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elisation des m
ecanismes
Pierre JOYOT
Annee 2012-2013
I.
Cin
ematique
1.1. Etude
du mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11
11
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12
13
11
15
15
16
16
16
2.3.2. Axodes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17
2.4. Equiprojectivite du champ des vecteurs vitesse des points dun solide . . . . . . . . . .
17
18
19
19
19
20
20
4. Mouvements fondamentaux
21
21
4.1.1. Definition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
21
4.1.2. Proprietes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
21
21
21
21
4.2.1. Definition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
21
4.2.2. Proprietes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
22
5. Etude
cin
ematique du contact entre deux solides
23
23
5.1.1. Definition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
23
24
3
25
6.1. Definition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
25
25
26
27
II. Statique
29
7. Torseur statique
31
31
31
31
31
7.2.2.1.
31
7.2.2.2.
32
7.2.2.3.
32
8. Etude
du contact entre deux solides
33
33
33
33
34
35
8.1.4.1.
Cas de ladherence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
35
8.1.4.2.
Cas du frottement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
36
8.1.4.3.
36
37
III. Cin
etique
39
9. Masse et inertie
41
9.1. masse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
41
9.1.1. Definition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
41
42
42
9.2.1. Definition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
42
43
43
9.2.3.1.
43
9.2.3.2.
43
44
44
9.3.1.1.
Generalites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
44
9.3.1.2.
44
44
9.3.1.4.
45
9.3.1.5.
Rayon de giration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
45
9.3.1.6.
45
9.3.1.7.
46
46
9.3.2.1.
Definition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
46
9.3.2.2.
46
9.3.2.3.
47
9.3.2.4.
47
48
9.3.3.1.
48
9.3.3.2.
Changement de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
49
50
9.3.4.1.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
50
9.3.4.2.
50
51
51
10.1.1. Definition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
51
51
51
52
52
10.2.1. Definition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
52
52
10.3. Energie
cinetique dun solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
53
53
10.3.1. Definition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
53
IV. Enonc
es fondamentaux
55
57
12.1. Enonc
e. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
59
12.3. Equations
du mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
59
59
59
61
14. Approche
energ
etique
63
14.1. Puissance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
63
63
63
5
63
63
63
14.2. Travail . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
64
14.2.1. Definition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14.3. Energie
potentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
64
14.3.1. Definition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
64
64
64
64
64
64
V. Liaisons, M
ecanismes
67
15. Liaisons m
ecaniques
69
69
70
70
72
72
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
72
72
74
16. Etude
des m
ecanismes
75
75
16.1.1. Definition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.1.2. Etude
statique de la liaison equivalente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.1.3. Etude
cinematique de la liaison equivalente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
75
78
16.2.1. Mecanisme `
a chane ouverte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
78
16.2.1.1. Definition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.2.2. Etude
statique de la liaison equivalente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
78
16.3. Mecanisme `
a chane fermee . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
79
16.3.1. Definition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
79
16.3.3. Etude
cinematique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
79
16.3.5. Bilan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
80
16.4. Mecanisme `
a chane complexe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
80
16.4.1. Definitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.4.2. Etude
cinematique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
80
75
76
78
78
79
80
81
82
82
Premi`
ere partie .
Cin
ematique
1.1. Etude
du mouvement
s
e3
e3
e1
Oo
So
s
o O
O
e2
Ss
e1
e2
caracterisee par le vecteur Oo Os , defini par trois parametres (composantes du vecteur), et la rotation
par lorientation relative des rep`eres. Celle-ci est definie par une matrice de rotation. La matrice de
rotation est definie `
a partir de trois param`etres (angles). Au total, le mouvement va etre represente
par six param`etres que lon appelle les six degres de liberte du solide S s .
Ro (Oo , eo1 , eo2 , eo3 ). Au cours de ce mouvement, un point M (t) quelconque du solide (S s ) decrit dans le
rep`ere Ro une courbe (C). (C) est appelee la trajectoire de M dans le rep`ere Ro .
Le vecteur position du point M (t) du solide (S s ), dans le rep`ere Ro , `a la date t, est le vecteur
o
O M (t).
Le referentiel du mouvement est constitue du rep`ere de reference Ro et dune horloge mesurant le
temps t.
11
Ss
o
e3
oM
(C)
o
e2
Oo
o
e1
V M S s /Ro
~t
Ss
o
e3
M
~b
~n
oM
O
Oo
(C)
o
e2
e1
Figure 1.3.: Vecteur vitesse.
Le vecteur vitesse du point M (t) du solide (S s ) par rapport au rep`ere Ro , `a la date t, est la derivee
d o
V M S s /Ro = O M (t)
dt
Bo
(1.1)
Le vecteur vitesse V M S s /Ro a la meme direction que la tangente `a la trajectoire (C) au point
(M ).
La vitesse a pour unite le
m
s.
Remarque : En toute rigueur, la vitesse du point M appartenant au solide (S s ) par rapport au rep`ere
par V M/Ro .
12
~t
M S s /Ro
o
e3
~n
Ss
M
~b
oM
O
Oo
(C)
o
e2
e1
Figure 1.4.: Vecteur acceleration.
Lacceleration `
a pour unite le
d
M S s /Ro =
V M S s /Ro
dt
Bo
(1.2)
m
.
s2
13
V AS s /Ro
o
e3
V BS s /Ro
e2
Oo
o
e1
V BS s /Ro
V AS s /Ro + BA B s /B o
= V AS s /Ro + B s /B o AB
=
(2.1)
(2.2)
Demonstration :
La formule de la base mobile permet decrire :
d
d
AB = AB + B s /B o AB
dt
dt
s
Bo
| {z B}
(2.3)
=~0
et
d
d o
d o
AB = AO + O B = V AS s /Ro + V BS s /Ro
dt
dt
dt
Bo
Bo
Bo
(2.4)
do`
u lon deduit la relation (2.1).
15
(
(
B s /B o
B s /B o
=
=
V BS s /B o
V AS s /B o
(2.5)
Ce torseur est appele torseur cinematique du solide (S s ) dans son mouvement par rapport au rep`ere
Ro .
2.3. Propri
et
es du torseur cin
ematique
2.3.1. Axe central du torseur cin
ematique
On consid`ere le mouvement dun solide (S b ) dans son mouvement par rapport `a un autre solide
(S a ). Le torseur cinematique caracterisant ce mouvement est :
TcS b /S a
S b /S a
=
V AS b /S a
(2.6)
V IS b /S a
S b /S a
I
I
S b /S a
M
V M S b /S a
Figure 2.2.: Axe central.
Dans le cas general, les 2 composantes du torseur cinematique ne sont pas collineaires. Il existe un
ensemble de positions privilegiees ou les 2 composantes sont colineaires. Soit I, un de ces point, on a :
V IS b /S a = S b /S a
Le point I sappelle un point central.
Lensemble des points I, au meme instant t, forment une droite : laxe central .
(2.7)
2.4. Equiprojectivite du champ des vecteurs vitesse des points dun solide
La recherche de laxe central peut se faire `a partir du torseur :
TcS b /S a
S b /S a
=
V M S b /S a
(2.8)
en calculant le vecteur M I :
S b /S a V M S b /S a
MI =
S b /S a . S b /S a
(2.9)
2.3.2. Axodes
Dans le cas dun mouvement general on sinteressera au mouvement de laxe instantane de rotation
par rapport `
a S b ou par rapport `
a S a . va decrire deux surfaces reglees 1 que lon appelle les
axodes.
2.4. Equiprojectivit
e du champ des vecteurs vitesse des points dun solide
Ss
A
V AS s /Ro
o
e3
Oo
V BS s /Ro
e2
e1
Figure 2.3.: Equiprojectivite des vitesses.
Le champ des vecteurs vitesse est un champ des moments dun torseur, il est donc equiprojectif. On
peut donc ecrire :
(2.10)
17
B/Ro
d
d
= A/Ro +
s o
AB + B s /B o AB
dt B /B B o
dt
Bo
B s /B o AB + B s /B o B s /B o AB
= A/Ro +
dt
Bo
Le champ des accelerations des points dun solide nest pas representable par un torseur.
18
(2.11)
(2.12)
e3s
e3
e3
e2
e1s
Os
e1
e2s
Ss
o
e2
Oo
o
e1
Soit un solide (S s ) en mouvement par rapport `a deux rep`eres Ro (Oo , eo1 , eo2 , eo3 ) et R (O , e1 , e2 , e3 )
eux-memes en mouvement lun par rapport `a lautre. Soit M un point du solide (S s ). La relation entre
V M S s /Ro = V M S s /R + V M R /Ro
(3.1)
(3.2)
Remarque : V M R /Ro = V M Ro /R
Soit un solide (S s ) en mouvement par rapport `a deux rep`eres Ro (Oo , eo1 , eo2 , eo3 ) et R (O , e1 , e2 , e3 )
eux-memes en mouvement lun par rapport `a lautre. Il existe la relation suivante entre les differents
vecteurs rotation :
B s /B o = B s /B + B /B o
(3.3)
19
(3.4)
M S s /Ro = M S s /R + M R /Ro + 2 B /B o V M S s /R
20
(3.5)
4. Mouvements fondamentaux
4.1. Mouvement de translation
4.1.1. D
efinition
Un solide (S s ) est anime dun mouvement de translation si un vecteur attache `a ce solide ne change
pas de direction au cours du mouvement
4.1.2. Propri
et
es
0
=
V M S s /Ro
(4.1)
4. Mouvements fondamentaux
S b /S a
S b /S a
V M S s /Ro
S b /S a
M
4.2.2. Propri
et
es
Le torseur cinematique TcS s /Ro caracteristique du mouvement de rotation, est un glisseur :
TcS s /Ro
(
(
B s /B o
B s /B o
=
=
0
0
M
22
(4.2)
5. Etude
cin
ematique du contact entre deux
solides
5.1. Vecteur vitesse de glissement en un point entre deux solides
5.1.1. D
efinition
S b /S a
P~S b /S a
Sb
I
V IS b /S a
~ S b /S a
R
Sa
S a /B o
=
V IS a /Ro
(5.1)
(S b )
TcS b /Ro
S b /B o
=
V IS b /Ro
(5.2)
S b /S a = S b /B o S a /B o
=
V IS b /S a = V IS b /Ro V IS a /Ro
(5.3)
5. Etude
cinematique du contact entre deux solides
P S b /S a = S b /S a .~n ~n
(5.4)
R S b /S a = S b /S a S b /S a .~n ~n = ~n ( S b /S a ~n)
24
(5.5)
6. Mouvement plan
6.1. D
efinition
S b /S a
a
M Sb /S
V
M
e3
e2
Ss
o
e1
V BS s /Ro
V BS s /Ro
V AS s /Ro
V CS s /Ro
V CS s /Ro
V AS s /Ro
V AS s /Ro + B s /B o AB
= B s /B o AB
V AS s /Ro + B s /B o CB
= B s /B o CB
=
(6.1)
(6.2)
(6.3)
(6.4)
V BS s /Ro V AS s /Ro , V BS s /Ro V AS s /Ro , AB, CB appartiennent au meme plan (), par
B s /B o = eo3
=
(6.5)
V IS s /Ro = 0
(6.6)
25
S s
/R o
6. Mouvement plan
VN
S b /S a
e3
e2
S s CIR
a
b /S
M
o
e1
B s /B o
=
V IS s /Ro = V M S s /Ro + IM B s /B o
(6.7)
V M S s /Ro = M I B s /B o
(6.8)
par consequent V M S s /Ro et M I, qui appartiennent au plan (), sont perpendiculaires. Il sen suit
que la connaissance de la vitesse relative en deux points distincts suffit `a definir I.
e2
I
Sb
/S
a
e1
e2
B
R
a
Oo
et
e1
Un observateur lie `
a Ro voit le CIR decrire une courbe appelee base B du mouvement. De meme,
la trace du CIR pour un operateur lie `
a Rs forme une courbe appelee roulante R du mouvement (voir
26
e3 ) fixe, dont les coordonLa base est lensemble des points I(xo1 , xo2 ) dans le rep`ere Ro (Oo , eo1 , eo2 1 ,
1
b
1
= b+ a
xo1 = a
xo2
(6.9)
(6.10)
e3 ) fixe, dont les coorLa roulante est lensemble des points I(xs1 , xs2 ) dans le rep`ere Rs (O s , es1 , es2 ,
donnees parametriques sont :
xs1
xs2 =
a sin b cos
1
a cos + b sin
(6.11)
(6.12)
V
K
S
s
/R
o
K
2
I
1
V KS s /Ro
V IS s /Ro + KI B s /B o
= KI B s /B o
=
(6.13)
(6.14)
27
6. Mouvement plan
Le CIR est situe sur la normale en K aux profils conjugues 1 et 2 .
28
Deuxi`
eme partie .
Statique
29
7. Torseur statique
7.1. Ensemble mat
eriel isol
e.
e1
e2
E
ei
en
Figure 7.1.: Isolement dun syst`eme materiel.
Lensemle materiel E est en contact avec le milieu exterieur e. Celui-ci est compose de n ensembles
P
materiels ei . On a e = ni ei . Isoler E consiste `a le soustraire mentalement du milieu qui lentoure.
Le milieu exterieur est remplace par des actions mecaniques que lon appelle les efforts exterieurs.
7. Torseur statique
On consid`ere que le milieu exterieur e exerce une force exterieure F en A sur S. Le torseur statique
associe `a la force sexprime en A par :
TseS
F
=
(7.1)
On consid`ere que le milieu exterieur e exerce un moment C applique au point A, sur le solide S. Le
torseur statique associe au moment sexprime au point A par :
TseS
0
=
(7.2)
E
G
P = mg
P = m
g
(7.3)
P
=
0
G
32
(7.4)
8. Etude
du contact entre deux solides
Letude du contact entre deux solides est une science `a part enti`ere : la tribologie. Nous en donnons
ici quelques notions elementaires, utiles `
a lingenieur pour la modelisation des mecanisme.
8.1. Mod
elisation des contacts ind
eformables
8.1.1. Cas du contact ponctuel parfait.
Sa
Sb
F =
F
~n
(8.1)
Ts
F =
F
~n
=
~0
(8.2)
F = Fn + Ft
(8.3)
8. Etude
du contact entre deux solides
Fn
Sa
I
Ft
Sb
S b S a
Ts
(
F = Ft + Fn = F .~n ~n + ~n F ~n
=
~0
(8.4)
dF
Sa
dF n
dF t
Sb
On suppose dans ce cas que le contact entre les solides (S a ) et (S b ) se fait sur une surface S. Sur
un petit element de surface dS, situe au point M de la surface S, le solide (S b ) va exercer sur le solide
34
b
a
TsS S
(
R
F = S dFn + dFt dS
R
AM
d
F
+
d
Ft dS
=
M
n
S
F /A
(8.5)
(
R
F = S dFn + dFt dS
R
M F /A = M S AM dFn + dFt dS
(8.6)
a dF
dF n
dF t
(8.7)
Langle a est appele angle dadherence. Il est fonction de la nature des materiaux en contact. On
definit le facteur dadherence par :
fa = tan a
(8.8)
(8.9)
35
8. Etude
du contact entre deux solides
dF
dF n
dF t
de contact d F en M fait avec la normale ~n un angle f fixe (figure 8.5). De plus d F appartient au
d F . V M S a /S b < 0
(8.10)
ff = tan f
(8.11)
(8.12)
Materiaux en contact
acier/acier
acier/fonte
acier/bronze
acier/graphite
acier/garniture de friction
fonte/fonte
fonte/bronze
fonte sur graphite
fonte sur garniture de friction
cuir/metal
acier/teflon
Valeur
Contact
sec
0.2
0.2
0.2
0.09
0.3
0.15
0.15
0.1
0.3
0.25
0.05
de ff
Contact
lubrifie
0.1
0.05
0.1
0.05
Valeur de fa
Contact sec Contact lubrifie
0.1
0.1
0.3
0.3
0.25
0.12
0.35
0.2
0.2
0.08
0.4
0.3
0.1
0.1
0.07
0.15
0.1
0.15
0.12
36
8.2. Mod
elisation des solides d
eformables
La modelisation des solides deformables fait appel `a la theorie de Hertz. Cet aspect est traite en
cours de technologie mecanique sur les guidages.
37
Troisi`
eme partie .
Cin
etique
39
9. Masse et inertie
9.1. masse
9.1.1. D
efinition
M
(M )
(M ) d
(9.1)
d =
(9.2)
Si le solide est compose de plusieurs solides Si homog`enes de masse mi la masse m du solide resultant
sera :
m=
mi
(9.3)
s (M ) d
(9.4)
l (M ) dL
(9.5)
M L
41
9. Masse et inertie
=m=0
dt
(9.6)
avec dm = d
La relation suivante est une consequence de ce principe. Nous pouvons ecrire :
d
dt
Z
Z
f (M, t)dm =
R
d
(f (M, t))
dm
dt
R
(9.7)
o`
u f (M, t) est une fonction (eventuellement vectorielle) dependante de M et du temps.
e3
G
O
e2
e1
Figure 9.2.: Centre dinertie
On appelle centre dinertie du solide S le point G defini par :
Z
GM dm = ~0
(9.8)
Si lon introduit lorigine du rep`ere O dans la relation precedente, nous pouvons ecrire :
~0 =
GO + OM dm
M
Z
Z
= GO
dm +
OM dm
M
M
Z
= GOm +
OM dm
GM dm =
(9.9)
(9.10)
(9.11)
do`
u la relation vectorielle :
1
OG =
m
OM dm
(9.12)
En notant OG = x g
e et OM = x
e , nous obtenons la position du point G dans le rep`ere
x1
Z
1
x dm
m M 1
Z
1
x dm
m M 2
Z
1
x dm
m M 3
x2 g =
x3 g =
(9.13)
(9.14)
(9.15)
1 X
OG =
mi OGi
m
(9.16)
9.2.3. Th
eor`
emes de Guldin
9.2.3.1. Cas dune surface
Oy
xg
V
2S
(9.17)
L
xg
9. Masse et inertie
Soit la surface engendree par la rotation de la ligne L autour de laxe Oy. L ne coupe pas Oy. L
abscisse du centre de gravite de L est definie par :
xg =
S
2l
(9.18)
9.3. Op
erateurs dinertie
9.3.1. Moment dinertie
9.3.1.1. G
en
eralit
es
Lunite du moment dinertie est le kg m4 .
M
A
2
AM dm
(9.19)
M
~
A
44
Z
2
AM ~
dm =
2
HM dm
M
(9.20)
M
A ~
~
AM .~ . AM .~ dm
(9.21)
R=
(9.22)
Nous considerons le rep`ere orthonorme R (O , e1 , e2 , e3 ). Nous allons exprimer les moments et les
produits dinertie dun solide S par rapport aux elements du rep`ere R .
Moment dinertie par rapport `
a O :
IO =
2
O M dm =
x1 2 + x2 2 + x3 2 dm
Z
2
O M e1
dm =
x2 2 + x3 2 dm
(9.24)
Z
2
dm =
O M e2
x1 2 + x3 2 dm
(9.25)
Z
2
dm =
O M e3
x1 2 + x2 2 dm
(9.26)
O x3
(9.23)
Z
O M . e2 O M . e3 dm =
(x2 x3 ) dm
(9.27)
45
9. Masse et inertie
E = I
O x1 x3
Z
O M . e1 O M . e3 dm =
(x1 x3 ) dm
(9.28)
(x1 x2 ) dm
(9.29)
Z
O M . e2 O M . e2 dm =
IO =
1
(A + B + C)
2
(9.30)
9.3.2. Op
erateur dinertie en un point
9.3.2.1. D
efinition
J~O (
u)=
O M
u O M
dm
(9.31)
Nous considerons le rep`ere orthonorme R (O , e1 , e2 , e3 ). Nous allons exprimer loperateur dinertie
u)
u = u e . J~O (
J~O (
u ) par rapport aux elements du rep`ere R . Nous avons O M = x e et
secrit sous la forme :
u ) = JO u e
J~O (
(9.32)
(9.33)
(x x ij x i x j ) dm
JO ij = F B D
E D C
46
(9.34)
u)=
J~O (
Z
x u x e dm
(9.35)
O M
u O M
dm =
M
M
Z
(9.36)
u x x e dm
=
ZM
(9.37)
( ) u x x e dm
=
M
Z
dm
u x x e u x x e (9.38)
=
M
Z
(9.39)
u x x e u x x e dm
=
ZM
x x u e x x u e dm (9.40)
=
ZM
(9.41)
(x x x x ) dm u e
=
M
= JO u e
(9.42)
IO = ~.JO .~
(9.43)
= JO
(9.44)
Le produit dinertie du solide S par rapport `a deux vecteurs unitaires orthogonaux ~ et ~ passant
par O (definissant le plan ) :
IO = ~.JO .~
(9.45)
= JO
(9.46)
AO
JO ij = FO
EO
et
FO
BO
DO
EO
DO
CO
(9.47)
47
9. Masse et inertie
AO
BO
CO
JO ij =
(9.48)
O
O
O
directions caracterisant R .
Si la matrice dinertie JO sexprime au centre dinertie G (JO JG ), nous dirons que les axes de
R sont des axes centraux dinertie.
e3
e3
e1
e2
e2
e1
Figure 9.8.: Changement dorigine.
On consid`ere deux rep`eres R et R de meme direction mais dorigines respectives O et O (voir
figure 9.8). Nous avons O O = a e et par consequent x i = ai +x i . Les matrices dinertie secrivent
dans les deux rep`eres precedents. On a :
FO
AO
(9.50)
AO
FO
EO
BO
DO
DO
EO
JO ij
(9.49)
EO
BO
JO ij = FO
JO ij
DO
CO
JO ij = FO
et
EO
+ (a a ij ai aj ) m +
DO
CO
(2a x ij (ai x j + x i aj )) dm
(9.51)
(9.52)
AO
= AG + m a22 + a23
BO
DO
= BG
+ m a21 + a23
= CG
+ m a21 + a22
+ ma2 a3
(9.56)
EO
= EG
+ ma1 a3
(9.57)
FO
= FG + ma1 a2
(9.58)
CO
DG
(9.53)
(9.54)
(9.55)
D
emonstration :
JO ij
(x x ij x i x j ) dm
(9.59)
(9.60)
=
=
ZM
(x x ij x i x j ) dm
M
Z
dm
+ (a a ij ai aj )
M
Z
(2a x ij (ai x j + x i aj )) dm
+
M
Z
(2a x ij (ai x j + x i aj )) dm
= JO ij + (a a ij ai aj ) m +
=
(9.62)
(9.63)
(9.64)
(9.65)
e3
e3
e2
O
e1
e2
e1
(9.66)
49
9. Masse et inertie
La relation entre les moments dinertie exprimes dans R et R est
JO ij = (R i )T JO R j
(9.67)
e3
Supposons que le solide soit symetrique par rapport au plan (O , e1 , e2 ) (figure 9.10). Dans ce cas,
nous avons :
Z
(x1 x3 ) dm = 0
(9.68)
(x2 x3 ) dm = 0
(9.69)
et
Z
do`
u E = 0 et D = 0.
9.3.4.2. Sym
etrie par rapport `
a une droite
Supposons que le solide soit symetrique par rapport `a la droite (O , e3 ). Dans ce cas, le solide est
50
ci
E/Ro
V M E/Ro dm
M AM V M E/Ro dm
( R
RM
(10.1)
1
OG =
m
OM dm
(10.2)
d
d 1
OG =
OM dm
dt
dt M
Ro
Ro
(10.3)
d
dt OGRo
=
=
Z
d
1
OM dm
m M dt
Ro
Z
1
V
o dm
m M M E/R
(10.4)
(10.5)
V M E/Ro dm = m V GE/Ro
(10.6)
~AE/Ro
ZM
AM V M E/Ro dm
(10.7)
AM V AE/Ro + E/Ro AM dm
M
Z
Z
AM E/Ro AM dm
AM dm V AE/Ro +
=
(10.8)
(10.9)
pression du vecteur dinertie, nous avons M AM E/Ro AM dm = J~A ( E/Ro ). Ce qui permet
On remarque que
M AM dm
dobtenir la relation :
M
R
(10.10)
10.1.4. Autre d
efinition du torseur cin
etique
Les resultats precedents permettent decrire le torseur cinetique sous la forme suivante :
T
ci
E/Ro
m V GE/Ro
(10.11)
dy
E/Ro
( R
M E/Ro dm
M AM M E/Ro dm
RM
(10.12)
V M E/Ro dm = m V GE/Ro
(10.13)
En derivant cette expression par rapport au temps avec Ro fixe et en utilisant la conservation de la
masse, nous obtenons :
d
m V GE/Ro
=
V M E/Ro dm
dt
o
M
Ro
R
d
V M E/Ro dm = m GE/Ro
dt
M
Ro
d
dt
Z
52
Z
(10.14)
(10.15)
10.3. Energie
cinetique dun solide
Finalement nous avons la relation :
Z
M E/Ro dm = m GE/Ro
(10.16)
AM V M E/Ro dm
(10.17)
En derivant cette expression par rapport au temps avec Ro fixe, nous obtenons :
d
~A E/Ro
dt
Ro
=
=
=
d
AM V M E/Ro dm
M dt
Ro
Z
d
AM V M E/Ro + AM M E/Ro dm
dt
Ro
ZM
AM M E/Ro dm
+
Z
Z M
AM M E/Ro dm
V AE/Ro V M E/Ro dm +
(10.18)
(10.19)
(10.20)
(10.21)
(10.22)
(10.23)
do`
u la relation :
d
~
AE/Ro = m V AE/Ro V GE/Ro + ~AE/Ro
dt
Ro
(10.24)
10.3. Energie
cin
etique dun solide
10.3.1. D
efinition
Lenergie cinetique dun solide S de masse m, de centre dinertie G, en mouvement par rapport `
a
Ro
est :
E
S/Ro
1
=
2
V M E/Ro . V M E/Ro dm
(10.25)
(10.26)
53
Quatri`
eme partie .
Enonc
es fondamentaux
55
(e)
S
(11.1)
57
12.1. Enonc
e
Il existe au moins un rep`ere Rg , appele rep`ere galileen, et au moins une chronologie, appelee chronologie galileenne, tels que `
a tout instant , le torseur des actions exterieures (e) appliquees au syst`eme
materiel E est egal au torseur dynamique de E dans son mouvement par rapport `a Rg .
Nous avons donc legalite :
TseE = T dy E/Rg
(12.1)
12.2. Rep`
ere galil
een et chronologie galil
eenne
Un rep`ere galileen exact nexiste pas, car tout dans la nature est en mouvement. Le choix dun
rep`ere galileen approche doit se faire en fonction du phenom`ene etudie. Nous distinguons trois rep`eres
galileens approches :
Le rep`
ere de Copernic : Il a pour centre le centre dinertie du syst`eme solaire, plus trois directions
stelaires fixes. Il est utilise pour representer les mouvements interplanetaires.
Le rep`
ere li
e au centre dinertie de la terre : Il a pour centre, le centre dinertie de la terre, plus
trois directions stelaires fixes. Il est utilise pour etudier le mouvement :
dun objet au voisinage de la terre,
dun objet sur une longue periode (pendule de Foucault),
dun objet tr`es rapide (gyroscope).
Le rep`
ere li
e au laboratoire : Il est utilise dans tous les mouvements classiques.
La chronologie galileenne sera mesuree par une montre classique.
En mecanique classique, lespace (le rep`ere galileen) et le temps (la chronologie galileenne) ne sont
pas lies. En mecanique relativiste (etude des objets se deplacant `a une vitesse proche de la vitesse de
la lumi`ere), lespace et le temps sont lies.
12.3. Equations
du mouvement
La position du syst`eme materiel E par rapport `a Rg depend de n param`etres qi (t). Le PFD sexprime
sous la forme dune equation torsorielle (equation 12.1). Celle-ci ce compose de deux equations vectorielles qui permettent decrire au maximum 6 equations algebriques. Ces equations algebriques font
Le PFD permet donc decrire un syst`eme de p equations differentielles generalement non lineaires,
avec p 6 :
59
q
,
q
,
q
,
,
q
,
q
,
q
f
1
1
1
n
n
n
1
..
.
fp q1 , q1 , q1 , , qn , qn , qn
(12.2)
La resolution de ce syst`eme peut se faire rarement `a la main, elle necessite lemploi de methodes
numeriques.
60
S2
TsS2 S1
S1
TsS1 S2
S1
(13.1)
61
14. Approche
energ
etique
14.1. Puissance
14.1.1. Puissance des efforts ext
erieurs
14.1.1.1. D
efinition de la puissance dans le cas g
en
eral
(e)
E
M
f~(M )
Figure 14.1.: Efforts exterieurs.
Soit un ensemble materiel E en mouvement par rapport au rep`ere Ro . Le milieu exterieur (e) exerce
sur E une densite de force f~(M ) relative a` la mesure dm en chaque point M de E.
La puissance developpee, `
a un instant t, par laction mecanique de (e) sur E dans son mouvement
par rapport `a Ro est :
PeE/Ro =
M E
f~(M ). V M E/Ro dm
(14.1)
14.1.1.2. D
efinition de la puissance dans le cas dun solide ind
eformable
Soit un solide indeformable S en mouvement par rapport au rep`ere Ro caracterise par le torseur
cinematique TcS/Ro . Le milieu exterieur (e) exerce sur S effort exterieur caracterise par le torseur
statique TseS .
La puissance developpee, `
a un instant t, par laction mecanique de (e) sur S dans son mouvement
par rapport `a Ro est :
PeS/Ro = TcS/Ro TseS
(14.2)
(14.3)
La puissance developpee par les actions mutuelles de E (1) sur E (2) est independante du rep`ere Ro .
Par consequent on notera cette puissance :
PE (1) E (2)
(14.4)
14.2. Travail
14.2.1. D
efinition
Le travail, entre les dates t1 et t2 , de laction mecanique de lensemble materiel E (1) sur lensemble
materiel E (2) , dans le mouvement de e par rapport `a Ro , est :
Wtt2E (1) E (2) /Ro
1
t2
t1
(14.5)
14.3. Energie
potentielle
14.3.1. D
efinition
Lensemble materiel E poss`ede une energie potentielle, associee `a laction mecanique de e sur E,
dans le mouvement de E par rapport `
a Ro , sil existe une fonction scalaire p eE/Ro telle que :
PeE/Ro =
d p
o
dt eE/R
(14.6)
14.3.2. D
efinition dans le cas dactions mutuelles
Les deux ensembles materiels E (1) et E (2) poss`edent une energie potentielle, associee `a une action
mutuelle, sil existe une fonction scalaire p E (1) E (2) telle que :
PE (1) E (2) =
d p
(1) (2)
dt E E
(14.7)
14.4. Th
eor`
emes de l
energie cin
etique
14.4.1. Cas dun seul solide
La derivee, par rapport `
a la date t, de lenergie cinetique galileenne dun solide S est egale `
a la
puissance galileenne des actions mecaniques exterieures (e) `a S.
d c
= PeS/Rg
E
dt S/Rg
(14.8)
XX
d c
E E/Rg = PeE/Rg +
PSiSj
dt
i
avec i < j
(14.9)
65
Cinqui`
eme partie .
Liaisons, M
ecanismes
67
15. Liaisons m
ecaniques
15.1. Notion de degr
es de libert
e.
Uz
z
y
e3
Uy
x
Ux
e2
e1
translation suivant
e1 : Ux ,
translation suivant e2 : Uy ,
translation suivant
e :U ,
3
rotation autour de
e1 : x ,
rotation autour de e2 : y ,
rotation autour de
e : .
3
y 2
z 3
y
Dans le cas ou lon etudie un mouvement en 2D, il nexiste que 3 d.d.l. qui sont : Ux , Uy , z . On
ecrira donc :
e1 + Uy e2
T = Ux
R = z
e3
(15.1)
(15.2)
69
e3
e2
e1
Uy
Ux
S2
S2
S1
S1
e1 + y e2 + z e3
S b /S a = x
=
e1 + Vy e2 + Vz e3
V AS b /S a = Vx
(15.3)
Les composantes du torseur cinematique sappellent les inconnues cinematiques. Dans une liaison
nous avons Nc inconnues cinematiques.
e1
e2
e3
e1
e2
e3
Inconnue Cinematique
x
y
z
Vx
Vy
Vz
Effort transmissible
L
M
N
X
Y
Z
Ts
X
e1 + Y e2 + Z e3
L
e + M e + N e
1
(15.4)
Les composantes du torseur statique sappellent les inconnues statiques. Dans une liaisons nous
avons Ns inconnues satiques.
71
15.4. Liaisons m
ecaniques
el
ementaires normalis
ees.
15.5. Torseur des petits d
eplacements
15.5.1. Position du probl`
eme
s
e3
Qs
o
e3
Ps
e1
So
Ss
e1
Qo
Po
e2
e2
rotation. La translation est caracterisee par le vecteur Oo Os . La rotation est caracterisee par la matrice
Rso . Limage du solide (S o ) par cette transformation est le solide (S s ). Limage du rep`ere Ro par
cette transformation est le rep`ere Rs . Limage du point P o par cette transformation est le point P s .
On consid`ere un autre point Qo appartenant au solide (S o ), qui par la transformation precedente
devient Qs . La question que lon se pose est de definir la relation qui existe entre les composantes du
On notera P o P s = P S s /S o .
oo
O P = x(p) eo
ss
O P = x(p) es
(15.5)
(15.6)
A partir des resultats donnes en [3] paragraphe ??, nous allons exprimer eo i en fonction de es i .
s
ecrire :
Nous avons Oo P o = xo eo = xs es et xo i = Ros
i x . Nous pouvons
xs es = xo eo
o
s
= Ros
x e
o
= xs Ros
e
72
(15.7)
(15.8)
(15.9)
s
e i = Ros
i e
o
so
e
= Ri
(15.10)
(15.11)
P S s /S o = P o P s = P o O o + Oo Os + Os P s
= Oo Os + Os P s Oo P o
= Oo Os + x(p) es x(p) eo
so
e x(p) eo
= Oo Os + x(p) R
so
= Oo Os + x(p) R
eo
(p)
o
= Oo Os + Ros
x e
(15.12)
(15.13)
(15.14)
(15.15)
(15.16)
(15.17)
P S s /S o
(p)
o
P S s /S o = O o O s + Ros
x e
(q)
o
QS s /S o = O o O s + Ros
x e
(q)
(p)
o
o
os
QS s /S o = Ros
x e R x e
(p)
(q)
eo
x
= Ros
(15.18)
(15.19)
(15.20)
(15.21)
Nous allons donner une expression plus simple de P S s /S o QS s /S o . Nous avons, en considerant
que la matrice de rotation est definie `
a partir des angles generaux (voir [3] paragraphe ??) :
s3 c2
s 2
c3 c1 s1 s2 s3 1
s1 c2
s1 c3 + c1 s2 s3
c1 c2 1
c2 c3 1
Ros
ij = s3 c1 + s1 s2 c3
ij
s1 s3 s2 c1 c3
(15.22)
Ros
ij = 3
ij
3
0
1
1
0
(15.23)
P S s /S o QS s /S o
(p)
(q)
eo
x
Ros
o
(p)
(q)
(p)
(q)
=
3 x2 x2 + 2 x3 x3
e1
o
(p)
(q)
(p)
(q)
=
3 x1 x1 1 x3 x3
e2
o
(p)
(q)
(p)
(q)
=
2 x1 x1 + 1 x2 x2
e3
(15.24)
(15.25)
(15.26)
(15.27)
(q)
(p)
En posant B s /B o = 1 eo1 +2 eo2 +3 eo3 = eo et P o Qo = x x eo il est facile de montrer
que :
P S s /S o = QS s /S o + P o Qo B s /B o
(15.28)
15.5.3. D
efinition du torseur des petits d
eplacements
TBs /Bo
B s /B o
=
P S s /S o
P
(
B s /B o
=
QS s /S o = P S s /S o + Qo P o B s /B o
Q
(
B s /B o
=
os os oo
Q Q = P P + Q P B s /B o
Q
74
(15.29)
(15.30)
(15.31)
16. Etude
des m
ecanismes
16.1. Liaisons en parall`
ele
16.1.1. D
efinition
S2
S2
L(1)
L
L(i)
L(n)
S1
S1
16.1.2. Etude
statique de la liaison
equivalente
Nous allons realiser lequilibre du solide S1 . Ce solide est soumi aux actions exterieures, representees
par le torseur TseS1 , ainsi quaux actions des liaisons L(i) , representees par les torseurs TsL
(i) S
Lequilibre secrit :
TseS1
n
X
TsL
(i) S
=0
(16.1)
i=1
Ts
on definit le vecteur
(i)
Ds
e1 + Y (i) e2 + Z (i) e3
X (i)
e + M (i) e + N (i) e
L(i)
1
(16.2)
(i) S
iT
Si lon note TsLS1 le torseur des actions de la liaison equivalente sur le solide S1 , lequilibre se
reecrit :
TseS1 + TsLS1 = 0
(16.4)
16. Etude
des mecanismes
TsLS1
X
e1 + Y e2 + Z e3
L
e + M e + N e
1
(16.5)
Si lon note N si le nombre dinconnues statiques de chaque liaison, le nombre dinconues statiques
sera :
n
X
Ns =
N si
(16.6)
i=1
n
X
TsL
(i) S
(16.7)
i=1
Dans le cas general, lequation donne 6 equations algebriques dans lesquelles sont presentes les N s
inconnues statiques provenant des liaisons L(i) , et les 6 inconnues statiques provenant de la liaison
equivalente L. Lecriture matricielle de ce syst`eme dequations donne :
..
Sij
=
..
.
S6n
Ns
S11
6
}|
..
.
(1)
Ds
i
..
.
..
.
.
..
(n)
Ds
i
..
.
X
..
.
(16.8)
(16.9)
16.1.3. Etude
cin
ematique de la liaison
equivalente
La compatibilite cinematique des n liaisons en parall`ele L(i) avec la liaison equivalente L sexprime
par lidentite des torseurs cinematiques de chaque liaison L(i) avec la liaison equivalente L. On ecrit :
Tc
avec Tc
Tc
L(i) /Ro
76
L(i) /Ro
L(i) /Ro
= TcL/Ro
(16.10)
sexprime par :
TcL(i) /Ro =
x (i)
e1 + y (i) e2 + z (i) e3
Vx (i)
e1 + Vy (i) e2 + Vz (i) e3
(16.11)
(i)
L(i) /Ro
on a :
Dc(i) =
iT
(16.12)
TcL/Ro =
x
e1 + y e2 + z e3
V
e + V e + V e
x 1
y 2
(16.13)
z 3
x y z Vx Vy Vz
L(i) /Ro
iT
(16.14)
(16.15)
(16.16)
o`
u f est une fonction. Il y a 6n N c fonction de ce type.
Les equations non principales ne presentent pas dinteret particulier. Par contre les equations principales permettent decrire le syst`eme suivant :
6n N c
..
.
Cij
..
.
..
.
Dsi
..
.
0
.
= ..
0
(16.17)
16. Etude
des mecanismes
16.2. Liaisons en s
erie
16.2.1. M
ecanisme `
a chane ouverte
16.2.1.1. D
efinition
(i)
Si+1 L
Si
Sn
L(i+1)
L0n
Si1
S1
L(1)
S0
S0
Sn
Figure 16.2.: Chane ouverte.
Nous considerons n + 1 solides relies entre eux par n liaisons. Nous avons entre les deux solides Si1
et Si une seule liaison, notee L(i) . le premier solide S0 est relie au b
ati. Le dernier solide Sn est libre.
Cet ensemble (voir figure 16.3) constitue une chane continue ouverte.
La liaison equivalente `
a ces liaisons en serie sera notee L0n .
16.2.2. Etude
statique de la liaison
equivalente
La chane ouverte est soumise `
a son extremite (Sn ) `a des efforts caracterises par le torseur statique
TseSn .
(16.18)
Ts i1
Si
+ Ts i+1
Si
=0
(16.19)
Ts i
pour 1 i n
(16.20)
La relation ci-dessus permet decrire n equations torsorielles dont le second membre sera les 6
composantes de TseSn . Ces equations donneront un syst`eme de 6n equations scalaires.
Le rang de ce syst`eme est rs . On demontre que rs = Ns . On aura donc rs equations principales, et
6n rs equation supplementaires. Les equations supplementaires permettent de trouver des elements
nuls, ou des relations entre les composantes de TseSn .
Comme rs = Ns , la liaison equivalente L0n est toujours isostatique.
16.2.3. Etude
cin
ematique de la liaison
equivalente
Le torseur cinematique TcSn/S0 associe `
a la la liaison equivalente L0n se decompose de la mani`ere
suivante :
78
n
X
TcSi /Si1
(16.21)
(16.22)
i=1
Cette equation permet decrire 6 equations scalaires. Ces equations contiennent les Nc inconnues
cinematiques. La mobilite de la chane cinematique est mc = Nc .
16.3. M
ecanisme `
a chane ferm
ee
16.3.1. D
efinition
(i)
Si+1 L
Si
L(i+1)
Si1
S1
L(1)
S0
L(n+1) Sn
(16.23)
16.3.3. Etude
cin
ematique
La relation entre les differents torseurs statiques associes aux n + 1 liaisons, secrit :
TcS0 /S1 + + TcSi1 /Si + + TcSn /S0 = 0
(16.24)
Cette relation permet decrire 6 equations faisant intervenir les Nc inconnues cinematiques. Ces
equations permettent decrire un syst`eme lineaire `a partir des inconnues cinematiques. On note rc le
rang de ce syst`eme. La mobilite de la chane fermee sera definie par :
mc = Nc rc
(16.25)
79
16. Etude
des mecanismes
16.3.4. Etude
statique
Dans le cas general, lequilibre du solide Si secrit :
S
Ts i1
Si
+ Ts i+1
Si
+ Tsei Si = 0
(16.26)
En considerant les n solides, nous obtenons 6n equations contenant les Ns inconnues statiques. Ces
equations permettent decrire un syst`eme lineaire `a partir des inconnues statiques. On note rs le rang
de ce syst`eme. Le degre dhyperstatisme de la structure sera definie par :
h = Ns rs
(16.27)
La loi dentree sortie et legalite entre la puissance transmise `a lentree et `a la sortie de la liaison
permettent decrire un syst`eme dequations algebriques. On demontre que ce syst`eme permet decrire
la relation :
mc = 6n rs
(16.28)
Nsi + Nci = 6
(16.29)
16.3.5. Bilan
Pour chaque liaison nous avons :
(16.30)
h = m c + 6 Nc
= Ns 6n + mc
16.4. M
ecanisme `
a chane complexe
16.4.1. D
efinitions
80
(16.31)
(16.32)
Classes d
equivalences
Lensemble des pi`eces dun mecanisme qui nont pas de mouvement relatif entre elles, appartiennent
`a la meme classe dequivalence. On notera p le nombre de classes dequivalences du mecanisme.
Dans un graphe de liaison, on ne fait pas apparatre les liaisons en parall`ele. Les liaisons
(16.33)
16.4.2. Etude
cin
ematique
Pour chaque cycle, nous pouvons realiser une etude cinematique similaire `a celle dune chane fermee
(voir 16.3.3, p 79). Pour chaque cycle, nous allons obtenir un syst`eme de 6 equations contenant les
inconnues statiques presentes dans le cycle.
Pour lensemble des cycles, nous allons donc obtenir un syst`eme lineaire de 6 equations faisant
intervenir lensemble des inconnues statiques du syst`eme mecanique. Le rang du syst`eme lineaire sera
note rc et le nombre dinconnues statique sera note N c.
La mobilite cinematique de la chane est definie par :
mc = Nc rc
(16.34)
81
16. Etude
des mecanismes
16.4.3. Etude
statique
Letude statique est realisee en ecrivant lequilibre de chaque classe dequivalence, en excluant la
classe rattachee au b
ati. Pour la classe dequivalence Si nous allons avoir une equation du type :
X
TsL
(li ) S
+ Tsei Si = 0
(16.35)
li
(16.36)
(16.37)
Nsi + Nci = 6
(16.38)
Ns + Nc = 6l
(16.39)
16.4.4. Bilan
Pour chaque liaison, nous avons :
h = mc + 6 Nc
= Ns 6(p 1) + mc
82
(16.40)
(16.41)
Bibliographie
[1] P Agati, Y Bremont, and G Delville. Mecanique du solide. Applications industrielles. Dunod,
2000.
[2] P Agati and M Rossetto. Liaisons et mecanismes. Dunod, 1994.
[3] Pierre Joyot. Elements de mathematiques pour la mecanique generale. Cours ESTIA, 2000.
[4] Robert Lassia. Cinematique. Mecanique generale des solides indeformable. Ellipses, 2000.
83