VISIN E INTELIGENCIA

ARTIFICIAL
Dr. Hugo A. Banda
Departamento de Informtica y Ciencias de Computacin

Escuela Politcnica Nacional

Rama Estudiantil IEEE

ESCUELA SUPERIOR POLITCNICA DEL
CHIMBORAZO
Riobamba, 20 de Noviembre 2007

Contenido
Visin por Computadora
Anlisis y Procesamiento de
imgenes Digitales

Automatizacin Industrial
Manufactura Integrada por
Computador (CIM)

Fundamentos de la Robtica
Robtica Industrial

Conclusin

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Visin por Computadora

Se puede definir como la ciencia y la
tecnologa de las mquinas que pueden
ver.
Estudia y describe los sistemas de visin
artificial que se implementan en SW y HW.
La interaccin y el intercambio entre la
visin biolgica y la visin por
computadora ha sido muy fructfera para
los dos campos.
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VC como Disciplina Cientfica

La visin por computadora est
relacionada con la teora y tecnologa para
desarrollar sistemas artificiales que
contienen informacin de imgenes. Los
datos de imgenes, pueden tomar
diferentes formas:
Secuencias de video,
Vistas de mltiples cmaras, o
Datos multi-dimensionales de un scanner
mdico.
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VC como Disciplina Tecnolgica

Aplica la teora y modelos a la construccin de
sistemas de visin artificial para:

Control de procesos (robots industriales o vehculos

autnomos).
Deteccin de eventos (vigilancia visual)
Organizacin de informacin (Indexacin de bases
de datos de imgenes y secuencias de imgenes),
Modelacin de objetos o entornos (Inspeccin
industrial, anlisis de imgenes mdicas o
modelacin topogrfica),
Interaccin (Como dispositivo de entrada para
interaccin humano-computador).

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Subdominios de la Visin por

Computadora
Reconstruccin de escenas
Deteccin de Eventos
Localizacin
Reconocimiento de Objetos
Aprendizaje
Indexado
Ego-motion y
Restauracin de imgenes.
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Campos Relacionados con la

Visin por Computadora

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Visin de Mquina
Es la aplicacin de la visin por computadora a la
industria y procesos de manufactura.
La Visin de Mquina, adems del anlisis y
procesamiento computarizado de las imgenes,
requiere de dispositivos digitales de
entrada/salida y redes de computadoras, para
controlar equipos de manufactura automtica y
robots industriales.
Es un subcampo de la ingeniera que comprende:

Ciencias de Computacin
ptica,
Ingeniera Mecnica, y
Automatizacin industrial

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ANLISIS Y
PROCESAMIENTO DE
IMGENES DIGITALES

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Anlisis de Imgenes Digitales

El anlisis de imgenes juega un papel
importante en las aplicaciones relacionadas
con la visin por computadora.
Los problemas comnmente asociados con
las imgenes digitales son:
Creacin
Procesamiento (Anlisis de Bajo Nivel)
Extraccin de rasgos (Anlisis de Nivel
Intermedio)
Reconocimiento (Anlisis de Alto Nivel)
Almacenamiento, Recuperacin y Transmisin
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Procesamiento de Imgenes
(Anlisis de Bajo Nivel)
Transformaciones: Filtraje, extraccin de rasgos,
mejora, compresin.
Mtodo de Mxima Entropa: Deconvolucin, super
resolucin, reconstruccin.
Proyeccin sobre Conjuntos Convexos:
Reconstruccin, deconvolucin, diseo de filtros.
Fractales: Compresin, emparejamiento de objetos.
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Extraccin de Rasgos
(Anlisis de Nivel Intermedio)

Thresholding: Separacin de objetos y fondo.

Deteccin de bordes: Identificacin de fronteras.

Adelgazamiento: Esqueletizacin.

Operaciones Morfolgicas: Eliminacin de ruido, extraccin de objetos.

Snakes: Deteccin de bordes, delimitacin de objetos.

Mapas Auto-organizativos: segmentacin, agrupamiento.

Algoritmos Difusos: Agrupamiento.

Morphing: Animacin a travs de deformaciones.

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Reconocimiento
(Anlisis de Alto Nivel)

Teora de Bayes: Clasificacin.

Clasificadores Neuronales: Reconocimiento de objetos, segmentacin.

Clasificadores Difusos: Reconocimiento de objetos, sistemas basados en

lgica difusa.

Modelos Ocultos de Markov: Reconocimiento de texto manuscrito.

Emparejamiento Grfico: Emparejamiento estructural.

Transformada de Hough: Deteccin de formas conocidas.

Formas a partir de Sombreado: Identificacin de formas 3D utilizando

imgenes 2D.

Etiquetado por Relajacin: Emparejamiento de objetos.

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AUTOMATIZACIN
INDUSTRIAL

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Produccin y Automatizacin
La produccin en masa, estandarizada, de grandes
lotes exiga la produccin de pocos modelos en una
fabricacin en serie o en cadena.
La orientacin al mercado est llevando al
paradigma de la diversidad de productos, en
pequeos lotes. Una produccin que tiene a "la
medida del cliente". Lo cual ha contribuido a que
sea una produccin flexible, celular, para lotes
unitarios.
Los Sistemas de Manufactura Flexible son una
buena respuesta a esa orientacin hacia el
mercado.
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Automatizacin Industrial
Tcnica industrial que incorpora las
siguientes funciones bsicas:

Control automtico de la mquina

Sistema de autoregulacin
Manejo coordinado de material
Sistema de aseguramiento de calidad

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Clases de Automatizacin Industrial

Automatizacin fija:
Se utiliza cuando el volumen de produccin es muy alto.
Se justifica econmicamente el alto costo del diseo de
equipo especializado para procesar el producto, con un
rendimiento alto y tasas de produccin elevadas.

Automatizacin programable:
Se utiliza cuando el volumen de produccin es de medio a
bajo y existe una diversidad de productos a obtener. En
este caso el equipo es diseado para adaptarse a las
variaciones de configuracin del producto, la cual se
realiza a travs de un programa (software).

Automatizacin flexible:
Es la ms adecuada en la utilizacin de un rango de
produccin medio. Estos poseen caractersticas de los
dos anteriores.
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Mquinas con Control

Numrico
Son mquinas herramientas programables
para producir partes complicadas
pequeas o medianas. Aplicando una

secuencia
programada
perforan, tornean,
horadan o fresan
partes diferentes, de
distintas formas y
tamaos.

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Clasificacin de los Sistemas de

Control Numrico
Se dividen fundamentalmente en:
Equipos de control numrico de
posicionamiento o punto a punto.
Equipos de control numrico de contorneo.

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Maquina de Posicionamiento
con CNC

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Programa de Maquinado de Posicionamiento

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Fresadora con Control Numrico

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Sistemas Multifunciones
Los sistemas multifunciones se pueden
dividir en cuatro grandes grupos:

Tornos automticos
Centros de mecanizado
Mquinas transfer
Sistemas de manufactura flexible

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Torno Automtico

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Centro de Mecanizado
Un centro de mecanizado es
una estacin simple
controlada por CNC, una
mquina herramienta capaz
de fresar, taladrar, escariar,
etc.
Estas mquinas herramientas
son usualmente equipadas
con un cambiador automtico
de herramientas y diseadas
para realizar operaciones en
distintas superficies de piezas
sobre una tabla rotante.
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Sistemas de Manufactura
Flexible
Un sistema de manufactura flexible es una
configuracin de estaciones de trabajo casi
independientes, controladas por computadora, en la
cual el manejo de materiales y la carga de las
mquinas se realizan en forma automtica. Sus
componentes son:
Varias estaciones de trabajo controladas por computadora
(mquinas de control numrico, robots);
Un sistema de transporte controlado por computadora
para movilizacin de partes y materiales entre mquinas;
y
Estaciones de carga y descarga.
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Clula de Manufactura
Flexible

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Mquina Herramienta
Reconfigurable

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Computer Integrated
Manufacturing (CIM)

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Manufactura Integrada por

Computadora
Se refiere a la integracin total del diseo y la
ingeniera de productos, la planificacin de
procesos y la manufactura por medio de
complejos sistemas de computacin.
El CIM est evolucionando hacia el CIE
(Empresa Integrada por Computador), que
implica una integracin total de la administracin
y la produccin.
La combinacin CIE/CIM cambiar radicalmente
el perfil de las empresas.
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Ciclo Tpico de Producto

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CAD & CAM

El diseo asistido por computador (CAD)
sustituye el diseo manual por el digital,
para creacin de nuevas partes, productos
o la modificacin de otros existentes.
Los sistemas de manufactura asistida por
computador (CAM), se usan para disear
procesos de produccin, controlar
mquinas herramientas y flujo de
materiales mediante la automatizacin
programable.
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CAD/CAM
Un sistema CAD/CAM integra la funcin de diseo
y manufactura.
Traduce las especificaciones de diseo a
instrucciones detalladas para la mquina que va a
fabricar el producto.
Es ms rpido y menos propenso a errores que
los humanos.
Permiten observar la forma en que las diversas
partes de un diseo interactan entre s, sin tener
que construir un prototipo.
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FUNDAMENTOS DE LA
ROBTICA

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Leyes de la Robtica
1.

2.

3.

Un robot no puede daar a un

ser humano o, por omisin de
acciones, permitir que sufra
algn dao.
Un robot debe obedecer las
rdenes de los seres humanos,
excepto cuando tales rdenes
entren en conflicto con la
primera ley.
Un robot debe proteger su
propia existencia, siempre y
cuando dicha proteccin no
entre en conflicto con las dos
leyes anteriores.

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Definicin de Robot
Manipulador reprogramable y

multifuncional diseado para mover

material, partes, herramientas o
dispositivos especializados mediante
movimientos variables programados para
la realizacin de una variedad de tareas.

Jablonski J, Posey J. Robotics Terminology, in Handbook of Industrial

Robotics, Nof S & Wiley J, Eds. New York, USA, 1985.

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Caractersticas de un Robot
Un robot percibe su entorno mediante sensores y
responde o acta de manera tal que se logren los
objetivos deseados, con base en ciertos supuestos,
por medio de sus efectores o actuadores.
La racionalidad de la accin robtica depende de 4
factores:
De la historia perceptual del robot (secuencia de
percepciones).
Del conocimiento que el robot posea del ambiente en
donde opera.
De las acciones que el robot pueda emprender.
De la medida con la que evala el xito logrado.
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Aproximaciones para el
Desarrollo de la Robtica
Aproximacin basada en conocimiento
Utiliza la inteligencia artificial simblica
tradicional, para tratar de alcanzar la
autonoma en los robots.

Aproximacin basada en comportamiento

Est inspirada en fenmenos naturales.
Enfatiza en comportamiento y reaccin
rpida, antes que en conocimiento y
planificacin
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Robots Basados en
Conocimiento
La principal premisa es que la inteligencia es
intrnsecamente un fenmeno computacional.
Las arquitecturas parten de una descomposicin de
los procesos que el robot debe realizar, en tareas
independientes que luego se unen.
El diseador define mediante entidades simblicas
un modelo del ambiente, que permite realizar una
planificacin de los movimientos del robot para
alcanzar una determinada meta.
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Arquitectura Robtica Basada en

Conocimiento

Entradas de
los Sensores

Interpretacin de
Datos Sensados
Modelado del
Entorno
Planificacin
Ejecucin
Salidas a los
Actuadores
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Robots Basados en
Comportamiento
Esta tendencia est situada entre la
planificacin de alto nivel de la inteligencia
artificial deliberativa y la teora de control de
bajo nivel.
Est basada en la simplicidad, adaptabilidad
y actitud de los fenmenos naturales.
Cada uno de los niveles de comportamiento
reciben las seales de los sensores y su
reaccin va directamente a los actuadores.
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Arquitectura Robtica Basada

en Comportamiento
Identificar
Objetos
Comprobar
Cambios
Entradas de
los Sensores

Construir Mapas

Salidas a los
Actuadores

Explorar
Evitar Obstculos

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Robots Autnomos
Robot Aibo de Sony

Robot Sojourner en Marte

Robot Asimo de Honda

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ROBTICA
INDUSTRIAL

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Robots Industriales
Son dispositivos
electrnico - mecnicos,
que desempean tareas
automticamente, ya sea
de acuerdo a supervisin
humana directa, a travs
de un programa
predefinido o siguiendo
un conjunto de reglas
generales, utilizando
tcnicas de inteligencia
artificial.
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Robots Industriales
Generalmente estas
tareas reemplazan,
asemejan o extienden
el trabajo humano,
como ensamble en
lneas de manufactura,
manipulacin de
objetos pesados o
peligrosos, trabajo en el
espacio, etc.
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Celdas de Trabajo Automatizadas

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CONCLUSIN
Para que una universidad sea
trascendente y beneficie a su entorno,
debe ser capaz de contribuir a la
transformacin social y productiva de la
comunidad propiciando su permanente
desarrollo humano, tico y
tecnocientco.

GRACIAS
Dr. Hugo A. Banda Gamboa
hbanda@ieee.org
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