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Esttica
Estuda as condies
de Equilbrio de
corpos submetidos a
foras e momentos.
Permite analisar a
estabilidade dos
corpos.
Anlise tambm
vlida para velocidade
constante e
aceleraes muito
baixas
INTRODUO
Cinemtica
Estuda as leis do
movimento dos corpos
independente das
causas que o provocam.
Estuda-se os aspectos
puramente geomtricos
indepentente dos
esforos.
Definir cinematicamente
um mecanismo
estabelecer posio,
velocidade e acelerao
em relao a um
referencial.
INTRODUO
Cinemtica
Anlise Cinemtica(ou
Cinemtica direta)
Determinao das
caractersticas
cinemticas de um
mecanismo.
Sntese Cinemtica(ou
Cinemtica Inversa)
Determinar a
configurao que um
mecanismo deve ter
de modo a produzir
um movimento
caracterstico
INTRODUO
Dinmica(ou Cintica)
Estuda a relao entre
o movimento dos
corpos e a
ao/causas que o
provocam
Consideram tambm
massa/inrcia
Permite prever o
movimento causado
por determinadas
aes e vice-versa
INTRODUO
CADEIA CINEMTICA Um conjunto de Elos e
Juntas interconectadas de uma maneira que
possibilite um movimento de sada controlado em
resposta a um movimento de entrada fornecido.
MECANISMO Uma cadeia cinemtica em que pelo
menos uma ligao foi aterrada, ou presa, a
estrutura de referncia(que pode estar em
movimento).
MQUINA Uma combinao de corpos resistentes
organizados para compelir as foras mecnicas da
natureza a fim de realizar um trabalho
acompanhado por movimentos determinados.
INTRODUO
MecanismosXMquina
Definio de Mecanismos
Elos=Links=Eslabones
Junta=Pair
PARES CINEMTICOS
Junta=Pair
GRAU DE LIBERDADE
Critrio de Gruebler
M=3(L-1)-2J
Modificao de
Kutzbach
M=3.(L-1)-2.J1-J2
M-Graus de Liberdade ou
Mobilidade
L-Nmero de Elos
J1-Nmero de Juntas com
1GDL(completa)
J2-Nmero de Juntas com
2GDL(meia junta)
DIAGRAMA CINEMTICO
Decompondo
Mquinas
Exerccios
Mecanismo um
sistema de elementos
unidos e organizados
para transmitir
movimento de uma
maneira
predeterminada
Mquina transmite
movimento e energia
Tipos de Elos, Juntas
ou Articulaes e
Cadeias Cinemticas
Graus de
Liberdade(GDL ou DOF)
Exerccios
EXERCCIOS
EXERCCIOS
EXERCCIOS
EXERCCIOS Calcule a
Mobilidade
EXERCCIOS Calcule a
Mobilidade
EXERCCIOS Calcule a
Mobilidade
NMERO DE SNTESE
- Tem sido usado para indicar a determinao
do nmero e ordem dos elos para produzir
movimento de um GDL particular.
- Obs.: Se todas
a juntas forem
completas
GDL impar
requer nmero
par de elos e
vice-versa.
PARADOXOS
- O fato de o critrio de Gruebler no incluir na
anlise o comprimento e a forma dos elos
pode nos levar a um resultado enganoso.
ISOMEROS
- Dependendo das conexes particulares dos
elos disponveis, a montagem ter
propriedades de movimentos diferentes.
Stepherson I
ISOMEROS
- Mtodo de Franke.
-
ISOMEROS
- Exerccio Encontre os mecanismos
ismeros com 5 binrios, 2 ternrios e 1
quaternrio(ver tabela 2.2) com 1 GDL.
ISOMEROS
- Exerccio Encontre os mecanismos
ismeros com 5 binrios, 2 ternrios e 1
quaternrio(ver tabela 2.2).
TRANSFORMAO DE
MECANISMOS
1- Juntas de revoluo em
qualquer volta podem ser
trocadas por juntas
prismticas sem mudar o
GDL do mecanismo
2- Qualquer junta completa
pode ser substituda por uma
meia junta, mas isso vai
aumentar em um grau de
liberdade
3- A reduo de um elo vai
reduzir em um GDL
4- A combinao de 2 e 3
mantm o GDL
TRANSFORMAO EXERCCIO
EXERCCIO Transforme o
mecanismo abaixo em 1 GDL
TRANSFORMAO DE
MECANISMOS
- Transforme o conjunto de barras
em um Mecanismo(M=1):
MOVIMENTO INTERMITENTE
INVERSO
INVERSO
INVERSES
Stepherson II
Stepherson I
Stepherson III
ATENDE A CONDIO
DE GRASHOF SE:
CLASSIFICAO DE BARKER
NO ATENDE A CONDIO DE
GRASHOF
ATENDE A CONDIO DE
GRASHOF
-
SINTESE GRFICA DE
MECANISMOS
EXEMPLO 1
EXEMPLO 2
EXEMPLO 3
EXEMPLO 4
EXEMPLO 5
EXEMPLO 6
CONDIES LIMITANTES
ngulo de Transmisso Ideal 90. Quando
menor que 45 a componente radial maior
que a componente tangencial
CONDIES LIMITANTES
Posio de Ponto Morto ou Singularidades
Limite de Movimento Determinada pela
Colinearidade.
CONDIES LIMITANTES
Posio de Ponto Morto ou Singularidades
Limite de Movimento Determinada pela
Colinearidade.
CONDIES LIMITANTES
Ponto de Mudana
CONDIES LIMITANTES
Posies Estacionrias/Ponto Morto
CONDIES LIMITANTES
Posies Estacionrias/Ponto Morto
EXERCCIO
Lista de Exerccios 1
Encontre todos os
ismeros vlidos das combinaes de elo de oito barras com 1GDL
contendo:
- Quatro elos binrios e quatro tercirios
Lista de Exerccios 1
Encontre todos os
ismeros vlidos das combinaes de elo de oito barras com 1GDL
contendo:
- Quatro elos binrios e quatro tercirios
Lista de Exerccios 1
Encontre todos os
ismeros vlidos das combinaes de elo de oito barras com 1GDL
contendo:
- Quatro elos binrios e quatro tercirios
Lista de Exerccios 1
Utilize a transformao de
mecanismo no mecanismo abaixo para transform-lo em um
mecanismo de 2 GDL.
Lista de Exerccios 1
Utilize a transformao de
mecanismo no mecanismo abaixo para transform-lo em um
mecanismo de 2 GDL.
Lista de Exerccios 1
Utilize a transformao de
mecanismo no mecanismo abaixo para transform-lo em um
mecanismo de 2 GDL.
Lista de Exerccios 1
Calcule a condio de
Grashof para os mecanismos de 4 barras definidos abaixo. Construa
modelos dos mecanismos em cartolina e descreva e descreva os
movimentos de cada inverso. Os comprimentos esto em
centmetros:
Lista de Exerccios 1
Calcule a condio de
Grashof para os mecanismos de 4 barras definidos abaixo. Construa
modelos dos mecanismos em cartolina e descreva e descreva os
movimentos de cada inverso. Os comprimentos esto em
centmetros:
Lista de Exerccios 2
Lista de Exerccios 2
Lista de Exerccios 2
Projete um mecanismo de quatro barras de forma que o acoplador
de sada atinja as duas posies mostradas na figura P3-1 sem
retorno rpido(ver exemplo 3-3). Construa um modelo em escala e
determine as posies de singularidades e o ngulo de transmisso
mnimo. Acrescente uma dade motora.(Ver exemplo 3-4)
Lista de Exerccios 2
Projete um mecanismo de quatro barras de forma que o acoplador
de sada atinja as duas posies mostradas na figura P3-1 sem
retorno rpido(ver exemplo 3-3). Construa um modelo em escala e
determine as posies de singularidades e o ngulo de transmisso
mnimo. Acrescente uma dade motora.(Ver exemplo 3-4)
Lista de Exerccios 2
Projete um mecanismo de quatro barras de forma que o acoplador
de sada atinja as duas posies mostradas na figura P3-1 sem
retorno rpido(ver exemplo 3-3). Construa um modelo em escala e
determine as posies de singularidades e o ngulo de transmisso
mnimo. Acrescente uma dade motora.(Ver exemplo 3-4)
Lista de Exerccios 2
Projete um mecanismo de quatro barras de forma que o acoplador
de sada atinja as duas posies mostradas na figura P3-1 sem
retorno rpido(ver exemplo 3-3). Construa um modelo em escala e
determine as posies de singularidades e o ngulo de transmisso
mnimo. Acrescente uma dade motora.(Ver exemplo 3-4)
Lista de Exerccios 2
Projete um mecanismo de quatro barras de forma que o acoplador
de sada atinja as duas posies mostradas na figura P3-1 sem
retorno rpido(ver exemplo 3-3). Construa um modelo em escala e
determine as posies de singularidades e o ngulo de transmisso
mnimo. Acrescente uma dade motora.(Ver exemplo 3-4)
Lista de Exerccios 2
Projete um mecanismo de quatro barras de forma que o acoplador
de sada atinja as duas posies mostradas na figura P3-1 sem
retorno rpido(ver exemplo 3-3). Construa um modelo em escala e
determine as posies de singularidades e o ngulo de transmisso
mnimo. Acrescente uma dade motora.(Ver exemplo 3-4)
Lista de Exerccios 3
Projete um mecanismo de 4 barras para mover o objeto da Figura
P3-13 pelas 3 posies mostradas usando os pontos A e B para
conexo. Adicione uma dade motora para limitar o movimento ao
intervalo de posies determinado, tornando o mecanismo de seis
barras. Todos os pivs Fixos devem estar na base.
Lista de Exerccios 3
Projete um mecanismo de 4 barras para mover o objeto da Figura
P3-13 pelas 3 posies mostradas usando os pontos A e B para
conexo. Adicione uma dade motora para limitar o movimento ao
intervalo de posies determinado, tornando o mecanismo de seis
barras. Todos os pivs Fixos devem estar na base.
Lista de Exerccios 3
Projete um mecanismo de 4 barras para mover o objeto da Figura
P3-13 pelas 3 posies mostradas usando os pontos A e B para
conexo. Adicione uma dade motora para limitar o movimento ao
intervalo de posies determinado, tornando o mecanismo de seis
barras. Todos os pivs Fixos devem estar na base.
Lista de Exerccios 3
Projete um mecanismo de 4 barras para mover o objeto da Figura
P3-13 pelas 3 posies mostradas usando os pontos A e B para
conexo. Adicione uma dade motora para limitar o movimento ao
intervalo de posies determinado, tornando o mecanismo de seis
barras. Todos os pivs Fixos devem estar na base.
Lista de Exerccios 3
Projete um mecanismo de 4 barras para mover o objeto da Figura
P3-13 pelas 3 posies mostradas usando os pontos A e B para
conexo. Adicione uma dade motora para limitar o movimento ao
intervalo de posies determinado, tornando o mecanismo de seis
barras. Todos os pivs Fixos devem estar na base.
Lista de Exerccios 3
Projete um mecanismo de quatro barras que fornea as trs
posies mostradas na figura P3-2 usando os pivs fixos O2 e O4
mostrados. Construa um modelo em escala e determine as posies
de singularidades e o ngulo de transmisso mnimo. Acrescente
uma dade motora.
Lista de Exerccios 3
Projete um mecanismo de quatro barras que fornea as trs
posies mostradas na figura P3-2 usando os pivs fixos O2 e O4
mostrados. Construa um modelo em escala e determine as posies
de singularidades e o ngulo de transmisso mnimo. Acrescente
uma dade motora.
Lista de Exerccios 3
Projete um mecanismo de quatro barras que fornea as trs
posies mostradas na figura P3-2 usando os pivs fixos O2 e O4
mostrados. Construa um modelo em escala e determine as posies
de singularidades e o ngulo de transmisso mnimo. Acrescente
uma dade motora.
Lista de Exerccios 3
Projete um mecanismo de quatro barras que fornea as trs
posies mostradas na figura P3-2 usando os pivs fixos O2 e O4
mostrados. Construa um modelo em escala e determine as posies
de singularidades e o ngulo de transmisso mnimo. Acrescente
uma dade motora.
Lista de Exerccios 3
Projete um mecanismo de quatro barras que fornea as trs
posies mostradas na figura P3-2 usando os pivs fixos O2 e O4
mostrados. Construa um modelo em escala e determine as posies
de singularidades e o ngulo de transmisso mnimo. Acrescente
uma dade motora.
Lista de Exerccios 3
Projete um mecanismo de quatro barras que fornea as trs
posies mostradas na figura P3-2 usando os pivs fixos O2 e O4
mostrados. Construa um modelo em escala e determine as posies
de singularidades e o ngulo de transmisso mnimo. Acrescente
uma dade motora.