Alumno

Nicols Toledano Brito

Trabajo Obligatorio ROBTICA

Mayo 2016

FUNDACIN

SAN VALERO

SEAS, Centro de Formacin Abierta

ZARAGOZA

Propuesta de trabajo
Se pretende realizar una instalacin robotizada, bien sea 1 Robot Industrial, 2,3etc. La
aplicacin o funcin que debe realizar esta instalacin, queda a su libre eleccin. Sea
cual sea la aplicacin elegida, el trabajo obligatorio debe contener los siguientes
conceptos:
Memoria Descriptiva
En este apartado deben quedar claros varios conceptos:
1. Descripcin detallada de la Instalacin Robotizada.
2. Layout de la Instalacin. Recuerda estudiar Layout en campus virtual. Aula / Unidad 6
/Agenda/19. Anexo 2. Layout. Te puedes apoyar en descargas de layout de pgina Web de
fabricantes de Robots Industriales.
3. Definicin del Modelo/s de Robot a utilizar en su Instalacin.

Definicin del robot, N de ejes, dimensiones

Hoja Tcnica del Robot/s utilizado, Caractersticas tcnicas. Puedes adjuntar folletos en
el apartado Anexos. no olvides poner las referencias bibliogrficas.

Defender el por qu, de la eleccin del Robot, por dimensiones, por trazabilidad, por
carga de trabajo

4. Partiendo de tu Layout, debes cumplimentar un mnimo de seguridades, Normas de

Seguridad.
Ejecucin del Proyecto
En este apartado deben quedar claros varios conceptos:
1. Realizar la Programacin de su Instalacin, basada en lenguaje RAPID. En tal programacin,
debern aparecer los siguientes apartados.

Mapa de puntos de las trayectorias de los Robots Industriales. (si trabajas con
RobotStudio no es necesario).

Mapa de entradas y salidas que debemos emplear para que nuestra aplicacin o funcin
trabaje correctamente, con la descripcin de cada uno de las seales utilizadas.

Estructura clara del Programa (MAIN) Ver en Tema 6 del manual SEAS, el apartado
Estructura de un Programa de Robot Industrial.

Realizacin del Programa, (Puedes copiar las lneas de programacin que tienes en el
Manual de SEAS Tema 6.).

Explicacin del desarrollo del programa Rapid.

Anexos
En este apartado podrs adjuntar documentacin Anexa al trabajo, catlogos, fichas
tcnicas, presupuestos.
Innovacin
Este apartado es de carcter voluntario, podrs conseguir una puntuacin mayor en su
trabajo obligatorio. Adjunto ejemplos de funciones que puedes desarrollar.

Esquemas Elctricos de un hipottico conexionado de entradas y salidas

Descripcin de la Garra del Robot

Protocolo de Comunicacin Entras/ Salidas con hipottico Autmata

Presupuesto

Defensa On-Line del proyecto

Este apartado es de carcter voluntario, podrs conseguir una puntuacin mayor en su
trabajo obligatorio.

Se precisar da y hora para poder defender el trabajo Obligatorio. El objetivo es conocer como
el alumno se desenvuelve con el RobotStudio.

Inicio de Ejecucin Trabajo

Al finalizar el Tema 4 del Manual Robtica de SEAS, estars en condiciones de ejecutar,
las dos primeras partes del trabajo. Contenido General y Memoria descriptiva. Para la
Ejecucin del proyecto, necesitas completar el Tema 6 del Manual Robtica y CIM de
SEAS.

Objetivos del trabajo

Se pretende alcanzar un nivel adecuado a la hora de proyectar una instalacin Robotizada.

Comprender una estructuracin de un programa basado en el lenguaje RAPID.

Fomentar la bsqueda de empresas e informacin en la red, de sistemas robotizados.

Profundizar en una aplicacin en Robtica Industrial.

Estructurar mediante un Layout una instalacin Robotizada.

Bibliografa

Manual de asignatura. SEAS.

Web de inters de consultas. www.abb.com www.fanuc.com , www.kuka.es, www.motoman.com

SOLDADURA INDUSTRIAL: CLASES Y APLICACIONES. Pere Molera Sol (Marcombo,

Ediciones tcnicas)

ROBTICA INDUSTRIAL. FUNDAMENTOS Y APLICACIONES. Arantxa Rentera Bilbao; Mara

Rivas Ardisana (Editorial McGraw-Hill)

Criterios de evaluacin
La evaluacin, es una componente fundamental de la formacin. Este trabajo
obligatorio formar parte de t calificacin final. En esta tabla, se resumen los aspectos
a valorar y el porcentaje que representa cada unos de los mismos.
%

Total

Ob.

Contenidos generales

Estructuracin, Exposicin, Orden, limpieza y presentacin

Temas de especialidad (Memoria Descriptiva)

23

Descripcin de la aplicacin

Ejecucin del Layout

10

Definicin del modelo/s de robot

Normas de seguridad

Temas de especialidad

40

Mapa de puntos de trayectoria

Mapa de entradas / salidas

Estructura clara del programa

10

Ejecucin del programa

15

Explicacin del programa

Otras Aportaciones

33

Anexos y Referencias bibliogrficas

Defensa On-Line del proyecto

20

Innovacin (informacin adicional al trabajo)

10

TOTAL

100

Fecha lmite de recepcin de trabajos

Antes de la fecha fin correspondiente a tu matricula.

Ficha de Correccin del Trabajo

(Espacio reservado para anotaciones del profesor y doble corrector)
Profesor:
Alumno (Cdigo / Nombre):
Fecha de Entrega:

Fecha de Calificacin:

Observaciones sobre el trabajo:

Este espacio esta reservado para que el profesor titular describa anotaciones que
considera importantes sobre la realizacin del trabajo
Tambin est destinado para que el profesor que efecta la doble correccin pueda
realizar sus anotaciones, asimismo se podrn describir las conclusiones a las que se ha
llegado tras realizar la doble correccin.

Formato de presentacin
1. Se presentar en formato papel DIN-A4.
2. Se presentar en formato informtico toda la informacin del trabajo.
3. Las normas de presentacin sern las siguientes:

Procesador: Microsoft WORD.

Tamao de letra: 12 ptos.
Tipo de letra: sern aconsejables letras como Arial o Times New Roman.
Espaciado entre lneas: 1,5.
Mrgenes:
Lateral izquierdo: 3 cm.
Lateral derecho: 2 cm.
Margen superior: 3,5 cm.
Margen inferior: 2,5 cm.
4. En caso de que el trabajo requiera archivos externos (dibujos Autocad, Catia,
Excel, PowerPoint, programacin, etc.) stos debern entregarse junto al trabajo.
Es posible que algunos trabajos solo consten de estos ficheros, por lo cual no
tendr validez lo indicado en el punto 3.
5. Si el trabajo consta de varios archivos deber entregarse en un solo fichero
comprimido.
6. Si el tamao del archivo a enviar excede de 5Mb, deber entregarse en soporte
fsico o cualquier otro medio acordado con el profesor de la asignatura.
7. Resear referencias bibliogrficas cuando se incluyan frases o textos de otros
autores, de lo contrario podr interpretarse como plagio.

Desarrollo de trabajo
Espacio reservado para el desarrollo del trabajo por parte del alumno.
El alumno deber entregar el trabajo en este mismo formato con el objetivo de que el
profesor pueda asignar la nota en el apartado criterios de calificacin y aportar
observaciones en el apartado ficha de correccin.

NDICE
Pginas
DESCRIPCION DE GENERAL...............................................................................10
MEMORIA...............................................................................................................10
Caractersticas del robot elegido y justificacin..........................................................10
Diagrama de carga......................................................................................................11
Area de trabajo............................................................................................................13
Normas de seguridad..................................................................................................14
Categora de seguridad 3..............................................................................................15
Seleccin del modo de funcionamiento........................................................................15
Velocidad reducida.......................................................................................................15
Dispositivo de habilitacin de tres posiciones.............................................................15
Movimiento manual seguro..........................................................................................15
Proteccin contra excesos de velocidad.......................................................................15
Paro de emergencia.......................................................................................................15
Paro de espacio protegido............................................................................................15
Paro retardado de espacio protegido............................................................................16
Deteccin de colisiones (opcin).................................................................................16
Control Hold-to-run......................................................................................................16
Seguridad contra incendios..........................................................................................16
Lmpara de seguridad (opcin)....................................................................................16
Mapa de entrada y salidas..........................................................................................17
Estructura del programa..............................................................................................17
Explicacion del programa............................................................................................19
Anlisis de las soluciones.............................................Error! Marcador no definido.
ANEXOS.......................................................................Error! Marcador no definido.
Bibliografa...................................................................................................................21
Definiciones y abreviaturas..........................................Error! Marcador no definido.

DESCRIPCION DE GENERAL
En el presente proyecto, se pretende la implantacin de un robot IRB-6660 en un lnea de fabricacin,
para la impresin laser de unas plancha de metal, provenientes de una cinta trasportadora, que sern
depositadas en la maquina de impresin y posteriormente en otra cinta trasportadora.

MEMORIA
El funcionamiento del robot, ser el siguiente.
En la cinta trasportadora, por donde alimenta las planchas a manipular se montaran detectores
adecuados para la deteccin de las piezas y esta seal se trasladara a las entradas digitales del robot, el
cual las tratara y ejecutara el movimiento correspondiente hacia la maquina de impresin, la cual
despus de ejecutar el trabajo ordenara al robot la recogida y posterior deposito en la otra cinta.

Caractersticas del robot elegido y justificacin

Se escoge el modelo IRB-6660 por ser un robot a de seis ejes y con capacidad de carga exigida en la
manipulacin de las piezas.
Las piezas a manipular tienen un peso de aproximadamente 60 Kg. Con lo que segn los datos
posteriores en cuanto a diagramas de carga y reas de trabajo es idneo para este trabajo.

Imagen IRB 6660 1

Diagrama de carga
Es muy importante definir siempre los datos de carga reales y la carga til correcta del robot. Una
definicin incorrecta de los datos de carga puede dar lugar a la sobrecarga del robot.
Si se utilizan datos de carga incorrectos, las piezas siguientes pueden sufrir daos por sobrecarga:
o Motores
o Cajas reductoras
o Estructura mecnica

rea de trabajo

rea de Trabajo

Normas de seguridad
Las normas de seguridad aplicables a este robot son las siguientes.
Estndar

Descripcin

EN ISO 12100 -1

Seguridad de maquinaria, terminologa bsica

EN ISO 12100 -2

Seguridad de maquinaria, especificaciones tcnicas

EN 954-1

Seguridad de maquinaria, partes de los sistemas de control

relacionadas con la seguridad

EN 60204

Equipos elctricos de mquinas industriales

EN
61000-6-4
(opcin)

Compatibilidad electromagntica, emisin genrica

EN 61000-6-2

Compatibilidad electromagntica, inmunidad genrica

EN 775

Estndar
Estndar

Robots industriales con manipulacin, seguridad

ISO 10218
ANSI/RIA R15.06/1999
ISO
9787
(opcin)
ANSI/UL 1740-1998
ISO
9409-1
(opcin)

Robots industriales con manipulacin, seguridad

Requisitos de seguridad para robots industriales y sistemas
Robots
industriales con manipulacin, sistemas de coordenadas
robotizados
y movimientos
Norma de seguridad para robots y equipo robotizado
Robots industriales con manipulacin, interfaz mecnica

CAN/CSA Z 434-03
(opcin)

Robots industriales y sistemas robotizados - Requisitos generales de

seguridad

Norma federal 209 de

los EE.UU.

Clasificacin de sala limpia

Descripcin
Descripcin

El robot cumple todos los estndares de salud y seguridad especificados en las directivas de la CEE
sobre maquinaria.

El robot se ha diseado para ofrecer una seguridad total. Cuenta con un sistema de seguridad
dedicado, que se basa en un circuito de doble canal que se controla continuamente. Si cualquiera de
los componentes falla, se interrumpe la alimentacin elctrica de los motores y se aplican los frenos.

Trabajo obligatorio
Propuesta

Cdigo: FC_1045-03
Pgina: 15/22

Categora de seguridad 3
La avera de un solo componente, por ejemplo un rel pegado, se detecta en la siguiente
operacin MOTORES ON/MOTORES OFF. Se impide el paso a MOTORES ON y se
indica qu seccin presenta el fallo. De esta forma, se cumple con la categora 3 de la
parte 1 de la norma EN 954-1, Seguridad de maquinaria,
Seleccin del modo de funcionamiento
El robot puede utilizarse de forma manual o automtica. En el modo manual, el robot
slo puede utilizarse mediante la unidad de programacin, es decir, no se admite el uso
desde equipos externos.
Velocidad reducida
En el modo manual, la velocidad est limitada a un mximo de 250 mm/s. Las
limitaciones de velocidad no slo se aplican al TCP (punto central de la herramienta),
sino a todas las partes del robot. Tambin es posible monitorizar la velocidad de los
equipos montados sobre el robot
Dispositivo de habilitacin de tres posiciones
Es necesario utilizar el dispositivo de habilitacin de la unidad de programacin para
poder mover el robot durante el modo manual. El dispositivo de habilitacin se basa en
un interruptor de tres posiciones, lo que significa que todos los movimientos del robot
se detienen cuando se presiona completamente el dispositivo de habilitacin o cuando
ste se libera completamente. De esta forma, se consigue aumentar la seguridad durante
el uso del robot.
Movimiento manual seguro
Es posible mover el robot con un joystick en lugar de que el operador tenga que buscar
la tecla adecuada en la unidad de programacin.
Proteccin contra excesos de velocidad
La velocidad del robot es monitorizada por dos ordenadores independientes.
Paro de emergencia
Existe un pulsador de paro de emergencia en el controlador y otro en la unidad de
programacin. Tambin es posible instalar pulsadores de paro de emergencia
adicionales al circuito de la cadena de seguridad del robot.
Paro de espacio protegido
El robot cuenta con varias entradas elctricas que pueden utilizarse para conectar equipos de
seguridad externos, como puertas de seguridad y barreras fotoelctricas. De esta forma, es
posible activar las funciones de seguridad del robot tanto desde los equipos perifricos como
desde el propio robot.

FC-1002-01

Trabajo obligatorio
Propuesta

Cdigo: FC_1045-03
Pgina: 16/22

Paro retardado de espacio protegido

El uso de un paro retardado proporciona un paro ms suave. El robot se detiene de la
misma forma que con un paro de programa, sin desviarse de la trayectoria
programada. Despus de aproximadamente un segundo, se corta la alimentacin de los
motores.
Deteccin de colisiones (opcin)
En el caso de una complicacin de tipo mecnico, como una colisin, electrodos
pegados, etc., el robot se detiene y retrocede ligeramente desde su posicin de paro.
Control Hold-to-run
La funcin Hold-to-run significa que es necesario presionar el botn de inicio para
poder mover el robot. Al liberar el botn, el robot se detiene. La funcin hold-torunhace que las pruebas de
Seguridad contra incendios
Tanto el manipulador como el sistema de control cumplen los estrictos requisitos del
UL (Underwriters Laboratories) en cuanto a seguridad contraincendios.
Lmpara de seguridad (opcin)
El robot puede contar con una lmpara de seguridad montada sobre el manipulador. La
lmpara se activa cuando los motores se encuentran en el estado MOTORES ON.

FC-1002-01

Trabajo obligatorio
Propuesta

Cdigo: FC_1045-03
Pgina: 17/22

Mapa de entrada y salidas

MAPA DE ENTRADAS Y SALIDAS

DI1
DI2
DI3
DI4
DI5

ENTRADAS DIGITALES
Activacin del ciclo
Deteccin de pieza en la cinta 1
confirmacin de vaco correcto
Impresin laser preparada para recibir pieza
Impresin laser terminada

DO1
DO2
DO3
DO4
DO5

SALIDAS DIGITALES
Condicin inicial
Pieza en cinta 1
Pieza en Gripper
Pieza en mesa laser
Pieza en cinta 2

Estructura del programa

%%%
VERSION:1
LANGUAGE:ENGLISH
%%%
MODULETO_FINAL
PERStooldatatGripper_PB1:=[TRUE,[[3.80632E05,2.65291E
05,239.5],[1,0,0,0]],[5,[0,0,200],[1,0,0,0],0,0,0]];
CONST robtarget P_Home:=[[862,-2.33893E-05,1615.5],[0,0,1,0],[0,0,0,0],
[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
CONST robtarget P_Down_cinta1:=[[988.551,-1215.83,1500],[-0.00287663,0,0.999996,0],[-1,1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
CONST robtarget Pieza_cinta_1:=[[988.551,-1215.83,822],[-0.00287601,0,0.999996,0],[-1,-1,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
CONST robtarget P_Up_Cinta1:=[[988.55,-1216,1500],[-0.00261632,0,0.999997,0],[-1,-1,-1,0],
[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
CONST robtarget P_Transicion:=[[690.582,-3.80522E-05,1388],[-9.70915E05,0.707125,0.707088,-9.70915E-05],[0,0,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
CONST robtarget P_Down_laser:=[[1624.61,-3.80524E-05,1200],[0,0.707127,0.707086,0],
[0,0,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
CONST robtarget P_Mesa_laser:=[[1624.61,-3.80525E-05,796],[0,0.70713,0.707084,0],
[0,0,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
CONST robtarget P_Up_Laser:=[[1624.61,-3.80524E-05,1200],[0,0.707128,0.707086,0],
[0,0,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

FC-1002-01

Trabajo obligatorio
Propuesta

Cdigo: FC_1045-03
Pgina: 18/22

CONST robtarget P_Transicion2:=[[690.583,-3.80522E-05,1388],[-9.70915E05,0.707125,0.707088,-9.70915E-05],[0,0,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

CONST robtarget P_Recogida_laser:=[[1624.61,-3.80525E-05,796],[0,0.707129,0.707084,0],
[0,0,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
CONST robtarget P_Transicion3:=[[690.583,-3.80522E-05,1388],[-9.72542E05,0.707125,0.707089,-9.72542E-05],[0,0,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
CONST robtarget P_Down_cinta2:=[[1027.4,1290.43,1200],[0,-0.000132235,1,0],[0,0,0,0],
[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
CONST robtarget Pieza_cinta2:=[[1027.4,1290.43,817],[0,-0.000131449,1,0],[0,0,0,0],
[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
CONST robtarget P_Up_cinta2:=[[1027.4,1290.43,1500],[0,-0.000132309,1,0],[0,0,0,0],
[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
CONST robtarget P_Down_laser2:=[[1624.61,-3.80525E-05,796],[0,0.707127,0.707086,0],
[0,0,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
CONST robtarget P_Up_laser2:=[[1624.61,-3.80525E-05,796],[0,0.70713,0.707084,0],
[0,0,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
PROC Soltar_Cinta2()
ConfJ\Off;
MoveJ Pieza_cinta2,v1000,fine,tGripper_PB1\WObj:=wobj0;
MoveJ P_Down_cinta2,v1000,fine,tGripper_PB1\WObj:=wobj0;
Set do5;
Reset do3;
MoveJ P_Up_cinta2,v1000,fine,tGripper_PB1\WObj:=wobj0;
ConfL\Off;
ENDPROC
PROC Coger_Laser()
ConfJ\Off;
MoveJ P_Down_laser2,v1000,fine,tGripper_PB1\WObj:=wobj0;
MoveJ P_Recogida_laser,v1000,fine,tGripper_PB1\WObj:=wobj0;
MoveJ P_Up_laser2,v1000,fine,tGripper_PB1\WObj:=wobj0;
Set do3;
Reset do4;
MoveJ P_Transicion3,v1000,fine,tGripper_PB1\WObj:=wobj0;
ConfL\Off;
ENDPROC
PROC Soltar_Laser()
ConfJ\Off;
MoveJ P_Transicion,v1000,fine,tGripper_PB1\WObj:=wobj0;
MoveJ P_Down_laser,v1000,fine,tGripper_PB1\WObj:=wobj0;
MoveJ P_Mesa_laser,v1000,fine,tGripper_PB1\WObj:=wobj0;
Set do4;
Reset do3;
MoveJ P_Up_Laser,v1000,fine,tGripper_PB1\WObj:=wobj0;
MoveJ P_Transicion2,v1000,fine,tGripper_PB1\WObj:=wobj0;
ConfL\Off;
ENDPROC
PROC Coger_Cinta1()
ConfL\Off;
MoveJ P_Home,v1000,fine,tGripper_PB1\WObj:=wobj0;
MoveJ P_Down_cinta1,v1000,fine,tGripper_PB1\WObj:=wobj0;
MoveL Pieza_cinta_1,v1000,fine,tGripper_PB1\WObj:=wobj0;
Set do3;
Reset do2;

FC-1002-01

Trabajo obligatorio
Propuesta

Cdigo: FC_1045-03
Pgina: 19/22

MoveJ P_Up_Cinta1,v1000,fine,tGripper_PB1\WObj:=wobj0;
MoveJ P_Transicion,v1000,fine,tGripper_PB1\WObj:=wobj0;
ConfJ\Off;
ENDPROC
PROC main()
WaitDI di1,1;
IF di1=1 MoveJ P_Home,v1000,z50,tGripper_PB1;
Reset do5;
Set do1;
WaitDI di2,1;
IF di2=1 THEN
Reset do1;
Set do2;
Coger_Cinta1;
ENDIF
WaitDI di4,1;
IF di4=1 Soltar_Laser;
WaitDI di5,1;
IF di5=1 Coger_Laser;
Soltar_Cinta2;
ENDPROC
ENDMODULE

Explicacin del programa

En l estacin se han definido todos los objetos como elementos de colisin, as como
una tabla de eventos en los que se definen las macos.
Se explica el programa desglosando el cdigo de este.
Definicin de los puntos de trayectoria y la herramienta usada.
PERS tooldata tGripper_PB1:=[TRUE,[[3.80632E-05,2.65291E-05,239.5],[1,0,0,0]],[5,[0,0,200],[1,0,0,0],0,0,0]];
CONST robtarget P_Home:=[[862,-2.33893E-05,1615.5],[0,0,1,0],[0,0,0,0],
[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
CONST robtarget P_Down_cinta1:=[[988.551,-1215.83,1500],[-0.00287663,0,0.999996,0],[-1,-1,-1,0],
[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
CONST robtarget Pieza_cinta_1:=[[988.551,-1215.83,822],[-0.00287601,0,0.999996,0],[-1,-1,-1,0],
[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
CONST robtarget P_Up_Cinta1:=[[988.55,-1216,1500],[-0.00261632,0,0.999997,0],[-1,-1,-1,0],
[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
CONST robtarget P_Transicion:=[[690.582,-3.80522E-05,1388],[-9.70915E-05,0.707125,0.707088,-9.70915E-05],
[0,0,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
CONST robtarget P_Down_laser:=[[1624.61,-3.80524E-05,1200],[0,0.707127,0.707086,0],[0,0,1,0],
[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
CONST robtarget P_Mesa_laser:=[[1624.61,-3.80525E-05,796],[0,0.70713,0.707084,0],[0,0,1,0],
[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
CONST robtarget P_Up_Laser:=[[1624.61,-3.80524E-05,1200],[0,0.707128,0.707086,0],[0,0,1,0],
[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
CONST robtarget P_Transicion2:=[[690.583,-3.80522E-05,1388],[-9.70915E-05,0.707125,0.707088,-9.70915E-05],
[0,0,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
CONST robtarget P_Recogida_laser:=[[1624.61,-3.80525E-05,796],[0,0.707129,0.707084,0],[0,0,1,0],
[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
CONST robtarget P_Transicion3:=[[690.583,-3.80522E-05,1388],[-9.72542E-05,0.707125,0.707089,-9.72542E-05],
[0,0,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
CONST robtarget P_Down_cinta2:=[[1027.4,1290.43,1200],[0,-0.000132235,1,0],[0,0,0,0],
[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

FC-1002-01

Trabajo obligatorio
Propuesta

Cdigo: FC_1045-03
Pgina: 20/22

CONST robtarget Pieza_cinta2:=[[1027.4,1290.43,817],[0,-0.000131449,1,0],[0,0,0,0],

[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
CONST robtarget P_Up_cinta2:=[[1027.4,1290.43,1500],[0,-0.000132309,1,0],[0,0,0,0],
[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
CONST robtarget P_Down_laser2:=[[1624.61,-3.80525E-05,796],[0,0.707127,0.707086,0],[0,0,1,0],
[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
CONST robtarget P_Up_laser2:=[[1624.61,-3.80525E-05,796],[0,0.70713,0.707084,0],[0,0,1,0],
[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

Rutina coger cinta 1

Se encarga de coger la pieza de la cinta 1 y trasladarla al punto de transicin, entre los cuales
ejecuta el set do3 y reset do2 para las macros
PROC Coger_Cinta1()
ConfL\Off;
MoveJ P_Home,v1000,fine,tGripper_PB1\WObj:=wobj0;
MoveJ P_Down_cinta1,v1000,fine,tGripper_PB1\WObj:=wobj0;
MoveL Pieza_cinta_1,v1000,fine,tGripper_PB1\WObj:=wobj0;
Set do3;
Reset do2;
MoveJ P_Up_Cinta1,v1000,fine,tGripper_PB1\WObj:=wobj0;
MoveJ P_Transicion,v1000,fine,tGripper_PB1\WObj:=wobj0;
ConfJ\Off;
ENDPROC

Rutina soltar laser

Esta rutina se encarga de soltar la plancha de la mesa de impresin laser.Realiza dos
movimientos en J aproximacin y bajada, posteriormente resetea do3 y activa do4 para la
ejecucin de las macros.
Despus se mueve hasta el punto de transicin en espera de la terminacin de la impresin
laser.
PROC Soltar_Laser()
ConfJ\Off;
MoveJ P_Transicion,v1000,fine,tGripper_PB1\WObj:=wobj0;
MoveJ P_Down_laser,v1000,fine,tGripper_PB1\WObj:=wobj0;
MoveJ P_Mesa_laser,v1000,fine,tGripper_PB1\WObj:=wobj0;
Set do4;
Reset do3;
MoveJ P_Up_Laser,v1000,fine,tGripper_PB1\WObj:=wobj0;
MoveJ P_Transicion2,v1000,fine,tGripper_PB1\WObj:=wobj0;
ConfL\Off;
ENDPROC

Rutina coger laser

Esta rutina se encarga de coger la plancha de la mesa de impresin laser una ve que esta ha
terminado.
Realiza dos movimientos en J aproximacin y bajada, posteriormente resetea do4 y activa do3
para la ejecucin de las macros.
Despus se mueve hasta el punto de transicin para empezar con la rutina de dejar la pieza en
la cinta 2
PROC Coger_Laser()
ConfJ\Off;
MoveJ P_Down_laser2,v1000,fine,tGripper_PB1\WObj:=wobj0;
MoveJ P_Recogida_laser,v1000,fine,tGripper_PB1\WObj:=wobj0;
MoveJ P_Up_laser2,v1000,fine,tGripper_PB1\WObj:=wobj0;
Set do3;

FC-1002-01

Trabajo obligatorio
Propuesta

Cdigo: FC_1045-03
Pgina: 21/22

Reset do4;
MoveJ P_Transicion3,v1000,fine,tGripper_PB1\WObj:=wobj0;
ConfL\Off;
ENDPROC

Rutina soltar pieza en Cinta 2

Esta es la rutina de soltar la pieza en la cinta 2, que la extrae de la estacin. Para ello realiza
dos movimientos en J uno de aproximacin y otro de bajada para dejar la pieza y
posteriormente desactiva la DO5 y activa la DO3 para el cambio de la macro.
Terminando con un movimiento en J de elevacin y espera de mas ordenes.
PROC Soltar_Cinta2()
ConfJ\Off;
MoveJ Pieza_cinta2,v1000,fine,tGripper_PB1\WObj:=wobj0;
MoveJ P_Down_cinta2,v1000,fine,tGripper_PB1\WObj:=wobj0;
Set do5;
Reset do3;
MoveJ P_Up_cinta2,v1000,fine,tGripper_PB1\WObj:=wobj0;
ConfL\Off;
ENDPROC

MAIN
Procedimiento principal
PROC main()
WaitDI di1,1;
IF di1=1 MoveJ P_Home,v1000,z50,tGripper_PB1;
Reset do5;
Set do1;
WaitDI di2,1;
IF di2=1 THEN
Reset do1;
Set do2;
Coger_Cinta1;
ENDIF
WaitDI di4,1;
IF di4=1 Soltar_Laser;
WaitDI di5,1;
IF di5=1 Coger_Laser;
Soltar_Cinta2;
ENDPROC
ENDMODULE

Espera a que se active la orden de empiece

Si se activa se mueve al punto home
Resetea DO5 ( macro pieza en cinta 2)
Activa DO1 ( macro situacin inicial)
Espera la confirmacin de que hay pieza en la cinta 1
Si hay pieza entonces
Resetea DO1 ( macro situacin inicial)
Activa DO2 (macro pieza en cinta 1)
Ejecuta la rutina Coger_cinta 1
Espera la confirmacin de que la impresora esta lista
Si esta lista ejecuta la rutina Soltar_Laser
Espera a que la impresin laser ha terminado
Si ha terminado ejecuta la rutina Coger_Laser
Ejecuta la rutina Soltar_Cinta2

Bibliografa
ABB. (s.f.). ABB Robotic. Recuperado el 01 de 10 de 2016, de
www.new.abb.com/produts/robotic/es
Alonsoprofe.
(s.f.).
https://www.youtube.com/channel/UCw9FCAj4waIm4KNmVHzlg3Q. Obtenido de You
tube canal.
Grupo San Valero. (s.f.). Manual del Curso. Robotica .
infoplc. (01 de 10 de 2016). infoplc. Recuperado el 01 de 10 de 2016, de
www.infoplc.net

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Propuesta

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Pgina: 22/22