Red de Revistas Cientficas de Amrica Latina, el Caribe, Espaa y Portugal

Sistema de Informacin Cientfica

Cassiano Lobo Pires, Silvio Ikuyo Nabeta, Jos Roberto Cardoso

Simulao digital do sistema de trao eltrica metroferroviria: modelagem e mtodos
Exacta, vol. 6, nm. 2, julio-diciembre, 2008, pp. 229-235,
Universidade Nove de Julho
Brasil
Disponvel em: http://www.redalyc.org/articulo.oa?id=81011748006

Exacta,
ISSN (Verso impressa): 1678-5428
exacta@uninove.br
Universidade Nove de Julho
Brasil

Como citar este artigo

Fascculo completo

Mais informaes do artigo

Site da revista

www.redalyc.org
Projeto acadmico no lucrativo, desenvolvido pela iniciativa Acesso Aberto

Artigos

Simulao digital do sistema

de trao eltrica metroferroviria:
modelagem e mtodos
Cassiano Lobo Pires
Ps-doutor e professor convidado do programa de psgraduao
Departamento de Engenharia de Energia e Automao
Eltricas (PEA) POLI-USP.
So Paulo SP [Brasil]
cassiano@pea.usp.br

Silvio Ikuyo Nabeta

Professor livre-docente Grupo de Mquinas e Acionamentos
Eltricos/PEA (GMAcq)
Departamento de Engenharia de Energia e Automao
Eltricas POLI-USP.
So Paulo SP [Brasil]
nabeta@pea.usp.br

Jos Roberto Cardoso

Professor titular Laboratrio de Eletromagnetismo Aplicado/
PEA (LMAG)
Departamento de Engenharia de Energia e Automao
Eltricas POLI-USP.
So Paulo SP [Brasil]
cardoso@pea.usp.br

As caractersticas de operao do sistema de trao eltrica

metroferroviria podem ser predeterminadas por meio de
simulao a partir de modelos matemticos. A simulao
digital uma importante ferramenta de apoio ao projeto
e permite um ensaio das alternativas a custo reduzido,
viabilizando sua posterior comparao. Em razo de sua
importncia, este trabalho tem como objetivo a conceituao, de forma sinttica, da simulao do sistema de trao
eltrica, seus mtodos e modelos. Esta conceituao aborda,
primeiramente, o estudo do movimento de um trem em
uma linha e a sua modelagem matemtica. Em seguida, o
trabalho analisa a simulao de trfego e a representao
do circuito eltrico que alimenta os trens, em termos fsicos
e matemticos. Por fim, este trabalho traz a proposta e a
aplicao de um mtodo numrico para a soluo do sistema
que representa este circuito eltrico de alimentao.
Palavras-chave: Trao
Transporte metrovirio.
Exacta, So Paulo, v. 6, n. 2, p. 229-235, jul./dez. 2008.

eltrica.

Transporte

ferrovirio.

229

Ffreio

esforo produzido pelo freio mecnico

[kN]

em conjunto com outros elementos (como subesta-

Fmotor

esforo produzido pelos motores de

trao

[kN]

es retificadoras), e calcula as correntes e tenses

nesse sistema de alimentao em cada frao de

matriz das condutncias nodais

[S]

headway (tempo entre trens)

[s]

vetor das fontes de corrente equivalentes

[A]

massa do trem

[t]

nT

nmero de trens

[1]

RC

resistncia devido s curvas

[kN]

dade de determinar a energia de que os veculos

Ri

resistncia devido s rampas

[kN]

necessitavam e sua marcha sobre as linhas eletri-

resistncia ao movimento em nvel e

tangente

[kN]

ficadas. Alm da energia e da potncia consumi-

Posio

[m]

Tempo

[s]

sobre a circulao dos vrios veculos na linha e o

estabelecimento de um grfico horrio.

hdw
I

R MPT

tC

tempo de ciclo veicular

[s]

vetor das tenses nodais

[V]

velocidade

fator de inrcia das massas girantes

tempo (MARTINS, 1986; TOLEDO et al., 1988).

Tal simulao no uma idia nova. Desde
as primeiras instalaes de bondes eltricos no fim
do sculo 19, um projeto de trao tinha a finali-

das, um projeto de trao contemplava um estudo

As primeiras simulaes envolviam clculos

[km/h]

analticos bastante simplificados, mas no demo-

[1]

rou muito at que os mtodos grficos surgissem,

Lista de smbolos

como o de Kopniaeff (1918) e o do Prof. Antonio

Fonte: Os autores.

Carlos Cardoso (1922), que foram bastante em-

1 Introduo

pregados no Brasil para a simulao de marcha. A

associao entre tenso eltrica e momento fletor
tambm fez com que, desde o princpio, a grafo-

As caractersticas de operao do sistema de

esttica fosse aplicada na simulao eltrica.

trao eltrica podem ser predeterminadas por

O processo trabalhoso da simulao de mar-

meio de sua simulao digital de modelos mate-

cha cedeu espao ao surgimento de solues au-

mticos, que uma importante ferramenta de

tomatizadas e mais rpidas. Apesar da utilizao

apoio ao projeto e permite um ensaio das alterna-

bem-sucedida de mtodos analgicos no incio

tivas a custo reduzido, viabilizando sua posterior

da dcada de 50 do sculo XX, o surgimento dos

comparao.

computadores digitais possibilitou, no final da

Essa operao de trao eltrica compreende,

mesma dcada, a realizao das primeiras simu-

basicamente, trs simulaes: de marcha, de tr-

laes digitais. As tcnicas digitais s foram em-

fego e eltrica. A partir da geometria da via e das

pregadas simulao eltrica depois da dcada

caractersticas da composio, feita, primeiro,

de 1960, quando os mtodos de fluxo de potncia

uma simulao de marcha para determinar as ca-

das redes eltricas em corrente alternada foram

ractersticas eltricas e cinemticas do movimento

amplamente estudados.

de um trem. Em seguida, dadas as caractersticas

operacionais da linha, feita uma simulao de
trfego, que permite obter um diagrama horrio

2 Simulao de marcha

que corresponde operao simultnea das composies necessrias ao sistema. Dessa forma,

230

2.1 Equao do movimento

a simulao eltrica distribui as composies ao

Para anlise do movimento de um trem, sub-

longo da linha, de acordo com o diagrama horrio

metido s leis gerais da Mecnica, em estudo de

Exacta, So Paulo, v. 6, n. 2, p. 229-235, jul./dez. 2008.

Artigos

trao eltrica, basta examinar seu movimento

ve e negativo em um declive, sendo esse o nico

progressivo, reduzido a um ponto material dotado

caso de resistncia negativa. Por outro lado, a re-

de certo grau de liberdade ao longo da via. O equa-

sistncia ao movimento RC aparece quando o trem

cionamento do movimento de um trem de massa

percorre uma curva. A causa dessa resistncia a

m constante durante trajetria entre duas estaes

solidariedade de rodas e eixos, paralelismo dos ei-

pode ser dado pela Segunda Lei do Movimento,

xos e fora centrfuga. Nota-se que o valor dessas

de Newton. Assim, durante o regime de trao,

duas resistncias depende da posio s do trem.

vlida a seguinte equao (FILIPOVIC, 1995;

Quando um trem entra em uma rampa ou

curva, leva algum tempo at que se encontre to-

KALLER; ALLENBACH, 1995):

talmente nesse perfil. Desse modo, trs modelos

para os trens so possveis: trem pontual, massa
(1)

volumtrica homognea e massa volumtrica heterognea (WENDE, 2003). No modelo pontual,

Durante o regime de freagem, a equao 1

modificada para:

esse efeito de entrada no levado em conta, pois

se considera que toda a massa do trem est concentrada no seu centro de gravidade. J no modelo de massa volumtrica homognea e de massa

(2)

volumtrica heterognea, esse efeito levado em

conta. O primeiro considera que o trem possui a

Cada membro das equaes (1) e (2) deve ser

detalhados.
O fator x leva em conta o efeito da inrcia
rotacional de peas girantes, tais como eixos

massa uniformemente distribuda ao longo do seu

comprimento, e o segundo, que possui sees de
mesma densidade que, normalmente, so os diversos veculos que compem esse trem.

montados, rodas, rotores de motores e mecanis-

O esforo motor F motor provm do conjuga-

mos de transmisso na massa m. Seu valor va-

do que os motores de trao produzem em seus

ria entre 1,06 e 1,30, sendo 1,10 o mais usual

pinhes e que chegam s rodas por meio de um

(MARTINS, 1986).

conjunto de engrenagens conhecido como trans-

A resistncia ao movimento R MPT a soma

misso. Diretamente relacionada a esse esforo,

daquelas resistncias elementares de toda natureza

cujo valor positivo durante a trao e negati-

que, em nvel e tangente, opem-se ao movimento

vo durante a freagem, est a corrente consumida

do trem e so absolutamente inevitveis (TOLEDO

pelo trem.

et al., 1987). Essas resistncias so agrupadas em

H, basicamente, dois modelos para a repre-

uma resistncia global e calculadas por frmulas

sentao do esforo motor e da corrente consumi-

empricas representadas sempre por um trinmio

da pelo trem: um fsico e outro por meio de dia-

em funo da velocidade V. As frmulas mais co-

gramas em funo da velocidade (HOFMANN;

nhecidas (TOLEDO et al., 1987; FILIPOVIC,

LSEL; RHLIG, 1995), que proveniente do

1995; KALLER; ALLENBACH, 1995) so dadas

modelo fsico e trata o acionamento do trem como

por Davis Jr. (1926) e por Strahl (1913).

uma funo de transferncia, na qual, para uma

A resistncia atribuda s rampas Ri causa-

dada velocidade desenvolvida por ele, h um es-

da pela componente tangencial do peso do trem

foro motor e uma corrente associada (ou uma

paralela rampa. Seu valor positivo em um acli-

potncia eltrica). Nota-se ento que o ponto for-

Exacta, So Paulo, v. 6, n. 2, p. 229-235, jul./dez. 2008.

231

te desse modelo a simplicidade. Por outro lado,

Heun fazem com que seja possvel, a cada passo,

o modelo fsico mais complexo, pois requer in-

a avaliao precisa das resistncias e do esforo

formaes detalhadas a respeito dos motores de

motor, utilizando-se as variveis s e V, calculadas

trao, do chaveamento dos tiristores e de outros

no passo anterior.

componentes que possam influenciar no movimento do trem. Como vantagem, o modelo fsico
fornece tenses e correntes nos vrios pontos do

3 Simulao de trfego

circuito de acionamento, alm de possibilitar o estudo do aquecimento dos vrios componentes.

Um dos resultados fornecidos pela simulao

Por fim, durante a freagem, h um acrscimo

de marcha a trajetria do trem, ou seja, uma re-

de esforo Ffreio decorrente do uso de freios mec-

presentao grfica de s (t) no plano (s, t). dado

nicos que complementam a freagem eltrica forne-

tambm o tempo de ciclo veicular tC , ou seja, o

cida pelos motores de trao.

tempo que o trem leva para sair de uma base operacional, percorrer a linha inteira parando em to-

2.2 Resoluo da equao

do movimento

das as estaes at a ltima delas, reverter e retornar origem.

Por meio das equaes 1 e 2, pode-se notar

Com essa informao, pode-se dimensionar

a complexidade em que os resultados de acelera-

o nmero de trens que compem a frota de uma

o, velocidade e posio s no instante t so tam-

linha ou ento estabelecer um headway (tempo en-

bm variveis. Nota-se que a soluo analtica,

tre trens) pela equao:

mesmo no uso de computadores, um processo

hfw = tC
nT

trabalhoso, pois os esforos motor e resistente

(3)

dependem da velocidade e da posio na qual se

encontra o trem.

Pode-se considerar simples a simulao de

Desse modo, vrias simplificaes foram

trfego aqui tratada, pois se considera apenas um

adotadas ao longo do tempo. As mais antigas ajus-

tipo de trem e um headway uniforme. Entretanto,

tam Fmotor a uma funo (reta e, depois, hiprbole)

essas consideraes so vlidas para o transporte

e consideram as resistncias como uma constante,

urbano de passageiros.

por meio da utilizao do conceito de perfil equivalente, encontrado em Martins (1986) e Toledo
et al. (1987). Em Wende (2003), so apresenta-

4 Simulao eltrica

dos outros tipos de simplificaes, j adaptadas

232

soluo por computadores. Por exemplo, em um

A simulao eltrica da rede de alimentao

intervalo de tempo, os clculos podem ser feitos,

considerada a soluo do circuito equivalente

levando-se em conta velocidade ou acelerao

do sistema de trao montado a cada frao de

constante. Pode-se tambm fazer com que a acele-

tempo, cujas posies e potncias desenvolvidas

rao seja uma funo da velocidade ou do tempo

pelo trem nesse intervalo so dadas pela simula-

por meio das relaes definidas ou empricas.

o de trfego.

Entretanto, os mtodos numricos de resolu-

Esse circuito eltrico equivalente, que envol-

o de equaes diferenciais so os mais precisos.

ve modelos para trens, subestaes retificadoras,

Outros como o de Euler, os de Runge-Kutta e o de

cabines de paralelismo, linha de contato e siste-

Exacta, So Paulo, v. 6, n. 2, p. 229-235, jul./dez. 2008.

Artigos

ma de aterramento um circuito complexo cuja

IRVING; CASE, 1995), e o segundo pela substi-

soluo depende da montagem das equaes que

tuio da fonte de corrente por uma de tenso ideal

permitem sua anlise. Tal montagem pode ser fei-

de valor igual ao daquela em vazio da subestao.

ta por meio da anlise de malhas ou da anlise

A incluso dessas fontes de tenso provoca

nodal e suas variantes.

uma complicao, pois no se pode aplicar a Lei

Na nodal, todos os elementos so modelados

das Correntes de Kirchhoff aos ns conectados a

em termos de fontes de corrente e condutncias.

fontes de tenso. No entanto, possvel considerar

Assim, a representao dos trens pode ser feita por

as correntes nas fontes como incgnitas suplemen-

meio de uma fonte de corrente ideal. As subesta-

tares, acrescentando-se no sistema linear da equa-

es podem ser representadas por uma fonte de

o 4 uma equao por fonte, em um processo co-

tenso de valor constante igual tenso em vazio,

nhecido como anlise nodal modificada.

ligada em srie, com sua resistncia interna que

A resoluo numrica do sistema linear da

so depois convertidas em um gerador de Norton

equao 4 pode ser feita por meio de mtodos

(MARTINS, 1986; TOLEDO et al., 1988).

diretos ou iterativos. Ao se compararem os dois

Os circuitos equivalentes do sistema de tra-

tipos de mtodos, pode-se apontar sua falta de

o mais simples permitem analisar a linha inteira

robustez como uma desvantagem. Esse fato tem

(normalmente composta por duas vias) como um

limitado a utilizao dos mtodos iterativos em

nico circuito, no qual as resistncias da rede de

aplicaes industriais, apesar de existir um apelo

alimentao e do circuito de retorno so conside-

intrnseco desses mtodos por grandes sistemas li-

radas como nica resistncia em srie. Um refina-

neares (SAAD, 2003).

mento desse circuito a separao das resistncias

De fato, nas dcadas de 60 e 70 do sculo

dos circuitos de alimentao e de retorno e a sepa-

passado, a soluo de redes eltricas fez com que

rao entre os circuitos das vias. A complexidade

mtodos diretos, conhecidos por sua robustez e

do circuito pode ser ainda maior, se includas as

comportamento previsvel, fossem especialmen-

clulas finitas que incorporam os modelos de ater-

te desenvolvidos para aplicao em matrizes es-

ramento do tipo dois ou trs terras, desenvolvidos

parsas. A caracterstica bsica desses mtodos

em Silva (1997).

era a economia em termos computacional e de

Aps a montagem do circuito, o resultado

um sistema linear do tipo:
GU=I

armazenamento (ibidem), tendo como exemplo

o de K. Zollenkopf.
Na mesma poca, os mtodos baseados na

(4)

teoria dos gradientes conjugados comearam a

surgir. Gradualmente, esses mtodos iterativos

Entretanto, o modelo de um trem e da subes-

foram-se equiparando, em qualidade, aos mto-

tao que utiliza fontes de corrente no contempla

dos diretos. Somado a esse fato, houve tambm

o caso de receptividade parcial da linha, nem o da

o aumento, ao longo dos anos, da necessidade de

freagem regenerativa, nem o da corrente que flui

solucionar grandes sistemas lineares. Como resul-

do sistema para dentro da subestao retificado-

tado disso, tem-se observado em vrias aplicaes

ra. O primeiro caso pode ser resolvido por meio

uma notvel e rpida mudana relacionada aos

da substituio do modelo de fonte ideal de cor-

mtodos iterativos (ibidem).

rente por um de fonte de tenso, de valor igual ao

Assim, historicamente, os mtodos diretos

da tenso mxima permitida pelo sistema (CAI;

como a Eliminao de Gauss, a Bifatorizao

Exacta, So Paulo, v. 6, n. 2, p. 229-235, jul./dez. 2008.

233

de Zollenkopf e o Mtodo de Cholesky tm sido

natureza iterativa. Tais tcnicas so baseadas na

muito utilizados na resoluo de redes de trao

soluo do circuito equivalente e atualizao do

(RAMBUKWELLA et al., 1987; CAI; IRVING;

modelo dos trens, de acordo com as tenses cal-

CASE, 1995b). J os mtodos iterativos, como

culadas, considerando-se constante a potncia

o de Gauss (ou mtodo de Jacobi) e o de Gauss-

eltrica desenvolvida pelo trem na frao de tem-

Seidel apresentados em Martins (1986), no so

po estudada. O processo de soluo do circuito

to aplicados trao eltrica. Entretanto, os m-

equivalente e as atualizaes do modelo dos trens

todos iterativos baseados na teoria dos gradientes

so feitos at que se atinja uma tolerncia deseja-

conjugados, como o ICCG, tm apresentado re-

da de tenso sobre eles. Nota-se que essa tcnica

sultados muito bons tanto em tempo de soluo

iterativa altera apenas os vetores I e U da equa-

quanto em aproximao da soluo exata do

o 4, permanecendo a matriz G inalterada (CAI;

sistema linear. A Tabela 1 mostra, por meio do

IRVING; CASE, 1995).

programa MATLAB, uma comparao feita entre

claro que essas restries de tenso e

os mtodos citados, para um circuito de trao de

potncia podem ser atendidas com a utilizao

9,815 km de duas vias, contendo 8 trens, 4 subes-

de modelos no lineares, por meio da adapta-

taes e 217 ns.

o dos mtodos de fluxo de potncia em corrente alternada. No entanto, esse tipo de adap-

Tabela 1: Comparao entre os mtodos de

resoluo de sistemas lineares

tao no comum, visto que o Mtodo de

Newton-Raphson necessita do clculo da matriz

Iteraes

Tempo
(segundos)

Erro
relativo

Eliminao de Gauss

217

15,125

0%

a cada passo, em uma nica frao de tempo,

Bi-Fatorizao
de Zollekopf

217

26,688

0%

o que no ocorre com a tcnica iterativa. Caso

Mtodo de Cholesky

217

8,187

0%

Mtodo de Gauss

217

30,875

0,872 %

fraes de tempo, o processo de clculo pode-se

Mtodo de Gauss-Seidel

217

30,891

0,690 %

tornar bastante lento (ibidem).

ICCG

82

4,265

0%

Fonte: Pires, 2006.

Jacobiana, alm da alterao de seus elementos

se considere uma simulao eltrica para vrias

5 Concluso

Em relao Tabela 1, vale notar que a mes-

234

ma estimativa inicial foi adotada para os trs m-

A leitura do artigo permite notar que a mode-

todos iterativos. Deve-se observar tambm que

lagem e a simulao do sistema de trao eltrica

um nmero mximo de iteraes foi estabelecido

metroferroviria so instrumentos poderosos na

(217), tendo o Mtodo de Gauss e o de Gauss-

previso e no estudo de alternativas tanto para a

Seidel atingido esse limite, sem, no entanto, apre-

construo de novas linhas quanto para a amplia-

sentarem uma soluo exata.

o de linhas existentes.

Durante o regime de trao e o de freagem,

A preciso dos resultados depender do n-

as relaes entre tenses e correntes na rede de

vel de detalhamento dos modelos de cada um

alimentao no so lineares. Essa dificuldade

dos subsistemas. Entretanto, quanto maior o

foi resolvida, como j visto, pela utilizao de

detalhamento, maior o tempo de clculo. Desse

modelos lineares para os trens. No entanto, a

modo, importante a utilizao de mtodos ma-

no-linearidade do problema requer tcnicas de

temticos apropriados.

Exacta, So Paulo, v. 6, n. 2, p. 229-235, jul./dez. 2008.

Artigos

Computer simulation
of electric railway traction
systems: modeling
and methods

DAVIS Jr., W. J. The tractive resistance of electric

locomotives and cars. General Electric Review, v. 29, n.
10, p. 685 707, Oct. 1926.

The behavior of a rail power system can be

predicted through computer simulation from
mathematical models. The computer simulation
is an important instrument for this project,
and makes possible a trial of the possibilities
at reduced cost, which allows a posterior comparison among them. Due to its significance,
this paper briefly describes the modeling and
simulation process of rail power systems. This
description starts with the physics involved
into the train movement and its mathematical
modeling. After this, the paper describes the
traffic simulation and the representation of the
electric traction circuit that feeds the trains in
physical and mathematical terms. Finally, this
paper proposes the application of a numerical
method to solve this electric traction circuit.

HOFMANN, G.; LSEL, T.; RHLIG, S.

Simulationssystem fr die Auslegung der
Bahnenergieversorgungsanlage sowie von
Triebfahrzeugen und Triebfahrzeugkomponenten. VDI
Berichte, n. 1219, p. 331-351, 1995.

Key words: Electric traction. Railways.

Subways.

RAMBUKWELLA, N. B. et al. Traction equipment

modelling and the power network solution for DC
supplied rapid transit power system studies. In:
International Conference on Electric Railway Systems
for a New Century, London, 1987. Anais. London: IEE,
1987. p. 218-224.

Referncias
CAI, Y; IRVING, M. R.; CASE, S. H. Iterative
techniques for the solution of complex DC-rail-traction
systems including regenerative braking. IEE Proceedings
on Generation, Transmission and Distribution. v. 142,
n. 5, p. 445-452, Sept. 1995.
______. Modelling and numerical solution of
multibranched DC rail traction power systems. IEE
Proceedings on Electric Power Applications, v. 142, n. 5,
p. 323-328, Sept. 1995b.
SILVA, J. A. P. da. Uma nova metodologia para
a avaliao dos sistemas de aterramento metroferrovirios. 1997. 71 p. Tese (Doutorado)- Escola
Politcnica, Universidade de So Paulo, So Paulo, 1997.

FILIPOVIC, . Elektrische Bahnen: Grundlagen,

Triebfahrzeuge, Stromversorgung. 3. ed. Heidelberg:
Springer, 1995. 277p.

KALLER, R., ALLENBACH, J.-M. Traction lectrique.

1.ed. Lausanne: Presses Universitaires Romandes, 1995.
v.1. 292 p.
MARTINS, R. W. C. Sistemas de trao eltrica:
anlise e dimensionamento. 1986. 311 p. Dissertao
(Mestrado)- Escola Politcnica, Universidade de So
Paulo, So Paulo, 1986.
PIRES, C. L. Simulao do sistema de trao eltrica
metro-ferroviria. 2006. 370p. Tese (Doutorado)- Escola
Politcnica, Universidade de So Paulo, So Paulo,
2006. Disponvel em: http://www.teses.usp.br/teses/
disponiveis/3/3143/tde-22042007-212920/.

SAAD, Y. Iterative Methods for Sparse Linear Systems.

2. ed. Philadelphia: Society for Industrial Applied
Mathematics, 2003. 528 p.
STRAHL, G. Verfahren zur Bestimmung der
Belastungsgrenzen der Dampflokomotiven. Zeitschrift
des Vereines Deutscher Ingenieure, Band 57, p. 521-257,
Feb. 1913; p. 326-332, 421-424, Mrz 1913.
TOLEDO, E. D. et al. Trao eltrica. 1. ed. So Paulo:
Nobel, 1988. v. 2. 309p.
______. Trao eltrica. 1. ed. So Paulo: Nobel, 1987.
v.1. 371p.
WENDE, D. Fahrdynamik des Schienenverkehrs. 1. ed.
Wiesbaden: Teubner, 2003. 358 p.

Recebido em 2 jul. 2008 / aprovado em 11 dez. 2008

Para referenciar este texto

PIRES, C. L.; NABETA, S. I.; CARDOSO, J. R.

Simulao digital do sistema de trao eltrica
metroferroviria: modelagem e mtodos. Exacta, So
Paulo, v. 6, n. 2, p. 229-235, jul./dez. 2008.

Exacta, So Paulo, v. 6, n. 2, p. 229-235, jul./dez. 2008.

235