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INTRODUO

Esttica
Estuda as condies
de Equilbrio de
corpos submetidos a
foras e momentos.
Permite analisar a
estabilidade dos
corpos.
Anlise tambm
vlida para velocidade
constante e
aceleraes muito
baixas

INTRODUO

Cinemtica
Estuda as leis do
movimento dos corpos
independente das
causas que o provocam.
Estuda-se os aspectos
puramente geomtricos
indepentente dos
esforos.
Definir cinematicamente
um mecanismo
estabelecer posio,
velocidade e acelerao
em relao a um
referencial.

INTRODUO
Cinemtica
Anlise Cinemtica(ou
Cinemtica direta)
Determinao das
caractersticas
cinemticas de um
mecanismo.
Sntese Cinemtica(ou
Cinemtica Inversa)
Determinar a
configurao que um
mecanismo deve ter
de modo a produzir
um movimento
caracterstico

INTRODUO
Dinmica(ou Cintica)
Estuda a relao entre
o movimento dos
corpos e a
ao/causas que o
provocam
Consideram tambm
massa/inrcia
Permite prever o
movimento causado
por determinadas
aes e vice-versa

INTRODUO
CADEIA CINEMTICA Um conjunto de Elos e
Juntas interconectadas de uma maneira que
possibilite um movimento de sada controlado em
resposta a um movimento de entrada fornecido.
MECANISMO Uma cadeia cinemtica em que pelo
menos uma ligao foi aterrada, ou presa, a
estrutura de referncia(que pode estar em
movimento).
MQUINA Uma combinao de corpos resistentes
organizados para compelir as foras mecnicas da
natureza a fim de realizar um trabalho
acompanhado por movimentos determinados.

INTRODUO

MecanismosXMquina

Definio de Mecanismos
Elos=Links=Eslabones

Junta=Pair

PARES CINEMTICOS
Junta=Pair

GRAU DE LIBERDADE
Critrio de Gruebler
M=3(L-1)-2J
Modificao de
Kutzbach
M=3.(L-1)-2.J1-J2
M-Graus de Liberdade ou
Mobilidade
L-Nmero de Elos
J1-Nmero de Juntas com
1GDL(completa)
J2-Nmero de Juntas com
2GDL(meia junta)

DIAGRAMA CINEMTICO
Decompondo
Mquinas

Exerccios

Mecanismo um
sistema de elementos
unidos e organizados
para transmitir
movimento de uma
maneira
predeterminada
Mquina transmite
movimento e energia
Tipos de Elos, Juntas
ou Articulaes e
Cadeias Cinemticas
Graus de
Liberdade(GDL ou DOF)
Exerccios

REVISO DOS CONCEITOS


Exerccios

EXERCCIOS

EXERCCIOS

EXERCCIOS

EXERCCIOS Calcule a
Mobilidade

EXERCCIOS Calcule a
Mobilidade

EXERCCIOS Calcule a
Mobilidade

EXERCCIO Faa esboo


cinemtico, defina os tipos de
todos os elos e juntas e determine
a mobilidade do mecanismo

NMERO DE SNTESE
- Tem sido usado para indicar a determinao
do nmero e ordem dos elos para produzir
movimento de um GDL particular.
- Obs.: Se todas
a juntas forem
completas
GDL impar
requer nmero
par de elos e
vice-versa.

PARADOXOS
- O fato de o critrio de Gruebler no incluir na
anlise o comprimento e a forma dos elos
pode nos levar a um resultado enganoso.

ISOMEROS
- Dependendo das conexes particulares dos
elos disponveis, a montagem ter
propriedades de movimentos diferentes.

Stepherson I

ISOMEROS
- Mtodo de Franke.
-

Os elos de ordem maior que 2 so representados


por crculos.
Escrever a ordem do elo dentro do crculo(nmero
de valncia).
Os crculos devem ser conectados por linhas(elos
binrios) at ficar igual ao seu nmero de
valncia.
Nmeros(0,1,2,etc.) so posicionados nas linhas
para indicar o nmero de elos binrios usados
para conectar elos de maior grau.
H uma molcula para cadeia cinemtica.

ISOMEROS
- Exerccio Encontre os mecanismos
ismeros com 5 binrios, 2 ternrios e 1
quaternrio(ver tabela 2.2) com 1 GDL.

ISOMEROS
- Exerccio Encontre os mecanismos
ismeros com 5 binrios, 2 ternrios e 1
quaternrio(ver tabela 2.2).

TRANSFORMAO DE
MECANISMOS

1- Juntas de revoluo em
qualquer volta podem ser
trocadas por juntas
prismticas sem mudar o
GDL do mecanismo
2- Qualquer junta completa
pode ser substituda por uma
meia junta, mas isso vai
aumentar em um grau de
liberdade
3- A reduo de um elo vai
reduzir em um GDL
4- A combinao de 2 e 3
mantm o GDL

TRANSFORMAO EXERCCIO

5- Qualquer elo tercirio ou de ordem maior pode ser


parcialmente encolhido para um elo de ordem
menor fundindo os ns. Isso vai criar uma junta
mltipla mas no vai mudar o GDL do mecanismo.
6- O completo encolhimento de um elo de ordem
maior equivalente a remoo. Uma junta mltipla
ser criada e o GDL, reduzido.

EXERCCIO Transforme o
mecanismo abaixo em 1 GDL

TRANSFORMAO DE
MECANISMOS
- Transforme o conjunto de barras
em um Mecanismo(M=1):

MOVIMENTO INTERMITENTE

INVERSO

INVERSO

INVERSES

Stepherson II

Stepherson I
Stepherson III

ATENDE A CONDIO
DE GRASHOF SE:

CLASSIFICAO DE BARKER

NO ATENDE A CONDIO DE
GRASHOF

ATENDE A CONDIO DE
GRASHOF
-

Caso Especial de GRASHOF:


S+L=P+Q

EXERCICIO Encontre a condio


de GRASHOF e BACKER

SINTESE GRFICA DE
MECANISMOS

EXEMPLO 1

EXEMPLO 2

EXEMPLO 3

EXEMPLO 4

EXEMPLO 5

EXEMPLO 6

CONDIES LIMITANTES
ngulo de Transmisso Ideal 90. Quando
menor que 45 a componente radial maior
que a componente tangencial

CONDIES LIMITANTES
Posio de Ponto Morto ou Singularidades
Limite de Movimento Determinada pela
Colinearidade.

CONDIES LIMITANTES
Posio de Ponto Morto ou Singularidades
Limite de Movimento Determinada pela
Colinearidade.

CONDIES LIMITANTES
Ponto de Mudana

CONDIES LIMITANTES
Posies Estacionrias/Ponto Morto

CONDIES LIMITANTES
Posies Estacionrias/Ponto Morto

EXERCCIO

-Calcule a Mobilidade e Rotatividade

Lista de Exerccios 1 Calcular a


Mobilidade dos Mecanismos Abaixo:

Lista de Exerccios 1 Calcular a


Mobilidade dos Mecanismos Abaixo:

Lista de Exerccios 1 Calcular a


Mobilidade dos Mecanismos Abaixo:

Lista de Exerccios 1 Calcular a


Mobilidade dos Mecanismos Abaixo:

Lista de Exerccios 1 Faa esboos cinemticos,


defina os tipos de todos os elos e juntas e determine a mobilidade
do mecanismo mostrado na figura abaixo:

Lista de Exerccios 1 Faa esboos cinemticos,


defina os tipos de todos os elos e juntas e determine a mobilidade
do mecanismo mostrado na figura abaixo:

Lista de Exerccios 1

Encontre todos os
ismeros vlidos das combinaes de elo de oito barras com 1GDL
contendo:
- Quatro elos binrios e quatro tercirios

Lista de Exerccios 1

Encontre todos os
ismeros vlidos das combinaes de elo de oito barras com 1GDL
contendo:
- Quatro elos binrios e quatro tercirios

Lista de Exerccios 1

Encontre todos os
ismeros vlidos das combinaes de elo de oito barras com 1GDL
contendo:
- Quatro elos binrios e quatro tercirios

Lista de Exerccios 1

Utilize a transformao de
mecanismo no mecanismo abaixo para transform-lo em um
mecanismo de 2 GDL.

Lista de Exerccios 1

Utilize a transformao de
mecanismo no mecanismo abaixo para transform-lo em um
mecanismo de 2 GDL.

Lista de Exerccios 1

Utilize a transformao de
mecanismo no mecanismo abaixo para transform-lo em um
mecanismo de 2 GDL.

Lista de Exerccios 1

Calcule a condio de
Grashof para os mecanismos de 4 barras definidos abaixo. Construa
modelos dos mecanismos em cartolina e descreva e descreva os
movimentos de cada inverso. Os comprimentos esto em
centmetros:

Lista de Exerccios 1

Calcule a condio de
Grashof para os mecanismos de 4 barras definidos abaixo. Construa
modelos dos mecanismos em cartolina e descreva e descreva os
movimentos de cada inverso. Os comprimentos esto em
centmetros:

Lista de Exerccios 2

A figura P3-3 mostra um


rebolo operado por pedal acionado por um mecanismo de quatro
barras. Faa um modelo do mecanismo em qualquer escala
conveniente. Encontre o ngulo de transmisso mnimo do modelo.
Comente o funcionamento. Ir funcionar? Se sim, explique como
ser o funcionamento.

Lista de Exerccios 2

A figura P3-3 mostra um


rebolo operado por pedal acionado por um mecanismo de quatro
barras. Faa um modelo do mecanismo em qualquer escala
conveniente. Encontre o ngulo de transmisso mnimo do modelo.
Comente o funcionamento. Ir funcionar? Se sim, explique como
ser o funcionamento.

Lista de Exerccios 2 A figura P3-4 mostra um


mecanismo de quatro barras no Grashof que acionado pelo elo
O2A.
a) Encontre o ngulo de transmisso na posio mostrada.
b) Encontre as posies de comutao em termos do ngulo AO2O4
c) Encontre os ngulos de transmisso mximos e mnimos sobre
todo o intervalo de movimento usando tcnicas grficas.
d) Desenhe a curva do acoplador do ponto P sobre todo o intervalo
do movimento.

Lista de Exerccios 2 A figura P3-4 mostra um


mecanismo de quatro barras no Grashof que acionado pelo elo
O2A.
a) Encontre o ngulo de transmisso na posio mostrada.
b) Encontre as posies de comutao em termos do ngulo AO2O4
c) Encontre os ngulos de transmisso mximos e mnimos sobre
todo o intervalo de movimento usando tcnicas grficas.
d) Desenhe a curva do acoplador do ponto P sobre todo o intervalo
do movimento.

Lista de Exerccios 2 A figura P3-4 mostra um


mecanismo de quatro barras no Grashof que acionado pelo elo
O2A.
a) Encontre o ngulo de transmisso na posio mostrada.
b) Encontre as posies de comutao em termos do ngulo AO2O4
c) Encontre os ngulos de transmisso mximos e mnimos sobre
todo o intervalo de movimento usando tcnicas grficas.
d) Desenhe a curva do acoplador do ponto P sobre todo o intervalo
do movimento.

Lista de Exerccios 2 A figura P3-4 mostra um


mecanismo de quatro barras no Grashof que acionado pelo elo
O2A.
a) Encontre o ngulo de transmisso na posio mostrada.
b) Encontre as posies de comutao em termos do ngulo AO2O4
c) Encontre os ngulos de transmisso mximos e mnimos sobre
todo o intervalo de movimento usando tcnicas grficas.
d) Desenhe a curva do acoplador do ponto P sobre todo o intervalo
do movimento.

Lista de Exerccios 2 A figura P3-4 mostra um


mecanismo de quatro barras no Grashof que acionado pelo elo
O2A.
a) Encontre o ngulo de transmisso na posio mostrada.
b) Encontre as posies de comutao em termos do ngulo AO2O4
c) Encontre os ngulos de transmisso mximos e mnimos sobre
todo o intervalo de movimento usando tcnicas grficas.
d) Desenhe a curva do acoplador do ponto P sobre todo o intervalo
do movimento.

Lista de Exerccios 2 A figura P3-4 mostra um


mecanismo de quatro barras no Grashof que acionado pelo elo
O2A.
a) Encontre o ngulo de transmisso na posio mostrada.
b) Encontre as posies de comutao em termos do ngulo AO2O4
c) Encontre os ngulos de transmisso mximos e mnimos sobre
todo o intervalo de movimento usando tcnicas grficas.
d) Desenhe a curva do acoplador do ponto P sobre todo o intervalo
do movimento.

Lista de Exerccios 2
Projete um mecanismo de quatro barras de forma que o acoplador
de sada atinja as duas posies mostradas na figura P3-1 sem
retorno rpido(ver exemplo 3-3). Construa um modelo em escala e
determine as posies de singularidades e o ngulo de transmisso
mnimo. Acrescente uma dade motora.(Ver exemplo 3-4)

Lista de Exerccios 2
Projete um mecanismo de quatro barras de forma que o acoplador
de sada atinja as duas posies mostradas na figura P3-1 sem
retorno rpido(ver exemplo 3-3). Construa um modelo em escala e
determine as posies de singularidades e o ngulo de transmisso
mnimo. Acrescente uma dade motora.(Ver exemplo 3-4)

Lista de Exerccios 2
Projete um mecanismo de quatro barras de forma que o acoplador
de sada atinja as duas posies mostradas na figura P3-1 sem
retorno rpido(ver exemplo 3-3). Construa um modelo em escala e
determine as posies de singularidades e o ngulo de transmisso
mnimo. Acrescente uma dade motora.(Ver exemplo 3-4)

Lista de Exerccios 2
Projete um mecanismo de quatro barras de forma que o acoplador
de sada atinja as duas posies mostradas na figura P3-1 sem
retorno rpido(ver exemplo 3-3). Construa um modelo em escala e
determine as posies de singularidades e o ngulo de transmisso
mnimo. Acrescente uma dade motora.(Ver exemplo 3-4)

Lista de Exerccios 2
Projete um mecanismo de quatro barras de forma que o acoplador
de sada atinja as duas posies mostradas na figura P3-1 sem
retorno rpido(ver exemplo 3-3). Construa um modelo em escala e
determine as posies de singularidades e o ngulo de transmisso
mnimo. Acrescente uma dade motora.(Ver exemplo 3-4)

Lista de Exerccios 2
Projete um mecanismo de quatro barras de forma que o acoplador
de sada atinja as duas posies mostradas na figura P3-1 sem
retorno rpido(ver exemplo 3-3). Construa um modelo em escala e
determine as posies de singularidades e o ngulo de transmisso
mnimo. Acrescente uma dade motora.(Ver exemplo 3-4)

Lista de Exerccios 3
Projete um mecanismo de 4 barras para mover o objeto da Figura
P3-13 pelas 3 posies mostradas usando os pontos A e B para
conexo. Adicione uma dade motora para limitar o movimento ao
intervalo de posies determinado, tornando o mecanismo de seis
barras. Todos os pivs Fixos devem estar na base.

Lista de Exerccios 3
Projete um mecanismo de 4 barras para mover o objeto da Figura
P3-13 pelas 3 posies mostradas usando os pontos A e B para
conexo. Adicione uma dade motora para limitar o movimento ao
intervalo de posies determinado, tornando o mecanismo de seis
barras. Todos os pivs Fixos devem estar na base.

Lista de Exerccios 3
Projete um mecanismo de 4 barras para mover o objeto da Figura
P3-13 pelas 3 posies mostradas usando os pontos A e B para
conexo. Adicione uma dade motora para limitar o movimento ao
intervalo de posies determinado, tornando o mecanismo de seis
barras. Todos os pivs Fixos devem estar na base.

Lista de Exerccios 3
Projete um mecanismo de 4 barras para mover o objeto da Figura
P3-13 pelas 3 posies mostradas usando os pontos A e B para
conexo. Adicione uma dade motora para limitar o movimento ao
intervalo de posies determinado, tornando o mecanismo de seis
barras. Todos os pivs Fixos devem estar na base.

Lista de Exerccios 3
Projete um mecanismo de 4 barras para mover o objeto da Figura
P3-13 pelas 3 posies mostradas usando os pontos A e B para
conexo. Adicione uma dade motora para limitar o movimento ao
intervalo de posies determinado, tornando o mecanismo de seis
barras. Todos os pivs Fixos devem estar na base.

Lista de Exerccios 3
Projete um mecanismo de quatro barras que fornea as trs
posies mostradas na figura P3-2 usando os pivs fixos O2 e O4
mostrados. Construa um modelo em escala e determine as posies
de singularidades e o ngulo de transmisso mnimo. Acrescente
uma dade motora.

Lista de Exerccios 3
Projete um mecanismo de quatro barras que fornea as trs
posies mostradas na figura P3-2 usando os pivs fixos O2 e O4
mostrados. Construa um modelo em escala e determine as posies
de singularidades e o ngulo de transmisso mnimo. Acrescente
uma dade motora.

Lista de Exerccios 3
Projete um mecanismo de quatro barras que fornea as trs
posies mostradas na figura P3-2 usando os pivs fixos O2 e O4
mostrados. Construa um modelo em escala e determine as posies
de singularidades e o ngulo de transmisso mnimo. Acrescente
uma dade motora.

Lista de Exerccios 3
Projete um mecanismo de quatro barras que fornea as trs
posies mostradas na figura P3-2 usando os pivs fixos O2 e O4
mostrados. Construa um modelo em escala e determine as posies
de singularidades e o ngulo de transmisso mnimo. Acrescente
uma dade motora.

Lista de Exerccios 3
Projete um mecanismo de quatro barras que fornea as trs
posies mostradas na figura P3-2 usando os pivs fixos O2 e O4
mostrados. Construa um modelo em escala e determine as posies
de singularidades e o ngulo de transmisso mnimo. Acrescente
uma dade motora.

Lista de Exerccios 3
Projete um mecanismo de quatro barras que fornea as trs
posies mostradas na figura P3-2 usando os pivs fixos O2 e O4
mostrados. Construa um modelo em escala e determine as posies
de singularidades e o ngulo de transmisso mnimo. Acrescente
uma dade motora.