DISEO DE UNA MIO-PRTESIS INFRACONDLEA DE MIEMBRO SUPERIOR

(Anlisis Biomecnico-Falanges)

MSc.(c) Edward Wilder Caro Anzola

Docente Facultad de Ingeniera Electrnica

Universidad Santo Toms

Tunja-Boyac-Colombia
Calle 19 # 11-64
ecaro@ustatunja.edu.co, edwcaran@gmail.com

Resumen En el mundo, los ingenieros realizan ingentes esfuerzos a nivel de diseo para
desarrollar sistemas inteligentes con el nico propsito de ofrecer a los pacientes mejoras
en la atencin de los servicios en salud; as se implementan dispositivos y biomquinas
que se usan en el tratamiento de afecciones, diagnstico de enfermedades o rehabilitacin.
Las prtesis y rtesis son un rengln importante en investigacin biomdica dando
prioridad a aquellos pacientes que han perdido alguna extremidad; as es posible observar
un creciente uso de la robtica y los sistemas informticos que junto al desarrollo de
nuevas tecnologas en sensores y microelectrnica, dan como resultado productos
confiables para el uso humano; ms todo ello no puede ser cierto si no es validable desde
el laboratorio y se ha desarrollado previamente un proceso de diseo. El presente informe
muestra los avances en cuanto al estudio biomecnico de la mano humana a fin de obtener
un diseo funcional de una prtesis capaz de ofrecer gran variedad de movimientos
prcticos con versatilidad y gran desempeo. El anlisis se fundamenta en estudios
previos sobre la esttica y cinemtica de la mano y los diferentes componentes seos que
conforman su estructura dinmica.

Abstract In the world, engineers achieve huge efforts in level design to develop
intelligent systems with the unique purpose to provide to the patients improvements in
care health services, in this way, they implement biomachines and devices used in the
treatment of disease, diagnosis disease or rehabilitation. The prostheses and orthoses are
important items in biomedical research by giving priority to those patients who have lost
a limb, based on that, mankind can notice an increase use of robotics and computer
systems with the development of new sensors and microelectronics technologies, these
trends offer reliable products for human use, all of these facts cannot be truth if it is not
validated in the laboratory and has been developed a previous design process. This report
shows progress on the biomechanical study of the human hand in order to obtain a
functional design of a prostheses which can offer a variety of practical movements with
versatility and performance. This analysis is based on previous studies on the statics and
kinematics of the hand and bone components that make up its dynamic structure.

Keywords: Prostheses, kinematic equations, mechano-biology, biomechanics, bones,

joints, phalanx.

1. INTRODUCCIN
Es comn encontrar personas con deficiencias fsicas dadas a partir de la prdida de una extremidad;
desde tiempos remotos, en el auge de las guerras por expansin de territorios o defensa de los mismos, el
oficio del combatiente radicaba en su habilidad para empuar algn tipo de arma desde lanzas hasta
catapultas, con lo que el poder ofensivo aumentaba en funcin al nmero de guerreros y a la tenencia de
mquinas destructivas; sin embargo, al ser diezmado un ejrcito en cuanto a sus hombres, se buscaba
reacondicionar a aquellos que tenan posibilidades de retomar la batalla, as nace el reemplazo de
extremidades. Con el paso del tiempo, los desarrollos militares dan un inicio slido para que se
implemente la ciencia de la reconstruccin de rganos a partir de la insercin de mecanismos artificiales
adaptables a las necesidades disminuidas de la persona que las necesita.
Aunque aparentemente solo se requiere agregar a un mun un artefacto que extienda al rgano perdido,
la bioingeniera busca llegar ms all, se requiere implementar un sistema o dispositivo esttico y
funcional que reemplace en la mayora de sus caractersticas al miembro a adaptar. Dicha funcionalidad
necesita por lo tanto de un anlisis detallado de los principios que rigen el movimiento, las dimensiones y
la estructura de la prtesis a desarrollar, estudio que a su vez demanda el uso de la matemtica como una
aproximacin a un modelo terico que verifique la dinmica del miembro natural y permita su uso en el
diseo del sistema artificial. Para el caso de la mano se deben tener en cuenta los grados de libertad (DOF
por sus siglas en ingls), aproximadamente 27 diferentes niveles de movimiento, que se caracterizan por
una mltiple variedad de matices que van desde la flexo-extensin de los dedos hasta los movimientos
complejos del pulgar como elemento opositor. Las ecuaciones concatenadas en un solo sistema
polinmico o matricial que describan al sistema en estudio son difciles de trabajar y, por esto, es
importante realizar el dispendioso trabajo de clculo observando cada estructura por separado, mtodo que
ser utilizado en este documento segn modelos ya planteados en otras investigaciones.

2. JUSTIFICACIN
Una vez realizada la medicin de las diferentes estructuras que soportan y dan forma a la mano y la
mueca humana, un diseo debe ser soportado por un exhaustivo anlisis de su dinmica teniendo en
cuanta las leyes que rigen la fsica mecnica. No solo es indispensable contar con una visin artstica de lo
que ser la implementacin de la prtesis sino que, ms an, el dispositivo deber realizar los
movimientos originales de su contraparte biolgica. Una mano esttica puede esconder un defecto que a la
luz de la misma persona que ha sufrido amputacin, ser una solucin poco prctica a la falencia de un
rgano tan multifactico y necesario. La actividad manual que permite la manipulacin del entorno y la
deteccin de sensaciones tctiles es de vital importancia dada la complejidad de la estructura anatmica
por lo que un sistema que copie de alguna forma la mayora de los movimientos ser mejor aceptada que
contar con una extensin plstica vaca y sin vida. La robtica y la instrumentacin permiten dar vida a
estos elementos que se fundamentan en el estudio y evaluacin de las estructuras biolgicas desde la
perspectiva de la binica, as que no est por dems, utilizar los conceptos planteados para obtener un
dispositivo ptimo que permita a su usuario poder realizar ejercicios mecnicos cercanos a los que estaba
acostumbrado a ejecutar naturalmente.

3. OBJETIVOS

Analizar la dinmica de la mano humana encontrando patrones caractersticos a ciertos movimientos

tiles en tareas que puedan dar mayor funcionalidad al trabajo manual del amputado.

Obtener una aproximacin matemtica que describa los movimientos bsicos de las articulaciones en
mueca y mano.
Plantear mediante un sistema de ecuaciones la dinmica de los dedos en actividades que demanden
flexo-extensin.
Evaluar los resultados obtenidos mediante experimentacin y observacin de las tareas ms comunes
en actividades que demanden el uso de la mano.

4. ESTADO DEL ARTE

4.1. Evolucin en las prtesis
Ya en el primer artculo generado a partir de esta investigacin, se realiz un breve resumen sobre la
historia de las prtesis referenciando a la guerra como el factor determinante en la evolucin tanto de las
cirugas requeridas para la amputacin como en los mtodos utilizados para la rehabilitacin de la
extremidad; y al utilizar la palabra rehabilitacin se utiliza un trmino poco ortodoxo para definir el
reemplazo del rgano ya que lo que se buscaba era ms funcionalidad limitada al sostenimiento de una
herramienta o al movimiento para agarrar un elemento de una forma muy bsica (gancho). La prtesis
estticas creadas en un principio datan de la cultura fenicia, aproximadamente 2500 aos A.C., y se
utilizaban para fijar o reemplazar piezas dentales, incrustaciones de piedras preciosas se remiten a la
cultura maya y dientes de oro y porcelana en pocas recientes.
Para el caso de las prtesis, especficamente para miembro superior o inferior, la esteticidad se ha
generado desde las guerras de los ltimos 200 aos en donde tanto piernas como brazos han sido
reemplazados por elementos en madera, metal, cuero, plstico, ltex y polmeros. Para el caso de pies o
manos, se realizan copias bastante semejantes utilizando la otra extremidad como referencia, textura y
color de piel y, hasta se fabrican emulando el cabello y las uas humanas. Sin embargo, los esfuerzos de la
ingeniera, alimentados por aos de investigacin en mecnica, electrnica, ciencias de materiales e
informtica han dado como fruto el avance hacia tecnologas ms recurrentes y que se mezclan con la
esttica de la prtesis: las prtesis funcionales. En esta lnea han sobresalido dos tipos de sistemas
artificiales: las mio-prtesis y las neuro-prtesis. En el primer caso se realiza una captura de seales
obtenidas de los msculos ya sean del extremo medial del mun como de otras partes ms distales a la
amputacin (por ejemplo del hombro), seales generadas a partir de biopotenciales que cumplen con los
postulados de la ley de Fick y que son evaluadas desde las ecuaciones de desplazamiento y la relacin de
Einstein respectivamente (Ec. 1, Ec. 2, Ec. 3).
Ec.1

Ec.2

Ec.3
Valores que de manera sencilla se obtienen y determinan el potencial transmembrana celular a nivel del
msculo en funcin a las concentraciones inicas y las permeabilidades propias de las sustancias que
intervienen en la produccin del biopotencial, dando origen a la ecuacin de Goldman (Ec. 4).

Ec. 4
Siendo Px la permeabilidad del in en la membrana celular, k la constante de Boltzman, T la temperatura
absoluta, q la carga del electrn y K+, Cl- y Na+ la cantidad molar de los iones de potasio, cloro y sodio
respectivamente. Dichas ecuaciones aplican para casi todo tipo de clula en el hombre por lo que son
igualmente aplicadas para el anlisis de bipotenciales musculares como nerviosos.
Las neuro-prtesis son relativamente ms nuevas, requieren de la captura de seales que son transmitidas
por el sistema nervioso a nivel de las neuronas eferentes; seales que se generan desde el cerebro y que
comandan todas las funciones conscientes en el cuerpo. Este tipo de prtesis inteligentes se encuentran en
investigacin dado que es complicado capturar la seal directamente de un nervio, sin embargo, ya existen
referenciadas varias investigaciones en donde mediante la insercin de electrodos en la corteza cerebral
(motora) de un simio, ste es capaz de mover un pequeo brazo mecnico a fin de obtener comida [1].

4.2. Biomecnica
Es bien sabido que el desarrollo de un sistema biolgico est en funcin a la evolucin generada desde la
necesidad por suplir el gran problema para conseguir comida, esto es, la forma en que el individuo se
adapta a las situaciones del entorno ajustando sus requerimientos bsicos de supervivencia. Es posible
observar desde la similitud presente entre las extremidades superiores e inferiores (Tabla N1), como el
ser humano parte de una locomocin cuadrpeda a liberar sus extremidades superiores que se desarrollan
para el trabajo manual (manipulacin de su entorno) y el cambio estructural al adoptar una postura
erguida; las piernas, muslos, pies y cadera adoptan una forma tal que soportan el peso, mantienen el
equilibrio y permiten la locomocin bpeda [2].
Tabla N 1: Semejanzas entre las estructuras en extremidades superiores e inferiores
Fuente: SAWHNEY,G.S. [2].
ESTRUCTURAS PRESENTES EN LA EXTREMIDADES HUMANAS
EXTREMIDAD SUPERIOR
1. Placa del hombro
2. Articulacin del hombro
3. Brazo (Hmero)
4. Articulacin del codo
5. Antebrazo (Cbito y Radio)
6. Articulacin de la mueca
7. Mano constituida por:
Carpo
Metacarpo
Falanges

EXTREMIDAD INFERIOR
1. Placa de la cadera
2. Articulacin de la cadera
3. Muslo (Fmur)
4. Articulacin de la rodilla
5. Pierna (Peron y Tibia)
6. Articulacin del tobillo
7. Pie constituido por:

Tarso

Metatarso

Falanges

Ahora bien, la extremidad superior se compone de una serie de interacciones entre tejido seo y sus
uniones; regiones que son llamadas segn sus formas anlogas con objetos conocidos (por ejemplo el
hueso ganchoso) o por la posicin que ocupen en funcin a alguna distancia o por los huesos que se
encuentran adosadas a l. As se tiene una composicin de huesos y articulaciones que parten desde el
hombro hasta las puntas de los dedos como se relaciona en la Tabla N2 [2].

N
1
2
3

Tabla N 2: Estructuras seas y articulares en el miembro superior.

Fuente: SAWHNEY,G.S. [2].
ESTRUCTURAS ASOCIADAS SEGN LOS SEGMENTOS ANTROPOMTRICOS
SEGMENTO
HUESOS
ARTICULACIONES
1. Escpula (homoplato).
1. Acromioclavicular.
Regin del hombro
2. Clavcula.
2. Esternoclavicular.
Regin del brazo
1. Hmero.
1. Unin Hmero-escapular.
(del hombro al codo)
Regin del antebrazo
1. Radio.
1. Unin del codo.
(del codo a la mueca)
2. Cbito.
2. Unin cbito-radial.
1. Carpo (8 huesos).
1. Unin carpo-radial. Uniones intercarpianas.
2. Metacarpo (5 huesos).
2. Unin carpo-metacarpiana.
Regin de la mano
3. Falanges (2 huesos en el
3. Uniones inter metacarpianas. Uniones
(estiloidea a dactiloidea)
pulgar, 3 en cada uno de
metacarpofalngicas. Uniones interfalngicas
los dedos restantes).
proximales y distales.

As mismo, la extremidad superior se divide convenientemente en varias estructuras que cumplen

funciones bsicas en el movimiento (flexin, extensin, aduccin, abduccin, rotacin). Las estructuras
rgidas poseen dimensiones y formas adecuadas para cada ejercicio y permiten la insercin de una gran
cantidad de msculos, tendones y ligamentos. Se tiene que interactan cerca de 30 msculos en antebrazo
y mano que producen movimientos con 7 grados de libertad para el primer caso y 27 o ms grados de
libertad para el segundo. La mano humana presenta mayor complejidad de movimientos al poseer
alrededor de 18 articulaciones con 27 huesos mayores [4] (Figura 1).
Segn estudios realizados por Heckathorne, et al. [3]; la mano humana es capaz de desarrollar velocidades
superiores a los 40 rads/s (2290 grados/s) generando una fuerza de presin de 400 N (90 lbf); en las tareas
diarias se ejecutan movimientos que dependen del coeficiente de friccin entre la superficie de la piel y la
del objeto generando velocidades de hasta 4 rads/s con fuerzas de aprehensin de 0 a 67 N [5].

1,4,7,10,17
2,5,8,11
3,6,9,12,18
13,14,15 16,19
20
21
22
23
24
25
26
27

Figura 1: Componentes seos y estructura de la mano humana.

Fuente: Autor.

Falanges distales.
Falanges mediales.
Falanges proximales.
Huesos metacarpianos.
Hueso pisciforme.
Hueso ganchoso.
Hueso piramidal.
Hueso grande (capitado).
Hueso semilunar.
Hueso trapeziode.
Hueso escafoides.
Hueso trapecio.

4.3. Consideraciones
Dentro del anlisis biomecnico, es importante tener en cuenta factores que afectan el campo de fuerzas
sobre el cual se realizar el estudio del diagrama de cuerpo libre; por ejemplo, se tiene una interaccin de
fuerzas externas generadas a partir de la atraccin gravitacional y fuerzas aplicadas desde el entorno e
internas generadas por accin directa de los msculos y las fuerzas de reaccin en las articulaciones,
ligamentos y tendones. Dichos campos internos deben ser analizados desde la mecnica de cada tejido y
teniendo en cuenta que su efecto tiene caractersticas viscoelsticas [2]. De esta manera se tiene:

Solo un grupo de msculos agnicos y antagnicos controlan el movimiento.

Las inserciones musculares estn nicamente en la articulacin en estudio y se conocen.
La lnea de accin de la tensin muscular se conoce.
Se conoce el punto de pivote en la rotacin de la articulacin.
Se conocen tanto el peso de cada segmento como sus respectivos centros de masa.
Las fuerzas de friccin se consideran despreciables.
Todas las fuerzas que actan sobre una articulacin son coplanares.
Se supone una fuerza de deformacin nula en msculos, huesos y tendones.
El efecto dinmico es ignorado.

5. ANLISIS EN EL ESPACIO COORDENADO

Asociados a los huesos, el movimiento est estrechamente relacionado con los diferentes tendones y
ligamentos que permiten a las articulaciones la rotacin sobre ejes coordenados y por lo tanto el
desplazamiento seo; los msculos actan como motores de cada segmento, proporcionando una variedad
de movimientos. Entonces es posible determinar una serie de ecuaciones a partir de las premisas dadas al
final del tem anterior. Mediante observacin es posible aproximar el movimiento a una serie de bisagras y
poleas que rotan sobre diferentes ejes coordenados como lo muestra la Figura 2 [5][6].

Figura 2: Ejemplo de determinacin de ejes en el dedo.

Fuente: Adaptado de FREIVALDS, A. Biomechanics of the Upper Limbs: Mechanics, Modeling and
Musculoskeletal Injuries.

Para realizar el estudio de la dinmica bsica del sistema se verifica que los huesos acten como
estructuras rgidas indeformables y que se mantienen sobre un pivote o eje fijo, sin desplazamientos
laterales o corrimientos longitudinales. As es como se obtienen modelos que toman al tendn como una
cuerda generadora de fuerza tensorial (Tabla N 3), en donde se asume un componente vectorial
dependiente de los rangos de desplazamiento y de giros angulares, conformando as un sistema de
ecuaciones, que varan en funcin del modelo. Para este caso se asumen dos estados: uno esttico que
asume el sistema como una estructura conformada por poleas y el otro dinmico en donde se analizan
fuerzas.

Tabla N 3: Modelos para el anlisis de fuerza del tendn.

Fuente: FREIVALDS, A. [5].
MODELO
CARACTERSTICAS
REFERENCIAS
Modelo de polea del tendn simple
Landsmeer (1960, 1962)
Esttico
Armstrong and Chaffin
Modelo de polea con fuerza en tendn
(1978, 1979)
Schoenmarklin and Marras
Dinmico
Modelo de polea con aceleracin
(1990)
Fuerzas del tendn escaladas en 2D
Smith et al. (1964)
Por Reduccin
Con algn conjunto de fuerzas iguales a cero en 3D Smith et al. (1964)
Funcin Objetivo con limitaciones
Seireg and Arvikar (1973)
Funcin Objetivo con limitaciones
Penrod et al. (1974)
Fuerzas
Por
complejas
Optimizacin
Programacin lineal en 3D
Chao and An (1978a)
del tendn
Programacin lineal en 3D
An et al. (1985)
Optimizacin grfica
Chao and An (1978b)
Combinado
Con algunas fuerzas iguales a cero y otras
Weightman and Amis (1982)
aproximadas al rea del msculo
Galga extensiomtrica
Bright and Urbaniak (1976)
(deteccin de deformacin)
Estudios in vivo
Transductor de fuerza del tendn en S
Schuind et al. (1992)
Transductor de fuerza del tendn de gas esterilizado Dennerlein et al. (1998)

5.1. Modelo esttico:

En este tipo de anlisis se asumen varias fijaciones del tendn sobre la articulacin en estudio; muy
utilizado para determinacin de las fuerzas en flexo-extensin, los modelos de Landsmeer [5] [7] permiten
obtener una relacin entre las uniones articulares y los puntos de fijacin del tendn en un plano
bidimensional. De esta forma se relacionan 3 modelos (Tabla N 4). En los tres modelos se observa las
formas en que un tendn se asocia con su respectivo hueso a fin de generar el movimiento, sin embargo,
para el primer caso se elimina la propiedad de viscosidad en el tendn y se supone totalmente elstico y
sujeto a la polea bidimensional; en el segundo caso se observa que el tendn tiene la posibilidad de
desplazarse sobre la articulacin de forma que cambiar de posicin en funcin del ngulo que tome la
articulacin la distancia tendr por lo tanto componentes vectoriales transversales a la fuerza tensorial del
tendn; por ltimo, el tercer modelo tiene en cuenta que el tendn que genera la fuerza tiene la posibilidad
de desplazamiento sobre un recubrimiento o silla que le permite sujetarse firmemente al hueso y moverse
suavemente y sin problemas alrededor de la articulacin.
Tabla N 4: Modelos segn Landsmeer.
Fuente: LANDSMEER, J.M.F. [7]
MODELO APROXIMADO
DESCRIPCIN
r

dr0

Ec.4
r

Se supone que el tendn se encuentra en permanente

contacto con la superficie del hueso por lo que el
desplazamiento del tendn es proporcional a la distancia
entre el eje de rotacin articular y el tendn multiplicada
por el desplazamiento angular del sistema

Ec.5

Se tiene ahora que el tendn no es tan esttico por lo que

existen desplazamientos debido a cambios de posicin
del msculo.

Ec.6
Los tendones no son unidades que se encuentran sueltas
en el medio, aqu se asume que existe una va de
desplazamiento que permite al tendn desplazarse sobre
esta gua.

Un modelo esttico de la mueca fue obtenido por Armstrong y Chaffin [8] teniendo en cuenta el modelo
de Landsmeer y observando el desplazamiento del tendn sobre el tnel carpiano, obtiene una ecuacin de
fuerzas de rozamiento ms aproximada a la realidad del sistema esttico (Ec.7) (Ec.8).
Ec.7
Ec.8
5.2. Resultados:
Teniendo el modelo esttico propuesto por Armstrong y Chaffin, es posible ubicar una ecuacin que
defina el comportamiento de la estructura sea del dedo como una barra rgida en una aproximacin para
el diagrama de cuerpo libre. Las ecuaciones obtenidas se utilizarn en funcin a la rotacin sobre un eje
articular y un nico hueso siendo repetibles para las dems estructuras falngicas con las consideraciones
del caso. Se tienen en cuenta los sistemas de ecuaciones para torques y fuerzas como un diagrama
coplanar y sin friccin, de forma que los actuadores son tres ligamentos anclados a las falanges medial y
distal. La palanca formada (Figura 3) define un sistema simple de flexo-extensin as:
F1
F2
R
F3
2
3

A
a).

B2 C B3 3

B
a1

a2

a3

Figura 3: a).Diagrama de ubicacin de tendones. b) Diagrama de cuerpo libre.

Fuente: a). FREIVALDS, A. [5]. b) Autor.

W
c

Wd
b).

La funcin caracterstica se obtiene del diagrama de cuerpo libre en donde el estado de equilibrio genera
tres ecuaciones en funcin de las componentes vectoriales de cada fuerza debida a los tendones
(msculos) y los torques generados en la estructura sea (Ec.9). El estado de equilibrio es por lo tanto:

Ec.9

Con los ngulos definidos como , 2 y 3, los brazos definidos desde el centro articular de rotacin, las
fuerzas tensoriales y los pesos se tiene el sistema de ecuaciones siguiente (Ec.10):

Ec.10.1
Ec.10.2
Ec.10.3

Teniendo como caracterstica fundamental que las fuerzas definidas son proporcionales a las reas de los
msculos efectores (Weightman y Amis, 1982) [9]; se definen las fuerzas musculares tensoriales como
(Ec.11):
Ec.11

Reemplazando en funcin a F1 se tiene (Ec.12):

Ec.12

Tomando ahora la Ec.10.3 y reemplazando (Ec.13):

Ec.13

Se encuentra la fuerza generada sobre la articulacin teniendo en cuenta las fuerzas tensoriales de los
tendones asociados a la flexin del dedo (digital flexor profundo y superficial), se asume a2k1=2 y
a3k2=3 (Ec.14):

Ec.14

6. CONCLUSIONES
La ecuacin hallada asocia los movimientos de las falanges distal y medial sobre el eje de rotacin de
forma que la flexin se da como una suma de sus componentes angulares; la fuerza as genera un
movimiento denominado movimiento prensil, til en el momento de agarrar objetos para su manipulacin.
Esta ltima ecuacin puede ser aplicada a los dems dedos teniendo en cuenta una variacin en el
momento de definir el campo de fuerzas para el dedo pulgar (ya que solo se tienen dos falanges y el hueso
metacarpiano asociado acta en el movimiento de flexin).
Una vez generado el estudio antropomtrico es posible determinar las dimensiones aproximadas de cada
segmento articular a nivel de la mano, con ello se retroalimenta cada sistema de ecuaciones generado a
partir del estudio del cuerpo libre para cada articulacin. En esta ocasin se realiz un estudio general del
modelo esttico de los dedos teniendo en cuenta las articulaciones interfalngicas y asumiendo un
movimiento bsico de bisagra, forma en que actan muchos de los diseos de manipuladores robticos
dada la sencillez en su construccin.
Para el estudio se realizaron algunas suposiciones desde el punto de vista mecnico, es as como se redujo
hasta el punto de no ser tomado en cuenta el efecto por friccin y la suposicin de ejes rgidos en el
espacio. Matemticamente estas limitaciones dadas a un modelo permiten reducir las ecuaciones
caractersticas al punto de tener casi funciones polinmicas o trigonomtricas bsicas as se relaciona con
mayor sencillez cada elemento dentro de la dinmica a analizar.
Si bien es cierto, un modelo es una representacin subjetiva en donde se aproximan factores o fenmenos
fsicos, tambin es cierto que a la hora de la implementacin de los sistemas artificiales existe gran
aproximacin en la forma en que una articulacin se asemeja a su contraparte biolgica; de esta forma se
comprueba que aunque no se tienen sistemas precisos, se obtiene una funcionalidad aceptable.
Por ltimo, en el momento de la seleccin de una estrategia o modelo es indispensable que el diseador
observe cuales son las limitantes a aplicar en su estudio ya que estas se vern reflejadas en la forma de
actuacin de su sistema, adems permitir realizar rediseos antes de una implementacin final. Para este
caso en particular, los modelos que ms se aproximan a la obtencin de sistemas confiables son los
modelos dinmicos y aquellos que analizan las diferentes fuerzas sobre una regin dada teniendo en
cuenta las estructuras en 3D con la mayora de desplazamientos que se puedan generar. En una tercera
etapa se utilizarn sistemas in vivo debido a su facilidad de implementacin con sensores capaces de
entregar muchas de las variables que se tienen en el planteamiento matemtico, adems de servir como un
sistema alterno de validacin del mismo resultado obtenido en la teora.

7. REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS
[1] VELLISTE, M. PEREL, S. SPALDING, M. C. WHITFORD A. S. SCHUARTZ A. B. Cortical
Control of a Prosthetic Arm for Self-Feeding. Department of Neurobiology, University of Pittsburgh;
May 28TH 2008.
[2] SAWHNEY, G. S. Fundamentals of Biomedical Engineering. New Age International Publishers; New
Delhi; 2007. ISBN (13): 978-81-224-2549-9.

[3] HECKATHORNE, C. W. Components for Adult Externally Powered Systems, Atlas of Limb
Prosthetics: Surgical, Prosthetic and Rehabilitation Principles, 2nd Edition, Chapter 6C, Eds., J.H.
Bowker and J.W. Michael, Mosby Yearbook, Inc., St. Louis, MO, 1992.
[4] KUTZ, M. Standard Handbook of Biomedical Engineering & Design. MacGraw-Hill; 2004. ISBN:
0071449337. Chapter 32; pags 32.1-32.61.
[5] FREIVALDS, A. Biomechanics of the Upper Limbs: Mechanics, Modeling and Musculoskeletal
Injuries. CRC Press; 2004. ISBN 0-7484-0926-2.
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[7] LANDSMEER, J.M.F. Studies in the Anatomy of Articulation. Acta Morphologica Nederlands, 34,
pags 287303; 1960.
[8] ARMSTRONG, T.J. CHAFFIN, D.B. An Investigation of the Relationship between Displacements of
the Finger and Wrist Joints and the Extrinsic Finger Flexor Tendons. Journal of Biomechanics N 11,
pags 119128; 1978.
[9] WEIGHTMAN, B. AMIS, A. A. Finger Joint Force Predictions related to Design of Joint
Replacements. Journal of Biomedical Engineering N4, pags 197205; 1982.