanentes con pares de polo N-S de dos a ocho. La mayor cantidad de pares de imanes aumentan la torsin y disminuyen el denominado rizado de torsin, que equilibra la potencia
que llega del motor. La desventaja es un sistema de control ms complejo, mayor costo y menor velocidad mxima.
Tradicionalmente, los imanes de ferrita se utilizaron como imanes permanentes, pero las unidades actuales tienden a usar imanes de tierra rara. Si bien estos imanes son ms costosos, generan mayor densidad de flujo,
permitiendo que el rotor sea ms pequeo para un par de torsin dado. El uso de estos imanes poderosos es un motivo clave por el que los motores BLDC ofrecen mayor potencia que el motor CC de escobilla del mismo
tamao.
Podr encontrar informacin detallada sobre la construccin y la operacin de los motores BLDC en una interesante nota de aplicacin (AN885) publicada por Microchip Technology.2
Principios bsicos de funcionamiento
El conmutador electrnico del motor BLDC energiza de manera secuencial las bobinas del estator generando un campo elctrico giratorio que "arrastra" al rotor a su alrededor. Las N revoluciones elctricas equivalen a
una revolucin mecnica, donde N es el nmero de pares de imanes.
Para los motores trifsicos, tres sensores de efecto Hall se integran en el estator para indicar las posiciones relativas del estator y del rotor con respecto al controlador para que puede energizar el bobinado en la
secuencia correcta y en el momento correcto. Los sensores Hall se montan generalmente en el extremo no impulsor de la unidad (Figura 2).

Figura 2: Los sensores de efecto Hall estn integrados en el estator de un motor BLDC para determinar la secuencia de alimentacin del bobinado. (Cortesa de Microchip.)
Cuando los polos magnticos del rotor, pasan por los sensores de efector Hall, se genera un seal ms alta (para un polo) o ms baja (para el polo opuesto). Tal como se analiza en detalle a continuacin, la secuencia
exacta de conmutacin se puede determinar al combinar las seales de tres sensores.
Todos los motores elctricos generan un potencial de voltaje debido al movimiento del bobinado a travs del campo magntico asociado. Este potencial se conoce como fuerza electromotriz y conforme a la ley de Lenz,
genera una corriente en el bobinado con un campo magntico opuesto al cambio original en el flujo magntico. En pocas palabras, esto significa que el EMF tiende a resistir la rotacin del motor y, por lo tanto, se
denomina EMF regenerado (BEMF). Para un motor dado del flujo magntico fijo y una cierta cantidad de bobinados, el EMF es proporcional a la velocidad angular del rotor.
No obstante, el BEMF puede utilizarse para obtener un beneficio mientras agrega un poco de resistencia al motor. Al monitorear el BEMF, un microcontrolador puede determinar las posiciones relativas del estator y del
rotor sin la necesidad de sensores de efecto Hall. Esto simplifica la construccin del motor, reduciendo el costo y eliminando el bobinado y las conexiones adicionales al motor que se necesitarn para apoyar a los
sensores. Esto mejora la fiabilidad cuando hay suciedad y humedad presentes.
No obstante, un motor fijo no genera BEMF, por lo que es imposible que el microcontrolador determine la posicin de las piezas del motor en el arranque. La solucin es encender el motor en una configuracin de bucle
abierto hasta que se genere suficiente EMF para que el microcontrolador pueda tomar control de la supervisin del motor. Estos motores BLDC denominados sin sensores estn ganando popularidad.
Control de un motor BLDC
Si bien los motores BLDC son mecnicamente simples, necesitan dispositivos electrnicos de control sofisticados y fuentes de alimentacin reguladas. El diseador debe enfrentar el desafo de lidiar con un sistema de
alta potencia y trifsico que demanda un control preciso para funcionar de manera efectiva.
La figura 3 muestra un arreglo tpico para impulsar un motor BLDC con sensores de efecto Hall. (El control de un motor BLDC sin sensores que utiliza la medicin BEMF se cubrir en otro artculo). Este sistema muestra
las tres bobinas del motor dispuestas en forma de Y, un microcontrolador PIC18F2431 de Microchip, un controlador, transistores bipolares de puerta aislada (IGBT) y un inversor trifsico con seis IGBT (los transistores
de efecto de campo con semiconductores de xido metlico (MOSFET) tambin se pueden utilizar para la conmutacin de alta potencia). La salida del microcontrolador (reflejado por el controlador IGBT) incluye seales
moduladas de ancho de pulso (PWM) que determinan el promedio de voltaje y el promedio de corriente en las bobinas (y por lo tanto, la velocidad y par de torsin del motor). El motor utiliza tres sensores de efecto Hall (A,
B y C) para indicar la posicin del rotor. El rotor utiliza dos pares de imanes permanentes para generar el flujo magntico.

Figura 3: Sistema de control de fuente de alimentacin BLDC que utiliza un microcontrolador de 8 bits. (Cortesa de Microchip.)

El sistema emplea una secuencia de conmutacin de seis pasos para cada revolucin elctrica. Como el motor tiene dos pares de imanes, se necesitan dos revoluciones elctricas para hacer girar el motor una vez.
La figura 4 muestra el flujo de corriente en un arreglo idntico de bobinas conectadas al motor que en la Figura 3 (este tiempo se etiqueta como U, V y W) para cada uno de los seis pasos y la Figura 5 muestra las salidas
subsiguientes del sensor de efecto Hall y los voltajes de la bobina.

Figura 4: Secuencia de alimentacin de la bobina para una revolucin elctrica de un motor BLDC trifsico. (Cortesa de Atmel.)

Figura 5: El estado de los sensores de efecto Hall determinan cundo y cmo se energizan las bobinas. Un par de sensores de efecto Hall est conectado a cada bobina. (Cortesa de Atmel.)
Un par de sensores de efecto Hall determina cuando el microcontrolador energiza una bobina. En este ejemplo, los sensores H1 y H2 determinan la conmutacin de la bobina U. Cuando H2 detecta un polo magntico N,
la bobina U se energiza positivamente; cuando H1 detecta un polo magntico N, la bobina U se abre; cuando H2 detecta un polo magntico S, la bobina U se torna negativa; y por ltimo, cuando H1 detecta un polo
magntico S, la bobina U se vuelve abrir. De manera similar, los sensores H2 y H3 determinan si se energiza la bobina V con H1 y H3 cuidando de la bobina W.
En cada paso, dos fases estn activas con una fase alimentando la corriente al motor y la otra ofreciendo una ruta de retorno de la corriente. La otra fase est abierta. El microcontrolador controla que dos de los
interruptores en el inversor trifsico estn cerrados para energizar de manera positiva o negativa las dos bobinas activas. Por ejemplo, conmutar Q1 en la Figura 3 energiza positivamente la bobina A y conmutar Q2
negativamente energiza la bobina B para ofrecer una ruta de retorno. La bobina C permanece abierta.
Los diseadores pueden experimentar con kits de desarrollo basados en microcontroladores para probar los regmenes de control antes de comprometerse con el diseo de un motor de tamao completo. Por
ejemplo, Atmel ha producido un kit de inicio asequible, el ATAVRMC323, para el control del motor BLDC basado en el microcontrolador ATxmega128A1 de 8 bits.4 Otros proveedores ofrecen kits similares.
Impulsar un motor BLDC
Si bien un microcontrolador de 8 bits conectado a un inversor trifsico es un buen comienzo, no es suficiente para un sistema de control de motor BLDC completo. Para completar el trabajo, se requiere una fuente de
alimentacin regulada para impulsar el IGBT o MOSFET (el controlador IGBT se muestra en la figura 3). Por suerte, el trabajo se facilita porque varios de los principales proveedores de semiconductores han diseado
especialmente chips de controlador integrado para el trabajo.
Estos dispositivos generalmente incluyen un convertidor reductor (para alimentar el microcontrolador y otros requisitos de alimentacin del sistema), control del controlador de compuerta y administracin de fallas adems
de lgica de control y sincronizacin. El precontroladorDRV8301 de Texas Instruments es un buen ejemplo (figura 6).

Figura 6: El controlador de motor DRV8301 de Texas Instruments integra un regulador reductor, un controlador de compuerta, una lgica de control en un solo paquete.
Este precontrolador admite una capacidad de disipacin de hasta 2.3 A de y de corriente mxima de 1.7 A y slo necesita una sola fuente de alimentacin con un rango amplio de 8 a 60 V. El dispositivo utiliza un agitador
automtico cuando los IGBT de lado alto o bajo o los MOSFET est conmutando para evitar picos de corriente.
ON Semiconductor ofrece un chip similar, el LB11696V. En este caso, un circuito del controlador del motor con la potencia de alimentacin deseada (voltaje y corriente) se puede implementar al agregar transistores
discretos en los circuitos de salida. El chip tambin ofrece un complemento completo de circuitos de proteccin, por lo que son ideales para aplicaciones que deben demostrar una alta fiabilidad. Este dispositivo est
diseado para motores BLDC grandes como aquellos utilizados en los aires acondicionados y calentadores de agua a demanda.
En resumen
Los motores BLDC ofrecen varios beneficios en comparacin con los motores convencionales. La extraccin de las escobillas de un motor elimina una pieza mecnica que de otra manera reducira la eficiencia, se
desgastara o podra ser catastrfica. Adems, el desarrollo de imanes de tierra rara poderosos ha permitido la produccin de motores BLDC que pueden producir la misma potencia que los motores con escobilla y a su
vez pueden caber en lugares ms pequeos.
Una desventaja notable es que los motores BLDC, a diferencia de los motores con escobillas, necesitan de un sistema electrnico para supervisar la secuencia de energizacin de las bobinas y ofrecer otras funciones de
control. Sin el sistema electrnico, los motores no pueden operar.
No obstante, la proliferacin de dispositivos electrnicos slidos y asequibles diseados para el control del motor significa que disear un circuito es relativamente simple y econmico. De hecho, un motor BLDC se puede
configurar para que funcione en una configuracin simple sin tener que usar un microcontrolador al usar un generador trifsico de onda cuadrada o sinusoide. Fairchild Semiconductor, por ejemplo, ofrece su
chipFCM8201 para esta aplicacin y ha publicado una nota de aplicacin sobre cmo configurar dispositivos. 5
De la misma manera, el controlador del motor BLDC MC33033 de ON Semiconductor integra un decodificador de posicin del rotor en el chip para que el microcontrolador no tenga que completar el sistema. El dispositivo
se puede utilizar para controlar un motor BLDC trifsico o de cuatro fases.
No obstante, utilizar un microcontrolador de 8 bits (programado con cdigo suministrado de fbrica o el software propiedad del desarrollador) agrega muy poco costo al sistema de control, e incluso ofrece al usuario mucho
ms control para garantizar que funciona con una eficiencia ptima adems de ofrecer salida de par de torsin, velocidad o posicionamiento ms precisa.

Tutorial sobre Motores Paso a Paso (Stepper motors)

Los motores paso a paso son ideales para la construccin de mecanismos en donde se requieren movimientos muy precisos.
La caracterstica principal de estos motores es el hecho de poder moverlos un paso a la vez por cada pulso que se le aplique.
Este paso puede variar desde 90 hasta pequeos movimientos de tan solo 1.8, es decir, que se necesitarn 4 pasos en el
primer caso (90) y 200 para el segundo caso (1.8), para completar un giro completo de 360.
Estos motores poseen la habilidad de poder quedar enclavados en una posicin o bien totalmente libres. Si una o ms de sus
bobinas est energizada, el motor estar enclavado en la posicin correspondiente y por el contrario quedar completamente
libre si no circula corriente por ninguna de sus bobinas.
En este captulo trataremos solamente los motores P-P del tipo de imn permanente, ya que estos son los mas usados en
robtica.

Principio de funcionamiento

Bsicamente estos motores estn constituidos normalmente por un rotor sobre el que van aplicados distintos imanes
permanentes y por un cierto nmero de bobinas excitadoras bobinadas en su estator.
Las bobinas son parte del estator y el rotor es un imn permanente. Toda la conmutacin (o excitacin de las bobinas) deber
ser externamente manejada por un controlador.

Imagen del rotor

Imagen de un estator de 4 bobinas

Existen dos tipos de motores paso a paso de imn permanente:

Bipolar: Estos tiene generalmente cuatro cables de salida (ver figura 1). Necesitan ciertos trucos para ser
controlados, debido a que requieren del cambio de direccin del flujo de corriente a travs de las bobinas en la
secuencia apropiada para realizar un movimiento.

En figura 3 podemos apreciar un ejemplo de control

de estos motores mediante el uso de un puente en H (H-Bridge). Como se aprecia, ser necesario un H-Bridge
por cada bobina del motor, es decir que para controlar un motor Paso a Paso de 4 cables (dos bobinas),
necesitaremos usar dos H-Bridges iguales al de la figura 3 . El circuito de la figura 3 es a modo ilustrativo y no
corresponde con exactitud a un H-Bridge. En general es recomendable el uso de H-Bridge integrados como
son los casos del L293 (ver figura 3 bis).

Unipolar: Estos motores suelen tener 6 o 5 cables de salida, dependiendo de su conexionado interno (ver figura 2).
Este tipo se caracteriza por ser ms simple de controlar. En la figura 4 podemos apreciar un ejemplo de conexionado
para controlar un motor paso a paso unipolar mediante el uso de un ULN2803, el cual es una array de 8 transistores
tipo Darlington capaces de manejar cargas de hasta 500mA. Las entradas de activacin (Activa A, B , C y D) pueden
ser directamente activadas por un microcontrolador.

Secuencias para manejar motores paso a paso

Bipolares
Como se dijo anteriormente, estos motores necesitan la inversin de la corriente que circula en sus bobinas en una secuencia
determinada. Cada inversin de la polaridad provoca el movimiento del eje en un paso, cuyo sentido de giro est determinado
por la secuencia seguida.
A continuacin se puede ver la tabla con la secuencia necesaria para controlar motores paso a paso del tipo Bipolares:

PASO

TERMINALES
A

+V

-V

+V

-V

+V

-V

-V

+V

-V

+V

-V

+V

-V

+V

+V

-V

Secuencias para manejar motores paso a paso

Unipolares
Existen tres secuencias posibles para este tipo de motores, las cuales se detallan a continuacin. Todas las secuencias
comienzan nuevamente por el paso 1 una vez alcanzado el paso final (4 u 8). Para revertir el sentido de giro, simplemente se
deben ejecutar las secuencias en modo inverso.

Secuencia Normal: Esta es la secuencia ms usada y la que generalmente recomienda el fabricante. Con esta secuencia el
motor avanza un paso por vez y debido a que siempre hay al menos dos bobinas activadas, se obtiene un alto torque de paso y
de retencin.

PAS
O

Bobina
A

Bobina
B

Bobina
C

Bobina
D

ON

ON

OFF

OFF

OFF

ON

ON

OFF

OFF

OFF

ON

ON

ON

OFF

OFF

ON

A continuacin se puede apreciar la secuencia animada en modo normal:

Secuencia del tipo wave drive: En esta secuencia se activa solo una bobina a la vez. En algunos motores esto brinda un
funcionamiento mas suave. La contrapartida es que al estar solo una bobina activada, el torque de paso y retencin es menor.

PAS
O

Bobina
A

Bobina
B

Bobina
C

Bobina
D

ON

OFF

OFF

OFF

OFF

ON

OFF

OFF

OFF

OFF

ON

OFF

OFF

OFF

OFF

ON

A continuacin se puede apreciar la secuencia animada en modo wave drive:

Secuencia del tipo medio paso: En esta secuencia se activan las bobinas de tal forma de brindar un movimiento igual a la
mitad del paso real. Para ello se activan primero 2 bobinas y luego solo 1 y as sucesivamente. Como vemos en la tabla la
secuencia completa consta de 8 movimientos en lugar de 4.

PAS
O

Bobina
A

Bobina
B

Bobina
C

Bobina
D

ON

OFF

OFF

OFF

ON

ON

OFF

OFF

OFF

ON

OFF

OFF

OFF

ON

ON

OFF

OFF

OFF

ON

OFF

OFF

OFF

ON

ON

OFF

OFF

OFF

ON

ON

OFF

OFF

ON

A continuacin se puede apreciar la secuencia animada en modo medio paso:

Como comentario final, cabe destacar que debido a que los motores paso a paso son dispositivos mecnicos y como tal deben
vencer ciertas inercias, el tiempo de duracin y la frecuencia de los pulsos aplicados es un punto muy importante a tener en
cuenta. En tal sentido el motor debe alcanzar el paso antes que la prxima secuencia de pulsos comience. Si la frecuencia de
pulsos es muy elevada, el motor puede reaccionar en alguna de las siguientes formas:

Puede que no realice ningn movimiento en absoluto.

Puede comenzar a vibrar pero sin llegar a girar.

Puede girar errticamente.

O puede llegar a girar en sentido opuesto.

Para obtener un arranque suave y preciso, es recomendable comenzar con una frecuencia de pulso baja y gradualmente ir
aumentndola hasta la velocidad deseada sin superar la mxima tolerada. El giro en reversa debera tambin ser realizado
previamente bajando la velocidad de giro y luego cambiar el sentido de rotacin.

Una referencia importante:

Cuando se trabaja con motores P-P usados o bien nuevos, pero de los cuales no tenemos hojas de datos. Es posible averiguar
la distribucin de los cables a los bobinados y el cable comn en un motor de paso unipolar de 5 o 6 cables siguiendo las
instrucciones que se detallan a continuacin:

1. Aislando el cable(s) comn que va a la fuente de

alimentacin:Como se aprecia en las figuras anteriores, en el caso de motores con 6 cables, estos poseen dos
cables comunes, pero generalmente poseen el mismo color, por lo que lo mejor es unirlos antes de comenzar las pruebas.
Usando un tester para chequear la resistencia entre pares de cables, el cable comn ser el nico que tenga la mitad del valor
de la resistencia entre ella y el resto de los cables.
Esto es debido a que el cable comn tiene una bobina entre ella y cualquier otro cable, mientras que cada uno de los otros
cables tienen dos bobinas entre ellos. De ah la mitad de la resistencia medida en el cable comn.

2.Identificando los cables de las bobinas (A, B, C y D): aplicar un voltaje

al cable comn (generalmente 12 volts, pero puede ser ms o menos) y manteniendo uno de los otros cables a masa (GND)
mientras vamos poniendo a masa cada uno de los dems cables de forma alternada y observando los resultados.
El proceso se puede apreciar en el siguiente cuadro:

Seleccionar un cable y conectarlo a masa.

Ese ser llamado cable A.

Manteniendo el cable A conectado a masa,

probar cul de los tres cables restantes
provoca un paso en sentido antihorario al ser
conectado tambin a masa. Ese ser el
cableB.

Manteniendo el cable A conectado a masa,

probar cul de los dos cables restantes
provoca un paso en sentido horario al ser
conectado a masa. Ese ser el cable D.

El ltimo cable debera ser el cable C. Para

comprobarlo, basta con conectarlo a masa, lo
que no debera generar movimiento alguno
debido a que es la bobina opuesta a la A.
Nota: La nomenclatura de los cables (A, B, C, D) es totalmente arbitraria.

Identificando los cables en Motores P-P Bipolares:

Para el caso de motores paso a paso bipolares (generalmente de 4 cables de salida), la identificacin es ms sencilla.
Simplemente tomando un tester en modo ohmetro (para medir resistencias), podemos hallar los pares de cables que
corresponden a cada bobina, debido a que entre ellos deber haber continuidad (en realidad una resistencia muy baja). Luego
solo deberemos averiguar la polaridad de la misma, la cual se obtiene fcilmente probando. Es decir, si conectado de una
manera no funciona, simplemente damos vuelta los cables de una de las bobinas y entonces ya debera funcionar
correctamente. Si el sentido de giro es inverso a lo esperado, simplemente se deben invertir las conexiones de ambas bobinas
y el H-Bridge.

Para recordar
Un motor de paso con 5 cables es casi seguro de 4 fases y unipolar.
Un motor de paso con 6 cables tambin puede ser de 4 fases y unipolar, pero con 2 cables comunes para alimentacin.
pueden ser del mismo color.
Un motor de pasos con solo 4 cables es comnmente bipolar.

Funcionamiento del driver CNC DIY para motores

paso a paso (Marco terico)

Caso de Estudio

NOMBRE

AUTOR

PERODO

RELACIONADO

Juan Jos Peters

Juan Jos Peters

Noviembre-Diciembre

CNC_DIY, Desarrollo Electrnica DIYLILCNC, Introduccin al control numrico computarizado (CNC)

Tabla de Contenidos
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1 Esquema general

1.1 Funcionamiento

2 El controlador de motores paso a paso L297

2.1 VENTAJAS

2.2 GENERACIN DE LAS SECUENCIAS DE FASE

3 El puente H doble L298

3.1 ETAPA DE POTENCIA DE SALIDA

3.2 ETAPA DE ENTRADA

3.3 SUGERENCIAS

4 Control de corriente

4.1 EL DRIVER PARA MODULACIN POR ANCHO DE PULSO MEJORA EL PAR MOTOR Y LA VELOCIDAD SIN AGREGAR COMPLEJIDAD AL CIRCUITO

4.2 LA CORRIENTE CONSTANTE ES MEJOR

4.3 CONTROLANDO MOTORES BIPOLARES

4.4 Conceptos Bsicos de un Motor paso a paso

4.5 MANEJO DE CORRIENTES ALTAS

5 Enlaces Tcnicos

Esquema general
A continuacin se explicar de manera general el funcionamiento del driver de control de motores paso a paso a implementar.

Funcionamiento
El driver diseado utiliza dos circuitos integrados, uno para el manejo de la corriente (L298) y el otro para el control de la secuencia de
conmutacin y el control de la corriente de bobinado para el motor paso a paso (L297).

Figura 1: Controlado por el paso, la direccin y entradas de seleccin de modo de funcionamiento, el chip controlador de motores paso a paso L297 realiza algunas de las funciones de un
microordenador de control.

A continuacin se explicar en detalle el funcionamiento de cada uno de estos dispositivos:

El controlador de motores paso a paso L297

El L297 integra toda la circuiteria de control necesaria para controlar motores paso a paso bipolares y unipolares. Usado con un driver de
puente H doble como el L298N forma una completa interfaz entre un microprocesador y un motor paso a paso bipolar.
El controlador de motores paso a paso L297 est principalmente destinado para ser utilizado con un puente L298N o L293E en aplicaciones de
accionamiento de motor paso a paso.
Se reciben seales de control desde el controlador del sistema, normalmente un chip de microordenador, y proporciona todas las seales de
accionamiento necesarias para la etapa de potencia. Adems, incluye dos circuitos de choppeo PWM para regular la corriente en los
devanados del motor.
Con un actuador de potencia adecuado el L297 controla las dos fases en motores bipolares de imanes permanentes, cuatro fases en motores
unipolares de imanes permanentes y cuatro fases en motores de reluctancia variable. Adems, maneja modos de funcionamiento normal, onda
media y medio paso. (Esto est explicado en la seccin Fundamentos del motor paso a paso).
Dos versiones de este dispositivo estn disponibles: el L297 regular y una versin especial llamada L297A. El L297A incorpora un doblador de
pulso de paso y est diseado especficamente para aplicaciones de posicionamiento en cabezales de disqueteras.

VENTAJAS
La combinacin L297 + combinaciones de drivers tiene muchas ventajas: muy pocos componentes son necesarios (as, los costes de montaje
son bajos, posee alta fiabilidad y requiere de poco espacio), el desarrollo de software se simplifica y la carga sobre el microcontrolador se

reduce. Adems, la eleccin de dos chips da un alto grado de flexibilidad. El L298N se puede utilizar para motores de corriente continua y los
L297 se puede utilizar con cualquier etapa de potencia, incluyendo dispositivos de potencia discretos (que proporciona 20mA de conduccin
para este propsito).
Para los motores bipolares con corrientes de devanado de hasta 2 el L297 se debe utilizar con el L298N; para corrientes de bobinado de hasta
1A se recomienda el L293E (el L293 tambin ser til si no es necesario chopeo).
Aplicaciones para el L297 se pueden encontrar casi en todas partes: impresoras (posicin del carro, la posicin de margarita, alimentacin de
papel, alimentacin de la cinta), mquinas de escribir, plotters, mquinas de control numrico, robots, unidades de discos flexibles, mquinas
de coser electrnica, cajas registradoras, fotocopiadoras, mquinas de tlex, telescopios, equipos fotogrficos, lectores de cinta de papel,
reconocedores pticos de caracteres, vlvulas elctricas, etc.

GENERACIN DE LAS SECUENCIAS DE FASE

El corazn del diagrama de bloques del L297 (figura 2.a) es un bloque llamado el traductor que genera las secuencias de fase adecuadas para
los modos half-step (medio paso), one-phase on (una fase encendida) de paso completo y two-phase-on (dos fases activadas) de paso
completo. Esta bloque es controlado por dos entradas para modo de operacin (direccin (CW / CCW) y half / full) y un reloj de paso que
avanza el traductor de un paso al siguiente paso.
Cuatro salidas son proporcionadas por el traductor para su posterior procesamiento por el bloque de salidas lgicas que implementa las
funciones Inhibir (inhibit) y chopeo (chopper).
Internamente el traductor consta de un contador de 3-bit ms algo de lgica combinatoria que genera una secuencia bsica de cdigo Gray de
ocho pasos como se muestra en la figura 2.b. Las tres secuencias de accionamiento se pueden generar fcilmente a partir de esta secuencia
principal. Esta secuencia de estados corresponde directamente al modo half-step, seleccionado por un nivel alto en la entrada HALF / FULL.
Las formas de onda de salida para esta secuencia se muestran en la figura 2.c.
Hay que tener en cuenta que las otras 2 seales, INH1 y INH2 se generan en esta secuencia. El propsito de estas seales se explicar un
poco ms adelante.
Los modos de paso completo son obtenidos por omisin de los estados alternos en la secuencia de ocho pasos. Lo que ocurre es que el reloj
de paso omite la primera etapa del contador de 3 bits en el traductor. El menor bit significativo en este contador no se ve afectada por lo tanto
la secuencia generada depende del estado del traductor cuando el modo de paso completo est activado (la entrada HALF/FULL se encuentra
en nivel bajo).
Si el modo de paso completo se selecciona cuando el traductor se encuentra en cualquier estado de nmero impar se obtiene la secuencia de
paso completo two-phase-on como se muestra en la figura 2.d.
Por el contrario, el modo de paso completo one-phase-on se obtiene seleccionando el modo de paso completo cuando el traductor se
encuentra en un estado de nmero par (figura 2.e).

Figura 2.a: El L297 incluye un traductor (generador de secuencia de fases), un chopper de PWM doble y salidas de control lgico.

Figura 2.b: La ocho secuencias principales de pasos del traductor. Esto corresponde al modo de medio paso. Se indica su rotacin en sentido de reloj.

Figura 2.c: Las formas de onda de salida corresponden a la secuencia de medio paso. La accin de chopeo no se muestra.

Figura 2.d: Secuencias de Estado y formas de onda de salida para las dos fases en secuencia. INH1 y INH2 permanecen en nivel alto en todo momento.

Figura 2.e: Secuencia de Estado y formas de onda de salida para conduccin de ondas Motor de Ondas (modo one-phase-on).

A continuacin, se presentar una tabla con el uso de cada uno de los terminales de este circuito integrado:

Pines de conexin L297

Nume
ro

Nombr
e

SYNC

Salida del oscilador de choppeo en el chip. Las conexiones SYNC de todos los L297 a sincronizar
son conectados entre s y los componentes del oscilador se han omitido en todos menos uno. Si
un fuente de reloj externa se utiliza se inyecta en este terminal.

GND

Conexin a tierra.

Funciones

Pines de conexin L297

Nume
ro

Nombr
e

HOME

Salida de colector abierto que indica cuando el L297 se encuentra en su estado inicial
(ABCD=0101). El transistor est abierto cuando esta seal est activa.

Seal de activacin de la fase A del motor para la etapa de potencia.

INH1

En nivel bajo, Inhibe las fases A y B.Cuando un puente H para controlar un motor bipolar, esta
seal se puede utilizar para asegurar el decaimiento rpido de la corriente en la carga cuando
un bobinado es des energizado. Tambin se utiliza en chopeo para regular la corriente de carga
si Entrada CONTROL est en nivel bajo.

Seal de activacin de la fase B del motor para la etapa de potencia.

Seal de activacin de la fase C del motor para la etapa de potencia.

INH2

En nivel bajo inhibe las etapas de accionamiento de las fases C y D. Las mismas funciones que
INH1.

Seal de activacin de la fase C del motor para la etapa de potencia.

10

ENABLE

Entrada de habilitacin del chip. Cuando esta entrada est en nivel bajo (inactivo) INH1, INH2,
A, B, C y D estarn en nivel bajo.

11

CONTRO
L

Entrada de control que define la accin de chopeo. Cuando est en nivel bajo el chopeo acta
en INH1 y INH2, cuando est en nivel alto el chopeo acta sobre lneas de fase ABCD.

12

Vs

5V entrada de alimentacin.

13

SENS2

Entrada para el sensado de tensin para medir la corriente de carga de la etapa de potencia de
las fases C y D.

14

SENS1

Entrada para el sensado de tensin para medir la corriente de carga de la etapa de potencia de
las fases A y B.

Funciones

Pines de conexin L297

Nume
ro

Nombr
e

15

Vref

Tensin de referencia para el circuito de chopeo. Un voltaje aplicado a este terminal determina
el pico de corriente en la carga.

16

OSC

Una red RC (R a VCC, C conectado a tierra) conectado a este terminal determina la tasa de
chopeo. Este terminal est conectado a tierra en todos menos en un dispositivo sincronizado.

17

CW/CCW

Entrada de control de sentido de giro (Reloj/contrareloj). La direccin fsica de rotacin del

motor tambin depende de la conexin de los devanados. Est sincronizado internamente por lo
tanto direccin se puede cambiar en cualquier momento.

18

CLOCK

Reloj de paso.Un nivel bajo en esta entrada incrementa la secuencia del motor en una unidad. El
paso se produce en el borde ascendente de esta seal.

19

HALF/FU
LL

Entrada de seleccin para paso/medio paso. Cuando se selecciona un nivel alto funciona en
medio paso, cuando se selecciona un nivel bajo funciona en paso completo.

20

RESET

Entrada de reset. Un pulso en nivel bajo en esta entrada restaura el traductor a la posicin
inicial (estado 1, ABCD = 0101).

Funciones

El puente H doble L298

El L298 es un circuito integrado monoltico en un empaquetado Multiwatt 15 y PowerSO20. Se trata de un doble puente completo para
controlar alto voltaje y alta corriente diseado para aceptar estndares niveles lgicos TTL y manejar cargas inductivas tales como rels,
solenoides, motores paso a paso y de corriente continua. Dos entradas de habilitacin se proporcionan para activar o desactivar el dispositivo
de forma independiente de las seales de entrada. Los emisores de los transistores inferiores de cada puente estn conectados entre s y el
terminal externo correspondiente se puede utilizar para la conexin de una resistencia externa de deteccin (sensor de corriente). Una entrada
de alimentacin adicional se proporciona para que la lgica trabaje a un voltaje menor.

Figura 3.a: Diagrama de bloques

INFORMACIN PARA APLICACIN (Consulte el diagrama de bloques)

ETAPA DE POTENCIA DE SALIDA

El L298 incluye dos etapas de potencia de salida (A, B). La etapa de salida de potencia es una configuracin de puente H y sus salidas pueden
controlar una carga inductiva en modo comn o diferencial, dependiendo del estado de las entradas. La corriente que fluye a travs de la carga
que sale desde el puente a la salida de sensado; una resistencia externa ( RSA; RSB), permite detectar la intensidad de esta corriente.

ETAPA DE ENTRADA
Cada puente es accionado por medio de cuatro puertas de entrada que son In1; In2; EnA e IN3; In4; ENB. La entrada In selecciona el estado
de puente cuando la entrada EN est en alto, un estado bajo de la entrada En inhibe el puente. Todas las entradas son compatibles con TTL.

SUGERENCIAS
Un capacitor no inductivo, por lo general de 100 nF, se debe colocar entre Vs y tierra y entre Vss y tierra, lo ms cerca posible a la patilla GND.
Cuando el capacitor de la fuente de alimentacin se encuentra demasiado lejos del circuito integrado, un segundo ms pequeo, debe ser
colocado cerca del L298.
La resistencia de sensado, no de tipo alambre enrollado, debe estar conectado a tierra cerca del polo negativo de Vs que debe estar cerca
del pin GND del circuito integrado. Cada entrada debe estar conectada a la fuente de las seales de control por medio de pistas muy cortas.
Encendido y de apagado: Antes de encender la fuente de alimentacin y antes de apagarla, la entrada de habilitacin (ENABLE) debe estar en
estado bajo.

Control de corriente

La forma ms eficaz y potente para accionar un motor paso a paso es usar un circuito de accionamiento por chopeo.
Esta nota explica algo de teora bsica y luego presenta circuitos prcticos basados en circuitos integrados de potencia.

EL DRIVER PARA MODULACIN POR ANCHO DE PULSO MEJORA EL PAR

MOTOR Y LA VELOCIDAD SIN AGREGAR COMPLEJIDAD AL CIRCUITO
Los diseadores optan por utilizar una potencia fraccionaria motor paso a paso en aplicaciones tales como impresoras puede mejorar la
eficiencia del motor y su caractersticas de par y velocidad mediante el uso de un circuito trozador (Chopper) para mantener corriente
constante por Modulacin de ancho de Pulso(PWM). Es ms, para drivers de alta potencia, chips de control dedicados y drivers de troceo para
corriente constante puede ser simple de usar directamente en un solo driver.
Un problema bsico para un controlador directo de motor paso a paso es que la constante de tiempo de los bobinados del motor (L / R) hace
que el actual para aumentar lentamente en el devanado durante cada entrada de pulso. fuere, por lo tanto, nunca llegar a un valor nominal
completo, especialmente a alta velocidad, o altas tasas de pulso, a menos que el voltaje (VS) a travs de los terminales est en nivel alto. En el
ms simple stepperdrive (ver Fig. 3.a), interruptores o transistores Darlington activan secuencialmente las bobinas para accionar el motor
(vase el recuadro de "paso a paso motor bsico ").Este tipo de unidad funciona mal debido a que la tensin de alimentacin debe ser baja
para que la corriente de estado estacionario no sea excesiva. Como resultado de ello, el promedio corriente del devanado - y por lo tanto el par
- es muy bajo a alta velocidad de accionamiento del motor.
Un problema bsico para un accionamiento directo paso a paso es que la constante de tiempo del devanado del motor (L / R) hace que la
corriente aumente lentamente en la bobina durante cada pulso de entrada. Puede, por tanto, nunca llegar a un valor nominal completamente,
especialmente a altas velocidades, o a altas tasas de pulsacin, a menos que el voltaje (VS) a travs de los terminales sea elevado. En un
controlador de motor paso a paso simple (ver Fig. 3.a), transistores o conmutadores Darlington activan secuencialmente las bobinas para
controlar el motor (ver cuadro, "bsico del motor paso a paso").
Este tipo de accionamiento posee un mal desempeo debido a que la tensin de alimentacin debe ser baja para que la corriente de estado
estacionario no sea excesiva. Como resultado de ello, el promedio de corriente del devanado (y por lo tanto el par) es muy bajo para una alta
velocidad en el driver del motor.
A menudo, este problema se supera mediante la introduccin de una resistencia en serie, aumentando el valor general por un factor de cuatro
(dando una relacin de L/4R) y tambin mediante el aumento de la tensin de alimentacin (vase fig. 3.b). Esta disposicin reduce la
constante de tiempo del motor, lo que mejora el par a altas tasas de pulso. Sin embargo, tal enfoque es ineficiente, ya que la resistencia en
serie constituye una prdida sustancial de energa.

Figura 3.b: Comando comn de motores paso a paso unipolares (a) produce un par de salida insuficiente, ya que su tensin de alimentacin debe mantenerse baja para limitar la
corriente. Adicin de resistencia en serie a una relacin de L/4R (b) y el aumento de la tensin de alimentacin proporcionalmente mejora la salida de par de torsin, especialmente a altas
velocidades de pulso.

Figura 3.c: una anchura de impulso modulada, o chopper, permite superar la mayor parte de los problemas de la unidad ms simple directa o incluso unidades lineales de corriente
constante.

LA CORRIENTE CONSTANTE ES MEJOR

La introduccin de un bucle de realimentacin para controlar la corriente de devanado es una mejor solucin. El control lineal de corriente
constante es posible, pero se utiliza raramente debido a las prdidas de alta potencia en la etapa de potencia. Sin embargo, un esquema de
modulacin por ancho de pulso (un circuito de chopper) no slo resuelve el problema de tiempo L/R constante, adems la disipacin de
energa tambin (vase la fig. 3.c).
Un motor paso a paso unipolar bifilar/hbrido de 4 fases podra utilizar un arreglo de cuatro transistores en Darlington como el circuito integrado
ULN2075B como driver chopper y un chip como el L6506 como un controlador de corriente (vase fig. 3.d).
El L6506, que contiene toda la circuitera Chopper, es fcil de usar. Una red RC externo establece la frecuencia del oscilador, y un divisor de
tensin (o potencimetro) establece las tensiones de referencia, y por lo tanto las corrientes de fase. Normalmente, se elige la frecuencia del
oscilador de ms de 20 KHz para evitar el ruido del motor. La mxima frecuencia utilizable depende del tiempo de la constante L/R del motor.
Las seales de control para las cuatro entradas de fase puede ser entregadas por un chip de micro controlador o una secuencia repetitiva
simple de un circuito lgico. Tenga en cuenta que el L6506 contiene slo dos bucles de control de chopper independiente suficiente para un
motor paso a paso unipolar de 4 fases porque nunca los bobinados opuestos se energizan juntos.

Figura 3.e: Un controlador de chopper simple para un motor paso a paso unipolar, puede ser ensamblada con slo dos chips: un circuito integrado de cuatro salidas Darlington y de un IC
controlador con retroalimentacin para corriente constante.

CONTROLANDO MOTORES BIPOLARES

Los motores paso a paso bipolares, se prefieren por su mejor relacin par/peso, sin embargo, son normalmente impulsado por las etapas de
salida de un puente H. Ellos permiten un suministro de polaridad nica para conducir cada extremo del devanado del motor secuencialmente
para conseguir un efecto de polaridad inversa en los arrollamientos.

Conceptos Bsicos de un Motor paso a paso

En perifricos de ordenador y aplicaciones de equipos de oficina, los motores paso a paso ms populares utilizados son los de tipos de imanes
permanentes con dos embobinados bipolares o motores unipolares bobinados de forma bifilar. Refirindose a lo esencial, ambos tipos constan
de un rotor de imn permanente rodeado de polos en el estator formados por bobinados.
Un motor de dos polos tiene un ngulo de paso de 90 . Sin embargo, la mayora de los motores tienen mltiples polos para reducir el ngulo
de paso a unos pocos grados.
Un motor paso a paso bipolar de imanes permanentes tiene un solo bobinado de cada fase y la corriente debe ser invertida para invertir el
campo del estator. Los motores unipolares bifilar/hbrido, sin embargo, tiene dos devanados enrolladas en direcciones opuestas para cada
fase, de manera que el campo se puede revertir con una unidad de polaridad nica. Los motores unipolares antiguamente fueron ms
populares porque el control era ms simple. Sin embargo, con los circuitos integrados doble puente de hoy (puente H), es igual de fcil
conducir un motor bipolar. En la tcnica ms popular de control (dos fases encendidas) ambas fases estn siempre energizadas . En otro
mtodo (llamado controlador de onda) una fase es energizada a la vez.
Una tercera tcnica combina las dos secuencias y acciona el motor medio paso a la vez (Half-Stepping). Controlar medios pasos es muy til
porque los motores mecnicamente diseados para ngulos de pasos muy pequeos son mucho ms complejos (y costosos) de construir. Es
ms econmico utilizar un motor paso a paso de 100 pasos en configuracin de medios pasos en lugar de un motor paso a paso de 200 pasos
utilizando paso completo (Full-stepping). Recientemente diseadores han comenzado a generar mayores micro pasos (microstepping), o

accionar el motor a un cuarto de paso o menos. Este tipo de operacin pueda obtener finos pasos sin usar motores mecnicamente complejos
con ngulos pequeos de paso.
Un motor bipolar de 2 fases que necesite hasta 2 por fase puede ser accionado por un nico circuito integrado con doble puente H L298N (ver
fig. 3.f). Este C.I. contiene dos puentes H con todas las combinaciones de alimentacin de bobinas y las entradas de control necesarias para
interactuar directamente bajo nivel de seales lgicas de entrada. Como se explic anteriormente, un completo driver de chopeo se puede
construir mediante la adicin de un chip controlador de corriente y los diodos de proteccin necesarios, una red RC para definir la frecuencia
del oscilador y un divisor de tensin de referencia (o potencimetro) para seleccionar el nivel de corriente deseado. Cuatro seales de fase
desde el controlador son proporcionadas por el control de un microcomputador o por otro chip de control dedicado: el controlador de motor
paso a paso L297.

Figura 3.f: Un puente H doble proporciona una simple solucin de diseo de etapa de potencia para un motor paso a paso bipolar.

El L297 contiene un circuito traductor interno controlado por entradas de paso y de direccin. El controlador de motor L297 ( Vase la figura
3.g) permite el funcionamiento en tres modos: dos fases encendidas (two-fase-on), medio paso (Half-Step) y control de onda (wave-drive).
El modo normal two-fase-on es seleccionado con un nivel bajo en la entrada half/full del chip cuando el dispositivo se ha reinicializado para
partir.
El control por medio paso (half-step) es seleccionado con un nivel alto en la entrada half/full del chip . Para inicializar el modo de control de
onda (wave-drive), el usuario debe desactivar la etapa de salida (traer ENABLE a bajo), resetear el dispositivo, avanzar el traductor un paso,
trae half/full a nivel bajo, y luego volver a habilitar las salidas.
El L297 tambin le permite al diseador seleccionar cualquiera de las fases o inhibir el Chopeo. El chopeo de las fases proporciona un menor
ripple (ondulacin) y es adecuado para motores unipolares, mientras que la inhibicin por chopeo retorna energa a la fuente y es mejor para
los motores bipolares.
En aplicaciones tales como la alimentacin de papel de una impresora, el motor est a menudo en reposo. Puesto que el par total usualmente
no es necesario para mantener el motor en posicin, los diseadores pueden ahorrar energa seleccionando la corriente a nivel bajo entre
carreras. Con un chip de control L297 o L6506, esta tarea se puede hacer simplemente cambiando la entrada de referencia entre dos niveles.
Cuando varios drivers de choppeo se utilizan en un mismo sistema, deben estar sincronizados para prevenir efectos de intermodulacin. Esto
se realiza mediante la conexin de los terminales de sincronizacin entre s (sync pin outputs) y omitiendo el oscilador RC en todos los
dispositivos menos en uno solo.

Figura 3.g: Controlado por el paso, la direccin y entradas de seleccin de modo de funcionamiento, el chip controlador de motores paso a paso L297 realiza algunas de las funciones de
un microordenador de control.

MANEJO DE CORRIENTES ALTAS

Para el control de corrientes superiores a 2A por fase, los dos puentes H en el circuito integrado L298N se puede conectar en paralelo las
entradas y las salidas correspondientes. Sin embargo, para una distribucin ms equitativa de la carga y de la temperatura en el chip, el
controlador de la bobina 1 deber conectarse en paralelo con el controlador de la bobina 4, y el controlador de la bobina 2 con el controlador
de la bobina 3. Adems, la corriente total del driver debe ser reducida en 0.5A para permitir el desequilibrio mximo posible de la corriente en
cada puente H. As, dos circuitos integrados L298 pueden manejar motores de hasta 3.5A nominal por fase.
Una configuracin diferente para micropasos en motores paso a paso se emplea en el circuito de control PBL3717A. Contiene toda la
circuitera de control y de potencia para una fase de un motor. Una etapa de salida de puente H puede controlar motores de hasta 1A nominal
por fase. Dos de estos dispositivos son necesarios para controlar las dos fases de un motor bipolar. El nivel de corriente de salida de los
PBL3717A se establece para ambas fases por una entrada de referencia analgica y dos entradas lgicas (I1 e I0), que seleccionan uno de
tres niveles de corriente( la cuarta combinacin desactiva la etapa de salida). Esta funcin implementa los micropasos, en el que varios niveles
de corriente se utilizan para obtener ngulos de paso muy pequeo para un control an ms preciso(pero a expensas de un par menos
regular). A diferencia del L297 y L6506, la PBL3717A tiene una constante de tiempo de controlador de chopper que es ideal para generar
micro pasos.

Enlaces Tcnicos
Para mayor informacin visite las hojas de datos y las notas de aplicacin de estos componentes proporcionados por el fabricante: