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ACIONAMENTOS

ELTRICOS
Mquinas com ms
Permanentes

Prof. Dr. Renato Carlson


Prof. Dr. Mauricio V. Ferreira da Luz
GRUCAD/UFSC

11.10.16

PPGEEL - UFSC - GRUCAD

Programa

Introduo;
ms Permanentes e Circuitos
Magnticos;
Mquinas com Comutao
Eletrnica com ms Permanentes
e Forma de Onda Quadrada;
Mquinas com Comutao
Eletrnica com ms Permanentes
e Forma de Onda Senoidal.

11.10.16

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Bibliografia

P. Campbell, Permanent magnet materials and


their application, Cambridge University Press,
1994.
T. Kenjo & S. Nagamori, Permanent-magnet and
brushless dc motors, Clarendon Press, Oxford,
1985.
T. J. E. Miller, Brushless permanent-magnet and
reluctance motor drives, Clarendon Press Oxford, 1989.
J. R. Hendershot Jr. & T. J. E. Miller, Design of
brushless permanent-magnet motors, Magna
Physics Publishing and Clarendon Press - Oxford,
1994.
T. J. E. Miller, Switched reluctance motors and
their control, Magna Physics Publishing and
Clarendon Press - Oxford, 1993.
R. Krishnan, Switched reluctance motor drives
modeling, simulation, analysis, design and
applications, CRC Press, 2001.
T. J. E. Miller, Electronic control of switched
reluctance motors, Newnes, 2001.

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Introduo

Por que mquinas com comutao


eletrnica (MCE)?

Mquinas de Corrente Contnua

Vantagens:

Problemas:

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Tecnologia dominada;
Facilidade de controle.
Fabricao artesanal;
Manuteno;
Limitao do produto
velocidade potncia

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Por que mquinas com comutao


eletrnica (MCE)?

Mquinas com ms permanentes

Vantagens:

Desvantagens:

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Disponibilidade de ms permanentes com


produto de energia elevado;
Tecnologia de inversores em grande
desenvolvimento (comando e componentes);
Facilidade de controle;
Facilidade de fabricao;
Rendimento elevado;
Possibilidade de produzir conjugado com
velocidade nula sem superaquecimento;
Possibilidade de elevado produto
velocidade potncia.
Tecnologia de fabricao ainda no inteiramente
dominada;
Custo dos ms ainda elevado;
ms importados.

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Por que mquinas com comutao


eletrnica (MCE)?

Mquinas de relutncia chaveada

Vantagens:

Desvantagens:

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Estrutura simples e de fcil fabricao;


Estrutura e comando mais simples do inversor;
Ausncia de ms e/ou condutores no rotor;
Baixo custo;
Possibilidade de elevado produto
velocidade potncia.
Possibilidade de operar em velocidades elevadas.
Tecnologia de projeto ainda no inteiramente
dominada;
Rudo elevado (depende do projeto e do ponto de
operao);
novidade (resistncia s mudanas).

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ms permanentes e circuitos
magnticos

Platinum Cobalt
(once used in
watches)

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Curva B-H e caracterstica de


desmagnetizao

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Materiais e caractersticas dos


ms permanentes

ms permanentes duros

O lao de histerese uma reta no


segundo quadrante;
Linha de recuo coincide com o lao de
histerese no segundo quadrante;
Permeabilidade de recuo 1,0rec1,1;
Ex.: cermicos (ferrites), terras
raras/cobalto, NdFeB.

ms permanentes moles

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O lao de histerese apresenta um joelho


no segundo quadrante;
Ex.: alnico.

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Materiais e caractersticas dos


ms permanentes

Propriedade

Unidades Alnico

Cermica

Sm2 Co17

NdFeB

Br

1,35

0,405

1,06

1,12

m0Hc

0,074

0,37

0,94

1,06

(BH)max
mrec
Peso
Especfico

MGOe

7,5
1,9

3,84
1,1

26
1,03

30
1,1

7,31

4,8

8,2

704

Resistividade
Coef. Dilat.
Trm.
Coef. Temp.
de Br
H de
saturao

mW.cm

86

150

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10-6/C
%/C
kOe

4
47 >10

11,3

13

3,4

-0,02

-0,2

-0,025

-0,1

3,5

14 >40

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>30
10

Curva de desmagnetizao

B 0 H J
Induo
sem ms

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Contribuio do
m induo
no prprio
(magnetizao)

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Definies

Produto de energia

Coercividade intrnsica

a fora coerciva requerida para


desmagnetizar permanentemente o
m (Hci).

Linha de carga

simplesmente o produto de B por H


no m.

a linha traada no plano BH a partir


da origem at o ponto de operao do
m.

Coeficiente de permencia

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o valor absoluto da inclinao da


linha de carga, normalizada por 0.

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ms permanentes e circuitos
magnticos

Parmetros do
Parmetros do
circuito magntico
circuito eltrico
Fluxo
(Wb) Corrente
(A)

FMM

(A-esp) Tenso

(V)

Relutncia (A-esp/Wb) Resistncia (Ohms)

Circuitos magnticos equivalentes

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Circuito magntico fechado

Lei de Ampre

Hmlm+Hklk=0

a integral de linha de H ao longo do


circuito magntico e zero porque no
existem ampre-espiras externos aplicados.

r>>1

lk
Hm Hk
lm

o que mostra que o m opera

no segundo quadrante do lao de histerese.


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Circuito magntico com entreferro


Pc0

Pc2> Pc0

Pc1< Pc0

Agora: H m

lg
lm

Hg

Bm A m Bg Ag

Pela Lei de Gauss:

tomando a razo de Bm para oHm e


sabendo que Bg=oHg:

Bm
Hm

Ag lm
A m lg

0 PC

onde PC o coeficiente de permencia, a


inclinao da linha de carga.

e: C

fluxo.

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Am

o fator de concentrao de

Ag
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Relaes dimensionais
1 lm A g lm
PC

C l g A m l g

sendo:

conclui-se
que:
um
coeficiente
de
permencia elevado requer um baixo fator de
concentrao de fluxo e/ou um m longo.
logo: se a rea dos plos dos ms feita
muito maior do que a rea do entreferro na
tentativa de elevar a densidade de fluxo no
entreferro, o preo pago o m trabalhar
mais baixo na curva de magnetizao e
haver a reduo da margem contra a
desmagnetizao.

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Produto de energia

dado por: Bm H m

Bg H g A g lg
A m lm

2Wg
Vm

onde:

Wg a densidade de energia magntica


armazenada no volume do entreferro,

Vm o volume do m.

o mnimo volume do m necessrio


para magnetizar um dado volume de
entreferro de trabalho inversamente
proporcional ao produto de energia
naquelas condies;

compensa, nestes casos, projetar lm e


Am em tais propores em relao a lg e
Ag que faam o m operar no (BH)max.

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Circuitos magnticos com fontes


de fmm

+NI

-NI

NI

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Efeitos de Temperatura: perdas


reversveis e irreversveis

Efeitos de alta temperatura


Alterao
metalrgica
C
Alnico 5
Cermico

550
1080

890
450

300
200

700
310

SmCo5
NdFeB

Temperatura
Curie
C

Perdas reversveis (%/C)


Br

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Alnico 5

-0,02

Cermico
SmCo5
NdFeB

-0,19
-0,04
-0,11

Hc

Hci

0,20

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-0,25
-0,60
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Perdas irreversveis recuperveis


por remagnetizao
relaxao de domnios (estabilidade
trmica de longo termo dos ms a 24C)

efeito do ponto de operao

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Curvas de desmagnetizao

(a) 25C

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(b) 125C

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comportamento em temperatura de
uma cermica de alta energia

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Curvas de desmagnetizao do
NdFeB

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MCE com ms
permanentes e onda
quadrada

{Motor com comutao


eletrnica (MCE)}

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Brushless d.c. motor

PM d.c. comutator motor

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Por qu MCE com ms


permanentes e ondas quadradas?

Vantagens:

remoo do comutador:

eliminao da manuteno,
eliminao da interferncia em radiofreqncia
eliminao da faiscao (operao em
atmosfera inflamvel),
armadura no estator aumenta a rea disponvel
para o enrolamento de potncia,
armadura no estator melhora a drenagem do
calor para o exterior,
aumenta o carregamento eltrico (electric
loading) aumenta o torque especfico,
melhor rendimento,
ausncia do comutador reduz o comprimento
do motor,
velocidade mxima de rotao passa a ser
limitada pela reteno dos ms contra a fora
centrfuga

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pequenos motores de velocidade baixa


ms colados,
motores de velocidade elevada caneco de
ao inoxidvel ou fitas de carbono ou rotor
externo.

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desvantagens:

remoo do comutador:

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necessidade de um sensor de posio (),


aumento da complexidade do controlador
eletrnico,
o MCE no necessariamente mais fcil de
manufaturar do que um motor com
comutador mecnico.

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Vantagens e desvantagens do MCE em


relao ao acionamento com motor de
induo
motor de induo

brushless,
usa motores de linha de produo (!?).

MCE com a mesma carcaa e a


mesma ventilao

11.10.16

ter melhor rendimento,


ter melhor fator de potncia,
mais potncia de sada (20 a 50%),
conversor esttico semelhante em
topologia mas potncia ser menor,
comando do conversor mais simples
ter torque com velocidade zero sem
sobrecorrente.

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Anlise do circuito magntico em


circuito aberto
Comprimento axial=50mm

r=

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Circuito equivalente

m representado por equivalente


Norton: gerador de fluxo em paralelo
com permencia de disperso interna.

r Br A m ; Pm0

0rec A m

lm

onde Am a rea da seo transversal do


m; lm o comprimento do m na direo
de magnetizao e Br a densidade de fluxo
remanente; rec a permeabilidade de recuo
relativa.

Permencia de
disperso do
rotor
normalizada

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com um arco de m de 120:

lm
2
A m r1 g l
3
2
no exemplo: Am=2251,5 mm2, r=1,801 mWb.esp
e Pm0=5,942e-7 Wb/A.esp.

a maior parte do fluxo atravessa o


entreferro atravs da relutncia Rg:

g
Rg
0 Ag

onde g o entreferro equivalente obtido usando


o Coeficiente de Carter (Kc=1,05, g=1,05 mm).
Ag a rea atravs da qual o fluxo cruza o
entreferro e deve levar em conta o franjamento
do fluxo nas extremidades:

2
g

Ag r1 2g l 2g
2
3

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no exemplo: Ag=2772,3 mm2 dando


Rg=3,014e5 A.esp/Wb
a permencia de disperso do rotor Pr1 da
ordem de 5 a 20% da permencia interna do
m.
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Resolvendo o circuito equivalente

igualando a fmm no m com a fmm no


entreferro (com Pm=Pm0+Pr1):

Fm

Pm

g R g ; g

chamando: C A m A g

1 P R
m

Br

neste motor: C=2251,5/2772,3=0,8121;


PmRg=1,15.942e-7 3,014e5=0,1971
ento Bg=0,543 T.

Bm

1 P R

B
1 P R
r1

1 P R
m

Bg

conhecendo-se Bm e a caracterstica de
desmagnetizao:

H m
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Br Bm
0 rec

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A m

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Coeficiente de permencia
a inclinao da linha de carga
normalizada por 0:

PC rec

1 Pr1R g
Pm0 R g

ou

g
1 Pr1 rec C
lm
PC
g
C
lm

pode-se demonstrar que:

Bm
PC

Br PC rec

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Princpio de funcionamento de
uma MCE com ms permanentes

uma mquina tpica

ib
-ic

ic
-ia

ib

ia
-ic

-ib

1
6

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Equaes de conjugado e de fem

A onda de B no entreferro retangular.

O fluxo concatenado obtido


integrando B ao longo do entreferro:

1 max N1 B r1d l N1Bg r1


1
1 max

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A fem induzida na bobina a1A1 :

d1
d1 d
d1
ea1


dt
d dt
d
ea1 2N1Bg lr1

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Observe-se que a forma de onda da fem em


funo do tempo uma rplica exata da de
densidade de fluxo no entreferro em funo
da posio ao longo do entreferro.
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Os pulsos de corrente so retangulares


com 120 graus eltricos de largura e de
amplitude I.

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A corrente positiva contra a fem


(conveno motor).
Os perodos de conduo das diferentes
fases so tais que produzem um conjunto
balanceado trifsico de ondas quadradas
de 120.
A todo instante apenas duas fases e dois
transistores conduzem.

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Potncia instantnea convertida de


eltrica para mecnica:

P Te 2eI

Conjugado eletromagntico:

Te 4Nf Bg lr1I

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N.m

Nf o nmero de espiras em srie por fase.

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