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PID ADAPTATIVO MULTIVARIVEL APLICADO A UMA INCUBADORA NEONATAL

JOO G. R. MOTA1, REN D. O. PEREIRA1, BISMARK C. TORRICO1.


1. Departamento de Engenharia Eltrica, Universidade Federal do Cear
Caixa postal 6001 Campus do Pici, CEP:60455-760, Fortaleza- CE
E-mails: jgleidson@dee.ufc.br, reneolimpio@yahoo.com.br,
bismark@dee.ufc.br
Abstract This work aims to present a technique for tuning an Adaptive Multivariable PID controller applied in a neonatal incubator to maintain levels at levels compatible with NBR IEC-60.601-2-19/1999. The mathematical model of the process is the
type MIMO with transport delay. Simulation results are shown to prove the effectiveness of the proposed algorithm.
Keywords Adaptive Multivariable PID, MIMO Processes with Delay Transport, Neonatal Intensive Care Incubator, Infant
Mortality.
Resumo Este trabalho tem por objetivo apresentar uma tcnica de ajuste de um controlador PID Adaptativo Multivarivel
aplicado em uma incubadora neonatal visando manter as grandezas em patamares estabelecidos pela norma NBR IEC-60.601-219/1999. O modelo matemtico do processo do tipo MIMO com atraso de transporte. Resultados de simulao sero exibidos
para comprovar a eficcia do algoritmo proposto.

Palavras-chave PID Adaptativo Multivarivel, Processos MIMO com Atraso de Transporte, Incubadora Neonatal, Mortalidade Infantil.

1 Introduo
Os indicadores de sade de um pas so utilizados
pela Sade Pblica para avaliar as condies de vida
de uma populao. Dentre todos os indicadores, ser
destacada neste trabalho a mortalidade infantil, que
um assunto amplamente discutido no mundo inteiro,
especialmente nos pases em desenvolvimento. O
Brasil tem melhorado seus ndices no que diz respeito mortalidade infantil passando de 120,7 mortos a
cada 1000 nascimentos em 1970 para 16 em 2011,
mas ainda possui altos ndices quando comparados a
pases como a Islndia cujo ndice no ultrapassa 2,6
(Jornal Estado de So Paulo, 2013).
Com base em informaes do Instituto Brasileiro
de Geografia e Estatstica - IBGE, a taxa de mortalidade infantil no Brasil tem um perfil decrescente
desde 1970 com uma reduo de aproximadamente
86% nesse perodo. Contudo, a participao da mortalidade neonatal (referente aos primeiros 27 dias de
vida) aumentou, ou seja, a reduo da mortalidade
neonatal no acompanhou a reduo da mortalidade
ps-neonatal (a partir do 28 dia de vida at o primeiro ano de vida) IBGE(2013), fato que requer uma
maior ateno s crianas nesta faixa etria.
A Organizao das Naes Unidas ONU, por
meio da UNICEF, estabeleceu no ano de 2000 os
oito objetivos do milnio (IPEA, 2013), onde h,
dentre outras questes, um incentivo aos pases para
reduzirem em dois teros suas taxas de mortalidade
infantil at o ano de 2015. O Ministrio da Sade
lanou ento, em 2004, o Pacto Nacional pela Reduo da Mortalidade Materna e Neonatal, pois ainda
citando o relatrio da UNICEF, 14% desta mortalidade so devidas a complicaes neonatais (Minist-

rio da Sade, 2013). O pacto citado proporcionou um


maior investimento na sade do neonato, incluindo
melhorias das UTIs especializadas e, consequentemente, cobrana de uma maior qualidade nas incubadoras neonatais.
A incubadora neonatal um aparelho eletro-mdico
cuja funo contribuir na regulao da temperatura
do neonato (norma de segurana, NBR IEC 60601-219), ajudando a reduzir a perda de gua e auxiliando
no desenvolvimento mais rpido do beb e com menor incidncia de doenas. O recm-nascido prematuro tem a pele mais fina, no possuindo quase nenhuma gordura subcutnea, apresentando uma razo
elevada de superfcie e volume corporal, fazendo
com que os vasos superficiais de sangue percam
facilmente calor por conveco para o ambiente que
o envolve, ou seja, o neonato possui capacidade
limitada de produzir quantidade de calor suficiente
para manter sua temperatura adequada ao metabolismo. (Iaione, 2002)
O objetivo principal deste trabalho apresentar
uma nova tcnica de sintonia automtica para controladores PID Multiloop (MPID) proposta por Veronesi(2011), aplicada a uma incubadora neonatal caracterizada como um processo MIMO. Os parmetros
do processo so calculados, empregando simples
experimentos em malha fechada (onde controladores
PID inicialmente sintonizados esto atuando), ou
seja, avaliando a resposta do sistema a uma sequncia de sinais (set-points), um para cada entrada de
referncia. Uma vez que a funo de transferncia do
processo obtida, regras de ajustes so aplicadas
adequadamente para recalcular os controladores PID.
Resultados de simulao so apresentados para ilustrar a metodologia e para verificar a sua eficcia.

Este trabalho est organizado da seguinte forma:


Na Seo 2 ser descrita a formulao matemtica da
incubadora neonatal, na Seo 3 ser apresentado o
algoritmo do MPID, na Seo 4 sero mostrados os
ajustes de sintonia feitos ao algoritmo, bem como
resultados de simulao, e por fim, na Seo 5 so
exibidas as concluses do trabalho.
2 Formulao do Problema Identificao da
Incubadora Neonatal
Nesta seo ser feita a caracterizao da incubadora
neonatal que utilizada como objeto deste estudo.
Primeiramente, sero abordados os aspectos gerais da
planta, seguidos pelas descries dos seus principais
sistemas e por fim, ser feita sua modelagem.
2.1 Aspectos Gerais
O esquema geral de funcionamento da incubadora
utilizada mostrado na Figura 1, enquanto que a
Figura 2 exibe o prottipo real empregado neste
trabalho.

2.2 Sistema de Aquecimento e Umidificao


O controle da temperatura do ar e da produo de
vapor dgua realizado aumentando ou diminuindo
a potncia entregue aos resistores de aquecimento
(Cavalcante, 2010). A forma adotada para regular
esta potncia foi atravs da modulao da tenso
eficaz a qual o resistor est submetido, em um circuito conhecido na literatura como gradador. (RASHID,
1999).
O ciclo de trabalho da modulao (PWM) citada
anteriormente deve ser enviado pelo controlador via
um sistema de malha fechada que monitora o erro
entre o sinal de referncia e o valor da sada.
2.3 Identificao da Planta
A planta a ser controlada possui duas entradas de
referncia associadas a duas sadas (temperatura e
umidade), assim sendo, o sistema pode ser considerado multivarivel como do tipo TITO (strom,1993).

Figura 3: Esquema da Planta TITO

Figura 1: Esquema de Funcionamento da Incubadora


(Fonte: prprio autor)

A identificao da planta foi baseada em uma tcnica computacional de minimizao do erro quadrtico entre o modelo aplicado e a planta, j amplamente divulgado na literatura (Ljung, 1999) e pode ser
representada por uma matriz de funes de transferncias dada por:

;
;

;
;

Cada malha da planta possui um atraso de transporte associado, representado a seguir:


11= -2min; 12= 10-4min; 21= -2min; 22= 1,69min.

Figura 2: Incubadora (Fonte: prprio autor)


O beb recebe na cpula, por conveco, o ar aquecido e adicionado ao vapor de gua. Cinco sensores
distribudos pelo suporte de acomodao do recmnascido alm do sensor principal no alto da cpula,
monitoram os nveis de umidade e temperatura (Brito, 2010).

3 O algoritmo MPID
O trabalho que ser aqui apresentado foi baseado no
algoritmo proposto por Veronesi et. al (2011) cuja
ideia principal a estimao do processo por simples
experimentos em malha fechada, avaliando a resposta do sistema a uma sequncia de set points (um em
cada entrada). Com base na funo de transferncia
do processo e fundamentado no Internal Model Con-

trol (IMC) o ajuste do PID feito de acordo com


regras j conhecidas na literatura. O algoritmo foi
desenvolvido para ser aplicado em processos MIMO.
Conforme citado anteriormente a incubadora um
processo TITO que pode ser descrito como:
P(s) =[Pij(s)]

i,j = 1, 2

onde
representa a amplitude do degrau aplicado
ao primeiro loop.
Sero definidas duas novas variveis:

(1)

(8)

cada malha Pij(s) pode ser considerada:


(2)

Pode-se ento encontrar as integrais IV e IW destas


variveis:

onde
dado por
A soma do atraso de transporte e a constante de
tempo de cada processo Pij, ser definida como Tij, e
ser adotada a lei de controle descentralizada com
controlador PID ideal:
[
onde cada

(
)

(
)

(3)

pode ser escrito como:


j =1, 2

(4)

De forma anloga encontram-se as equaes quando o set point for aplicado ao segundo loop (R1 0 e
R2 = 0):
E2,2(s) = R2(s) P21(s)U1(s) P22(s)U2(s)
E1,2(s) = P11(s)U1(s) P12(s)U2(s)

(10)

3.1 Estimao dos Parmetros do Processo


A estimao dos parmetros iniciais do processo
pode ser obtida pela avaliao da resposta do sistema
sequncia de sinais do tipo degrau, aplicados em
cada um dos loops. Isto significa dizer que a resposta
transitria causada por um set point deve ser terminada antes de aplicar o prximo e o sistema no pode
ter perturbaes externas.
Os sinais de controle U1(s) e U2(s) que sero aplicados nos processos, durante o primeiro degrau (R1
0 e R2=0) podem ser representados por:
U1(s) = C1(s).(R1(s)-(P11(s)U1(s) + P12(s)U2(s)))
e
U2(s) = C2(s).(-(P22(s)U2(s) + P21(s)U1(s)))
(5)

(11)

onde
, representa a amplitude do degrau aplicado
ao segundo loop.
4 Ajustes e Resultados de Simulao

E os dois erros de controle so:


E1,1(s) = R1(s) P11(s)U1(s) P12(s)U2(s)
E2,1(s) = P21(s)U1(s) P22(s)U2(s)

(6)

Ao fim da resposta ao segundo degrau, so calculados os ganhos estticos do modelo ( ) e a soma das
constantes de tempo e do atraso de transporte ( ):

Note que E1,1(s) indica o erro da varivel do loop1


aps a mudana de set point neste loop, enquanto
E2,1(s) representa o erro da varivel do loop 2 aps a
mudana de set point no loop 1.

Aplicando o teorema do valor final, obtm-se as


seguintes expresses para as integrais dos erros em
regime estacionrio:

onde se percebe a eficincia da metodologia aplicada.

O processo de identificao consiste, de forma


resumida, na avaliao de IE1,1, IE2,1(Eq.(6), IE1,2,
IE2,2 Eq.(11), IV1, IW1 Eq.(9), IV2, IW2 Eq.(12) e os
clculos de
Eq.(13) e
Eq.(14).
Os parmetros ajustados do PID podem ser escritos como:

onde:

Figura 4: Sada do Processo Umidade

Figura 5: Sada do processo temperatura

e pode ser considerado o interTij =


valo de tempo entre a aplicao do degrau (Rj) at o
instante em que a sada (yi) alcana 2% do valor de
regime permanente.
4.1 Resultados de simulao

Figura 6: Sinais de Controle da Umidade

Tomando como referncia a identificao proposta no incio deste artigo, e entradas de degraus
unitrios, os parmetros de um controlador PID obtido a partir do mtodo de Ziegler-Nichols:
Kp1 = 25,208; ti1 = 7,834 e td1 = 1,000 e kp2 = 42,216;
ti2 = 14,286 e td2 = 1,000, formam ainda inseridos
filtros nas malhas 1 e 2 de constante de tempo igual
0,1. Vale salientar que os valores podem ser desprezados nos clculos em virtude de no serem significativos perante a constante de tempo do processo.
Aplicando o algoritmo proposto por Veronesi(2011),
obtm-se os seguintes valores para os parmetros do
processo:
11 = 0,153;
22 = 0,165;
T11 = 17,856;
T22 = 42,893;
21 = 5,770;

12 = -0,255;
11 = 15,646;
T12 = 37,401;
11 = 2,210;
22 = 2,110.

21 = 0,254;
22 = 40,783;
T21 = 130,586;
12 = 0,280;

De acordo com a Eq.(15), os valores recalculados para os dois controladores PID so:
Kp1 = 23,906; Ti1 = 57,659;
Td1 = 0,527;
Kp2 = 59,312; Ti2 = 147,046;
Td2 = 0,519.
A resposta ao degrau para ambas as plantas (umidade e temperatura) so mostradas nas figuras 4 e 5,

Figura 7: Sinais de Controle da Temperatura

Considerando um sistema sem limitaes de saturao, percebe-se pela Fig. 6 que o sinal de controle inicial tem seu primeiro valor prximo a 500,
enquanto no sinal do controle ajustado este valor no
supera 130. Este efeito notado, de forma anloga,
com a temperatura no momento em que ocorre a
mudana de degrau como pode ser observado na
Fig.7, onde o valor do controle inicial prximo de
1500, enquanto no controle ajustado, este valor gira
em torno de 300.
A tabela 1 mostra a comparao entre os tempos
de assentamento usando o critrio de 5% (T5%) e
sobressinal(O.S.%) para as plantas de umidade e
temperatura para os controladores PID Inicial e PID
Ajustado.

Tabela 1: Comparao entre os controladores


Umidade
Temperatura
R1
R2
R1
R2
PID
T5%
37,9
118,6
20,5
118,8
(minutos)
Inicial
O.S.%
48,07
-72,93
6,37
62,4
PID
T5%
46,3
120,2
20,5
88,1
Ajustado (minutos)
O.S.%
23,61 -106,39 5,87
50,44
Como pode ser visto pela Tabela1, para o primeiro
degrau na malha de umidade houve uma melhora no
valor do sobressinal, mas um maior comprometimento no tempo de assentamento, quanto malha de
temperatura percebe-se tambm uma diminuio no
sobressinal sem comprometer o tempo de assentamento. Analisando agora o segundo degrau, quanto
malha de umidade, foram obtidos valores superiores
no PID ajustado quando comparado ao PID inicial,
no entanto, na malha de temperatura, percebe-se
valores menores tanto para o sobressinal quanto para
o tempo de assentamento.
5 Concluso
Neste artigo foi aplicada uma metodologia de autoajuste para controladores PID multivarivel, proposta
por Veronesi (2011), em um modelo matemtico que
representa uma incubadora neonatal. O procedimento
de identificao em malha fechada baseia-se na avaliao de uma sequncia de respostas degrau (multiloop) e em seguida parmetros so calculados para
reajustar os controladores e melhorar o seus desempenhos. Os resultados de simulaes mostraram a
eficcia do mtodo em um processo multivarivel de
segunda ordem, com melhorias significativas dos
sinais de controle, tempo de assentamento e sobressinais.
Agradecimentos
Ao Departamento de Engenharia Eltrica da Universidade Federal do Cear - DEE_UFC e Fundao
Cearense de Apoio ao Desenvolvimento Cientfico e
Tecnolgico - FUNCAP, pelas contribuies de
infraestrutura e financeiras.
Referncias Bibliogrficas
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