Segurana

S4CPLUS MANUTENO ELTRICA

SEGURANA

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Segurana
POWER LOCKOUT

O QUE POWER LOCKOUT?

o conjunto de medidas de segurana que visa proporcionar o mximo
de proteo aos empregados que executam manuteno, lubrificao,
limpeza, troca de ferramentas, ajustes ou mesmo pequenos reparos em
equipamentos ou mquinas cujas partes mveis ou o contato com uma
dessas energias, representem riscos de acidentes, se as fontes de
energia no estiverem interrompidas e devidamente travadas.

COMO REALIZAR ?
Atravs do travamento de fontes de energia da mquina, equipamento ou
instalao, com cadeados e travas de segurana, alm da sinalizao
com carto perigo.

O QUE FONTE DE ENERGIA?

o ponto pelo qual a mquina recebe as utilidades:

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Segurana
A chave eltrica principal;
A vlvula principal de ar comprimido, de gua, de vapor, de produtos
qumicos, etc

TIPOS DE FONTES DE ENERGIA

Eltrica;
Mecnica;
Calorfica;
Qumica;
Nuclear.

QUANDO TRAVAR ?
Em todos os trabalhos de reparos, limpeza, lubrificao, preparao de
mquinas, instalaes e outros equipamentos, nos quais os empregados
que executam correm o risco de sofrer alguma leso ou mesmo morte.

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Segurana

COMO PODE OCORRER UM ACIDENTE ?

Atravs de um acionamento indevido
Atravs do contato com uma energia acima da capacidade limite do corpo
humano
Falta de comunicao entre os empregados que trabalham dentro de
uma mesma clula.

COMO TRAVAR ?
O travamento das fontes de energia feito com a utiizao da travas de
segurana que aplicadas no local de travamento, permitem a colocao
de um ou mais cadeados, conforme as necessidades determinem, e a
colocao dos cadeados.
A identificao das pessoas envolvidas no trabalho feita atravs do
CARTO PERIGO .

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Segurana

Cadeado de segurana e trava mltipla

O CARTO PERIGO
Assim como o cadeado, seu uso obrigatrio e serve para identificar as
pessoas envolvidas no trabalho

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Segurana
O CARTO PERIGO NO SUBSTITUI O CADEADO DE SEGURANA

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Segurana

Carto de perigo
QUADRO DO PROCEDIMENTO PARA TRAVAMENTO DAS FONTES DE
ENERGIA POWER LOCK-OUT
uma espcie de display que afixado em todas as mquinas e
equipamentos onde o travamento deve ser aplicado.
Neste display voc obter as informaes sobre todas as fontes de
energia da mquina ou equipamento, bem como o procedimento para
travamento das mesmas, as localizaes dos pontos de travamento, e
como proceder as verificaes

PASSOS PARA O DESLIGAMENTO E TRAVAMENTO DAS FONTES DE

ENERGIA
ACREDITAR
CHECAR
PREPARAR / COMUNICAR
TRAVAR / SINALIZAR
DISSIPAR ENERGIA ACUMULADA

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Segurana
VERIFICAR

PASSOS PARA DESTRAVAMENTO E RELIGAMENTO DAS FONTES DE

ENERGIA
ASSEGURAR
PREPARAR / COMUNICAR
DESTRAVAR / RELIGAR AS FONTES DE ENERGIA
APLICAR

FAA FUNCIONAR........
Ao e conscientizao individual. necessrio o total comprometimento
de cada um de ns para evitar acidentes relacionados com o travamento
Interao com os colegas. Suporte dos pares pode reforar prticas
seguras no trabalho, esteja pronto para ajudar. Intervenha para previnir
ferimento. Trave um para os outros.
Interao com a gerncia e o sindicato. Pode ser apropriado para voc
reportar e/ou formar aes nas seguintes questes:

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Segurana
Riscos Ambientais;
Equipamento de travamento com defeito ou faltando;
Problemas especiais com procedimetos de Travamento das Fontes de
Energia;
Meios de travamento incovenientes.
EXERCER SEU DIREITO DE TRAVAR INCLUI DESEMPENHAR UM
PAPEL ATIVO EM FAZER AS CONDIES MAIS SEGURAS PARA
TODOS DE SUA PLANTA

S4CPLUS MANUTENO ELTRICA

DESCRIO DO
SISTEMA
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Segurana

Objetivo:
O objetivo desta seo o de ganhar conhecimento da operao e
terminologia dos eixos e controle do Rob.
Definio dos eixos do Rob:
GRAUS DE LIBERDADE
EIXOS
Eixos do Rob:
Eixo 1: ____________________
Eixo 2: ____________________
Eixo 3: ____________________
Eixo 4: ____________________
Eixo 5: ____________________
Eixo 6: ____________________
Modelos de Rob & Capacidade de carga:
Rob
Capacidade de carga
IRB 140
5 kg (11 lb)
IRB 340
100 1000 g (0.22 1lb)
IRB 1400
5 kg (11 lb)
IRB 2400
10 kg (22 lb)
IRB 4400
45 kg or 60 kg (99 lb or 132 lb)

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Segurana
IRB 5400
IRB 6400 2.8m
IRB 6400 3.0m
IRB 6400 2.4m
IRB 7600

15 Kg (31.5 lb) (Paint Robot)

120 kg std (264 lb)
75 kg (165 lb)
120 kg std or 150 kg (264 lb std or 330 lb)
500 kg

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Armazenamento de Programas

DESCRIO DO CONTROLE
1.

CHAVE SELETORA

AUTO (Modo de produo)

MANUAL (Modo Teach)
MANUAL 100% (Manual Full Speed)

2.

MOTORS ON
Este boto usado para energizar os motores
em Modo Automtico. Quando este boto est
iluminado os motores esto energizados. Este
boto tambm utilizado para resetar uma
condio de Emergency Stop.
Indica uma condio de erro quando este boto
est piscando em modo automtico .

3.

EMERGENCY STOP
Este boto para imediatamente a operao do
Rob independente da condio anterior ou do
modo de operao. Nenhuma tenso fica
disponvel para os motores na condio de
Emergency Stop.

4.

HORMETRO
O hormetro conta e armazena as horas de rob
em operao. usado para agendamento de
manuteno.

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Armazenamento de Programas

1/2

Armazenamento de Programas

Movimentando o Rob
Coordenada Linear

Reorientao de Ferramenta

Coordenada Eixo a Eixo

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Armazenamento de Programas

Anotaes

2+

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Armazenamento de Programas

S4CPLUS MANUTENO ELTRICA

ARMAZENAMENTO
DE
PROGRAMAS

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Armazenamento de Programas
UNIDADES DE MEMRIAS
O rob S4 tem 2 unidades de memria para armazenamento. So elas:
______
______
O _________ tambm conhecido como __________________
O tipo que ns usamos _______________________________

Os disquetes que podem ser usados so___________________.

Voc pode armazenar num disquete:
______________
______________
______________
______________
Estes tambm podem ser salvados de uma s vez pressionando_____________
Para salvar tudo de uma s vez pressione:_____________:_____________:_________
:______________: ento selecione a unidade de memria UNIT : e pressione OK.
Para salvar s programas e mdulos de programas pressione ____________
:____________ : _____________ ento selecione o nome, a unidade de memria UNIT
e pressione OK.
Para salvar os mdulos individualmente pressione ____________ :
______________ :_______________ o selecione o mdulo :________________
:________________: ento selecione o nome e a unidade de memria UNIT : e
pressione OK
Para salvar s os parmetros de sistemas pressione :______________ : __________
__________ :_______________:________________:ento selecione ou crie um
diretrio: e pressione OK

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Armazenamento de Programas

COMANDO

O comando OPEN usado para ___________ arquivos.

Use ___________________ para salvar um programa com o nome que ele usava antes.
Use ___________________ para salvar um programa e dar-lhe outro nome.

Um ___________________ usado para organizar arquivos em grupo num disquete.

Para verificar o contedo de um ________________ mova o cursor para o nome dele e
pressione ENTER.

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Armazenamento de Programas

Anotaes

1/8

Armazenamento de Programas

S4CPLUS MANUTENO ELTRICA

CALIBRAO

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Armazenamento de Programas

PROGRAMA DE CALIBRAO
Rob em posio de Calibrao

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Armazenamento de Programas
Checando a calibrao do Rob

Aviso :
O seguinte procedimento mostra como utilizar a instruo MOVEABSJ,
onde o programador consegue verificar a posio de calibrao.
As marcas de calibrao tambm podem ser utilizadas para checar se o
rob est sincronizado. Se 0 inserido para todos os 06 eixos, o rob
deve ir para a posio de calibrao (sincronismo).
Quando a instruo MOVEABSJ executada, o rob deve ir para a
posio de calibrao, as marcas devem estar alinhadas.

Para mandar o rob para a posio de Calibrao:

1 / 11

Armazenamento de Programas

ACTION
1.

Pressione a janela PROGRAMA.

2.
3.
4.

Pressione IPL2.
Pressione 5 ou Motion ADV.
Mova o cursor para a posio onde voc queira inserir a instruo.

5.
6.

Selecione a instruo MOVEABSJ.

Mova o cursor at a posio do nome.
( Exemplo : MOVEABSJ * , V1000, Fine, ToolX ).

7.
8.

Pressione EDIT.
Descer o cursor at (8) VALUE e pressione Enter.

9.

Pressione #0 e desa com o cursor 6 vezes e pressione OK.

10.
11.

Pressione TEST e execute pressionando FWD.

Verifique se o rob est alinhado.

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Calibrao

Exerccio 1:

1.

Pratique movimentando o rob atravs do joystick.

2.

Crie um programa de simples movimento que teste

cada eixo do rob.
( Se no for possivel criar um programa, notifique o
INSTRUTOR para dar assistncia. )

3.

Aperte o E-STOP e reinicie o rob.

4.

Crie a instruo MoveAbsj e entre com os valores de

posio de calibrao.

5.

Rode o programa de calibrao e verifique o alinhamento

dos eixos do rob.

6.

Verifique o alinhamento do rob.

7.

Use a funo BACKUP para salvar os parmetros do

sistema.

Calibrao

Anotaes

Calibrao

S4CPLUS MANUTENO ELTRICA

MENSAGENS
DE
ERRO

Uma tela de erro

Calibrao

Pressione ________________ para saber o que o erro significa.

Pressione _____________ para limpar a mensagem de erro.
H 9 categorias de erros:

Categoria
1.
OPERACIONAL
2.
SISTEMA
3.
HARDWARE
4.
PROGRAMA
5.
MOVIMENTO
6.
OPERADOR
7.
COMUNICAO I/O
8. ERROS DE USURIO
9.
INTERNO
MENSAGENS DE ERRO

Erro
Nm.
10,XXX
20,XXX
30,XXX
40,XXX
50,XXX
60,XXX
70,XXX
80,XXX
N/A

Descrio
Status de Operao
Unidade de Painel
Falha na placa
Programao
Problema de movimentao
Manipulao na unidade de programao
Placa de I/O com erros
Mensagem de erro criada pelo usurio
Software do sistema

Quando o computador do rob detecta um problema ou um possvel problema ele gera

uma mensagem de erro
H trs tipos de mensagem de erro:

Calibrao

Mensagens de erro

LISTA DE ERROS
Uma ______ de mensagens de erros est disponvel para voc poder ver os ltimos
erros que ocorreram no sistema.

Pressione __________
acessar a lista de erros.

: ____________ : _________ : ________ para

Para salvar a lista de erros para o disquete:

________________ : ____________ : _______________ :

______________________ : __________________ : ______________
Pressione

Mensagens de erro

S4CPLUS MANUTENO ELTRICA

SOFTWARE

CARREGANDO O SOFTWARE DO SISTEMA

Mensagens de erro

Para Restartar o rob, um_________________ ou __________pode ser

realizado.
______________ apagar toda a memria e ento recarregar do Flash Drive
______________ apagar toda a memria e o sistema no Flash Drive.
Ento o sistema deve ser recarregado atravs de um LapTop ou da Rede

Carregando o Software do Sistema

O software do sistema o crebro rob.
Se acabar a energia no controlador do rob, todas

_______________ perdida.

Mensagens de erro
Quando o controlador inicializado o software do sistema carregado
do_______________, tambm conhecido como _____________________

Se o Flash Disk precisar de atualizao, ento use ______________ ou

___________ para carregar o novo software.
Os softwares necessrios no Laptop vem com o ___________ em CD

Laptop Computer
RobInstall
Ftp
Adress:
192.168.125.82

I/O Computer
Adress:
192.168.125.81

____________ usado para configurar e fazer o download

do software para o Flash Drive

____________ usado para visualizar o Flash Drive de um

Main
Computer
Adress:
192.168.125.1

Flash Disk
HD0a:\

Laptop

Obs: Abra o Manual do Produto, Captulo Instalao e Comissionamento

para maiores detalhes

PARA X START DO ROBOT

CUIDADO !
Um X-Start apagar todas as informaes da memria
do rob. Tenha certeza em salvar o programa e os
parmetros do sistema antes de realiz-lo X Start.

Mensagens de erro

1.

Gire no painel de controle a posio

2.

Na Unidade de Programao :

ON

Pressione _________:__________:_________:_________
nmero ___________ e pressione____________

Nota :
Depois de entrar com o nmero no lugar de
aparecer X-START.

, ento escreva o

OK

O Teach Pendant perguntar sobre o sistema a ser carregado. O nome do seu sistema
depender do que foi inicialmente definido no setup do sistema
Depois de restartar, os parmetros do sistema devem ser carregados no rob atravs
de___________ ou _____________

PARA C START DO ROB

CUIDADO:
O C Start apagar todos as informaes da
memria do rob e da Flash Drive. Tenha certeza
de ter salvo todos os programas e parmetos
antes de realiz-lo.

Mensagens de erro

Para realizar o C-Start, use o mesmo procedimento de um X- Start, porm use os

nmeros______________

PARA ATUALIZAR OS CONTADOREDE DE

REVOLUO :
1. Mova o rob para a posio de calibrao, utilizando o joystick
2. Pressione_____________ : _______________ : _______________ :
___________ : ________________ : _______________ :
___________ : ______________ : ______________
3. Sempre execute o programa de calibrao para checar se o rob est calibrado.

Mensagens de erro

Exerccio 2:

1.

Olhe as mensagens de erros e identifique os ltimos

erros acontecidos no sistema.

2.

Limpe todas as mensagens de erro.

3.

Salve seu programa e os parmetros de sistema para o

disquete ou laptop.

Mensagens de erro

4.

Carregue o sistema utilizando XSTART.

5.

Carregue o sistema utilizando CSTART.

6.

Carregue o sistema, os parmetros e seu programa.

7.

Atualize os resolvers.

8.

Rode o programa de calibrao e certifique-se se o rob

se alinhou.

Mensagens de erro

S4CPLUS MANUTENO ELTRICA

SISTEMA
COMPUTADOR

DESCRIO DO PAINEL DE CONTROLE

Mensagens de erro

Preencha os itens marcados com a seta

Figura 7.1

Viso Frontal

Sistema Computador

LAYOUT DO SISTEMA DE CONTROLE

Preencha os itens marcados com a seta

Figura 7-3

Vista de cima

Sistema Computador

SISTEMA COMPUTADOR DO S4
Vista de cima
Preencha os quadros com as informaes apropriadas.

Figura 7-5

Sistema Computador

SISTEMA COMPUTADOR DO S4
Preencha os quadros com as informaes apropriadas.

Figura 7-7

Vista de Interna

BLOCO DO DIAGRAMA DE SISTEMA DO S4C PLUS

Sistema Computador

Preencha as caixas com as informaes apropriadas

- Indicador de placas opcionais

Figura 7-9

LED INDICADOR DE FALTA

Sistema Computador

Figura 7-11

LED INDICADOR DE FALTA

Sistema Computador

Figura 7-13

Exerccio 3:

1.

Monitore os status dos leds durante a inicializao do sistema.

Sistema Computador

Anotaes

Sistema Computador

S4CPLUS MANUTENO ELTRICA

DIAGRAMA DO
CIRCUITO

Diagrama do circuito

Cdigos:
K-

_______________ RV -_______________

XT - _______________ Z -________________
XS - ________________ T -________________
XP - ________________ F - ________________
A - ________________ FS - _______________
E - _________________ FU - ________________

Diagrama do circuito

Rel
ABB fabrica rels para vrias companhias eltricas
e os cdigos so diferentes de outros rels:

Exerccio 4:

Diagrama do circuito

1.

Simulao de falhas no painel de controle.

Run Chains

S4CPLUS MANUTENO ELTRICA

RUN CHAINS

Run Chains

CIRCUITOS DE SEGURANA
O Rob S4 tem dois circuitos de segurana.
Os dois circuitos de segurana so conhecidos como ________________ e
_______________ .
O propsito de ter dois ________________________ certificar-se de que se um
componente falhar (mal contato, etc) o sistema ainda pode ser ______________.

Figura 9-1

262
VAC

K1

K2

Drive
Unit

Run Chains

Exerccio 5:
1.

Simulao de defeitos em todo o circuito.

2.

Anote as principais falhas e como foram solucionadas.

Run Chains

Anotaes

Run Chains

S4CPLUS MANUTENO ELTRICA

CIRCUITO DE
ACIONAMENTO DO
MOTOR

CONTROLE GERAL DO SISTEMA

Run Chains
O sistema de acionamento da ABB conhecido como um __________________.
Isto significa que o sistema constantemente monitorado e a sua posio ajustada. A
seguir veja um diagrama de blocos do sistema de acionamento:

O sistema de acionamento da ABB conhecido como ___________.

Este acionamento usado em motores ______________________ .
As figuras seguintes mostram um motor ___________________ e um motor
___________________.

Run Chains

STATOR
ROTOR

PERMANENT MAGNET

Magnetc Flow
MAGNETIC FLOW

As vantagens de um motor AC so:

________________________
________________________
________________________

Run Chains

Retificador (DC Link)

O retificador fornece ________________ para as placas de drive atravs da
__________________________ .
O retificador est conectado a dois resistores de 10 ohm que so usados para
_______________________ quando o motor ______________________.
Existem alguns resistores conectados ao retificador (localizados prximos ao
transformador) com o propsito de

__________________________________.

K3
262 VAC

Unidade de Drive Trs Fases

RECTIFIER
/DC-LINK

370 VDC

Run Chains

Existem:
_________ placas de drive para o IRB 140
_________

placas de drive para o IRB 1400

_________

placas de drive para o IRB 2400

_________

placas de drive para o IRB 4400

_________

placas de drive para o IRB 6400

Circuito de acionamento do motor

Acionamento PWM - disparo dos transistores

Use canetinhas coloridas para mostrar a sequncia de disparo dos
transistores.

Circuito de acionamento do motor

SEQUNCIA DE DISPAROS DOS TRANSISTORES

R
S
T

Preencha as lacunas:

Circuito de acionamento do motor

Circuito de acionamento do motor

Anotaes

Circuito de acionamento do motor

S4CPLUS MANUTENO ELTRICA

RESOLVERS

RESOLVERS
Os resolvers do Rob so usados para __________________.

Circuito de acionamento do motor

O Rob tem _______________ resolver(s) por eixo.

A tenso de excitao do resolver __________________.

A frequncia de excitao do resolver __________________.
A soma dos sinais de Feedback ________________.

Corte do Resolver

Circuito de acionamento do motor

SERIAL MEASUREMENT BOARD

A Serial Measurement Board est localizada ___________
A Serial Measurement Board converte _________________

Circuito de acionamento do motor

E envia para________________________

Computador
do Eixos
Eixo do
(Axis
Computer)
computador

Placa de
Serial
Placa
deMedio
medida
consecutiva

Calibrao

Resolver
Eixo
dos dos Eixos
resolvers

Circuito de acionamento do motor

A nica vez que o rob necessita ser re-calibrado

quando_____________________________
Para calibrar um motor:
Mova o rob para posio de calibrao.
Pressione__________:_____________:___________:_____________:________:_____
_______:____________:_____
Lembre-se de sempre alinhar os eixos_________antes dos eixos____________
Os valores de calibrao devem ser escritos em um papel
localizado__________________
Os valores de calibrao devem ser salvos ______________
Para salvar os valores de calibrao em Disco:
Insira o disco no drive
Pressione _________:_________:________:________
_________:_________:________:________

Exerccio 6:
1.

Ache a resistncia do motor.

2.

Ache a resitncia do resolver.

Circuito de acionamento do motor

3.

Ache a resistncia do PTC.

Resolvers

Anotaes

Resolvers

S4CPLUS MANUTENO ELTRICA

I/O

Resolvers

Sistema de I/O
O sistema de I/O controlado pela placa _____________________.
O tipo de comunicao que o sistema deI/O usa _________________.
A comunicao usada conhecida como ______________.
At ________ placas de I/O podem ser conectadas no rob.
O comprimento total do cabo de I/O ____________.
Existem ________ CAN BUS conectados no painel.
___________ para placas de I/O internas.
___________ para placas de I/O conectadas no manipulador.
___________ para placas de I/O montadas fora do painel.

I/O
Quando um conector Can bus no usado ele deve ter um resistor de _________ohm
no terminal.

1 2

4 5

Este endereo _______.

9 10 11 12

7 8

0V

16

32

Este endereo _______.

0V

16

32

Este endereo _______.

0V

16

32

16

32

Este endereo _______.

Existem dois LEDs em todas as placas de I/O.

___________________________

I/O

Exerccio 7:
1.

Configure placas e sinais de I/O.

2.

Salve os parmetros.

I/O

Anotaes