Explicacin de las caractersticas y funcionamiento de la planta elegida

(incluir imgenes). Detallar adems qu se desea conseguir en la planta al

incluir un controlador.
La planta elegida es el funcionamiento de un taladro de motor Dc sin
sistema de retroalimentacin y con una entrada de 12 a 24 volts para
variar su velocidad. Por lo que para controlar con una fuente de 5 volts y los
amplificadores operacionales debemos colocar un convertidor elevador DcDc (BOOST) el cual eleva la tensin de entrada mediante la variacin de su
ciclo de trabajo.
La implementacin de un controlador PID es para poder controlar el ciclo de
servicio del boost para conseguir la velocidad deseada a la salida. El voltaje
de referencia (Voltaje de Entrada) es 0-6volts que corresponden a los
valores de salida de 0-24volts (Voltaje de salida del convertidor conmutado)
con estos valores la velocidad del motor ira de (0-43k rpm). Teniendo en
cuenta que el motor y el convertidor boost tienen su propia funcin de
transferencia.
Modelo matemtico de la planta.
El modelo matemtico de la planta corresponde las funciones de
transferencia del motor y del convertidor.
Modelo Matemtico motor Dc
El modelo matemtico del motor lo sacamos de la grfica obtenida en el
osciloscopio de su respuesta a un escaln:

Fig1. Respuesta del motor al escaln unitario

Proceso para sacar los valores de la funcin del motor Dc:

Sabemos que el modelo del motor se lo puede representar por un sistema

de primer orden:
'

y + a 0=bAu(t)
Donde>
A es la amplietud del voltaje de entrada =19.94
Para determinar a0 , se sabe que 1/a0 es el tiempo en el cual el exponencial
ah decado 63% en este caso :

a 0= 5
Teniendo a0 y sabiendo que la respuesta del sistema en estado estacionario
es igual a 3.6k con entrada de 19.94volts despejamos

10 k=lim
s0

19.94
b
s +5

Obteniendo que:

b=2507.5225
Por tanto el modelo matemtico del motor es:

y ' +5 y =9528.58
Modelo matemtico del Convertidor Boost
El esquema del convertidor boost es:

Con valores de:

v0=20
ii=0.4
r=500
l=1.2e-3
c=1.1e-6
d=0.75

Por lo que su funcin de transferencia queda igual a:

H ( s )=

0.00048 S+5
1.32 n S2 +2.4 uS+ 0.0625

Diagrama de bloques de la planta y funcin de transferencia de la misma.

Anlisis matemtico de la estabilidad, estabilidad relativa y error de
estado estacionario de la planta.
Lugar geomtrico de races.
Simulacin de la respuesta del sistema en MATLAB.
Diseo del controlador PID con la herramienta SISOTOOL.
Circuito del funcionamiento de la planta con controlador.
Diagrama de bloques de la planta a lazo cerrado incluyendo el
controlador, y funcin de transferencia de la misma.
Anlisis matemtico de la estabilidad, estabilidad relativa y error de
estado estacionario de la planta a lazo cerrado con controlador.
Lugar geomtrico de races con controlador.
Simulacin de la respuesta del sistema en MATLAB.
Comparacin de la respuesta del sistema sin controlador y con
controlador.
Conclusiones.