POLITECHNIKA WITOKRZYSKA

ZAKAD BADA OPERACYJNYCH I SYSTEMW STEROWANIA

LABORATORIUM TEORII STEROWANIA I SYSTEMW

INSTRUKCJA
WICZENIE LABORATORYJNE NR 4

Temat:

Regulacja dwupooeniowa.

KIELCE 1999

2
Regulacja dwupooeniowa
REGULACJA DWUPOOENIOWA
1. Cel wiczenia
Celem wiczenia jest zapoznanie si z zasad dziaania oraz z podstawowymi wasnociami
regulacji dwupooeniowej. Dotyczy to zarwno aspektw teoretycznych jak i rozwiza
praktycznych regulatorw i ukadw regulacji z uwzgldnieniem poprawy ich wasnoci
dynamicznych.
2. Wprowadzenie teoretyczne.
1. UKADY Z REGULATORAMI O NIECIGYM SYGNALE WYJCIOWYM
Okrelenie regulacja dwustanowa (dwupooeniowa) pochodzi od sposobu dziaania
regulatora, ktrego sygna wyjciowy moe przyjmowa tylko dwa stany. Sygnaem tym
wywouje si zwykle zaczenie lub wyczenie elementu
nastawczego - np. przekanika przeczajcego moc elektryczn w
obwodzie grzejnika w piecu - obiekcie regulowanym.
W sprzcie powszechnego uytku, w wielu urzdzeniach
laboratoryjnych i ukadach przemysowych stosuje si regulacj
dwustanow. Wielkoci regulowan jest najczciej temperatura.
Obiektami regulacji s wic elazka, lodwki, pralki, piece
laboratoryjne, termostaty, suszarnie, piece metalurgiczne, reaktory
chemiczne.
Rozwamy kilka przykadw: Jeden z najprostszych typw
regulatorw dwustanowych temperatury wykorzystuje zjawisko
zmiany
ksztatu
elementu
bimetalicznego pod wpywem
temperatury.
Na
elemencie
bimetalicznym umieszcza si styki
i cao mocuje si tak, e styki te zamykaj odwd elektryczny
zasilania grzejnika (G). Jeli wic temperatura jest, niska to
grzejnik jest wczony. Powoduje to wzrost temperatury i
wygicie bimetalu (linia przerywana na rys. 1) styki rozwieraj
si, obwd zasilania grzejnika zostaje otwarty, grzejnik
wyczony i temperatura opada. Po obnieniu si temperatury do
takiej wartoci, e bimetal powrci do pierwotnego ksztatu,
sytuacja powtarza si. Stany pracy wczenie grzejnika i
wyczenie powtarzaj si na przemian. Temperatura
regulowana rwnie si zmienia, ronie i maleje okresowo, ale
jeli zmiany te nie bd zbyt due, to moemy si tym zadowoli.
Element bimetaliczny spenia rol czujnika, regulatora i elementu
nastawczego. Jest on regulatorem bezporedniego dziaania,
poniewa dziaa bez adnych pomocniczych rde zasilania.
W termostatach laboratoryjnych stosowane s powszechnie
regulatory dwustawne, zbudowane na zasadzie termometru

3
Regulacja dwupooeniowa
kontaktowego rtciowego rys. 2. Do termometru rtciowego wtopione s dwa prciki styki;
jeden z nich (dolny) jest stale zanurzony w rtci, natomiast grny jest umieszczony pod supkiem
rtci. Jeli temperatura wzronie, to supek rtci podniesie si i zewrze z sob dwa styki (TK).
Poniewa wzrost temperatury powoduje zwarcie, a nie rozwarcie stykw, wic w ukadzie naley
zastosowa pomocniczy przekanik (S) z zestykiem rozwiernym w obwodzie zasilania grzejnika.
W podanym ukadzie zbyt wysoka temperatura wywouje zwarcie styku TK, rozwarcie S i
wyczenie grzejnika. Obnienie temperatury pociga za sob rozwarcie styku TK, zwarcie S itd.
Do pomiaru temperatury chtnie wykorzystywane s czujniki termoelektryczne (termopary).
Charakterystyki podajce zaleno siy termoelektrycznej e od temperatury s dla nich znane.
Rwnie informacj o podanej wartoci temperatury mona przedstawi w postaci napicia (za
pomoc rda maych napi staych e 0 ), zatem atwo mona uzyska sygna elektryczny
proporcjonalny do rnicy temperatury zadanej 0 i aktualnie istniejcej (mierzonej) . Sygnaem
tym steruje si za porednictwem odpowiednich ukadw elektronicznych przekanik
elektromechaniczny lub pprzewodnikowy wczajcy obwd grzejny (rys. 3). Zasilanie
grzejnika jest zaczane, gdy rnica = e 0 e (a wic rwnie 0 ) jest dodatnia i
wyczane gdy jest ujemna.

We wszystkich omawianych ukadach sygna proporcjonalny do rnicy (, zwanej uchybem

regulacji, decyduje o stanie zestyku w odwodzie zasilania grzejnika. W regulatorze dwustawnym
stan zestyku (wyjcia regulatora) zmienia si przy zmianie znaku uchybu regulacji. Stany wyjcia
regulatora umownie oznacza si 0 i 1. a charakterystyka styczna regulator ma ksztat pokazany na
rys. 3. Charakterystyka jest niejednoznaczna w zakresie o szerokoci H zwanym stref histerezy.
Zjawisko histerezy wystpuje w praktyce zawsze przy rozrnianiu dwch stanw; na og jest
ono szkodliwe, ale niekiedy bywa podane.
Ukady regulacji dwustanowej mog by stosowane w tych sytuacjach, kiedy jest dopuszczalne
okresowe wahanie (w pewnych granicach) sygnau regulowanego. Wahanie to wynika ze
skokowych okresowych zmian wartoci sygnau sterujcego. Jest podane aby obiekt regulacji
wykazywa dziaanie wygadzajce, tzn. aby charakteryzowa si powoln reakcj na skokowe
zmiany sterowania. Postulaty te s atwo spenione w przypadku regulacji temperatury duych
obiektw cieplnych lub regulacji poziomu cieczy w duych zbiornikach.
Sterowanie przekanikowe cechuje si atwoci sterowania (przeczania) duych mocy przy
niewielkich mocach uywanych na samo sterowanie.

4
Regulacja dwupooeniowa
2. WACIWOCI OBIEKTW CIEPLNYCH
Dokadny opis waciwoci dynamicznych obiektw cieplnych jest dosy trudny, bo zarwno
posta rwna opisujcych te obiekty jak i dokadne ich rozwizanie jest znane tylko
w najprostszych przypadkach. Przy analizie obiektw cieplnych powszechnie korzysta si z
modeli o parametrach skupionych. Posta i parametry modelu dobiera si tak, aby uzyska
zgodno odpowiedzi skokowych modelu i obiektu badanego. Std najczciej dla obiektw
cieplnych przyjmuje si model w postaci ukadu jedno- lub wieloinercyjnego z opnieniem, np.
ke sT0
ke sT0
,
.
(T1s + 1)(T2s + 1)
Ts + 1
Czas opnienia T0 wynika ze skoczonej prdkoci przenoszenia energii w przestrzeni np.
midzy grzejnikiem i termometrem. W ukadzie rzeczywistym obserwuje si go jako przedzia
czasu, w ktrym brak reakcji na sygna
wejciowy. Wartoci liczbowe T0 i T wyznacza
si najczciej prowadzc styczn w punkcie
przegicia odpowiedzi skokowej obiektu; punkty
przeci stycznej z osi odcitych i asymptot
przebiegu dla stanu ustalonego wyznaczaj T0 i por. rys. 4.
Naley pamita, e model daje zawsze
uproszczony obraz zjawisk. W szczeglnoci
w obiektach cieplnych obserwuje si rnice
ksztatu charakterystyki skokowej przy wzrocie
i opadaniu temperatury. Jednak do oceny
podstawowych cech regulacji dwustawnej,
szczeglnie dla ukadu badanego podczas
wiczenia, podany model jednoinercyjny z
opnieniem jest poprawny.
3. DZIAANIE UKADU REGULACJI DWUSTAWNEJ
Rozwamy dziaanie ukadu regulacji dwustawnej na podstawie schematu pokazanego na

rys. 5. Ukad jest nieliniowy (nieliniowo wynika z charakterystyki regulatora u() i nie moe
by w aden sposb zlinearyzowany. Przebiegi sygnaw, ktre wystpuj po skokowej zmianie

5
Regulacja dwupooeniowa
wartoci zadanej y0 w chwili t = 0 s pokazane na rys. 6. Warto pocztkowa sygnau y jest
rwna zeru, a warto zadana jest rwna y01 = 0,25ym, gdzie ym oznacza warto ustalon, ktra
wystpiaby pod wpywem sygnau u = 1. Wobec tego warto uchybu regulacji = y01 y
w chwili pocztkowej jest dodatnia, element dwustawny zostaje zaczony, u = 1. Przez czas To
na wyjciu obiektu nie mona zauway reakcji na zmian sygnau u. Po upywie czasu
opnienia sygna y zaczyna wzrasta wykadniczo, zmierzajc do wartoci ym ze sta czasow T
(zaznaczono to cienk lini na rysunku). W chwili t0, gdy warto sygnau y przekroczy warto
H
y01 o poow strefy histerezy, uchyb regulacji staje si rwny
(wyranie ujemny) i element
2
dwustawny wycza, u = 0. Jednake obiekt regulacji reaguje na to wyczenie dopiero po
upywie czasu opnienia, w chwili t1 = t0 + T0. Wtedy dopiero sygna y zaczyna male (linia
gruba), przy czym przebieg ten charakteryzuje si rwnie sta czasow rwn T wynika to z
waciwoci czonu inercyjnego, dla ktrego podstyczna charakterystyki skokowej, jest zawsze
rwna staej czasowej. W chwili t2, gdy sygna regulowany y zmniejszy si do wartoci
H
H
y 01 , warto uchybu staje si rwna + (ponownie dodatnia), a wic element dwustawny
2
2
ponownie wcza, u = 1. Sygna y przez czas T0 jeszcze maleje. Ponowne narastanie y zaczyna si
w
chwili
t3 = t2 + T0, przebieg y(t) jest przy tym rwnolegy do przebiegu w pobliu t0. Oznacza to, e
dalszy przebieg bdzie si skada z powtrze omwionego odcinka (od t0 do t3). A wic
otrzymujemy okresowo stabilne drgania wok wartoci y01 niesymetryczne wzgldem y01.
Sygna y przewysza warto y01 maksymalnie o 1, za opada poniej y01 maksymalnie o warto
2 < 1. Warto rednia sygnau regulowanego jest rwna ye > y01. Definiuje si tzw. uchyb
redni 0 = y0 ye. W omwionym przypadku jest on ujemny. Okres drga jest rwny
Tf = T1 + T2, przy czym T1 < T2. Wynika to std, e narastanie sygnau y zachodzi szybciej ni
opadanie.

6
Regulacja dwupooeniowa
Przy y0 = y02 = 0,5ym, przebiegi byyby symetryczne (rys. 6 ciesza linia). Byoby wtedy
1 = 2, 0 = 0, T1 = T2 = 0,5Tf. Natomiast przy wartoci zadanej y03 > 0,5ym sytuacja odwrciaby
si w stosunku do przebiegw przy y01.
Jako ukadu regulacji dwustawnej jest tym wysza im mniejszy jest uchyb 0 i mniejsza
amplituda waha 1 + 2 wok wartoci zadanej. Mona wykaza, e parametry te s dane
zalenociami
T
0
y T0
y m

0 = y 0
1 e T y 0 m ,
2
2 T

T
T
T
0
1 + 2 = y m (y m H ) T H 1 0 + y m 0 .
T
T

Ze wzgldu na trwao regulatora interesujca jest te

zaleno czstotliwoci oscylacji i czasu wczenia od
parametrw ukadu regulacji. Na rys. 7 zostay podane czasy T1 i
Tf odniesione do czasu opnienia T0 w zalenoci od wzgldnej
wartoci zadanej. Wykresy dotycz przypadku pomijalnie maej
histerezy, za lini kreskow zaznaczono wpywy zwikszonej
wartoci H. Zarwno z wykresw jak i podanych wyej zalenoci
T
wynika, e parametr 0 obiektu, na ktry nie mamy w zasadzie
T
adnego wpywu, okrela w duym stopniu charakter przebiegw.
Zwrmy uwag, e gdyby byo T0 = 0, to otrzymalibymy rwnie
Tf = 0, tzn. drgania nieskoczenie szybkie. Wida jednak z rys. 6,
e przy T0 = 0 drgania odbywayby si w granicach strefy
histerezy, za okres tych drga zaleaby od wartoci staej
czasowej T i histerezy H. W prostych ukadach regulacji
dwustawnej (np. w lodwkach) celowo s uywane regulatory o
duej histerezie, aby zmniejszy czstotliwo wcze.
T
W typowych obiektach cieplnych ogrzewanych elektrycznie parametr 0 moe lee
T
T
w zakresie 0.030.2 dla maych piecw i 0.0150,5 dla duych. Na og dla 0 > 0,15
T
stosowanie regulacji dwustawnej nie jest wskazane.
4. POPRAWA JAKOCI REGULACJI DWUSTAWNEJ
W ukadzie regulacji dwupooeniowej wielko regulowana nie osiga wartoci ustalonej,
lecz waha si wok wartoci zadanej. Powoduje to konieczno wprowadzenia innych kryteriw
jakoci ni dla liniowych ukadw cigych.
Jako kryteria te przyjmuje si najczciej:
-przedzia waha wielkoci regulowanej
-uchyb redni
inne kryteria (czas regulacji, kryteria cakowe) s stosowane rzadko i nie bdziemy ich tu
omawia.

7
Regulacja dwupooeniowa
4.1. Metody poprawy jakoci regulacji dwupooeniowej
Regulacja dwupooeniowa zapewnia dobre wyniki dla obiektw o maym stosunku czasu
opnienia do staej czasowej inercji, gdy wtedy s mae wzgldne uchyby rednie i amplitudy
T
drga. Jednake dla obiektw o wikszym stosunku 0 - poczwszy od wartoci 0,2 jako
T

regulacji dwupooeniowej jest niewielka.

W celu zmniejszenia amplitudy drga i uchybw rednich obnia si niekiedy zakres zmian
sygnau regulowanego ym, powoduje to jednak rwnoczesne zmniejszenie efektywnoci regulacji
zakce.

Korzystniejsze wyniki zapewniaj inne metody zmniejszania amplitudy drga, polegajce na

sztucznym zwikszaniu czstotliwoci przecze przekanika. Istnieje wiele takich metod,
z ktrych najistotniejsze s trzy:
1.Przez podanie na wejcie przekanika pochodnej uchybu regulacji, czyli przez wczenie
przed przekanik czonu proporcjonalno-rniczkujcego (rys. 8), uzyskuje si krtsze czasy
wczenia i wyczenia, a zatem zmniejszenie amplitudy drga. Mona wykaza, e maksymalne
zwikszenie czstotliwoci na tej drodze jest dwukrotne.

8
Regulacja dwupooeniowa
2. Przez wprowadzenie na wejcie przekanika dodatkowego sygnau okresowego, np.
o ksztacie piozbnym (rys. 9), powoduje si znaczne zwikszenie czstotliwoci drga. redni
czas wczenia przekanika jest przy tym zaleny od wartoci sygnau uchybu dla piozbnego
sygnau dodatkowego jest to zaleno wprost proporcjonalna. Przekanik pobudzony
dodatkowym sygnaem okresowym nazywany jest wzmacniaczem lub regulatorem wibracyjnym,
za jego waciwoci w ukadzie regulacji zblione s do waciwoci cigego regulatora
proporcjonalnego.
3. Przez zastosowanie korekcyjnego sprzenia zwrotnego, obejmujcego przekanik,
wytwarza si w ukadzie regulacji dwupooeniowej obwd o wikszej czstotliwoci drga.
Wytworzone w obwodzie korekcyjnym drgania linearyzuj waciwoci przekanika w

odniesieniu do redniej wartoci czasu wczenia, podobnie jak zewntrzny sygna okresowy.
Najczciej elementem sprzenia zwrotnego jest czon inercyjny o wzmocnieniu kw i staej
czasowej Tw duo mniejszej od T (staej czasowej obiektu). Na wejciu elementu dwustawnego
wystpuje sygna = - . Jeli przyj, e na pocztku sygna u przyjmowa warto 1, a sygna
warto kw (sytuacja taka ma miejsce po upywie dostatecznie dugiego czasu), to zmniejszenie
H
jak w przypadku bez
wartoci spowoduje teraz przeczenie u z 1 na 0 nie przy =
2
H
H
korekcji, lecz dla = , czyli przy = k w , a wic wczeniej. Mona wic w takiej
2
2
sytuacji mwi o rwnowanym zmniejszeniu strefy histerezy a do wartoci ujemnych
(przeczenie
H
z u = 1 na 0 dla = k w > 0).
2
Zwrmy uwag, e jeli sygna w ukadzie na rys. 10 jest bliski zeru lub zmienia si
w pobliu zera powoli w porwnaniu ze zmianami , to wystpi drgania samowzbudne.
Czstotliwo tych drga bdzie dua, poniewa Tw jest mae, natomiast amplituda bdzie
okrelona przez warto strefy histerezy H. Zatem korekcja metod z rys. 10 powoduje
przyspieszenie przecze elementu dwustawnego (efekt ujemnej strefy histerezy) przy
jednoczesnym narzuceniu ukadowi regulacji wasnej czstotliwoci przecze, wikszej od
czstotliwoci wynikajcej z parametrw obiektu regulacji. Charakter drga w duym stopniu

9
Regulacja dwupooeniowa
zaley od parametrw kw i Tw - przy wikszych wartociach kw i mniejszych Tw (a wic przy
szybszych zmianach sygnau ) dziaanie korekcyjne jest silniejsze.
Z faktu, e obiekt ma waciwoci filtrujce, wynika, e przy powoli zmieniajcym si sygnale
y0 lub zakcajcym z wystarczy rozpatrywa wartoci rednie sygnaw w ukadzie regulacji.
Przy takim podejciu istnieje pene podobiestwo midzy podanym na rys. 10 regulatorem
dwustawnym i regulatorem cigym PD. Mona poda interpretacj tego faktu zastpujc element
o charakterystyce przekanikowej wzmacniaczem liniowym o bardzo duym wzmocnieniu.
Wwczas transmitancja zastpcza regulatora (ju jako elementu zlinearyzowanego w sensie
wartoci rednich) jest odwrotnoci transmitancji czonu korekcyjnego w obwodzie sprzenia
zwrotnego, czyli
1
(Tw s + 1).
kw
Ukad regulacji skadajcy si z obiektu inercyjnego z opnieniem i regulatora dwustawnego
PD jest ukadem statycznym, tzn. po skokowym sygnale zakcajcym wystpuje w nim w stanie
y
ustalonym uchyb proporcjonalny do y 0 m . Zwykle jest podane, aby uchyb statyczny by
2
rwny zeru zarwno po zmianie zadanej wartoci y0 jak i po wystpieniu sygnau zakcajcego
z. Waciwo tak,, zwan astatyzmem, ma ukad wtedy, gdy w regulatorze wystpi dziaanie
cakujce. Przy regulacji cigej astatyzm zapewnia regulator PID o transmitancji

1
G R (s) = k p 1 +
+ Td s .
Ti s

Istnieje moliwo zbudowania regulatora dwustawnego o waciwociach PID. Przyjmijmy

w ukadzie z rys. 10 czon sprzenia korekcyjnego o transmitancji
1
1
G (s ) = k
+
, T2 > T1 .
T1s + 1 T2 s + 1
Transmitancja zastpcza regulatora (dla sygnaw rednich) wprowadzona metod podan
wyej dla regulatora PD ma posta
T + T1
T1T2
1
R (s) = G 1 (s) = 2
1+
+
s ,

k (T2 T1 ) (T1 + T2 )s (T1 + T2 )

a wic jest transmitancj regulatora PID o nastawach: zakres proporcjonalnoci
TT
1 k (T2 T1 )
x p [%] =
=
, czas cakowania Ti = T1 + T2, czas rniczkowania Td = 1 2 .
kp
T2 + T1
T1 + T2
Gdyby zmienia wartoci T1 lub T2, to zmieniayby si wszystkie nastawy zjawisko takie
nazywa si zalenoci nastaw (interakcj). Produkowane w kraju regulatory dwustawne PID nie
maj nastawianych wartoci Ti i Td, nastawiany jest tylko zakres proporcjonalnoci.
Naley pamita, e sygna wyjciowy regulatora dwustawnego PID jest cigiem impulsw
prostoktnych, ktrych warto rednia za okres zmienia si podobnie jak w regulatorze cigym
PID.
Zadanie

10
Regulacja dwupooeniowa
Transmitancja obiektu regulowanego ma posta

k 0 e sT0
.
Ts 1
Regulatorem jest przekanik dwupooeniowy o charakterystyce statycznej przedstawionej na
rys. 11.
Przyjmujc, e warto zadana y0 = mk0B dla 0 < m < 1, naley wyznaczy charakterystyczne
parametry procesu regulacyjnego przy braku wymusze zewntrznych.
Rozwizanie:
Przebieg zmian wielkoci regulowanej oraz wykres stanw pracy regulatora w sposb
orientacyjny przedstawiono na rys. 12.
Parametrami charakterystycznymi przebiegu czasowego wielkoci regulowanej z rys. 12 s
t1; t2; Tosc; ymax; ymin; yr oraz redni uchyb ustalony er = yr - y0 i niekiedy czas ta.
Parametry te wyznaczymy w rozwizaniu zadania.
1. Do wyznaczenia czasu ta skorzystamy z zalenoci (a) okrelajcej zmian y(t) w przedziale
od y = yp do y = y0 + a
t T
a 0

(a)
y + (y u y p )1 e T = y 0 + a.

Przyjmujc dla uproszczenia yp = 0 oraz oznaczajc y0 = myu, zaleno (a) przyjmuje posta
G (s ) =

t T
a 0

m y u + a = y u 1 e T

(b)

std
yu
(c)
.
y u (1 m) a
2. Po przekroczeniu wartoci y0 a wielko regulowana wzrasta przez okres czasu T0
osigajc y = ymax
T
T
T
0
0
0

(d)
y max = (y u y 0 a )1 e T + y 0 + a = y u 1 (1 m)e T + ae T

3. Przy zmniejszaniu si wartoci y, po przekroczeniu wartoci y0 a nastpuje dalsze

zmniejszanie si wielkoci regulowanej przez okres czasu T0 a do osignicia y = ymin.
t a = T0 + T ln

5.

T0
T

y min = (y 0 a )e = (my u a )e
Warto rednia oscylacji ustalonych wyniesie

T0
T

(e)

11
Regulacja dwupooeniowa

T
0

y min + y max
y r =
= y u 0,5 + ( m 0.5)e T
2

6.

redni uchyb regulacji wyniesie

8.

T
0

e r = y r y 0 = y u (0,5 m)1 e T

Dokadno dynamiczna regulacji

(f)

(g)

12
Regulacja dwupooeniowa

y = y max y min

T
0

= y u 1 e T

T
0

+ 2ae T

(h)

7. Na podstawie zalenoci opisujcej przebieg zmian wielkoci regulowanej w przedziale od

ymin do ymax wyznaczymy czas narastania t1.
T
t
0
1

(i)
y max = (y u y min )1 e T + y min = y u (y u y min )e T

Korzystajc z zalenoci (d), (e) i (i) wyznaczymy t1

T0
T

y u (my u a )e
(j)
y u (1 m ) a
8. Na podstawie zalenoci opisujcej przebieg zmian wielkoci regulowanej w przedziale od
ymax do ymin wyznaczymy czas opadania t2
t 1 = T 0 + T ln

y min = y max e
Korzystajc z zalenoci (d), (e) i (k) wyznaczymy t2

t 2 = T0 + T ln

t2
T

y u [y u (1 m) a ]e
my u a

(k)

T0
T

(l)

9. Czas oscylacji ustalonych

Tosc = t 1 + t 2
(m)
Na podstawie uzyskanych zalenoci z rozwizania tego zadania wynikaj nastpujce
wnioski oglne:
warto ymax > y0 + a,
b)
c)
warto ymin < y0 a,
d)
warto yr moe by wiksza, rwna lub mniejsza od wartoci y0, zalenie od tego
czy m < 0,5, m = 0.5 lub m > 0,5,
e)
redni uchyb regulacji er = 0 tylko dla m = 0.5, dla m < 0,5, er > 0 a dla m > 0,5, er
< 0, uchyb ten nie zaley od strefy niejednoznacznoci przekanika,
f)
czas narastania t1 i czas opadania t2 s sobie rwne tylko dla m = 0.5 oraz t1 > 0 i t2 >
0 nawet przy a = 0.

5. PYTANIA

1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.

Narysowa schemat blokowy badanego ukadu regulacji.

Omwi wady i zalety regulacji dwupooeniowej.
Omwi dziaanie termometru kontaktowego termoelementu.
Omwi przebieg regulacji przy rnych poziomach wartoci sygnau wejciowego.
Wyjani wpyw staych czasowych obiektu na przebieg regulacji.
Jaki jest wpyw sygnau zadanego na uchyb redni?
Wymieni sposoby poprawy jakoci regulacji dwupooeniowej.
Poda sposb okrelenia staej czasowej, czasu opnienia i temperatury maksymalnej

13
Regulacja dwupooeniowa
obiektu na podstawie zarejestrowanego przebiegu regulacji.
9. Jakie przyj wymagania dotyczce jakoci regulacji w sprzcie powszechnego uytku

(elazko, lodwka)?
Schemat pyty czoowej modelu laboratoryjnego jest pokazany na rysunku poniej. Ukad
badany w wiczeniu zawiera elektroniczny model obiektu regulacji oraz przemysowy regulator
dwustawny z korekcj PID.
Model obiektu jest identyczny jak w wiczeniu 5, lecz nie ma w nim przycisku do
wprowadzania zakce. Parametry modelu obiektu s nastawiane czas opnienia
(oznaczony ) w sposb cigy, staa czasowa inercji T w sposb skokowy. Sygna wejciowy
(oznaczony u) mona mierzy za pomoc zewntrznych przyrzdw, sygna wyjciowy
(oznaczony y) jest wskazywany na wbudowanym mierniku i mona go mierzy (rejestrowa)
zewntrznymi przyrzdami.
Regulator jest standardowym regulatorem typu RD produkowanym przez MERA-LUMBEL
dostosowanym do potrzeb wiczenia. Warto zadan regulacji ustawia si pokrtem bbnowym

14
Regulacja dwupooeniowa
ze skal 0 - 100%. Mona ustawia zakres proporcjonalnoci (pokrto Xp). Na pycie czoowej
s lampki pokazujce stan regulatora (lewa biaa zaczone, prawa czerwona wyczone).
Obok regulatora znajduj si wskaniki uchybu oraz sygnau korekcyjnego V wraz
z odpowiednimi punktami pomiarowymi do rejestracji.
Sygna wyjciowy regulatora jest doprowadzany do obiektu za porednictwem ukadu
przyciskw i dzielnika. Przycisk A/B w pozycji zwolnionej powoduje przekazywanie sygnau
regulatora do obiektu, po wciniciu za odcza sygna regulatora, natomiast pozwala sterowa
obiekt rcznie za pomoc przycisku R (na zasadzie wczone-wyczone).Dzielnik pozwala
ustawia maksymaln warto sygnau u w zakresie od 0 do 1 odniesionym do zakresu obiektu.
6.

PROGRAM WICZENIA

Przed przystpieniem do wykonywania wiczenia naley dokadnie zapozna si z modelem

laboratoryjnym.
1. Dla zadanej przez prowadzcego wiczenie temperatury i przy T=1 zarejestrowa
przebiegi dla ukadu gdy k=1 ; 0,75; 0,5.
Pomiary naley wykonywa przy zaczonej pracy automatycznej i rozpocz pomiar
poprzez zwolnienie przycisku WP (warunki pocztkowe).
2. Dla k =1 zbada wpyw zwikszenia T na prac ukadu.
3. Dla k=1, T=1 zaczy T0 i ustawi warto jego prawie na minimum (sycha szybkie
zaczenia przekanika). Zarejestrowa przebieg.
4. Dla k=1, T=1 zwikszy T0 i zarejestrowa przebieg.
5. Dla T=1 zaczy rodzaj pracy rcznej i regulujc wzmocnieniem k stara si utrzyma
temperatur na poziomie wynoszcym 4 (wskanik na obiekcie). Zarejestrowa kilka
przebiegw i wybra najlepszy.
6. Zrealizowa zadanie z pkt. 5 zaczajc dodatkowo T0.
7.

ZAKRES SPRAWOZDANIA

1. Okreli na podstawie przebiegw z pkt. 1 wpyw wzmocnienia k na prac ukadu.

2. Porwnujc przebiegi dla tych samych wartoci k rnych staych T okreli wpyw T na
prace ukadu.
3. Dla przebiegw z pkt. 3 i 4 okreli wpyw T0 na prac ukadu.
4. Na podstawie przebiegu z pkt. 3 wyznaczy parametry T, T0, ymax, ymin, yu, y0, t1, t2, y.