TEMA: Introduccin al estudio de los efectos dinmicos.

Sistemas con
un grado de libertad. Sistemas continuos.
Introduccin.- Una viga se comporta como un muelle; relacin cargas-flechas;
ejemplos: viga apoyada con una masa concentrada en el punto medio, viga en voladizo
con una masa concentrada en el extremo. Comentario breve sobre masa concentrada
equivalente a una masa distribuida. Cita de ejemplos de excitacin: motor con rotor
excntrico, efecto ssmico, etc.
La respuesta libre de un sistema con 1gdl, sin y con amortiguamiento, la han estudiado
ya, en Mecnica. Tambin la respuesta forzada, pero la recordamos.

Respuesta forzada

c u&

m&&u k u

m
f(t)

m
u

f(t)

m &&u + c u& + k u = f(t)

&&u + 2n u& + n2 u = f(t)/m

solucin de la ecuacin diferencial:

ugc = upc + ugh

ugc : solucin general de la ecuacin completa

upc : solucin particular de la ecuacin completa (respuesta permanente)
ugh : solucin general de la ecuacin homognea (respuesta transitoria)
ugh 0
t

Carga armnica
f(t) = f o e i t = f o (cos t + i sen t)

Solucin particular (respuesta permanente):

u(t) = u o e i t
u& (t) = i u o e i t
&&u(t) = u o 2 e i t

sustituyendo en:

&&u + 2n u& + n2 u = f(t)/m

uo =

fo / k
2

1 - + i2
n
n

ust=fo/k (respuesta esttica)

Factor de amplificacin:

uo
u st

grfico: dibujar o poner en una transparencia, y comentarlo

Vibraciones longitudinales en una barra

N+

N
dx
x

X,U

dx
Ecuacin de la dinmica:

Ley de comportamiento:

2 u
N
dx = A dx 2
x
t
u
x
u
N = x A = EA
x
x = E x = E

2 u 1 2 u
=
x 2 c 2 t 2

Ecuacin:

c2 =

Resolucin de la ecuacin. Mtodo de las formas modales:

Separacin de variables: u(x,t) = f(x) g(t)

2 u 1 2 u
=
x 2 c 2 t 2

f ( x) g( t ) =

1
f ( x) &&
g(t)
c2

g t)
f ( x) 1 &&(
2
=
= 2 (Cte)
f ( x ) c 2 g( t )
c
soluciones particulares:

f ( x)
2
= 2
f ( x)
c

f(x) = A1 cos

x
x
+ A2 sen
c
c

forma modal:

&&g( t )
= 2
g( t )

g(t) = B1 cos t + B2 sen t

(variacin armnica)

Ejemplo

AE, m = Cte
x
L

Condiciones de contorno:

x=0;u=0

x = L ; x = 0
(1)

(1)
(2)

f(0) = 0
f(x) = A1 cos

formas modales:

x
x
+ A2 sen

c
c

f(x) = i(x) = sen

i x
c

(2):
ley de comportamiento: x = E x = E
f(L) = A2

A1= 0 ; A2 arbitraria

u
f(L) = 0
x

L
cos
=0
c
c

n L
1

= + n
c
2

n = 0, 1, 2, 3....
con c2 =
frecuencias propias:
formas modales:

E
y m = A

1
EA
n = + n
2
mL2

x
1
f(x) = i(x) = sen + n
2

Comentarios: solucin a una excitacin cualquiera como combinacin de las formas

modales, cada una con su frecuencia; amplificacin para excitaciones con frecuencia
prxima a alguna de las n, especialmente las ms bajas. Dibujar las formas modales para
otras condiciones de contorno (biempotrada).

Vibraciones de flexin en barras

q(x,t)

Y,V

Q+

Q
X

Q
dx
x
M+

M
dx
x

m: masa por unidad de longitud

dx

Ecuaciones de la dinmica

2 M
x 2

Q
2 v
dx + q dx m dx 2 = 0
x
t
M
dx + Q dx = 0
x

+m

t 2

q=0

2 v
M(x) = EI
x 2
2 2 v
2 v

+
m
q= 0
EI
x 2 x 2
t 2

Ley de comportamiento

Formas modales para EI=Cte ( q=0):

Separacin de variables:

2 v

4 v m 2 v
+
=0
x 4 EI t 2

v(x,t) = f(x) g(t)

f IV ( x) m &&(
g t)
+
=0
f ( x) EI g( t )

f IV ( x)
= 4 (Cte)
f ( x)

&&(
g t)
EI
= 4
= 2 (Cte)
g( t)
m

f(x) = C esx

g(t) = A cos t + B sen t

s =

s = i

f(x) = C1 ex + C2 ex + C3 eix + C4 eix

f(x) = A1 cos x + A2 sen x + A3 Ch x + A4 Sh x

Ejemplo

EI, m = Cte
x
L

Condiciones de contorno:
x=0
v=0

f(0) = 0

A1 = 0

2 v
=0
M = EI
x 2

f (0) = 0

A3 = 0

x=L
v=0

f(L) = 0 A2 sen L + A4 Sh L= 0

2 v
=0
M = EI
x 2

f ( L) = 0

A2 sen L + A4 Sh L= 0

A4 = 0
sen L = 0 ; =

n
L

= 2

EI
EI
= n2 2
m
mL4

Como complemento, sin ms clculos; slo figuras y comentarios:

Dibujar las formas modales obtenidas para la viga simplemente apoyada y las que
se obtendran en otros casos (por ejemplo, viga empotrada) sin intentar deducirlos;
simplemente haciendo referencia a las distintas condiciones de contorno.
Interpretacin de lo obtenido: separacin del fenmeno en el espacio (modo) y en
el tiempo (movimiento armnico); varias frecuencias y modos propios; comparar la
primera frecuencia y su modo con lo obtenido en el sistema con un g.d.l.
Excitacin de los distintos modos; por ejemplo el 2 con un momento en el centro
de la viga.
En un caso general de carga se hara mediante descomposicin modal y
superposicin de efectos en los resultados (sin citar nada de ortogonalidad de los
modos ni otros detalles).

Ideas sobre la discretizacin

Hacer referencia al ejemplo:

burdamente discretizado como:

En la exposicin en clase del sistema con 2gdl, ponemos la figura horizontal y lo

hacemos directamente con m iguales y k iguales; tenemos la solucin al final.

Sistema con dos grados de libertad:

k1
k1 x1

m1

x1

k2(x2-x1)

k2
m2

x2

Ecuacin de equilibrio para cada masa:

- k 1 x 1 + k 2 ( x 2 - x 1 ) = m1 &&x 1
- k 2 ( x 2 - x 1 ) = m 2 &&x 2

Supongamos las respuestas:

x1 = x10 ei t ;

&&x1 = x10 ei t (- 2 )

x2 = x20 ei t ;

&&x2 = x20 ei t (- 2 )

k2(x2-x1)

Sustituyendo y operando:
- (k 1 + k 2 )x 1 + k 2 x 2 = - 2 m1 x 1
k 2 x1 - k 2 x 2 = - 2 m2 x 2
Poniendolo en forma matricial:
k2
- (k 1 + k 2 ) + 2 m1
x1

x = 0
2
k
k
+

2
2
2 2
Para tener soluciones distintas de la trivial el determinante de los
coeficientes debe ser igual a cero:
- (k 1 + k 2 ) + 2 m1
k2
= 0
k2
- k 2 + 2 m2
La solucin que se obtendr ser:
x
2n1 1
x 2 n1

x
2n2 1
x 2 n2

Los trminos de estas soluciones (x1 , x2 ) no son independientes, y a

uno de ellos se le puede asignar un valor arbitrario. Al tener dos
frecuencias naturales tendremos dos modos de vibracin.
Para el caso particular en que: k1= k2 = k
m1 = m2 = m

k
x n 1 = (0.618 ; 1)
m
k
= 2.618
x n 2 = (- 1.618 ; 1)
m

2n1 = 0.382
2n2
2n1 0.618

1
2
n2

x n1

-1.618
Comentarios: Recordar la combinacin lineal, dependencia de las condiciones iniciales,
etc. Comparacin de los modos con los del sistema continuo. La aproximacin con 2gdl
slo puede dar los dos primeros modos, y de forma aproximada. Con n masa-muelle se
obtendran los n primeros, y con mejor aproximacin para los ms bajos; hacer figuras.