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UNIVERSIDADE FEDERAL DE CAMPINA GRANDE – UFCG

CENTRO DE CIÊNCIAS E TECNOLOGIA – CCT
UNIDADE ACADÊMICA DE ENGENHARIA MECÂNICA – UAEM

APOSTILA DE CURSO

DISCIPLINA: MECANISMOS (CÓDIGO: 1105162)

Prof. Dr. Antonio Almeida Silva

Campina Grande – PB
2012

1

Capítulo 1. CINEMÁTICA E DINÂMICA DOS MECANISMOS

1.1. Introdução
O estudo de cinemática e dinâmica de mecanismos é muito importante na engenharia
mecânica. Com o enorme avanço realizado no projeto de instrumentos, controles automáticos e
equipamentos automatizados, o estudo de mecanismos tomou novo significado. Mecanismos pode
ser definido como a parte de projeto de máquinas relacionadas com o projeto cinemático de
sistemas articulados, cames, engrenagens, etc.. O projeto cinemático se baseia nos requisitos
relativos ao movimento (posições, velocidades e acelerações), diferindo do projeto baseado em
requisitos de resistência (Mabie & Ocvirk, 1980).
A análise cinemática, ao lado da síntese, ocupa uma posição central no desenvolvimento de
projeto de um mecanismo com elevado conteúdo cinemático, conforme ilustra a Fig. 1.1. Nesta
etapa de projeto, o movimento não pode mais ser considerado de ordem exclusivamente geométrica,
pois, há necessidade de se introduzir o tempo como parâmetro aditivo. Deste parâmetro resultam
duas novas grandezas cinemáticas: a velocidade, como a razão de variação do deslocamento com o
tempo, e a aceleração, como a razão de variação da velocidade com o tempo.

Formulação do Problema

Seleção Tipológica

Síntese e Análise Estrutural

Síntese Cinemática

Análise Cinemática

Projeto Físico
(Dimensionamento)

Elementos
Construtivos

Análise Cinética
(Balanceamento, Vibrações)

Fig. 1.1 - Fases de desenvolvimento de projeto de um mecanismo. (Skarski, 1980)

De um modo geral, a análise cinemática trata através de verificações e determinações da
resolução dos seguintes problemas (Skarski, 1980):
1.1.1 Posição e deslocamento
Num mecanismo torna-se indispensável o controle da extensão de movimento das peças
para evitar sua colisão durante o ciclo completo de movimento e, ao mesmo tempo, para verificar a
compatibilidade dimensional com o espaço disponível (ex. robótica, Fig. 1.2);

2

1.1.2 Velocidade
Cada mecanismo não é apenas um transformador de movimento, mas também,
transformador de potência, definido como produto de força e velocidade, ou, para o movimento de
rotação, como produto de momento das forças (externas) para velocidade angular. A partir da
velocidade conhecida e da potência desenvolvida pode-se determinar as forças atuantes necessárias
para o dimensionamento das peças de um mecanismo.
1.1.3 Aceleração
O dimensionamento dos mecanismos depende, também, das forças de inércia, as quais,
mediante a segunda lei de Newton são expressas em termos de aceleração das partes móveis. Devese ressaltar que as forças de inércia são freqüentemente maiores do que as forças de tração, ou
forças de natureza estática. Elas determinam, em última análise, a máxima rotação e o rendimento
de um mecanismo e, portanto, de uma máquina.

Fig. 1.2 - Robô típico e espaço de trabalho com coordenadas cartesianas.

Já a cinética ou dinâmica é a parte da mecânica responsável pelo estudo dos movimentos,
focalizando suas causas e origem, ou seja, forças (Santos, 2001). A análise dos diagramas de corpo
livre (ação e reação) associada à equação de equilíbrio dinâmico conduz a um conjunto de equações
responsáveis por descrever a posição da partícula ao longo do tempo e as forças de reação
envolvidas durante seu movimento. Na Fig. 1.3 são apresentadas as várias subáreas da Dinâmica.

Dinâmica de
Sistemas Mecânicos

Dinâmica de
Mecanismos

Dinâmica de
Rotores

Dinâmica
de Robôs

Dinâmica
de Satélites

Dinâmica
de Veículos

Biomecânica

Fig. 1.3 - Subáreas da dinâmica de sistemas mecânicos. (Santos, 2001)

3

ou conjunto de mecanismos.2. na publicação Mechanica sive motus scienta analytice exposita. que podem ser descritos matematicamente. também conhecido como parafuso de Arquimedes (Fig. 1. que transmite força de uma fonte de potência para a resistência a ser superada (ex. significativas e diretas à mecânica.2. 1. para testar a teoria e ter reconhecido que os princípios básicos.C. foi o único grego da antigüidade a ter dado contribuições duradouras. Seu particular interesse para a ciência nos dias de hoje se prende ao fato de ter usado a experiência. que apresentou um tratamento analítico de mecanismos em 1742.5b). sem dúvida.4a).5a). Há indícios de que a origem da roda e da polia tenha sido na Mesopotâmia.1 Mecanismos Combinação de corpos rígidos ligados que se movem entre si com movimento relativo definido (ex. entre 3000 e 4000 a.C. Uma evidente antecipação da ciência moderna pode ser encontrada nos trabalhos de Arquimedes (287-212 a. Outra importante contribuição à mecânica foi dada pelo matemático suíço Leohnard Euler (1707-1783). ou a invenção. devem ser bem conhecidos antes de se analisar fenômenos físicos. que incluiu o conceito de que o movimento plano é composto de dois diferentes componentes. Fig. 1. 1. Definições de Máquinas e Mecanismos 1.3. 1.2 Máquina É um mecanismo. equipamentos para escalar muros. motor de combustão interna. Uma de suas invenções mais famosa é. nomeados translação de um ponto e rotação de um corpo em torno deste ponto. James Watt (1736-1819) provavelmente merece o título de primeiro estudioso da cinemática pela criação de mecanismos que proporcionavam movimentos em linha reta para guiar os pistões de longo curso nos seus motores a vapor (Fig. Fig.4 – (a) Mecanismo de cursor-manivela. (b) Aplicação em motor de combustão interna. 4 . Os primeiros desenvolvimentos de máquinas foram direcionados às aplicações militares como artefatos de guerra (catapultas. sistema cursor-manivela de um motor de combustão interna. Engenheiro e um dos maiores matemáticos da história. A engenharia mecânica teve início com o projeto de máquinas.).1. 1.2. uma vez que a revolução industrial necessitava de soluções mais sofisticadas e complexas para problemas de controle de movimentos.).4b). etc. Fig. 1. o parafuso sem fim. Breve História da Cinemática Mecanismos e máquinas vêm sendo criados pelas pessoas desde os primórdios da história.

Routh. a Escola Politécnica de Paris. quando era professor de filosofia natural da Universidade de Cambridge. especialmente na área de síntese cinemática. relacionados com os princípios de cinemática. Inglaterra. França.http//:kmoddl. Soni. Hartenberg. Robert Willis (1800-1875) produziu o artigo Principles of mechanism. B. Sandor e A. G. porém. (b) Mecanismo de Watt. sua obra Theoertische kinematik. Fig. como sendo o primeiro artigo sobre mecanismos. R. só após a década de 1940 novos estudos foram desenvolvidos. e se tornou a base da cinemática moderna. por engenheiros e pesquisadores como J. S. 1. Ele tentou sistematizar a tarefa de sínteses de mecanismos e enumerou cinco maneiras de obter movimento relativo entre as conexões de entrada e de saída: contatos rolantes e deslizantes. Freudenstein.5 – Máquinas desenvolvidas: (a) Parafuso de Arquimedes.edu No século XX. Erdman. Franz Reuleaux (1829-1905) tornou-se professor de desenho de máquinas em 1856.library. Nos Estados Unidos. Seu amigo Hachette finalizou o trabalho em 1806 e o publicou em 1811. era o centro de excelência em engenharia. antes da segunda guerra mundial. Denavit. em 1841. 1. 1.Fig. Um de seus fundadores Gaspard Monge (1746-1818). e é considerado o pai da cinemática. conectores envolvidos (correntes e correias) e talhas (cordas ou corrente de guindastes). criou um curso sobre elementos de máquinas e iniciou uma classificação de todos os mecanismos e máquinas conhecidos pela humanidade. Ainda hoje existem coleções de modelos de mecanismos de Reuleaux. Seu texto foi traduzido para o inglês em 1876 por Alexander Kennedy. A. 5 . mecanismos.cornell.6 – Coleção de Modelos Reuleaux: www. F. Ele nos forneceu o conceito de par cinemático (junta) e definiu pares de elementos superiores e inferiores. especialmente na Alemanha. conforme ilustra a Fig. inventor da geometria descritiva. Hall. Kaufman.6. Muitos destes pesquisadores recorreram ao computador para resolver problemas que até então não tinham solução. e depois ocupou vários cargos docentes e administrativos em várias escolas técnicas superiores de Berlim. a maior parte dos trabalhos teóricos sobre cinemática foi feita na Europa. Publicou em 1875. Em meados de 1800. R. A.

cames.8 – Serra mecânica com mecanismo biela-manivela. Os sistemas de direção.7 – Mecanismo de levantamento de peso e seu diagrama cinemático. 2010). as válvulas do motor são abertas por sistemas de cames. Em geral a análise de forças não pode ser feita até que as questões sobre cinemática sejam solucionadas (Norton. Aplicações de Mecanismos Um dos primeiros passos para resolver qualquer problema de projeto de máquinas é definir a configuração cinemática necessária para fornecer os movimentos desejados.1. Fig. conhecida como serra mecânica (Fig. por exemplo. Outros exemplos de equipamentos de construção como tratores. engrenagens. Um automóvel apresenta muito mais exemplos de dispositivos cinemáticos. 1. Uma vez que você se familiarizar com esses termos e com os princípios de cinemática.7. 6 .8). Também devem ser citados os equipamentos de exercícios físicos como o mostrado na Fig. não conseguirá olhar para qualquer máquina ou produto sem deixar de observar os aspectos cinemáticos. Fig. correias ou correntes. como as máquinas usadas para cortar metais. suspensão e motor a pistão contêm conexões. Será menos provável que você encontre esses equipamentos fora de um ambiente fabril. Até mesmo os limpadores de para-brisa são movidos por mecanismos de barras.4. e a transmissão possui um grande número de engrenagens. 1. guindastes e retroescavadeiras usam extensivamente mecanismos em seus projetos. Outros exemplos de dispositivos cinemáticos podem ser encontrados em fábricas e oficinas mecânicas. conexões. 1. A bicicleta. Qualquer máquina ou dispositivo mecânico contém um ou mais elementos cinemáticos tais como juntas. 1. é um sistema cinemático que contém uma transmissão por corrente que fornece variação do torque e um sistema simples de freios acionados por cabos de aço.

5. Além disso. método vetorial. B. observação da operacionalidade e funcionalidade dos mecanismos. SHIGLEY. 1980. H. UICKER. tanto os métodos gráficos como os algébricos podem ser utilizados para calcular deslocamentos. Dinâmica de Sistemas Mecânicos. F. E. de dinheiro. Rio de Janeiro. W. 1. J. Machines & Mechanisms . sua precisão também é limitada. I. 1995. MABIE. J. maior economia de tempo. maior flexibilidade e facilidade do processamento de informação.. J. pois este permite realizar mudanças de parâmetros e ajustes com grande rapidez e precisão. OCVIRK. J. H. Mecanismos Articulados. LTC Editora. possibilidade de testar diferentes configurações em ambiente real. LTC Editora. método dos centros instantâneos de rotação e método de pólos de velocidade e de aceleração. M. W.1. Entre os métodos citados. Prentice Hall. McGraw-Hill. J. D. os quais frequentemente tornam difícil ou impossível a obtenção da expressão analítica. consequentemente. Cinemática e Dinâmica dos Mecanismos.Applied Kinematic Analysis. 1991. Métodos algébricos expressam deslocamento. Bibliografia Consultada BEZERRA. 1980. 2010. Mecanismos. Segundo Shigley & Uicker (1995). H. MABIE. F. R. obtenção de projetos mais cuidados e eficientes.. 3th Edition. Rio de Janeiro. Deve-se ressaltar que os métodos computacionais apresentam várias vantagens das quais.. Em casos de disponibilidade de dados experimentais. 1. a simulação do movimento cinemático de mecanismos através do computador ocupa uma posição muito especial.2 Métodos analíticos Dos métodos analíticos destacam-se: método trigonométrico. disponibiliza em banco de dados as variáveis cinemáticas para um ponto qualquer do mecanismo analisado durante um ciclo completo e permite estudar o efeito de cada parâmetro nestas variáveis de forma interativa com recursos de visualização através da computação gráfica (Santos. SKARSKI.5 Métodos de Análise Cinemática A determinação de velocidades e acelerações nos mecanismos planos pode ser realizada por intermédio de métodos gráficos (geométricos) ou analíticos (algébricos).. 2005. H. H. pela sua pertinência se destacam: simulação de mecanismos sem necessidade de recurso a protótipos físicos (modelos virtuais). o método da diferenciação gráfica da curva deslocamento-tempo permite a determinação do estado de velocidade (primeira derivada) e de aceleração (segunda derivada) em todo o ciclo de movimento. 2010. método matricial e método de elementos finitos. Unicamp. 2001. 2001). Métodos gráficos são mais rápidos e permitem boa visualização para uma determinada posição do mecanismo.5. 3ª Ed. McGraw-Hill Intl. Análise Cinemática dos Mecanismos. velocidades e acelerações. GROSJEAN. NORTON. Publicação CT-N° 9. de materiais e. 2001). F. Editora Universitária da UFPE. 7 . L. Dinâmica das Máquinas. Makron Books. Kinematics and Dynamics of Mechanisms. 1980.1 Métodos gráficos Entre os métodos gráficos citam-se os de maior aplicação prática: método de polígonos vetoriais. mas tornam-se tediosas se muitas posições são solicitadas para se obter um desenho da performance do mecanismo durante um ciclo completo de operação. MYSZKA. Theory of Machines and Mechanisms. SANTOS.. método das velocidades rebatidas (composição e decomposição). velocidade e aceleração por meio de equações que permitem serem manuseadas por computadores com alto grau de precisão em todas as possíveis posições (Santos. McGraw-Hill. Ed. menor perda de informação no ciclo de projeto. OCVIRK.

junto com um exemplo de suas combinações. e de ordem superior.2 – Juntas ou pares cinemáticos de vários tipos.1 – Notação esquemática para diagramas cinemáticos. terciários. e para juntas móveis e fixas de liberdade rotacional e translacional. As Figs. 2. (Norton. (Norton.1 e 2. 2. FUNDAMENTOS DA CINEMÁTICA 2. 2010) 8 .2 mostram as notações esquemáticas recomendadas para elos binários. 2.Capítulo 2. Fig. 2010) Fig.1 Introdução Analisar a cinemática de mecanismos requer que desenhemos de forma simplificada o diagrama esquemático dos elos e juntas que o compõem.

mesmo se mais de um elo da cadeia cinemática estiver fixado.1) e (2. M=2). são removidos 2 GDL. Qualquer elo em um plano possui 3 GDL. 2. de ordem superior. todos os 3 GDL serão removidos. Então podemos utilizar a modificação de Kutzbach na equação de Grueber. 2010).3) 9 . o efeito líquido será criar um elo fixo maior. ponto ou superfície). 2. Isto é.1) onde: M= graus de liberdade L = número de elos J = número de juntas G= número de elos fixados Fig. 2. M=1 e a união de rotação e translação. rotação pura ou translação pura. número de graus de liberdade (ex. As juntas ou pares cinemáticos podem ser classificados de diferentes maneiras: Em função do tipo de contato (linha.3b. Além disso.3a. (2.2) O valor de J nas Eqs. devemos considerar o número de elos e juntas. Assim.2) deve indicar o valor de todas as juntas. como: M  3( L  1)  2 J1  J 2 (2. e a equação de Gruebler fica: M  3 ( L  1)  2 J (2. na qual os dois elos desconectados têm 6 GDL. Quando esses elos são unidos por uma junta completa na Fig. bem como as interações entre eles. Graus de Liberdade ou Mobilidade (M) A mobilidade de um sistema mecânico pode ser classificada de acordo com o número de graus de liberdade do mesmo. por poder ter somente um plano fixo. um sistema de L elos desconectados em um mesmo plano terá 3L GDL.Note que no projeto de mecanismos cinemáticos.2. Os GDL do sistema são iguais ao número de parâmetros independentes necessários para definir uma única posição no espaço em qualquer instante de tempo (Norton. como na Fig. Esse raciocínio leva a equação de Gruebler: M  3L  2 J  3G (2. Para determinar o GDL geral de qualquer mecanismo. 2. Considerando que em qualquer mecanismo real. G será sempre igual a 1. meias juntas contam como ½ porque removem apenas 1 GDL.3 – Graus de liberdade em elos e juntas. quando um elo é fixado a estrutura de referência. deixando 4 GDL. esses podem ser representados através de blocos básicos interligados por elos ou barras e juntas. Entretanto.

J1= número de juntas com 1 GDL (completa).4). 2. rodas motrizes de uma locomotiva). definida por dois pontos quaisquer desse corpo.Todos os pontos do corpo têm como trajetórias. pinhão-cremalheira. devido ao número total de 10 juntas.3). (2. Em um plano. normal ao plano de movimento. 10 . paralelas a um plano fixo (ex.  Translação curvilínea – As trajetórias dos pontos são curvas idênticas. onde se observa que existe uma junta múltipla que liga 3 elos no mesmo ponto. em movimento plano. Substituindo os valores na Eq. 2. diz-se que esse corpo tem movimento de rotação (Fig. Se o corpo gira de um lado para outro dentro de um determinado ângulo. 2. ou espaço bidimensional. em geral. Fig.4 – Mecanismo com juntas completas e múltiplas.3. fica constantemente paralela a si mesma.5c).3. cursor de plaina limadora. e de apenas um grau de liberdade (Fig. movimento complexo. Exemplo de cálculo de GDL de mecanismo O exemplo a seguir ilustra um caso de um mecanismo de 8 elos. permanece a uma distância constante de um eixo fixo. 2. J2= número de juntas com 2 GDL (meia junta). Tipos de Movimentos e Cadeia Cinemática Um corpo rígido livre para se mover dentro de uma estrutura de referência terá. retas paralelas do tipo movimento alternativo (ex. 2.1 Translação pura Um corpo tem movimento de translação quando numa reta. o movimento é oscilação (ex. 2. que é a combinação de rotação e translação. temos: 2.5b).5a). mecanismo manivela-balancim de uma serra.onde. Fig. Neste caso. obtemos M  3 (8 1)  2(10)  (0)  1 GDL Fig. este movimento pode ser ainda ser dividido em:  Translação retilínea . 2.3.2 Rotação pura Se cada ponto de um corpo rígido.

2.Quando um corpo rígido se move de modo que todos os seus pontos girem em torno de um ponto fixo.5 Ciclo. essas peças terão completado um ciclo do movimento. 2. constituem uma fase do movimento.4 Movimento intermitente É uma sequência de movimentos e tempos de espera.5 .6 . Fig.3. Fig.6).Mecanismos de movimentos intermitentes: (a) Genebra. Existem muitas aplicações que exigem esse movimento (Fig. 2. As posições relativas de um mecanismo em um determinado instante.3 Movimento complexo Muitos corpos têm movimento que é uma combinação de rotação e translação (ex. partindo de uma posição inicial. Outros tipos de movimentos são:  Movimento helicoidal – Quando um corpo rígido se move de modo que todos os seus pontos tenham movimento de rotação em torno de um eixo e ao mesmo tempo possua translação paralela a esse eixo (ex. 11 . mantendo uma distância constante desse ponto.  Movimento esférico . 2.Mecanismos típicos com movimentos combinados. Um tempo de espera é um período no qual o elo de saída se mantém em estado estacionário.3.3. período e fase do movimento Quando as peças de um mecanismo. 2. durante um ciclo. tiverem passado por todas as posições intermediárias e retornarem à mesma posição inicial. O tempo necessário para completar um ciclo é chamado de período ( T  1 f  2  ). 2.2. enquanto o elo de entrada continua se movendo. movimento de coroa-parafuso sem fim. Fig. (b) Catraca. a biela do mecanismo do tipo manivela-balancim).5b).

(Shigley & Uicker. existem tantas inversões quanto o número de peças do mecanismo. Uma aplicação desta inversão é no mecanismo Whitworth que apresenta retorno rápido.Se o contato entre os dois membros for uma superfície tal como eixo-mancal ou através de guias de deslizamento (Fig.8 . dando um movimento de rotação pura. 2.2. A terceira inversão. Junta é uma conexão entre dois ou mais elos que permite o mesmo movimento entre os elos conectados. 2. como em bombas de poço (Fig.  Par inferior .3. 2. 2.  Par superior .Inversões do mecanismo cursor-manivela. pode-se obter outras inversões como na Fig. Assim. é usada em operações manuais.Representações de pares de elementos: (a) inferior. Fig. onde o cursor é a peça fixa.7 Pares de elementos São formas geométricas pelas quais dois membros de um mecanismo são articulados de modo que o movimento relativo entre estes dois membros seja coerente.7b). 1995) 12 .7 . junta e cadeia cinemática Uma peça ou elo é um corpo rígido que possui dois ou mais pares de elementos e pode ser articulado a outros corpos para transmitir força ou movimento. (b) superior. A Fig. 2. onde fixa-se a manivela e todas as demais peças podem se mover.3. O sistema resultante é chamado cadeia cinemática.8d). 2. 2.Se o contato for realizado segundo uma linha ou através de um ponto tal como entre dentes de engrenagens ou em rolamentos de esferas (Fig.4.6 Elo. obtendo-se um movimento complexo. A partir do mecanismo cursormanivela (Fig. Fig. 2.8c mostra outra inversão onde a biela é a peça fixa. A inversão é base do mecanismo plaina limadora.7a).8a). 2. 2. que possui a peça 1 fixa e a peça 4 em translação pura. Inversão de Mecanismos Uma inversão é criada pelo fato de fixar um elo diferente na cadeia cinemática.8b.

9. 2.2.1.9 . a saber: cames de translação. consideram-se três grupos principais. cames de disco e cames cilíndricas (Fig.10). MECANISMOS Mecanismos MECÂNICOS Mecanismos HIDRÁULICOS Mecanismos PNEUMÁTICOS Mecanismos ELÉTRICOS Mecanismos COMBINADOS Engrenagens Movimento Uniforme Rodas de fricção Mecanismos de rosca Elementos flexíveis (correias.5. cabos) Mecanismos de barras Movimento Periódico Mecanismos de came Engrenagens não-circulares Mecanismos Compostos Mecanismos intermitentes Fig. 13 . Classificação Geral de Mecanismos Levando-se em conta os mecanismos em sua totalidade. (Skarski.5.Classificação dos mecanismos. Uma descrição dos principais tipos de mecanismos de acionamento mecânico é feita logo em seguida. 2. Mecanismos came-seguidor Vários são os critérios que possibilitam a classificação do mecanismo came-seguidor. se o critério for a forma da came. estes podem ser divididos conforme representado na Fig. Assim. correntes. 1980) 2. 2.

o qual pode classificar-se segundo três critérios básicos: quanto ao movimento. c) Came cilíndrica. 2.11 . Fig.10 . 2. 2. relativamente ao movimento permitido pode haver seguidores translacionais ou seguidores oscilantes (Fig.12). 2. Se classificarmos a trajetória do seguidor em relação ao eixo da came pode ter-se seguidores radiais ou seguidores transversais ou axiais (Fig. b) Came de disco.Fig.Classificação do mecanismo came-seguidor quanto à forma da came: a) Came de translação. Outra forma de agrupamento do mecanismo came-seguidor é o que se baseia no tipo do seguidor. Deste modo.11). 14 .Classificação do mecanismo came-seguidor quanto ao movimento do seguidor: a) Seguidor translacional. quanto à trajetória e quanto ao contato. b) Seguidor oscilante.

a peça 3 a biela e a peça 4 o cursor (pistão).Fig. a peça 2 é a manivela (virabrequim).2. Este mecanismo também é usado em compressores de ar onde um motor elétrico aciona a manivela que por sua vez impulsiona o pistão que comprime o ar.14 mostra uma representação clássica em que a peça 1 é o bloco do motor. Para evitar o travamento do mecanismo é necessário o emprego de um volante solidário à manivela. d) Seguidor esférico. Mecanismos cursor-manivela Estes mecanismos são amplamente utilizados e encontra sua maior aplicação no motor de combustão interna. pode haver seguidores de faca. 2. A Fig. Neste caso. b) Seguidor transversal ou axial. haverá dois pontos mortos durante o ciclo.Classificação do mecanismo came-seguidor quanto ao contacto entre o seguidor e a came: a) Seguidor de faca. 2.13).5.Classificação do mecanismo came-seguidor segundo a trajetória do seguidor: a) Seguidor radial. um em cada posição extrema do curso do pistão. 2. de rolete. Fig. Analisando o seu funcionamento. 2. Como já discutido anteriormente. 15 .13 . 2. b) Seguidor de rolete. de prato ou pé plano e esférico (Fig. Se classificarmos o seguidor pela forma como este faz contato com a superfície da came. a inversão desse mecanismo pode gerar pelo menos outros quatro modelos com movimentos resultantes completamente diferentes.12 . c) Seguidor de prato. as escolhas serão em função da área de contato e restrições de lubrificação.

2. A peça 1 representa o suporte ou estrutura. 2.Mecanismo gerador de MHS (garfo escocês).15a apresenta um esboço desse mecanismo e a Fig. A manivela 2 é a peça acionadora que pode girar ou apenas oscilar. o mecanismo transforma movimento de rotação em oscilação. Fig. conforme ilustrado na Fig. geralmente estacionária.5. Mecanismos de quatro barras Um dos mecanismos mais simples e de aplicação variada em máquinas e equipamentos é o mecanismo de quatro barras ou quadrilátero articulado.3. a peça 4 (balancim) irá oscilar.15 .15b mostra como é gerado o MHS.Fig.14 . Se a manivela oscila. Em ambos os casos. Se a peça 2 gira.5. 2. 2. 2. 16 . 1 – Suporte 2 – Manivela 3 – Biela 4 – Balancim Fig. através da peça 3 (biela).16 . 2. 2. Mecanismo garfo escocês Este mecanismo conhecido como garfo escocês é capaz de gerar movimento harmônico simples (MHS). 2. A Fig. O raio da manivela r girando a uma velocidade angular constante  r e a projeção do ponto P sobre o eixo x (ou eixo y) se deslocam com movimento harmônico simples.4.Mecanismo de quatro barras (manivela-balancim). mas atualmente é usado como mecanismo de mesas vibratórias e gerador de seno e co-seno para mecanismos de computadores.16. Inicialmente era empregado em bombas a vapor. o mecanismo então multiplica o movimento de oscilação.Mecanismo básico cursor-manivela.

quando as peças 2 e 4 giram.16). se o mecanismo for empregado para transmitir grandes forças.17a). 2. 2. 2. deve-se tomar cuidado no dimensionamento dos comprimentos das peças para evitar pontos mortos de modo que o mecanismo não pare em suas posições extremas (travamento). as peças 2 e 4 têm o mesmo movimento de rotação. portanto. atende as recomendações de projeto. não há perigo de travamento do mecanismo. isto é. o ângulo de transmissão máximo não deve ser maior do que 140° e o mínimo não deve ser inferior a 40°.18b as peças opostas têm o mesmo comprimento e.18a o mecanismo está cruzado. 2. se esta oscila. Esta forma de quadrilátero articulado é a base para o mecanismo de manivela dupla e corrediça. 2. o fazem em sentido opostos.17b mostra os ângulos de transmissão mínimo e máximo   e   . r1  r2  2r1 r2 cos 2  r3  r4  2r3 r4 cos . Na Fig. Estes pontos mortos ocorrerão quando a linha de ação da força acionadora tiver a mesma direção da peça 4. Configurações de montagem O mecanismo de quatro barras pode assumir várias formas de montagem. 2. 2.Enquanto a manivela 2 gira. Fig. Entretanto. é necessário verificar se o ângulo de transmissão entre as peças 3 e 4. A Fig. A Fig. conforme indicado na linha tracejada A’B’ (Fig. Na Fig. 2. representado por  (Fig.5) Portanto. Uma equação para o cálculo do ângulo de transmissão  pode ser deduzida aplicando a Lei dos co-senos aos triângulos semelhantes AO2O4 e ABO4: z 2  r12  r22  2r1 r2 cos 2 ou z 2  r32  r42  2r3 r4 cos (2.17 .6) Em geral. donde obtém-se: 2 2 2 2 r12  r22  r32  r42  2r1 r2 cos 2 cos    2r3 r4 (2. Este tipo de mecanismo é característico das rodas motrizes de uma locomotiva a vapor.Mecanismo de quatro barras e ângulos de transmissão  .16. respectivamente.18c mostra outro arranjo no qual a peça motriz e a conduzida giram continuamente. sempre permanecem paralelas. Este mecanismo conhecido como manivela-balancim tem o mesmo tipo de movimento que o da Fig. Ângulos de transmissão Além dos possíveis pontos mortos em um mecanismo de quatro barras. Se 17 .

a peça 2 girar a uma rotação constante, a peça 4 terá uma velocidade angular não uniforme. A Fig.
2.18d mostra um arranjo onde a peça 4 da Fig. 2.16 foi substituída por um bloco deslizante. O
movimento dos dois mecanismos é idêntico e é conhecido como balancim duplo.
(a)

(b)

(c)

(d)

Fig. 2.18 - Configurações de sistemas de quatro barras. (Mabie & Ocvirk, 1980)

Aplicação da Lei de Grashoff
Pode-se aplicar a lei de Grashoff como uma maneira de determinar se o mecanismo irá
operar como manivela-balancim, manivela-dupla ou balancim-duplo. Esta lei estabelece que se a
soma dos comprimentos da maior e da menor peça for menor do que a soma dos comprimentos das
outras duas, o mecanismo formará:
1. Dois mecanismos manivela-balancim, diferentes, quando a menor peça for a manivela e
qualquer das peças adjacentes for a peça fixa (Fig. 2.18a);
2. Um mecanismo manivela-dupla quando a menor peça for a fixa (Fig. 2.18c);
3. Um balancim-duplo quando a peça oposta à menor for a peça fixa (Fig. 2.18d).
Se a soma dos comprimentos da maior e da menor peça for maior do que a soma dos
comprimentos das outras duas, somente resultarão balancins-duplos. Também, se a soma da maior
e da menor peça for igual à soma das outras duas, os quatro mecanismos possíveis são similares aos
dos casos 1, 2 e 3 acima. Entretanto, neste último caso a linha de centro do mecanismo pode ficar
alinhada com as peças de modo que a manivela conduzida possa mudar o sentido de rotação a não
ser que algo seja feito para evitá-lo. Tal mecanismo foi apresentado na Fig. (2.18b) onde as peças
podem ficar alinhadas com a linha de centros O2O4.
2.5.5. Mecanismos de retorno rápido
Estes mecanismos são usados em máquinas operatrizes para lhes dar um curso de corte lento
e um curso de retorno rápido para uma dada velocidade angular constante da manivela motriz. No
projeto de mecanismos de retorno rápido, a razão entre os ângulos descritos pela manivela motriz
durante o curso de corte e o curso de retorno é conhecido como razão de tempos. Esta razão deve
ser maior que a unidade e esse valor deve ser o maior possível para que haja um retorno rápido da
ferramenta de corte. Há diversos tipos de mecanismos de retorno rápido. Três configurações típicas
serão apresentadas e descritas a seguir.

18

Mecanismo de plaina limadora
A Fig. 2.19 ilustra este mecanismo onde a peça 2 gira e a peça 4 oscila. Também é possível
observar a razão de tempos, onde  é o ângulo descrito pela manivela durante o curso de corte e  é
o correspondente ao curso de retorno. Supondo-se que a manivela opera a uma rotação constante, a
razão de tempos / é maior do que a unidade.
Mecanismo de manivela-dupla e cursor
Este mecanismo é derivado do mecanismo de quatro barras e está mostrado na Fig. 2.20.
Para uma velocidade angular constante da peça 2, a peça 4 girará com velocidade de rotação não
uniforme. O cursor 6 irá subir com velocidade quase constante durante a maior parte do avanço
lento e descerá em retorno rápido quando a manivela girar no sentido anti-horário.
Mecanismo de Whitworth
É uma variação da primeira inversão do mecanismo cursor-manivela em que a manivela é a
peça fixa. A Fig. 2.21 mostra um esboço do mecanismo onde as peças 2 e 4 fazem voltas completas.

Fig. 2.19

Fig. 2.20

Fig. 2.21

2.5.6. Mecanismo de alavanca articulada
Este mecanismo tem muitas aplicações onde se necessita vencer uma grande resistência com
uma pequena força motriz, como no caso das prensas mecânicas. A Fig. 2.22 mostra um esboço
onde as peças 4 e 5 têm o mesmo comprimento. À medida que os ângulos  diminuem e estas se
tornam quase alinhadas, a força F necessária para vencer uma dada resistência P decresce conforme
a relação: F P  2 tg . Um britador utiliza este mecanismo para vencer uma grande resistência
com uma pequena força. Também pode ser usado em dispositivos de fixação de peças e de prensas.

Fig. 2.22
19

2.5.7. Mecanismos traçadores de retas
São mecanismos projetados de modo que um ponto de uma das peças se mova em linha
reta. Dependendo do mecanismo, esta linha reta poderá ser aproximada ou teoricamente exata.
Um exemplo de um mecanismo traçador de retas aproximadas é o mecanismo de Watt,
mostrado na Fig. 2.23. O ponto P está localizado de tal modo que os segmentos AP e BP são
inversamente proporcionais aos comprimentos O2A e O4B. Portanto, se as peças 2 e 4 tiverem o
mesmo comprimento, o ponto P deverá estar no meio da peça 3. O ponto P descreverá uma
trajetória em forma de 8. Parte desta trajetória se aproximará muito de uma linha reta.

Fig. 2.23 - Mecanismo de Watt.

O mecanismo Peaucellier é um que pode gerar uma linha reta exata. A Fig. 2.24 mostra um
esboço onde as peças 3 e 4 são iguais. As peças 5, 6, 7 e 8 são iguais e a peça 2 tem seu
comprimento igual à distância O2O4.

Fig. 2.24 – Mecanismo de Peaucellier.

20

1 Introdução Os princípios de projeto e soluções da engenharia devem assegurar que o mecanismo proposto ou a máquina não falhará sob as condições operacionais previstas. 3. somente um parâmetro é necessário para definir a posição de todos os elos. POSIÇÕES E VELOCIDADES (Métodos Algébricos e Gráficos) 3. 21 .1. o que torna o processo bastante longo. as tensões no material devem ser mantidas em um nível bem inferior às tensões admissíveis. y A Ay O2 3 2 a θ3 b 2 d Ax 1 Φ 4 B x Figura 3. 2010). Se escolhermos a solução gráfica para análise. Mas o contrário é verdadeiro para velocidade e especialmente para a análise de aceleração. Para calcular as acelerações devemos. pois só exige o desenho em escala e medição dos ângulos numa dada posição.1 – Representação de mecanismo biela-manivela. derivar as equações de posição em relação ao tempo a fim de encontrarmos as velocidades. onde d representa a posição do cursor em relação ao eixo x. e em seguida. Velocidade e Aceleração Para qualquer mecanismo com um GDL. enquanto a análise de posição por equações algébricas é muito mais complicada. Podemos usar a aproximação gráfica ou podemos derivar as equações gerais para o movimento em qualquer posição. Esse é mostrado como θ2 na Figura 3.1 Análise algébrica da posição A Fig. O parâmetro usualmente escolhido é o ângulo do elo de entrada.2. Em contrapartida. caso a solução algébrica ou analítica seja obtida para um mecanismo particular. As relações dos comprimentos a e b são conhecidos e representam o raio da manivela e comprimento da biela que completam o laço.1 mostra um mecanismo composto de manivela (2). derivar novamente e obter as equações de aceleração. Queremos encontrar θ3 e a posição do cursor 4. 3. 3. depois. A análise gráfica desse problema é um exercício bastante trivial e pode ser feita usando apenas trigonometria básica. precisamos conhecer as acelerações. biela (3) e cursor (4). Para calcular as forças dinâmicas. A análise gráfica de velocidade e de aceleração se torna muito mais complexa e difícil nos casos de diagramas vetoriais gráficos que devem ser refeitos para cada uma das posições de interesse (Norton. primeiro. e ainda será possível visualizar o seu desempenho em tempo real.Capítulo 3. devemos gerar uma solução gráfica independente para cada uma das posições de interesse. encontrar a posição de todos os elos ou elementos no mecanismo para cada movimento de entrada. Os comprimentos dos elos são conhecidos.2 Métodos Algébricos para Análise da Posição. Isso pode ser feito por muitos métodos. precisamos conhecer as forças estáticas e dinâmicas dos componentes utilizados. Para calcular as tensões. será rapidamente resolvida por um computador para todas as posições. Para isso.

 8 1   1      2 2.4 2. (3. e que  2   2 t . em função do ângulo de entrada θ2 deve-se fazer 2 a 2 uso da relação trigonométrica: cos   1  sin   1    sin  2 .6. 3     b b  (3. derivando-se a Eq.2 Análise algébrica da velocidade Considerando que a manivela gira com velocidade angular constante ω2. obtém-se a equação aproximada de velocidade do cursor B. podemos adotar a relação aproximada. o radical pode ser aproximado pela série infinita dada por: 1 2 1.5) no segundo termo da Eq.4. 6 1. b 2 Assim.2. a fim de simplificar o lado direito da Eq.8 2 (3.6) em relação ao tempo. Assim.2) Se desejamos obter a posição do cursor B.6 2. (3.Para uma dada posição angular θ2 da manivela.6) 3.3. a posição linear do cursor B é: X B  d  a cos 2  b cos  (3.3. a equação da posição do cursor B pode ser descrita na forma: 2 a X B  d  a cos 2  b 1    sin 2 2 b (3.4. dada por: 22 .3). (3.5) Portanto. obtém-se a equação aproximada da posição do cursor B: a2 X B  d  a cos 2  b  sin 2 2 2b (3. donde pode-se obter os ângulos Φ e θ3 por a a  sin   sin  2    arcsin  sin  2 . 4 1.3). (3. 2 2 1a a 1    sin 2  2  1    sin 2  2 2b b (3.1) Observando-se que o segmento AAx é o cateto oposto comum aos dois triângulos retângulos.3) Ou ainda.5.4) O uso dos dois primeiros termos da série já fornece uma precisão suficiente para fins de cálculo de engenharia. substituindo a Eq. tem-se a relação: a sin  2  b sin  .

Solução: Assumindo as equações deduzidas acima e implementando uma rotina computacional no ambiente Matlab. b=100 mm. tem-se os gráficos a seguir. (a) Calcule estes parâmetros para uma volta completa da manivela.1. 3. n2=100 rpm. 2. será mostrado que as equações aproximadas e exatas de posição e velocidade do cursor B dão resultados muito próximos em termos de simulação computacional. com intervalos de 15° para o ângulo θ2. obtém-se a equação aproximada de aceleração do cursor B. dada por: a   AB  d  a22  cos 2  cos 22  b   (3.7) em relação ao tempo. (b) Compare os gráficos resultantes. Gráfico de Deslocamento do Cursor 160 Curva exata Aproximada 150 140 Deslocamento (mm) 130 120 110 100 90 80 70 60 50 0 50 100 150 200 250 Ângulo teta2 (graus) 300 350 23 .7) 3. (3. foi deduzido um procedimento analítico e codificado num algoritmo Matlab. Livro: Mabie & Ockvirk) Desenvolver uma rotina de computador para calcular os parâmetros de posição e velocidade do cursor B do mecanismo mostrado na Fig.3 Análise algébrica da aceleração Derivando-se a Eq.7.8) No exemplo a seguir. Exemplo_01: Mecanismo biela-manivela (Prob. Use as equações exatas e aproximadas. Para isso.2.a   VB  d  a2  sin 2  sin 22  2b   (3. Faça a=50 mm.

24 .Gráfico de Velocidade do Cursor 600 Velocidade (mm/s) 400 200 0 Curva exata Aproximada -200 -400 -600 0 50 100 150 200 250 Ângulo teta2 (graus) 300 350 Gráfico de Aceleração do Cursor 8000 Curva exata Aproximada 6000 2 Aceleração (mm/s ) 4000 2000 0 -2000 -4000 -6000 -8000 0 50 100 150 200 250 Ângulo teta2 (graus) 300 350 Observações: Analisando os gráficos de velocidades.3. observa-se que o segundo termo da equação exata se diferencia um pouco da aproximada (Eq. Porém. 3. causa maiores vibrações nos pistões (ver rotina e artigo em anexo). especialmente para relações (R/L)>0. o que provoca uma pequena distorção das curvas nas regiões próximas do máximo e mínimo da curva.6). que segundo especialistas em motores. esse fato se torna ainda mais crítico quando se analisa os gráficos de acelerações.

Fig. procedendo-se conforme mostrado na Fig. 3.3 Métodos Gráficos para Análise de Velocidade 3. onde se conhece Va completamente e apenas a direção de Vb. que compondo nas direções perpendiculares às retas AC e BC.3. encontra-se Vb. 3. representados respectivamente pelos vetores Aa e Bb. Na Fig.4 Seguindo o mesmo procedimento da Fig. decompõe-se Va e se encontra Aa que será transmitida para B. O vetor Bb é uma componente de Vb que pode ser obtida pela composição de Bb na direção perpendicular à reta AB e que cruza com a direção de BM no ponto b1. 25 . pode-se obter a velocidade de outro ponto do mesmo corpo. chamada Va. Portanto. cames.3. As magnitudes das velocidades lineares dos pontos B e C guardam com Va a mesma proporção de suas respectivas distâncias a Q. A direção da velocidade é perpendicular à linha QA e o sentido concorda com o da velocidade angular do corpo m. obtém-se Cc e Cc1. barras. Deslocando-se estes vetores para o ponto C. 3. cursores.2. Pretende-se encontrar a magnitude da velocidade Vb e Vc que é totalmente desconhecida.4 consideram-se três pontos A. A velocidade no ponto A. 3. e da velocidade em B sabe-se apenas a direção na linha BM. decompõe-se Va na direção de AC e Vb na direção de BC. obtém-se o ponto c2 que representa Vc.1 Método da composição e decomposição Os princípios a seguir são aplicáveis a sistemas articulados consistindo de combinações de rotores. 3.3 Como se trata de um corpo rígido a distância AB é invariável. engrenagens e elementos rolantes. Fig. Uma peça do tipo manivela que dá voltas ou oscila em torno de um ponto Q. Vb será dada pelo vetor Bb1.2 Fig. Quando se conhece a velocidade de um ponto de um corpo rígido m. Considera-se corpos rígidos os elos de mecanismos em que a distância entre dois pontos em movimento permanece invariável. é completamente conhecida. 3.3. tal que Bb=Aa. 3. possui magnitude da velocidade linear Va proporcional à distância que separa o ponto em questão A ao eixo de rotação Q.3. B e C pertencentes a um mesmo corpo rígido m. conforme a Fig. Em seguida.

8. O4E=4.7. e teremos a componente de Vc na direção ACB. Pede-se determinar as velocidades lineares VB. VC. O vetor Cc1 é a representação da velocidade linear Vc. AC=3. VD. 3. Dados os comprimentos das barras (cm): O2A=4. AB=7. BC=5.Na Fig. traça-se Cc=Aa.6 . O4B=9. VE e ω4: D B 4 3 A C 2 O2 E 2 =75 o O4 Fig. que não se conhece nada. e a 75° com a horizontal. BD=4. O2O4=12. 3. Por estarem A.5 Exemplo_02: Mecanismo de quatro barras (Composição e decomposição de velocidades) Seja o mecanismo de quatro barras articuladas ilustrado na Fig. B e C perpendiculares a AB devem ser proporcionais às distâncias de cada um destes pontos ao eixo instantâneo de rotação.Mecanismo de quatro barras (balancim duplo). 3. Fig. Obtém-se Vb conforme já mostrado na Fig.2.7. e que os vetores representativos das velocidades de A.3.4. Por c passa-se uma perpendicular que intercepta a linha que passa pelos pontos a1 e b1. Em seguida. 3. 3.6. B e C em linha reta. não é possível aplicar o mesmo procedimento anterior da Fig.3.6. Porém pode-se obter rapidamente Vc considerando que o corpo m tem um movimento angular instantâneo ao redor de um eixo. 3.6. a direção de Vb na linha BM e se pretende encontrar Vc.0.5 conhece-se por completo Va. no sentido anti-horário. 26 . onde a velocidade angular da manivela 2 é de 100 rpm.

que se encontra na direção perpendicular ao balancim O4B. numa direção perpendicular à barra O2A e sentido de ω2. considerando que VA’=VB’. Após a determinação de VB. inicia-se o processo de decomposição desse vetor na direção AB.98 27 . traçando-se uma perpendicular ao segmento AB até encontrar VB.47 rad / s  VA   2 .26 36. obtém-se VC.60 53. 2  2  n2 2  (100)   10.98 rad / s O4 B 60 Em seguida. VD e VE seguindo o procedimento descrito acima.20 40.O2 A  50. obtém-se VB = 36. Tabela de resultados (ϴ2=75°) VA (cm/s) VB (cm/s) VC (cm/s) VD (cm/s) VE (cm/s) ω4 (rad/s) 30. Os resultados finais estão resumidos na tabela abaixo.60   3. Medindo no desenho.60 cm/s. segue-se encontrando a velocidade angular da barra 4. dada por 4  VB 36.26 cm / s 60 60 Escolhendo uma escala de velocidades apropriada e desenhando o vetor VA em módulo. Em seguida compõe-se o vetor resultante.55 18.30 3.a) Solução: Calculando a velocidade angular da barra 2 e velocidade linear no ponto A.

quando ambas as peças são móveis. No caso do eixo móvel este pode ser considerado fixo por um instante.7 representa uma peça oscilante de forma qualquer. enquanto num outro ponto B do mesmo corpo se conhece apenas a direção-sentido da velocidade BX.3. num determinado instante. onde o centro instantâneo de rotação da peça 3 em relação à peça fixa 1 é denominado 31 ou 13.2 Método dos centros instantâneos de rotação Conceito de eixos instantâneos de rotação O conceito de eixos instantâneos de rotação está associado à idéia de que. Fig.8 mostra um sistema de notação aplicado a um mecanismo de quatro barras. onde A2 e A3 têm uma velocidade absoluta em comum VA (centro móvel 32 ou 23) e de modo semelhante B3 e B4 têm uma velocidade absoluta em comum VB (centro móvel 43 ou 34). também é de interesse.3. 3. e será discutido na seção seguinte. Fig. por que as velocidades lineares instantâneas de cada um dos pontos do corpo são proporcionais às distâncias dos pontos ao eixo Q. empregando a semelhança de triângulos. 3. No instante considerado. 3. O centro instantâneo de rotação de uma peça em relação a outra. A velocidade linear do ponto A é completamente conhecida. todos os pontos do corpo em questão tendem a girar ao redor de Q. Tais centros são os pontos A e B.8 28 . A magnitude da velocidade de B se obtém partindo da magnitude de A. que pode ser fixo ou móvel. cada uma das partes ou elos da máquina gira ao redor de um eixo. A Fig.7 Notação de centros instantâneos de rotação A Fig. O centro instantâneo 42 ou 24 também está mostrado. 3. Assim o centro instantâneo de rotação da peça 2 em relação à peça 1 é designado de 12 ou 21 e o da peça 4 em relação à peça 1 é designado de 14 ou 41 conforme mostrado. O eixo instantâneo de rotação Q pode ser determinado pela interseção das perpendiculares às direções das velocidades de ambos os pontos A e B.

6. cujas posições instantâneas devem ser determinadas. onde a velocidade angular da barra 2 é de 100 rpm. Há três centros instantâneos de rotação (12.7. AB=7. VD. determina-se uma posição comum C2 e C3 de tal modo que as velocidades absolutas Vc2=Vc3 são idênticas. VE e angulares ω3 e ω4: a) Solução: Método dos centros instantâneos (usando o centro 13) Iniciamos calculando o número total de centros. Fig. O centro instantâneo 12 pode ser localizado pela interseção das normais às direções das velocidades de A2 e B2. há um total de n(n-1) centros instantâneos de rotação. BC=5.Determinação de centros pelo teorema de Kennedy Para três corpos independentes em movimento plano geral. O4B=9. Dados os comprimentos das barras (cm): O2A=4. 2 e 3 estão em movimento uma em relação à outra. Em relação a um número n de peças. O4E=4. 13 e 23).6. 3. porque as velocidades absolutas das partículas coincidentes são comuns e porque o centro 23 está sobre uma linha reta que une 12 e 13.0.3. o número total N de posições é dado por N  n (n  1) 2 . as velocidades das partículas A2 e B2 da peça 2 e as velocidades de D3 e E3 da peça 3 podem ser consideradas como velocidades absolutas em relação à peça 1. De modo semelhante localiza-se o centro 13. Entretanto. determina-se o módulo de Vc2 de um modo semelhante. Exemplo_03: Mecanismo de quatro barras (Centros instantâneos de rotação) Seja o mecanismo de quatro barras mostrado na seção anterior (Fig. Sobre uma reta traçada pelos centros 12 e 13.8. Como Vc2 é proporcional à distância de C2 a 12. BD=4. O teorema de Kennedy é bastante útil na determinação das posições dos centros instantâneos em mecanismos que têm um grande número de peças. o teorema de Kennedy estabelece que os três centros instantâneos de rotação estão em uma linha reta comum. Pede-se determinar as velocidades lineares VB.2.7. Se a peça 1 for considerada fixa. e a 75° com a horizontal. N n (n  1) 4 (4  1)   6 centros 2 2 29 .9 Resta determinar o terceiro centro instantâneo 23. no sentido anti-horário. Esta posição é o centro instantâneo 23. Na Fig. por intermédio de D3 e E3. AC=3. O2O4=12. da partícula C3 da peça 3.6). VC. 3. como em cada posição dos centros instantâneos há dois centros comuns.9 as três peças 1. 3. existe uma partícula C2 da peça 2 a uma velocidade absoluta Vc2 e que tem a mesma direção que a da velocidade Vc3. Na interseção das retas de construção em k.

O4 B Em seguida. 34.98 rad / s . conforme o procedimento proposto da existência de 3 centros alinhados: Centro 13  (12  23) (14  34) . Fig. que representam na notação os centros 12 e 14. 3.10a). e fechamos as ligações com os centros já conhecidos 12. determinamos o centro 13.40 cm s . que servirá de base para determinação das velocidades VB.30 cm / s . relacionando-o com os demais centros.Mecanismo de quatro barras (usando o centro 13). 23. usando as relações de triângulos semelhantes. 30 . obtém-se a velocidade: VB  4 .Em seguida. usando o centro 14. marcamos por observação direta os dois centros fixos O2 e O4. Inicialmente. que representam na notação os centros 23 e 34.O4 E  18. VC e VD. 3. 3. Depois. desenhamos a figura de um círculo dividido em 4 partes (ou número elementos). b) Solução: Método dos centros instantâneos (usando o centro 24) Nesse caso vamos utilizar o teorema de Kennedy. encontramos os demais centros 13 e 24. após a construção do desenho do mecanismo em escala (Fig. e sabendo as direções das velocidades VA e VB por observação direta. Em seguida. para a determinação do centro 24. respectivamente. bem como os dois centros móveis A e B. 14. O3 A O3 B O3C 4  VB  3. Note que uma vez medidas essas velocidades (em módulo). conforme ilustra a Fig. podemos calcular as velocidades angulares através dos centros 13 e 14: 3  VA V V  B  C  4.10b.10a .

Mecanismo de quatro barras (usando o centro 24). determina-se VB VB  4 . 31 . 12  24 .10b . 14  24 Portanto. 14  24  36. 2 4 3 Assim. VD e VE. Conforme ilustrado anteriormente. 3.1 Centro 24  (12  14) (23  34) . Fig. usando o centro 24.98 rad / s . obtém-se as demais velocidades VC.6 cm / s . também podemos determinar VB e ω4 (ver desenho) 2  VA  V24  2 . 12  23 4  V24  3.

mas são obrigadas a se deslocarem uma em relação à outra de modo que seus movimentos são controlados. Entretanto. conforme mostrado na Fig.12b.9) Velocidade relativa de partículas em uma peça comum De acordo com a Eq. pode-se determinar da seguinte forma: VP  VQ  VPQ (3.3 Método dos polígonos de velocidade Este método utiliza o conceito de movimento relativo entre partículas aplicado a corpos rígidos em geral. Entretanto. qualquer partícula tal como Q pode estar à velocidade absoluta VQ e a peça a uma velocidade angular absoluta ω3. com velocidades VP e VQ. 3. 3. Seja a Fig.11 – (a) Vetores no plano. Assim. VP . pode-se determinar a velocidade relativa VPQ de uma partícula em relação à outra.12a.3.8) De modo semelhante VQP pode ser obtida através da soma vetorial de -VP a cada partícula. a nova velocidade relativa VPQ. conhece-se somente uma das velocidades absolutas e a outra deve ser determinada. respectivamente. é necessário que a velocidade relativa VPQ também o seja. A velocidade absoluta desconhecida. a velocidade 32 . (b) e (c) Polígonos de velocidades. duas velocidades uma igual e outra oposta a VQ. Deseja-se determinar a velocidade relativa VPQ entre as duas partículas. 3. a partir da diferença vetorial das velocidades absolutas VP e VQ desde que estas sejam conhecidas. desde que cada partícula Q não tenha movimento angular. em sistemas articulados. então Q estará em repouso. conforme indicado na Fig. é dada por: VPQ  VP  VQ (3.11c.VQ relativa ao plano fixo. se somarmos.8). Se a observação do movimento for feita em relação a Q. às partículas P e Q.10) Embora VQ seja conhecida. Portanto. a partícula Q ficará estacionária e P ganhará uma componente adicional de velocidade .11b. os movimentos das partículas P e Q não são independentes. Em sistemas articulados. VQP é dado pela equação VQP  VQ  VP (3. 3. (3.3. como ilustrado na Fig. Figura 3. 3. Será considerado o fato de que a soma de duas velocidades iguais e opostas a cada partícula não altera a velocidade relativa das duas partículas. Considerando o corpo rígido na Fig.11a onde P e Q são duas partículas que se movem em relação a um plano de referência fixo.

portanto. a peça gira com velocidade angular ω3 em torno de Q como se Q fosse um centro fixo. os módulos de VQP e VPQ são os mesmos. através de uma superfície-guia.13. 3. Velocidade relativa de partículas coincidentes em peças separadas Em muitos mecanismos tais como na Fig. em relação a Q. a partícula P3 da peça 3 está em movimento ao longo de uma trajetória curvilínea traçada sobre a peça 2 devido à ranhura-guia existente nessa peça. Conforme a Fig. Suas direções também são as mesmas já que ambas são perpendiculares à linha PQ. A velocidade relativa VPQ de P em relação a Q é tangente à trajetória relativa como na Fig.12c. 3. Na Fig. O sentido de VPQ é determinado pela rotação de P em torno de Q no mesmo sentido de ω3. Tal restrição é encontrada em cames e nas inversões do mecanismo cursor manivela. Entretanto. onde a superfície de uma peça controla o movimento de uma partícula sobre outra peça através de deslizamento ou rolamento. 3. a guia restringe o movimento de P3 de modo que essa partícula não pode se deslocar em relação a Q2 na direção normal n-n e.angular ω 3 da peça em relação a Q ficará inalterada.13. Como o raio de curvatura R da trajetória relativa é igual a PQ e a velocidade angular ωr do raio de curvatura é igual a ω3. Figura 3. a direção de VPQ é tangente à trajetória circular relativa e é indicada por um vetor atuando em P.12c. 3. em relação à outra peça. Mostra-se na Fig. Pode-se ver que em relação a P a velocidade ω3 da peça 3 tem o mesmo módulo e sentido que no movimento em relação a Q. A partícula Q2 da peça 2 coincide em posição com a partícula P3 da peça 3. 3.12d o vetor VQP representando a velocidade de Q em relação a P. Portanto. o sentido de VQP é oposto ao de VPQ.11) Na Fig.12b. obtém-se a limitação do movimento relativo guiando-se a partícula P de uma peça ao longo de uma trajetória predeterminada. 33 . 3. Pode-se ver que apesar das velocidades angulares absolutas ω2 e ω3 das peças 2 e 3. Essa trajetória está mostrada na figura assim como a tangente t-t e a normal n-n que passam pelo ponto P3. o módulo de VPQ pode ser determinado por: VPQ = (PQ)3 (3.12 – Velocidade relativa de partículas em uma peça comum. não pode haver velocidade relativa entre as duas peças nessa direção.

Na Fig. R =203.15). liberdade para se deslocar em relação a Q2 na direção tangente t-t e. Como as circunferências estão em contato de rolamento. Determine as velocidades lineares VB e VC e angulares ω3 e ω4 das peças 3 e 4. CB =152 mm. P3 da engrenagem 3 e P2 da engrenagem 2. Figura 3. Figura 3. girando com uma velocidade angular ω2=30 rad/s na direção indicada. A peça 2 se encontra na posição θ2=60°. Velocidade relativa de partículas coincidentes em pontos de contato Um terceiro tipo de restrição em mecanismos é aquele que ocorre quando se obriga uma peça a rolar sobre outra sem deslizamento no ponto de contato.13 – Velocidade relativa de partículas em peças separadas. mostram-se as circunferências primitivas de um par de engrenagens acopladas com as partículas coincidentes no ponto de contato. 3. Exemplo_04: Mecanismo 4 barras com guia (Polígonos de velocidade) Considerando o mecanismo de retorno rápido (Fig. a guia permite. à partícula P 3 . Em mecanismos onde a restrição é feita através de guias. AC =102. 34 . AB =203. O2X =203. portanto.14. 3. essas partículas têm velocidades iguais de modo que VP3 = V P2 e a velocidade relativa entre as duas partículas é zero.Entretanto. basta saber que a velocidade relativa de partículas coincidentes somente pode estar na direção tangente à guia. Dados: O2A =102. a velocidade relativa VP3Q2 somente poderá estar na direção tangente à guia.14 – Velocidade relativa de partículas em pontos de contato.

O2 A  306 cm/s VB  O4 B V  366 cm/s  VB = VA  VBA onde VA  O2 A . 3.Solução: Método dos polígonos de velocidades Realizando alguns cálculos e escrevendo as equações das velocidades relativas no ponto B: VA = 2 .03 rad / s AB 20.33 rad / s. Medindo no polígono e calculando então as velocidades angulares: 3  VBA 230 V 366   11.3 Em seguida. 4  B   18.15 – Mecanismo de quatro barras com guia. medindo  B VBA  230 cm/s V  AB  BA Fig.3 O4 B 20. encontram-se as velocidades relativas ao ponto C: 35 .

5 cm.14-34). Encontrar as velocidades lineares nos pontos A. 02A= 5. 04B= 3.24-45). onde VA  O2 A V  CA  CA VC ? VC  226 cm/s   VC = VB  VCB . Solução: a) Método dos centros  Cálculo do numero de centros: N  n( n . . 24 =>(12-14. 3. conforme a Fig. Dados: 0204= 3.16 – Mecanismo Whitworth. onde VB  O4 B medindo VCA  113 cm/s V  CB V  175 cm/s  CB  CB Exemplo_05: Mecanismo composto (Centros instantâneos e polígonos de velocidades) A Figura 3.16 representa um mecanismo composto do tipo Whitworth (Plaina limadora).0 cm. 45.17:  Exemplo: 13 =>(12-23. articulada ao cursor 3. 2= 55o. 36 . 15 =>(16-56.1 ) 6( 6 . gira no sentido horário com velocidade de rotação de 500 rpm. B e C e angular da barra-guia 4. 23. determinamos os demais centros. BC= 11.23-34). 34.14-45).0 cm. 3. 14 e 16)  Usando o teorema de Kennedy. 26 =>(12-16. 25 =>(12-15.VC ?  VC = VA  VCA.. Fig.25-56).5 cm. A manivela 2.1 )   15 2 2  Identificando os centros por observação direta: (12. 56..

5 Usando o centro 26. Usando o centro 24.  Em seguida.17 – Método dos centros. obtém-se VC  120. e V24 obtém-se VB  125. 37 .0 cm / s Usando VB .5 cm / s . e V26 diretamente. pois as mesmas são paralelas e possuem o mesmo módulo e direção. VA 2   (500) 30 (5.0   35. VC e ω4. VB.7 cm / s O4 B 3.Fig. 3. resolvemos para acharmos as velocidades VA. obtém-se 4  VB 125.5)  288 cm / s .

obtém-se VB da relação: VB VA4 V 272.65   B  VB  125. 3. 3.60 35.5 Sendo assim. medindo-se no polígono.78 125. onde VA2  O2 A V  A4A2 // O4 B Medindo-se no Polígono (Fig.5 7. Logo.00 120.0   35.65 93. encontra-se VC = 120.18 – Método dos polígonos.00 272.7rad / s O4 B 3.Solução: b) Método dos polígonos  Aplicando as equações a partir da velocidade VA: VA2 = 2  O2 A  288 cm/s.7 rad/s 38 .50 75.65 cm/s Fig.50 cm/s. VC // horizontal  VC = VB  VCB .0 cm / s O4 B O4 A 3. VA4  O4 B  VA4 = VA2  VA4A2 .18). onde VB  O4 B V  BC  CB Tabela de Resultados Velocidades lineares VA2 VA4 VA4A2 VB VC VCB Velocidade angular ω4 (cm/s) 288.63 Temos então a relação: 4  VB 125. VA4 = 272.

1) 4. e deseja-se transformar as coordenadas para RX. A Fig. que deve ser uma junta pinada. como na Fig. Um vetor bi-dimensional tem dois atributos. O sistema de coordenadas global geralmente é fixado a uma estrutura ou suporte (ex. definido no sistema de coordenadas global.1b mostra esse ponto num sistema de coordenadas local cuja origem coincide com a do sistema global. para satisfazer o observador. 4. Figura 4. A forma cartesiana fornece os componentes X e Y do vetor. Se a posição do ponto A na Fig. (b) Sistema local xy. Se o objetivo é analisar a movimentação do limpador de para-brisas. RY no sistema global. provavelmente iremos anexar um sistema de coordenadas local não rotacionável (x. A forma polar fornece o módulo e o ângulo do vetor.2 Transformação de coordenadas Muitas vezes. que podem ser expressos tanto na forma polar quanto em coordenadas cartesianas. Esse sistema pode ou não ser rotacionado. as equações serão: 39 .1 Posição de ponto A posição de um ponto no plano pode ser definida por meio de um vetor de posição cuja escolha dos eixos de referência é arbitrária. Se os sistemas têm origens coincidentes. como desejarmos.Capítulo 4 – POSIÇÕES E VELOCIDADES (Métodos Vetoriais) 4.1 – Vetor de posição no plano.1. e a transformação desejada for uma rotação. 4.1a mostra um ponto A no plano. é necessário transformar as coordenadas de um sistema para outro. 4. Se quisermos medir o ângulo do elo rotacionado no sistema global. Cada forma é conversível à outra por: RA  RX2  RY2 . 4. isso pode ser expresso pela coordenada original e o ângulo δ entre os sistemas coordenados. podemos não levar em conta o movimento geral do automóvel na análise. e a Fig. o centro de gravidade ou as linhas de centro de um elo. 4.1b. chassi do automóvel). Sistemas de coordenadas locais são normalmente anexados a um elo ou a algum ponto de interesse.1 Sistemas de Coordenadas Os sistemas de coordenadas e de referência existem por conveniência do engenheiro.  RY  RX   arctan    (4.y) num certo ponto do elo ou junta.1b for expressa no sistema local como Rx e Ry.1. (a) Sistema global XY. O termo sistema de referência inercial é usado para denotar um sistema que não tem aceleração.

4. com componentes x e y. 4.1.2b define a situação mais rigorosamente e a relaciona com os eixos no sistema global de referência XY. Os vetores RA e RB definem.3a mostra um vetor posição. a posição absoluta dos pontos A e B no sistema global. A e B. 4. 4. ou por coordenadas cartesianas. 4. a componente do vetor posição RA na direção X é chamada de parte real e a componente da direção Y é chamada de parte imaginária. ou no deslocamento.1. representar vetores planos é obter a identidade de Euler: e 40 .1. entre A e B. Note que na Fig. RY  Rxsen  Ry cos  (4. A Fig. Essas formas são conversíveis entre si usando as equações 4. O vetor de posição RBA define o deslocamento do ponto B relativo ao ponto A. respectivamente. onde j   1 .3b cada multiplicação do vetor RA pelo operador j resulta numa rotação anti-horária de 90 graus do vetor.2) 4.4 Vetores como números complexos Existem muitas formas de representar vetores. A Fig.2c mostra a solução gráfica para análise. O vetor RBA descreve a diferença na posição. A linha curva descreve a trajetória que o ponto percorreu. 4. tendo seu módulo e ângulo.3) Figura 4. A Fig. Uma vantagem de usar a notação dos números complexos para  j  cos   j sen . Eles podem ser definidos por coordenadas polares. RBA  RB  RA . A Fig.2 – Diferença de posição e posição relativa. ou RBA  RBO  RAO (4.RX  Rx cos   Ry sen . Note que deslocamento não é necessariamente o mesmo comprimento do caminho que o ponto pode ter percorrido para sair da posição inicial até a posição final.3 Deslocamentos Deslocamento de um ponto é a mudança da sua posição e pode ser definido como a distância em linha reta entre a posição inicial e a final do ponto que se moveu no sistema de referência. Usando a notação de números complexos.2a mostra o ponto nas duas posições. Ele pode ser expresso pela equação de diferença de posição.

velocidade e aceleração dos mecanismos. a Eq.3 – (a) Representação de vetor no plano complexo.5) fica 41 .1 Equação vetorial da posição Seja o mecanismo biela-manivela composto de três vetores R1.4. b  R3 e d  R1 . (4.2. conforme ilustra a Fig. o laço de vetores leva a equação:    R2  R3  R1  0 (4. e considerando as suas magnitudes a  R2 . Figura 4. Usando a representação dos vetores na forma complexa.Usaremos essa notação de número complexo nos vetores para desenvolver as equações para posição.4) Y A R2 O2 R3 a 3 b 2 d R1 B X Figura 4. R2 e R3. 4.4) assume a forma ae j 2  be j3  d e j1  0 (4. (4. a Eq.5) Usando a relação de Euler. Para uma dada posição θ2 da manivela.4 – Mecanismo biela-manivela e sua representação vetorial. onde as direções e sentidos dos vetores foram escolhidos em função dos ângulos θ2 e θ3. 4.2 Equação Vetorial da Posição e Velocidade (Mecanismo biela-manivela) 4. (b) Vetores rotacionados.

5c) e substituindo θ3 na primeira relação da Eq. e separando a Eq. 4.2 Equação vetorial da velocidade Derivando a Eq. ae j 2  be j3  d e j1 . fica:  j e j . nota-se que como 1  0  sen1  0 e cos1  1 .6b) onde. e lembrando que a derivada de uma função exponencial complexa é:  d e j   d    d d   j e j . pode-se obter diretamente a velocidade angular ω3 42 . (3. (4. Substituindo a relação de Euler. nota-se que através da segunda relação da Eq.5b) a sen 2  b sen 3  0 Aqui. 4. (4. o ângulo complementar      3 . (4. quando substituímos no lugar da última relação vetorial com θ3. variando com o tempo.4.6) Onde d é a velocidade linear do cursor B.5d) Obs: Note que a Eq. logo. (4.6b).5a) em suas partes reais e imaginárias obtém-se um sistema de equações com duas incógnitas: a cos  2  b cos  3  d  0 (4.5) original em relação ao tempo. e re-arrumando a Eq.5b).5b). b e θ1. obtém-se diretamente θ3 a sen3  sen 2 b a   3  arcsen sen 2  b  (4.1) obtida analiticamente. dada por Bx  d  a cos2  b cos3 (4. (4.6a) em suas partes real e imaginária.6a) Separando a Eq. (4. porém o comprimento d.2.a (cos  2  j sen 2 )  b (cos 3  j sen3 )  d (cos 1  j sen1 )  0 (4. essa assume a forma a 2 (sen 2  j cos  2 )  b3 (sen3  j cos 3 )  d  0 (4.5a) Observando a Fig.6).  a2 sen 2  b 3 sen 3  d  0 a 2 cos  2  b3 cos  3  0 (4.5d) é idêntica à Eq. tem-se o sistema de equações. (4. encontra-se a posição do cursor B. considerando como constantes a. dt d  j a2 e j 2  jb3 e j3  d  0 (4. pela segunda relação da Eq. (4.

Após desenhar o mecanismo em escala com régua. O ponto B pode ser obtido.3 Análise Algébrica da Posição (Mecanismo de quatro barras) 4. 4. Note que todos os ângulos dos elos são medidos do eixo X no sentido anti-horário. paralelo ao sistema global XY.8) 43 . deve ser criado no ponto A para medir θ3.3  a cos  2 2 b cos  3 (4. obtém a velocidade linear do cursor VB  d  a2 sin 2  b3 sin 3 (4.2 Análise algébrica da posição O mesmo procedimento usado na Fig. um sistema local de eixos xy.7) As coordenadas locais do ponto B são obtidas usando-se as equações dos dois círculos sobre os centros A e O4: b 2  ( Bx  Ax ) 2  ( By  Ay ) 2 .1 Análise gráfica da posição A análise gráfica desse problema é trivial e pode ser feita usando apenas trigonometria básica.5b mostra a construção gráfica de um mecanismo de quatro barras do tipo manivela-balancim.5 – Mecanismo de quatro barras e sua representação gráfica. traçando-se um arco com origem no ponto A e raio AB.6b).6c) Logo.5a. c 2  ( Bx  d ) 2  By2 (4. 4. substituindo ω3 na primeira relação da Eq.6d) 4. Ay  asen 2 (4. 4. será preciso somente medir os ângulos dos elos 3 e 4 com transferidor. as coordenadas do ponto A são obtidas de: Ax  acos  2 . e depois com centro na origem O4 e raio O4B traça-se o novo arco cujos traçados terão dois pontos de interseção em B e B’.3. (4. A Fig. 4.3. onde nota-se que pode assumir duas configurações: aberta e cruzada.5 para resolver geometricamente pelas interseções em B e B’ e ângulos θ3 e θ4 pode ser codificado para um algoritmo algébrico. Figura 4. Na Fig. Para uma dada posição angular θ2 da manivela. compasso e transferidor em uma posição particular (dada por θ2).

No último caso. indicará que os elos não se conectam com o dado ângulo de entrada θ2 ou não satisfaz a lei de Grashoff. (4. R2. 4. Figura 4.8) e subtraindo a segunda relação da primeira e após algumas arrumações.11) Note que as raízes podem ser reais ou imaginárias.10) Isso pode se resolvido com uma expressão familiar para as raízes da equação quadrática Ay  Q  Q 2  4 PR By  . Os respectivos ângulos para essas posições são:  By  Ay   By  .12) 4. 4.que fornecem um par de equações simultâneas em termos de Bx e By. (4. quando os dois valores de By forem encontrados (cadeia aberta ou cruzada).6. que tem duas raízes ou soluções correspondentes. R  (d  S ) 2  c 2 . 2 Ay By   B   S   d   c 2  0 Ax  d   2 y (4. S  2( Ax  d ) (4. (4.1 Equação vetorial da posição Seja o mecanismo de quatro barras composto pelos vetores R1.  4  arctan   Bx  Ax   Bx  d   3  arctan (4. onde as direções e sentidos dos vetores foram escolhidos em função dos ângulos θ2. 44 . Da Eq.9) para se obter os componentes de Bx. R3 e R4. teremos uma equação quadrática de By. temos a expressão para Bx: 2 Ay By Ay By a 2  b2  c2  d 2 Bx   S 2( Ax  d ) 2( Ax  d ) Ax  d (4. conforme já ilustrado na Fig. 2P ( Ax  d ) 2 2 Q 2 Ay (d  S ) Ax  d a2  b2  c2  d 2 . onde P   1. conforme a Fig. Se reais.8).4.9) na segunda relação da Eq. (4. θ3 e θ4. eles podem ser substituídos na Eq.9) Substituindo a Eq.5.6 – Mecanismo de quatro barras e sua representação vetorial.4 Análise Vetorial da Posição e Velocidade (Mecanismo de quatro barras) 4.

(4. obtém-se: b2 ( sen 23  cos 2 3 )  (a sen 2  c sen 4 ) 2  (a cos  2  c cos  4  d ) 2 (4.14a) Observando a Fig. (4. a Eq.13) assume a forma. elevando os dois lados das equações acima ao quadrado e somando-os.14a) em suas partes reais e imaginárias obtém-se um sistema de equações com duas incógnitas: a cos  2  b cos  3  c cos  4  d  0 a sen 2  b sen 3  c sen 4  0 (4.14e) a identidade: cos( 2   4 )  cos  2 cos  4  sen 2sen 4 . a d a 2  b2  c2  d 2 K 2  . a Eq. nota-se que para 1  0  sen1  0 e cos 1  1 .14d) Note que o valor resultante no lado esquerdo (entre parênteses) é igual a 1. K2 e K3 dadas por d K1  .14) fica a (cos  2  jsen 2 )  b (cos 3  jsen3 )  c (cos  4  jsen 4 )  d (cos 1  jsen1 )  0 (4. o laço de vetores leva a equação:     R2  R3  R4  R1  0 (4. 4.14) Usando a relação de Euler. são introduzidas as constantes K1.14e) Para simplificar essa expressão. ae j 2  be j3  ce j 4  d e j1  0 (4. c  R4 e d  R1 .13) Substituindo a notação de número complexo para cada vetor posição e representando a magnitude dos vetores na forma: a  R2 . podemos isolar θ3 e resolvemos θ4: b cos 3  a cos  2  c cos  4  d b sen3  a sen 2  c sen 4 (4. e separando a Eq. (4. (4. O lado direito dessa expressão deve agora expandir por: b2  a 2  c 2  d 2  2ad cos  2  2cd cos  4  2ac(sen 2sen 4  cos 2 cos  4 ) (4. e incluindo as constantes acima teremos a forma conhecida como Equação de Freudenstein*: K1 cos  4  K 2 cos  2  K3  cos( 2   4 ) (4.Para uma dada posição θ2 da manivela.6. K3  c 2ac (4.14c) Agora.14b) Para resolver esse sistema de equações simultâneas. b  R3 . eliminando θ3 da equação.15) Se substituirmos na Eq.16) 45 .

onde agora novas constantes são adotadas. C  K1  ( K 2  1) cos  2  K3 2     B  B  4 AC Note que a Eq. a K4  d c2  d 2  a 2  b2 .17) Isso resulta.5. na forma simplificada. cos  4  1  tan 2 ( 24 ) 1  tan 2 ( 24 ) (4.18) é quadrática.20a) 4.16) para uma forma mais amigável. 2   B  B 2  4 AC    2 arctan    2 A   (4. K1  d . e a solução é: tan 4   2A 2 Donde podemos encontrar o ângulo θ4 para as condições cruzada ou aberta:  41.Para reduzir a Eq. 46 .7. F  K1  ( K 4  1) cos  2  K5 E a solução para as condições cruzada ou aberta do ângulo θ3 é  31. porém incluindo a velocidade angular de entrada ω2. pode ser útil substituir a meia identidade dos ângulos que serão convertidos em 2 tan(24 ) 1  tan 2 ( 24 ) sen 4  . (4. 2   E  E 2  4 DF    2 arctan   2 D   (4. (4.     A tan 2  4   B tan 4   C  0 2 2 onde: A cos  2  K1  K 2 cos  2  K3 . B e C. em que os comprimentos dos elos e a entrada conhecida θ2 foram reagrupadas em termos das constantes A.2 Equação vetorial da velocidade Retomando ao mecanismo de quatro barras manivela-balancim.20) E  2sen 2 . conforme mostrado na Fig. (4. (4.19) Isso também reduz à forma quadrática:     D tan 2  3   E tan 3   F  0 2 2 onde: D cos  2  K1  K 4 cos  2  K5 .18) B  2sen 2 .18a) A solução para o ângulo θ3 é essencialmente similar à solução para θ4. K5  b 2a b (4. 4.

e por causa de j 2  1 . (4. essa assume a forma. VB  jc4e j 4 (4. 47 . uma forma da equação da velocidade relativa. substituir a identidade de Euler em cada termo. A estratégia de solução será a mesma feita para a análise de posição. os comprimentos dos elos e todos os ângulos dos elos.7 – Polígonos dos vetores posição e velocidade (mecanismo de quatro barras).21) para encontrar ω3 e ω4. VBA  jb3 e j3 . VA  ja 2e j 2 . pois seu ângulo é constante e. (4. ja 2 (cos  2  jsen 2 )  jb3 (cos 3  jsen3 )  jc4 (cos  4  jsen 4 )  0 (4. e considerando que d1 dt  0 .Figura 4.14) em relação ao tempo. ou termos com direção y. sua derivada é nula.22) Agora precisamos resolver a Eq.21) é. A equação vetorial de malha fechada é repetida aqui para melhor compreensão: ae j 2  be j3  ce j 4  d e j1  0 (4. VA  VBA  VB onde.21) Note que o termo θ1 foi cancelado. conhecendo a velocidade de entrada ω2.14) Para conseguir a expressão da velocidade. (4. na verdade. Note ainda que a Eq. Primeiro.23) Multiplicando tudo pelo operador j. os termos em seno se tornam reais ou com direção x negativa.7b. portanto. conforme ilustrado no polígono de velocidades da Fig.23a) Separando agora nas componentes reais e imaginárias. a 2 (sen 2  j cos  2 )  b3 (sen3  j cos 3 )  c4 (sen 4  j cos  4 )  0 (4. e notando que os termos em cosseno se tornaram imaginários. ja 2e j 2  jb3 e j3  jc4e j 4  0 (4. derivamos a Eq. 4.

Norton) Uma configuração mais geral de um mecanismo manivela-balancim é mostrada na figura abaixo. ω4= -0. By)=( 74. θ2=10°.6. a 2sen 2  b3 sen3  c4sen 4  0 a 2 cos  2  b 3 cos 3  c 4 cos  4  0 (4. 20°.72 rad/s. por substituição direta.6.4.4. VA  ja 2 (cos 2  jsen2 )  a 2 (sen2  j cos 2 ) VBA  jb3 (cos 3  jsen3 )  b 3 (sen3  j cos 3 ) (4. Desenhar o mecanismo em escala e encontrar as posições e velocidades nos pontos B e P.8. AP=152. usando um método gráfico e comparar com o método vetorial. (Px.24) Uma vez que já foram encontrados ω3 e ω4.2 mm/s. VB= -209.8. (4. 214. (4.25) VB  jc4 (cos  4  jsen 4 )  c 4 (sen 4  j cos  4 ) As Eqs.. ω2=10 (rad/s) Solução: (a) Método gráfico (a ser desenvolvido em sala de aula. Dados: O2O4=152. δ3=30°.5) mm. O2A=50..23b) Podemos resolver essas duas equações acima. a posição do ponto acoplador P e os valores de θ2 e ω2 são conhecidos.22).9) mm.24) e (4. ω3= -3.92 rad/s. (Bx.25) fornecem uma solução completa para as velocidades lineares dos elos e das velocidades angulares das juntas em um mecanismo de quatro barras. 216.. O4B=228. Exemplo_06: Mecanismo de quatro barras (P-4. θ2=60°) *Resultados: θ3=74°. Os comprimentos dos elos. AB=177. 3  a2sen ( 2  3 ) a2sen ( 4   2 ) . θ4=110°. encontrando. VP= -716.0 mm/s. 4  b sen (3   4 ) c sen ( 4  3 ) (4.. Py)=( -17.4. 360°. podemos então resolver as velocidades lineares substituindo as identidades de Euler nas Eqs. 48 .6 (mm).

Vp 600 400 Velocidade Vp (mm/s) 200 0 -200 -400 -600 -800 -1000 0 50 100 150 200 250 Ângulo teta2 (graus) 300 350 400 49 .(b) Equações vetoriais (ver gráficos utilizando uma Rotina no Matlab) Gráfico de Deslocamento angular teta4 x teta2 150 145 Ângulo teta4 (graus) 140 135 130 125 120 115 110 105 0 50 100 150 200 250 Ângulo teta2 (graus) 300 350 400 Gráfico de Velocidade.

já que A é origem global desse sistema de coordenadas. Deseja-se determinar a velocidade relativa VPQ entre as duas partículas.1a mostra o elo PA que possui rotação pura.2 Método dos Polígonos de Velocidades (revisão) Este método utiliza o conceito de movimento relativo entre partículas aplicado a corpos rígidos em geral.1 – (a) Elo em rotação pura. que é a translação do bloco 3. Agora ela é uma diferença de velocidade e deve ser obtida por meio da equação da diferença de posição.1 Introdução Considerando que a análise de posição já foi realizada. Figura 5. Já a Fig.1b mostra um sistema diferente. A velocidade VPA pode ser referida como uma velocidade absoluta.2 – (a) Vetores no plano. A Fig. (b) e (c) Polígonos de velocidades. pivotado no ponto A do plano XY. Sua posição é definida pelo vetor de posição RPA. sem o segundo subscrito.Capítulo 5 – ANÁLISE DE VELOCIDADES E ACELERAÇÕES (Métodos Gráficos e Vetoriais) 5. cuja solução gráfica é mostrada no polígono abaixo. Nos interessa a velocidade do ponto P quando o elo gira com velocidade angular ω. (b) Diferença de velocidades e polígono. mas VPA não poderá mais ser considerada uma velocidade absoluta. 50 . 5. Se ω permanece o mesmo. Ele tem velocidade linear VA conhecida. e poderíamos ter nos referido a ela como VP. 5. os próximos passos serão determinar as velocidades e acelerações de todos os elos e pontos de interesse no mecanismo. a velocidade do ponto P em relação a A será a mesma que antes. Figura 5. em que o pivô A se movimenta. 5.

é necessário que a velocidade relativa VPQ também o seja. a partir da diferença vetorial das velocidades absolutas VP e VQ desde que estas sejam conhecidas. desde que cada partícula Q não tenha movimento angular. é dada por: VPQ  VP  VQ (5. Considerando o corpo rígido na Fig.1) De modo semelhante VQP pode ser obtida através da soma vetorial de -VP a cada partícula. às partículas P e Q duas velocidades. os movimentos das partículas P e Q não são independentes.3b.2. conforme mostrado na Fig. uma igual e outra oposta a VQ. como ilustrado na Fig. A velocidade relativa VPQ.1).2b. pode-se determinar da seguinte forma: VP  VQ  VPQ (5. Se a observação do movimento for feita em relação a Q. 5. então Q estará em repouso. 5. mas são obrigadas a se deslocarem uma em relação à outra de modo que seus movimentos são controlados. a partícula Q ficará estacionária e P ganhará uma componente adicional de velocidade . a velocidade angular ω 3 da peça em relação a Q ficará inalterada.2a. 5.3b. Figura 5. pode-se determinar a velocidade relativa VPQ de uma partícula em relação à outra. 5. 51 .2) 5. Entretanto. qualquer partícula tal como Q pode estar à velocidade absoluta VQ e a peça a uma velocidade angular absoluta ω3.Pela Fig. 5.1 Velocidade relativa de partículas em uma peça comum De acordo com a Eq. em relação a Q. (5.3 – Velocidade relativa de partículas em uma peça comum. A velocidade absoluta desconhecida.2c. 5.VQ relativa ao plano fixo. a peça gira com velocidade angular ω3 em torno de Q como se Q fosse um centro fixo. VP.3) Embora VQ seja conhecida. conforme indicado na Fig. Conforme a Fig. Em sistemas articulados.3a. VQP é dado pela equação VQP  VQ  VP (5. se somarmos.

Entretanto. O sentido de VPQ é determinado pela rotação de P em torno de Q no mesmo sentido de ω3.4 – Velocidade relativa de partículas em peças separadas. liberdade para se deslocar em relação a Q2 na direção tangente t-t e. 5. 52 . 5. Figura 5. a partícula P3 da peça 3 está em movimento ao longo de uma trajetória curvilínea traçada sobre a peça 2 devido à ranhura-guia existente nessa peça. portanto.3d o vetor VQP representando a velocidade de Q em relação a P.2. Suas direções também são as mesmas já que ambas são perpendiculares à linha PQ. Em mecanismos onde a restrição é feita através de guias. a velocidade relativa VP3Q2 somente poderá estar na direção tangente à guia. 5. o sentido de VQP é oposto ao de VPQ. a direção de VPQ é tangente à trajetória circular relativa e é indicada por um vetor atuando em P. A partícula Q2 da peça 2 coincide em posição com a partícula P3 da peça 3.3c. 5. a guia restringe o movimento de P3 de modo que essa partícula não pode se deslocar em relação a Q2 na direção normal n-n e. Como o raio de curvatura R da trajetória relativa é igual a PQ e a velocidade angular ωr do raio de curvatura é igual a ω3. não pode haver velocidade relativa entre as duas peças nessa direção. 5.2 Velocidade relativa de partículas coincidentes em peças separadas Em muitos mecanismos tais como na Fig.A velocidade relativa VPQ de P em relação a Q é tangente à trajetória relativa como na Fig. Entretanto. Tal restrição é encontrada em cames e nas inversões do mecanismo cursor manivela. à partícula P 3 . através de uma superfície-guia. Mostra-se na Fig. em relação à outra peça. Pode-se ver que apesar das velocidades angulares absolutas ω2 e ω3 das peças 2 e 3. portanto. Na Fig. os módulos de VQP e VPQ são os mesmos. obtém-se a limitação do movimento relativo guiando-se a partícula P de uma peça ao longo de uma trajetória predeterminada. 5.4.3c. a guia permite. onde a superfície de uma peça controla o movimento de uma partícula sobre outra peça através de deslizamento ou rolamento. basta saber que a velocidade relativa de partículas coincidentes somente pode estar na direção tangente à guia. Essa trajetória está mostrada na figura assim como a tangente t-t e a normal n-n que passam pelo ponto P3. Pode-se ver que em relação a P a velocidade ω3 da peça 3 tem o mesmo módulo e sentido que no movimento em relação a Q. Portanto.4) Na Fig. o módulo de VPQ pode ser determinado por: VPQ = (PQ)3 (5.4.

5. 5. quando se consideram duas partículas P e Q na mesma peça rígida.5a.5b mostram-se os vetores acelerações relativas AQP de Q em relação a P .5. pode-se determinar a aceleração AP de outra partícula P adicionando-se o vetor aceleração relativa APQ conforme indicado na equação vetorial: AP  AQ  APQ (5. Figura 5.5a onde P e Q são duas partículas que se movem em relação a um plano de referência fixo. Seja a Fig. como a trajetória de P em relação a Q é circunferencial. a aceleração relativa APQ em mecanismos depende do tipo dos vínculos entre as peças.5a.32  2 VPQ PQ (5.5 – Aceleração relativa de partículas em uma peça comum. 5. respectivamente normal e tangente à trajetória relativa em P. Portanto.5) Conforme discutiu-se na seção anterior. .6) O módulo da aceleração tangencial relativa pode ser determinado pela equação: 53 . De modo semelhante. AQP onde os módulos e sentidos de ω3 e α3 são os mesmos que os da Fig. Se for conhecida a aceleração AQ de uma partícula Q. pode-se determinar as acelerações lineares de partículas através da construção gráfica de polígonos de aceleração. Pode-se determinar o módulo da aceleração normal relativa usando-se a equação: n APQ  ( PQ). mostrou-se que a velocidade relativa de um par de partículas depende do tipo de restrição em um dado mecanismo. APQ n t Na Fig. a distância fixa PQ obriga a partícula P a mover-se ao longo de um arco de circunferência em relação a Q independendo do movimento linear absoluto de Q. pode-se representar o vetor aceleração APQ pelos componentes n t ortogonais da aceleração APQ . 5.3.1 Aceleração relativa de partículas em uma peça comum De acordo com a Fig. 5.3 Método dos Polígonos de Acelerações Da mesma maneira que o conceito de movimento relativo foi aplicado na análise de velocidades de partículas em mecanismos.

54 .t APQ  ( PQ). AB =203.O2 A  306 cm/s. a aceleração angular α3 da peça 3.5a). V  AB  BA V  366 cm/s medindo no polígono  B VBA  230 cm/s Figura 5. girando com uma velocidade angular ω2 de 30 rad/s e uma aceleração angular de α2 de 240 rad/s2 nas direções indicadas. Determine a aceleração AB do ponto B.6 – Mecanismo de retorno rápido (quatro barras com guia). CB =152 mm. AC =102. Dados: O2A =102.6. A peça 2 com θ2=60°. R =203. VB  O4 B  VB = V A  VBA onde V A  O2 A . (5. e o sentido do vetor depende do sentido de α. A direção de APQ é tangente à trajetória relativa (normal à linha PQ).7) n Deve-se observar que a direção de APQ é normal à trajetória relativa e que o seu sentido é em direção ao centro de curvatura Q de modo que o vetor é dirigido de P para Q conforme t mostrado na Fig. O2X =203. 5. a aceleração angular α4 da peça 4. Solução: a) Polígonos de velocidades Realizando alguns cálculos iniciais e escrevendo as equações vetoriais das velocidades relativas no ponto B: VA = 2 . Exemplo_07: Mecanismo de 4 barras com guia (Polígonos de velocidade e aceleração) Considerando o mecanismo de retorno rápido da Fig. a aceleração Ac do ponto C.3 (5.

O2 A VBA2 t  . onde V A  O2 A V  CA  CA VC ? VC  226 cm/s   VC = VB  VCB . // BO4 . // AO2 . O4 B n B AAn  n BA A VA2 . onde VB  O4 B medindo VCA  113 cm/s V  CB V  175 cm/s  CB  CB Solução: b) Polígonos de acelerações (determinação de AB) Realizando alguns cálculos preliminares e escrevendo as equações das acelerações relativas: n t AB = AA + ABA  ABn + ABt = AAn + AAt + ABA + ABA onde: VB2 A  .O2 A.O4 B. AB. ABt   4 . ABA   3 .33 rad / s.03 rad / s AB 20. 55 .Medindo no polígono e calculando então as velocidades angulares: 3  VBA 230 V 366   11.  O4 B. 4  B   18. AAt   2 .3 Em seguida.  O2 A.3 O4 B 20. AB Calculando com os valores já obtidos do polígono de velocidades. encontram-se as velocidades relativas ao ponto C: VC ?  VC = V A  VCA . // BA.  AB.

onde ABt .2 n A AAt = α 2 . ABA = 12900 cm/s2 α3 = t ABA 12900 = = 635 rad/s 2 BA 20.10. ABt = 2470 cm/s2 . tem-se: t AB = 7040 cm/s2 .O2 A = 240.3 ABt = ?.3 α4 = ABt 2470 = = 122 rad/s 2 O4 B 20.2  = 2448 cm/s 2 n BA A 2 VBA 230 2 =   2605 cm/s 2 BA 20.ABn = VB2 366 2   6598 cm/s 2 O4 B 20. acima. onde ABA .3 Solução: c) Polígonos de acelerações (determinação de AC) Realizando alguns cálculos iniciais e escrevendo as equações das acelerações relativas: n t AC = AA + ACA  ACn + ACt  AAn + AAt  ACA + ACA n t AC = AB + ACB  ACn + ACt  ABn + ABt  ACB + ACB 56 .  AB Medindo no polígono.  O4 B V A2 306 2 A =   9180 cm/s 2 O2 A 10.3 t t ABA = ?.

7 32.4 14.0 5.6 16.0 408.3.7 15. Outros resultados obtidos para outros ângulos são listados na Tabela abaixo.8 16. onde ACA  AC n CB A 2 VCB 175 2 n =   2014 cm/s 2 .3 11. 57 . Neste mecanismo os pontos A2 e A3 são os mesmos e o ponto é a projeção de A2 e A3 sobre a peça 4.7 18. ACB //CB BC 15.2 t t ACA = ?. Tabela de resultados (Método dos polígonos – velocidades e acelerações) θ2 ( º ) VB (cm/s) VC (cm/s) ω3 (rad/s) ω4 (rad/s) AB (cm/s2) 30 35 40 45 50 55 60 237 272 310 330 354 360 366 126 122 130 150 174 198 226 18.8 122.7 13.4 13.2 t t ACB = ?. onde ACB . devem ser analisadas a velocidade e a aceleração de dois pontos coincidentes A2 e A4 cada um em peças separadas.0 399.0 253.3 11.AC  ? n CA A 2 VCA 113 2 n =   1252 cm/s 2 .7 e deseja-se determinar ω4 e α4 sendo dadas ω2 e α2.0 16750 15600 14200 12200 10200 8100 7040 AC 2 (cm/s ) 12200 12600 13000 12600 12200 11200 10400 α3 (rad/s2) α 4 (rad/s2) 152. como entre as peças 3 e 4 conforme mostrado na Fig. A fim de se determinar ω4 e α4.3 660.0 820.8 17.0 537.  BC Medindo no polígono acima.5 17.3 17. tem-se: AC = 10400 cm/s2 . ACA //CA CA 10.componente de Coriolis O próximo mecanismo a ser considerado é aquele em que há deslizamento relativo entre duas peças.0 635.8 527.2 17.2 Aceleração relativa de partículas de peças separadas .2 746. 5.0 105.0 248.

ao longo do raio de curvatura. (5. os termos AA2A4 não representam os e AA2A4 componentes usuais normal e tangencial de dois pontos de um mesmo corpo rígido como n previamente considerado. Por esta razão o módulo de AA2A4 é obtido através da relação: n AA2A4 VA22 A4  R (5. As acelerações dos pontos A4 e A2 podem ser determinadas a partir das seguintes equações: AA4 = AA2 + AA4 A2 ou AA2 = AA4 + AA2 A4 (5.11) onde. entre as Eqs.10) n t n t n t AA2 + AA2 = AA4 + AA4 + AA2A4 + AA2A4 + 2ω4 × VA2A4 (5.10) e (5. sentido e direção e V A4 e VA4A2 são conhecidos em direção. fez-se a seguinte substituição: n t AA4A2 = AA4A2 + AA4A2 + 2ω2 × VA4A2 n t AA2A4 = AA2A4 + AA2A4 + 2ω4 × VA2A4 (5. Este componente é dirigido dos pontos coincidentes para o centro de curvatura. Este componente é conhecido por componente de Coriolis o qual será deduzido adiante.12) Para se determinar a aceleração relativa entre dois pontos coincidentes em movimento.8) 2 Nesta equação V A2 é conhecido em módulo. (5.11). Pode-se traçar o polígono de velocidades facilmente e determinar VA4 do qual pode-se calcular ω4. Também n t como os pontos A4 e A2 são coincidentes.Fig.9). O t componente tangencial AA2A4 é conhecido em direção e é tangente à trajetória de A2 em relação a 58 . necessita-se adicionar um terceiro componente conforme indicado.13) onde R é o raio de curvatura da trajetória do ponto A2 em relação ao ponto A4.9) que podem ser desenvolvidas em n t n t n t AA4 + AA4 = AA2 + AA2 + AA4A2 + AA4A2 + 2ω2 × VA4A2 (5. usando-se cálculo vetorial.7 Pode-se escrever a equação da velocidade do ponto A 4 como se segue: VA = VA + VA A 4 2 4 (5. 5.

no mesmo sentido de ω4. e considerando o mecanismo da Fig. Trace o vetor que representa a velocidade relativa VA2A4 com direção e sentido corretos.7 pode-se n concluir facilmente que AA2A4 é zero porque a trajetória de A2 em relação a A4 é uma linha reta e t R é infinito.A4 nos pontos coincidentes. Como se pode ver. Isto dará a direção e o sentido do componente da n aceleração de Coriolis conforme mostrado na Fig. ω2=10 rad/s. A intensidade de AA2A4 não é zero portanto. Neste mecanismo a trajetória de A2 relativa a A4 é um arco de circunferência de raio e centro de curvatura n conhecida R. Gire este vetor de 90°. VA4 = VA2 + VA4A2 onde: 59 . (5. Fig. Considerando o termo 2ω4 × VA2A4 para o mecanismo da Fig.8 n O componente de Coriolis está sempre na mesma direção de AA2A4 caso exista. Consideremos a seguir o caso onde a peça-guia 4 da Fig. pode-se determinar a direção e o sentido do componente de Coriolis.9. Pode-se traçar agora o polígono de aceleração e determinar AA4 e através deste. mostrado na Fig.10 a peça 2 gira a uma velocidade angular constante. calcular α4. Dados: O2O4 = 300. este método de n determinação da direção e sentido do componente de Coriolis se aplica mesmo se AA2A4 for zero. AO4 = 250 mm. O2A = 100.9. no mesmo sentido de ω4. 5. e o vetor que representa este componente estará dirigido do ponto A para o centro de curvatura C. 5. Com a Eq. Solução: As equações de velocidade e aceleração são as seguintes: I.8.13) escrita nesta forma. 5. 5. 5. Calcula-se facilmente a intensidade do componente da aceleração de Coriolis 2ω4 × VA2A4 porque ω 4 já é conhecida e pode-se determinar VA2A4 do polígono de velocidade.9 Fig. 5. Exemplo_08: Mecanismo de retorno rápido (Método do polígono de acelerações) No mecanismo de plaina limadora. 5. os termos AA2A4 e 2ω4 × VA2A4 têm o mesmo sentido neste caso e se somarão. 5. Determine a aceleração AA4 do ponto A4 da peça 4 e a aceleração angular α4 para a fase mostrada na figura. mas o seu sentido pode ou não ser o mesmo.7 tenha sido substituída por uma peça-guia curva de forma circular conforme mostrado na Fig. em torno de sua origem. Obviamente. A direção deste componente é normal à trajetória de A2 relativa a A4 e o seu sentido é o mesmo de VA2A4 girado de 90° em torno de sua origem.

VA2 = 2  O2 A. 5. Ampliando mais.5   1.3 rad/s (SAH) O4 A4 25 Fig. temos o polígono das velocidades: 60 .10 – Mecanismo de retorno rápido (plaina). VA2 = 100 cm/s  O2 A2 V A4 = V A2  V A4A2 ω4  VA4  O4 A4    VA2  100cm/s  O2 A  V   A4A2 // O4 A4  VA4  32.5 cm/s    VA4A2  95 cm/s  V A4 32.

α 2  0 n AA4 = 2 V A4 32. AA2A4  2ω4 V A2A4 Medindo no polígono.5 2 n   42. AA4 //A4 O4  O4 A4 25 t t n  AA4 = ?.4rad/s 2 O4 B 25 61 .2cm/s 2 .AA4 = AA2 + AA4A2 II.3 95  247cm/s 2 . AA2 //A2 O2  O2 A2 10 n A2 t AA2 = 0. AA2 = AA4 + AA2A4 III. AA4  AA4 2 V A2A4 A =  0. AA4 = 1188cm/s2 α4 = e t AA4 = 1185cm/s2 t AA4 1185 = = 47. 2ω4 V A2A4  V A2A4 n A2A4 t t AA2A4 = ?. R   R 2ω4 V A2A4  21. n t n t n t AA2 + AA2 = AA4 + AA4 + AA2A4 + AA2A4  2ω4 VA2A4 onde: 2 V A2 100 2 n A =   1000cm/s 2 .

Mostra-se também o cálculo de ω4 . Assim. 62 . (I). O polígono de velocidades mostra a determinação de VA4 e VA4A2 a partir da Eq. temos o polígono das acelerações: Detalhes da Solução A peça 4 é uma peça-guia que obriga os pontos A2 e A3 a seguirem uma trajetória retilínea sobre a guia.Ampliando mais. escolhem-se A2 e A4 e a guia retilínea é a trajetória relativa de A2 sobre a peça 4. Para este exemplo. envolve-se os vetores V A2A4 e AA2A4 e pode-se determinar facilmente o n componente AA2A4 de AA2A4 . porque R=∞.

(5.14). respectivamente.11) o movimento do ponto P é conhecido em relação ao sistema móvel de coordenadas xyz. conforme está indicado. isto completa o polígono. desenhe o vetor 2ω4 × VA2A4 de modo que sua extremidade encontre a extremidade do vetor A A2 . (III). Lembrando-se que a componente de Coriolis do mecanismo está indicada no polígono. 5. Entretanto.15) 5. A posição do ponto P em relação ao sistema XYZ pode ser determinada por RP = R0 + R (5. reescreve-se esta na forma da Eq. y e z. usando-se AA4 . o vetor R fica R= x i + y j  z k (5.14) Se os vetores unitários i. para dar VP = R P = R0 + R (5. (III) e trace o vetor AA2. Fig. (III) são conhecidos. Considere agora o membro da direita da Eq. Finalmente. o qual por sua vez move-se em relação ao sistema fixo ou de referência XYZ. (III) de modo a usar o componente AA2A4 conforme mencionado anteriormente. 5. em relação ao tempo.4.16) 63 . Todos os componentes da Eq.4.4 Formulação Geral das Equações Vetoriais 5. traça-se primeiro o vetor AA4 e a seguir a direção de t AA4 .2 Equações vetoriais de velocidade A velocidade do ponto P relativa ao sistema XYZ pode ser obtida diferenciado a Eq. sentido e direção ou em direção.A Eq. Trace t na perpendicular ao componente de Coriolis até cruzar com a direção do vetor que AA2A4 t t t representa AA4 . Marcam-se os sentidos dos vetores AA4 e AA2A4 de modo que a soma dos vetores do polígono concorde com a soma dos termos da Eq. A seguir. em intensidade. j e k são fixos aos eixos x. conforme está indicado. (III). como a trajetória do ponto A4 em relação ao ponto A2 não é determinada facilmente.Sistemas de referencias e vetores no plano. Na construção do polígono de aceleração n iniciando pelo lado da esquerda da Eq.1 Sistema de referência e equações vetoriais de posição Na Fig.11 . (II) expressa A4 em função de AA2 e AA4A2 . t pode-se determinar a intensidade e o sentido de α4 . (5.

k podem ser expressos por i = ω × i j = ω × j k = ω × k onde ω é a velocidade angular do sistema móvel de coordenadas xyz em relação ao sistema fixo XYZ. R = distância da origem do sistema xyz ao ponto P.18) Considerando os termos no segundo parêntesis da Eq. pode-se demonstrar que a velocidade da extremidade do vetor r. 5. que passa por um ponto fixo e gira em torno desse ponto com uma velocidade angular ω é V = ω × r .21) onde: V0 = velocidade da origem do sistema xyz em relação ao sistema XYZ.Diferenciando-se a Eq. j. (5.22) 64 . Também as velocidades das extremidades dos vetores unitários i. 3 Equações vetoriais de aceleração A aceleração do ponto P em relação ao sistema XYZ agora pode ser determinada diferenciando-se a Eq.19) A equação (5. V = velocidade do ponto P em relação ao sistema xyz.16) pode agora ser escrita fazendo V0 = R0 e substituindo R obtido da Eq. vem R = (x i + y j  zk ) + (xi+ y j  z k ) (5. (5.17) então torna-se R = V + ω × R (5. Fazendo as substituições.17) fica xi + y j + z k = x(ω × i)+ y(ω × j) + z(ω × k) = ω × ( xi + y j + z k) e considerando a Eq. ω = velocidade angular do sistema xyz em relação ao sistema XYZ. (5. temos que xi + y j + z k = ω × R (5. Por conveniência seja (x i + y j + zk ) = V (5.15). (5.21)  × R + ω × R AP = VP = V0 + V + ω (5.17) O termo ( xi  yj  zk) é a velocidade do ponto P em relação ao sistema móvel de coordenadas.20) VP = V0 + V + ω × R (5. (5. este segundo termo da Eq. (5.4.17).15) em relação ao tempo.20) A equação (5.

a equação da aceleração do ponto P em relação ao sistema XYZ torna-se  × R + ω × (ω × R) AP = A0 + A + 2ω × V + ω (5. (5.Obtém-se V diferenciando a Eq.23) O termo ( xi + y j + zk) é a aceleração do ponto P em relação ao sistema móvel de coordenadas xyz. A velocidade e a aceleração do ponto A. Exemplo_09: Mecanismo de 4 barras com guia (Método do Cálculo Vetorial) Consideremos o mecanismo mostrado na Fig. 65 .25) A equação (5. A0 = aceleração da origem do sistema xyz em relação ao sistema XYZ. (5. (5. são conhecidas e deve-se determinar as velocidades e a acelerações dos pontos B e C. (5. Assim. R = distância da origem do sistema xyz ao ponto P. A = aceleração do ponto P em relação ao sistema xyz.22) e fazendo A0  V0 .6.27) na Eq.28) onde: 2ω  V = componente de Coriolis da aceleração.18) ( x i + y j + zk) = V Portanto.27) Substituindo V da Eq. (5.20) ω × R = ω × V + ω × (ω × R) (5. Consideremos o ponto O2 como origem do sistema de coordenadas XYZ e o ponto A como origem do sistema xyz.24) Considerando os termos do segundo parêntesis da Eq.18) V = ( xi + y j + zk) + ( x i + y j  zk) (5. (5. x i + y j  zk = x (ω × i) + y (ω × j) + z(ω × k) = ω × ( x i + y j  zk) e da Eq.23) torna-se então V = A + ω × V (5. V = velocidade do ponto P em relação ao sistema xyz. ( xi + y j + zk) = A (5. (5. repetida abaixo.26) e ω  R da Eq. ω = velocidade angular do sistema xyz em relação ao sistema XYZ. x i + y j + zk = ω × V (5. 5.26) Também da Eq.23).

5.Dados: O2A=0. (I): Vo = VA V = 0 porque R é um vetor constante no sistema xy ω × R  AB módulo desconheci do (ω = ω3 . Eq.152 m ω2 =30 rad/s α2=240 rad/s2 Fig.80 m/s2 O2 A n A Equações vetoriais: VB = VO + V + ω × R  × R + ω × (ω × R) AB = AO + A + 2ω × V + ω (I) (II) i) Na forma de componentes vetoriais para velocidades.06 m/s At = α2 × O2 A = 24. VA = ω2 × O2 A = 3.102 m AB=0. R = AB) ω× R = ? 66 .102 m BC=0.48 m/s2 A 2 V A = A = 91.203 m AC=0.12 – Mecanismo de retorno rápido (quatro barras com guia).

das Acelerações (II): AB = A0 + A + 2ω ×V + ω × R + ω × (ω × R) A = 0 porque R  cte.67  = -0.R   AB módulo desconheci do  ω × R = ω .       VB = VB cos 34° i + sen 34°  j = 0.80 m/s2 //O2 A O2 A n A Resolvendo em termos de componentes a Eq.07 rad/s (SAH) O4 B 0.317 = 11.48 m/s2  O2 A n B t A VA 2 A = = 91.203 ii) Analisando a Eq.829VB i + 0.67m/s 0.203 VB 3.087V A j = 3.047  VB = 3.996V A i .67 = = 18.047 i . obtém-se:      0. (I).0.0.R) j  Substituindo as componentes na Eq.559VB j       V A = VA cos 5° i .829VB = 3.0.R) j (Ia) Separando-se as componentes.0. V  0 2ω ×V = 0 porque V = 0 ω × R = α3 .35 m/s2 //BO4 O4 B A = α2 × O2 A = 24.266 j + (ω3 .829VB i + 0.R j  ω × (ω × R) = . nas direções i e j: 0.ω2 .559VB j = 3.R i sentido de B para A ABt = α4 × O4 B  O4 B ? VB 2 A = = 66.266 j  ω × R = (ω3 .41 rad/s (SAH) 0.266 + ω3 .203   3 = ω4 = 2.5593.sen 5°  j = 0. (II): 67 .047 i .

37. (II) em termos de i e j: .00 j     AAn = AAn . ω = 638.38 . α3 = ω = 638.559 ABt j     ABn = ABn .sen 34° i + cos 34°  j = -37.cos 5°  j = .98 rad/s 2 (SH) O4 B Achando por fim.cos 5° i + sen 5°  j = .45 + 2.00 i .38 i + 2.8.133 + ω × R   ω × R = 129.133 j    t ω × R = (  .10 + 0.24.185 m/s 2 (i) 0.R )j = ABA   n ω × ω × R   -ω32 .8 rad/s 2 (SAH) .36 m/s2 ' iii) Determinação de VC  VC = VA  ω × R (novo x’y’) 68 .428 i = ABA Substituindo na Eq.829 ABt = -8.00 m/s2 AB = (A ) + (A ) = 71.26.00 .428  ABt = Portanto.ABt α4 = = 128.R i  -26.sen 5° i . AB e ABA): AA = (A ) + (A ) = 95.00 + 0. as Acelerações em módulo (AA.68.21.829 t 55.         ABt = ABt cos 34° i + sen 34°  j = 0.91.24.708 = .32 m/s2 ABA = (A ) + (A ) n 2 A n 2 B n 2 BA t 2 A t 2 B 2 t BA = 132.10 i + 55.8 rad/s 2 (j) .45 j     AAt = AAt .829 ABt i + 0.559 AB = -91.26.

833 ACt i + 0.0.884 i .69 (i) 0.777 VA j   V A = 1.29 + 65.550 ACn i + 0.45     (j)  0.248  VC i + VC j = 1.1.1.2.158 m  AC   (j) 0.196 ACn  -38.15 = 27.550 ACn + 0.92  1.92  ACt = 99.6 m/s 2 69 .884 i .833 ACt  -72.833 ACn .53 AC  32.sen 33.80  .34 .28 i     Resolvendo nas direções das componentes i e j: 0.80   VC2 O3C = n = 0.56.29 j   ω × R = ( α3 × R' )j = 65.833 ACn j     AAn = AAn .15.28  -100.363 ACn + 0.92 (j) 0.2482 = 2.34 i .5° i .15.248 j  θ3 = arctg   = -33.660 × (i)  0.sen 52° i .884  VC = 1.ω32  R i  -13.5° i + cos 33.32.833 ACn .550 ACt  -56.      V A = VA cos 52° i .15 j   ω × ω × R  .550 ACt = -66.550 ACt = 27.1.0.0.5°  j = 0.07 i + 19.cos 52° i + sen 52°  j = .72.07 .13.52 j     AAt = AAt .5°  1.833.sen 52°  j = 0.26m/s  × R + ω × ω × R iv) Determinação de AC  AC = AA + ω '           ACt = ACt cos 33.53 2 = 104.cos 52°  j = .411 j   ω × R = (ω3× R) j = 1.616VA i + 0.163 j      .550 ACt = 27.550 ACt j     ACn = ACn sen 33.53  ACn  -32.8842 + .52 + 19.5°  j = 0.2 2 + 99.

70 .