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TECNOLGICA
DEL PERU
CONTROLADORES PID
SISTEMAS DE CONTROL
MODERNO
INTEGRANTES
GUILLERMO MANUEL ANGULO NIQUEN
0920344
IVAN TOROBEO PARIGUANA
1020585
RICARDO DAVID SANTOS MENDOZA
1212474
GIOVAN BASTIDAS NARCISO
1612667
JANNET QUINTANA AGUILAR
0620580
HORARIO
INDICE
Contenido
INDICE........................................................................................................... 1
Controlador PID........................................................................................... 2
Mtodo de Oscilacin........................................................................5
OBJETIVOS.................................................................................................... 7
SIMULACIN................................................................................................. 8
CONCLUSIONES......................................................................................... 12
BIBLIOGRAFIA............................................................................................ 13
CONTROLADORES PID
Controlador PID
Para explicar el funcionamiento de un controlador PID se va a considerar un lazo de
control de una entrada y una salida.
CONTROLADORES PID
Mtodo de Oscilacin
CONTROLADORES PID
CONTROLADORES PID
Una versin cuantitativa lineal de este modelo puede ser obtenida mediante un
experimento a lazo abierto, utilizando el siguiente procedimiento:
1. Con la planta a lazo abierto, llevar a la planta a un punto de operacin normal.
Digamos que la salida de la planta se estabiliza en y(t) = y 0 para una entrada
constante u(t) = u0.
2. En el instante inicial t0, aplicar un cambio en la entrada escaln, desde u0 a u (esto
debera ser en un rango de 10 al 20% de rango completo).
3. Registrar la salida hasta que se estabilice en el nuevo punto de operacin.
Supongamos que la curva que se obtiene es la que se muestra en la Figura 5. Esta
curva se llama curva de reaccin del proceso. Calcular los parmetros del modelo de
la siguiente forma:
CONTROLADORES PID
OBJETIVOS
SIMULACIN
k =1
j=1
b=1
kp=1
ki=1
kd=1
num1=[kd kp ki]
den 1=[1 0]
num2=[k ]
den 2=[ j b 0]
num=conv ( num1, num 2)
h=1
f =feedback (g , h)
step(f , 1)
grid
Para:
CONTROLADORES PID
Para:
CONTROLADORES PID
10
kp=15
ki=1
kd=15
CONTROLADORES PID
10
11
CONTROLADORES PID
11
12
CONCLUSIONES
CONTROLADORES PID
12
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BIBLIOGRAFIA
http://www.e-ducativa.catedu.es/
http://www.eng.newcastle.edu.au/
CONTROLADORES PID
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