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UNIVERSIDAD

TECNOLGICA
DEL PERU
CONTROLADORES PID

24 DE SEPTIEMBRE DEL 2016

SISTEMAS DE CONTROL
MODERNO

INTEGRANTES
GUILLERMO MANUEL ANGULO NIQUEN
0920344
IVAN TOROBEO PARIGUANA
1020585
RICARDO DAVID SANTOS MENDOZA
1212474
GIOVAN BASTIDAS NARCISO
1612667
JANNET QUINTANA AGUILAR
0620580
HORARIO

JUEVES 18:30 A 20:00


SABADO 15:00 A 16:30

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INDICE

Contenido
INDICE........................................................................................................... 1
Controlador PID........................................................................................... 2

Accin de control proporcional (P):...................................................3

Accin de control integral (I):............................................................3

Accin de control proporcional-integral (PI):.....................................3

Accin de control proporcional-integral-derivativa PID:....................4

MTODOS CLSICOS DE AJUSTE DE ZIEGLER AND NICHOLS............5

Mtodo de Oscilacin........................................................................5

Mtodo Basado en la Curva Reaccin...............................................6

OBJETIVOS.................................................................................................... 7
SIMULACIN................................................................................................. 8
CONCLUSIONES......................................................................................... 12
BIBLIOGRAFIA............................................................................................ 13

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Controlador PID
Para explicar el funcionamiento de un controlador PID se va a considerar un lazo de
control de una entrada y una salida.

Figura 01: Diagrama de bloques


Las secciones de los controladores PID, estn conformadas por:
- Accin proporcional (P),
- Accin integral (I) y
- Accin derivativa (D).
Estos controladores son los denominados P, I, PI, PD y PID, a continuacin
detallaremos su funcionamiento.

Accin de control proporcional (P):


Un controlador proporcional puede controlar cualquier planta estable, pero posee
desempeo limitado y error en rgimen permanente (off-set).
La accin del controlador P da una salida del controlador que es proporcional al error,
es decir: u(t) = KP.e(t),que detallada desde su funcin transferencia queda y donde Kp
es una ganancia proporcional ajustable.

Accin de control integral (I):


La seal de control u(t) tiene un valor diferente de cero cuando la seal de error e(t) es
cero. Por lo tanto cuando tenemos una referencia constante o perturbaciones, el error
en rgimen permanente es cero.
El controlador integral da una salida del controlador que es proporcional al error
acumulado, lo que implica que es un modo de controlar lento.

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Accin de control proporcional-integral (PI):


Con un control proporcional, es necesario que exista error para tener una accin de
control distinta de cero. Con accin integral, un error pequeo positivo siempre nos
dar una accin de control creciente, y si fuera negativa la seal de control ser
decreciente.
Este razonamiento sencillo nos muestra que el error en rgimen permanente ser
siempre cero.
Muchos controladores industriales tienen solo accin PI. Se puede demostrar que un
control PI es adecuado para todos los procesos donde la dinmica es esencialmente
de primer orden.
Se define mediante la siguiente expresin:

Donde Ti se denomina tiempo integral y es quien ajusta la accin integral. La funcin


de transferencia resulta:

Accin de control proporcional-derivativa (PD), se define mediante:

Donde Td es una constante de denominada tiempo derivativo. Esta accin tiene


carcter de previsin, lo que hace ms rpida la accin de control, aunque tiene la
desventaja importante que amplifica las seales de ruido y puede provocar saturacin
en el actuador.
La accin de control derivativa nunca se utiliza por s sola, debido a que solo es eficaz
durante periodos transitorios. La funcin transferencia de un controlador PD resulta:

Cuando una accin de control derivativa se agrega a un controlador proporcional,


permite obtener un controlador de alta sensibilidad, es decir que responde a la
velocidad del cambio del error y produce una correccin significativa antes de que la
magnitud del error se vuelva demasiado grande. Aunque el control derivativo no afecta
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en forma directa al error de estado estacionario, aade amortiguamiento al sistema y,
por tanto, permite un valor ms grande que la ganancia K, lo cual provoca una mejora
en la precisin en estado estable.

Accin de control proporcional-integral-derivativa PID:


Esta accin combinada rene las ventajas de cada una de las tres acciones de control
individuales. La ecuacin de un controlador con esta accin combinada se obtiene
mediante:

Y su funcin transferencia resulta:

MTODOS CLSICOS DE AJUSTE DE ZIEGLER AND


NICHOLS
En esta seccin veremos dos mtodos de ajuste de las ganancias de un controlador
PID, el Mtodo de Oscilacin o Mtodo de Respuesta en Frecuencia y el Mtodo
Basado en la Curva Reaccin o Mtodo de Respuesta al Escaln. El primero se basa
en un lazo de control solo con ganancia proporcional y de acuerdo a la ganancia
utilizada para que el sistema empiece a oscilar y al perodo de esas oscilaciones,
podemos establecer las ganancias del controlador PID. El otro mtodo se resume en
ensayar al sistema a lazo abierto con un escaln unitario, se calculan algunos
parmetros, como la mxima pendiente de la curva y el retardo, y con ellos
establecemos las ganancias del controlador PID. Estos mtodos fueron propuestos por
Ziegler y Nichols (Z-N) en 1942, quienes se basaron en la prctica para desarrollarlos.

Mtodo de Oscilacin

Figura 2: Lazo cerrado solo con ganancia proporcional

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Este procedimiento es vlido solo para plantas estables a lazo abierto y se lleva a
cabo siguiendo los siguientes pasos:
1. Utilizando solo control proporcional, comenzando con un valor de ganancia pequeo
incrementar la ganancia hasta que el lazo comience a oscilar. Notar que se requieren
oscilaciones lineales y que estas deben ser observadas en la salida del controlador.
2. Registrar la ganancia critica del controlador Kp = Kc y el perodo de oscilacin de la
salida del controlador, Pc. (en el diagrama de Nyquist, corresponde a que KcG(jw)
cruza el punto (-1, 0) cuando Kp = Kc).
3. Ajustar los parmetros del controlador segn la Tabla 1:

Tabla 1: Parmetros de ajuste (mtodo de oscilacin)

Figura 3: Respuesta de la planta con ganancia crtica

Mtodo Basado en la Curva Reaccin


Muchas plantas, pueden ser descriptas satisfactoriamente por el modelo:

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Una versin cuantitativa lineal de este modelo puede ser obtenida mediante un
experimento a lazo abierto, utilizando el siguiente procedimiento:
1. Con la planta a lazo abierto, llevar a la planta a un punto de operacin normal.
Digamos que la salida de la planta se estabiliza en y(t) = y 0 para una entrada
constante u(t) = u0.
2. En el instante inicial t0, aplicar un cambio en la entrada escaln, desde u0 a u (esto
debera ser en un rango de 10 al 20% de rango completo).
3. Registrar la salida hasta que se estabilice en el nuevo punto de operacin.
Supongamos que la curva que se obtiene es la que se muestra en la Figura 5. Esta
curva se llama curva de reaccin del proceso. Calcular los parmetros del modelo de
la siguiente forma:

Figura 5: Respuesta al escaln de la planta


El modelo obtenido puede ser utilizado para varios mtodos de ajuste de controladores
PID. Uno de estos tambin en fue propuesto por Ziegler y Nichols. El objetivo de
diseo es alcanzar un amortiguamiento tal que exista una relacin de 4:1 para el
primer y segundo pico de la respuesta a una referencia escaln. Los parmetros
sugeridos por Z-N son los que se muestran en la Tabla 2.

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Tabla 2: Parmetros de ajuste (mtodo curva de reaccin)

OBJETIVOS

Mediante el siguiente informe analizaremos la respuesta de un proceso cuando


se le agrega un controlador proporcional , puesto que un controlador
proporcional tiene ciertas caractersticas que esperamos se adapten a nuestra
planta la cual ser una seal de segundo orden que se probara su respuesta
mediante una seal de prueba (pulso unitarios), as pues la salida resultara una
respuesta de segundo orden oscilatorio con un tiempo de levantamiento,
amplitud, tiempo de respuesta, que son parmetros en el dominio del tiempo.
Estos ltimos sern nuestro objetivo principal, ya que mejorar nuestros
parmetros mediante el mtodo de sensibilidad nos dar cierta liberta en
modificar la respuesta del sistema.
As mismo, un objetivo secundario es mejorar nuestras habilidades para aplicar
los conocimientos de control aplicando el software de Matlab que no ser la
primera vez que lo utilicemos en nuestra vida profesional.
Adems, Un objetivo terciario es dominar el tipo de respuesta de las plantas en
el dominio del tiempo ya que estos sistemas sern pautas para los temas de
compensadores.
Por ltimo, vamos a garantizar que la calidad del informe se vea reflejada en la
presentacin de datos que finalmente presentamos en el presente informe.
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SIMULACIN
k =1

j=1
b=1

kp=1
ki=1

kd=1
num1=[kd kp ki]

den 1=[1 0]
num2=[k ]

den 2=[ j b 0]
num=conv ( num1, num 2)

den=conv (den 1, den 2)


g=tf (num , den)

h=1
f =feedback (g , h)

step(f , 1)
grid

Aplicando el mtodo de la sensibilidad vamos a modificar los valores de Kp, Kd, Ki


para encontrar una mejor respuesta.

Para:

kp=5 ki=1 kd=1

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Notamos que la seal se estabiliza ms rpido pero el sobre pico an es grande

Para: kp=1 ki=1 kd=5


Notamos que los sobre picos disminuyen pero la seal se demora en estabilizarse

Para:

kp=1 ki=2 kd=1

Notamos que la seal se vuelve oscilatoria

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Encontramos una mejor respuesta con los siguientes valores:

kp=15

ki=1
kd=15

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CONCLUSIONES

El valor de Ki debe de ser bajo, mucho menor que el Kp y el Kd de lo


contrario su aporte ser perjudicial.

Con el incremento del Kp llegamos ms rpido a tener una seal


estable, pero con picos aun elevados.

Cuando incrementamos Kd achicamos los picos pero lleva mucho ms


tiempo en llegar a la estabilizacin.

Si mantenemos un equilibrio entre el Kp y el Kd Como en la ltima


grafica lograremos eliminar los sobre picos y llegar rpidamente a la
estabilidad.

De esta manera se llega a lograr el objetivo, sabiendo que el controlador


derivativo es ms practico donde tenemos que la seal de error varia en
el tiempo de forma continua.

En sntesis, usamos un controlador derivativo ya que es necesario


mantener el error lo mas mnimo corrigindolo proporcionalmente con la
misma velocidad con la que se produce.

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BIBLIOGRAFIA

http://www.e-ducativa.catedu.es/
http://www.eng.newcastle.edu.au/

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