Mecanica Clasica 1

Prof. Cayetano Di Bartolo

Departamento de Fsica
Universidad Simon Bolvar

Esta gua esta basada en los manuscritos que elabore para los cursos de Mecanica que dicte
en la Universidad Simon Bolvar. La gua todava requiere de modicaciones y correcciones,
y es mi esperanza que en alg
un momento se convierta en un libro. Si el lector desea hacerme
alguna observacion puede escribirme a la direccion dibarto@usb.ve

AGRADECIMIENTOS
El libro se esta realizando con la magnca colaboracion de mi esposa Jacqueline Geille,
quien contribuye en todos los aspectos de su elaboracion. Tambien agradezco al Profesor
Lorenzo Leal, de la Universidad Central de Venezuela, que muy amablemente me facilito sus
notas para el curso de Mecanica.

Ultima actualizacion: Julio de 2004

1
Leyes de Newton.
Referenciales no inerciales

1.1

Concepto de partcula

En mecanica clasica Newtoniana se postula que el espacio es Eucldeo y tridimensional. Entre

sus objetivos estan el describir y explicar el movimiento de los objetos reales o macroscopicos,
para ello se supone que los objetos macroscopicos pueden describirse como agregados de
partculas. Una partcula es un objeto puntual (o con un volumen muy peque
no) que sigue
una determinada trayectoria en el espacio. En la descripcion del movimiento de una partcula
podemos usar su vector de posicion r(t) respecto a alg
un punto de referencia u origen; este
vector es funcion del parametro t que cuantica de alz
guna manera nuestra idea intuitiva del tiempo, esto es,
t crece monotonamente a medida que la partcula (o
t3
t1
partculas) ocupan sucesivas posiciones. En la siguiente seccion el tiempo sera cuanticado de una manera mas
t
r(t)
precisa. En alg
un sistema de coordenadas cartesiano el
y
vector posicion de la partcula puede representarse en
componentes como
x
t2
uy + z(t)
uz
(1.1)
r(t) = x(t)
ux + y(t)
En la descripcion del movimiento tambien seran necesarios los vectores velocidad v y aceleracion a de la partcula denidos por
v(t) =

dr
=
x i ui
r(t)
dt
i

a(t) =

dv
xi ui ,
= r(t) =
dt
i

(1.2)

donde las derivadas respecto al tiempo se indican con puntos y se ha supuesto que las direcciones de los ejes cartesianos no varan. Estos vectores dependen del sistema de referencia;
en particular son nulos en un sistema que viaje con la partcula.

Mec
anica Cl
asica 1

1.2

C. Di Bartolo (Julio de 2004)

Leyes de Newton

En 1687, Isaac Newton (1642-1727) publico el libro Philosophiae Naturalis Principia Mathematica (Principios matematicos de losofa natural) en el cual propone un marco teorico
para el estudio de los fenomenos naturales. El trabajo de Newton se baso principalmente
en las obras de Nicolas Copernico (1473-1543), Galileo Galilei (1564-1642), Johannes Kepler
(1571-1630) y en su propia observacion del movimiento de los cuerpos. En la concepcion
Newtoniana del mundo se supone que para estudiar los fenomenos naturales se debe partir
de un marco de referencia espacio-temporal respecto al cual describir las posiciones de las
partculas que componen a los cuerpos. El paradigma propuesto por Newton suele resumirse
en tres leyes, llamadas leyes de Newton, pero aqu no las enunciaremos en su forma original.
Seguiremos un enfoque que trata de evitar las dicultades logicas del original y que hoy en
da siguen muchos libros de texto. Enunciaremos cuatro principios que no son independientes
y deduciremos la ley de accion y reaccion. El primero de los principios establece la existencia
de observadores inerciales y da la nocion de tiempo; el segundo esta relacionado con la nocion
de masa y establece la conservacion del momentum lineal para un sistema de dos partculas;
el tercero es la conocida segunda ley de Newton y el cuarto establece la superposicion de
fuerzas. En los principios se habla de partculas aisladas. Estas son partculas de las cuales
sabemos de alguna manera que no interaccionan con el resto del universo, tambien pueden
ser partculas muy alejadas del resto de la materia del universo y suponemos entonces que
las interacciones a muy largas distancias se hacen despreciables.
Principio de relatividad de Galileo: Supondremos la existencia de unos sistemas de
referencias especiales, denominados inerciales, que cumplen con las siguientes caractersticas:
Los sistemas de referencias inerciales se mueven en lnea recta y rgidamente (no rotan)
uno respecto a otro.
Se supone que en todos los sistemas inerciales se hace la misma fsica, i.e., las leyes
fsicas tienen la misma forma. Esta propiedad se conoce como covariancia de las leyes
fsicas.
En todos los sistemas inerciales el tiempo es absoluto, cualquier par de eventos que son
simultaneos en un referencial inercial tambien lo son en otro referencial inercial.
Una partcula aislada se mueve en lnea recta en cualquier referencial inercial
Si se dene la unidad de tiempo de tal forma que cierta partcula aislada se mueva
con velocidad constante (no nula) en alg
un referencial inercial entonces se postula que
todas las partculas aisladas se mueven con velocidad constante en todos los sistemas
inerciales. Esto implica que la velocidad relativa entre los sistemas inerciales es constante.
Se consideran buenos sistemas inerciales aquellos que viajen sobre partculas muy alejadas
de otros cuerpos y que no rotan respecto al conjunto de estrellas lejanas.

C. Di Bartolo

Leyes de Newton. Referenciales no inerciales

Principio de conservaci
on del momento lineal - Concepto de masa: Consideremos
un experimento hipotetico en el cual dos partculas ( 1 y 2) aisladas del resto de materia
del Universo interaccionan entre ellas. Se postula que sus aceleraciones vistas desde un
referencial inercial cumplen
(1.3)
a1 = K12 a2
donde K12 es una cantidad mayor que cero, que no depende del tiempo, ni del referencial, ni
del experimento particular, solo depende de las dos partculas. Si el experimento se repite
con los pares de partculas 2-3 y 1-3 se postula que
K12 K23 = K13 .

(1.4)

Esto signica que se puede tomar a una partcula como patron de masa, por ejemplo m1 , y
denir la masa de la partcula -esima como
m = K1 m1 .

(1.5)

Luego
m2
d
a2
(m1 v1 + m2 v2 ) = 0 ;
m1
dt
si denimos el momentum lineal de una partcula por
a1 = K12 a2 =

P mv
y el de un sistema de n partculas como
Psistema

(1.6)

(1.7)

se cumple que el momentum total de un sistema aislado de dos partculas es constante en el

tiempo
(1.8)
P12 = m1 v1 + m2 v2 = constante .

Segunda ley de Newton: Supondremos que la interaccion entre las partculas es la responsable de sus aceleraciones. La accion sobre una partcula de masa m debida al resto del
Universo se codica en un vector fuerza F que, de acuerdo a cualquier sistema de referencia
inercial, le produce una aceleracion a dada por la ecuacion
F = ma .

(1.9)

Sin embargo darse la expresion de fuerza total sobre cualquier partcula puede ser en general
imposible o muy complicado y se requiere del auxilio del siguiente principio complementario.
Principio de sumaci
on de fuerzas: Si F1,i es la fuerza que act
ua sobre la partcula #1
en interaccion aislada con la partcula i-esima entonces la fuerza sobre la partcula #1 en
interaccion aislada con el conjunto de partculas #2,...,#n es
F = F1,2 + ... + F1,n .

(1.10)

10

Mec
anica Cl
asica 1

C. Di Bartolo (Julio de 2004)

Para cada sistema mecanico concreto la forma de las funciones Fi,j se determina empricamente o por inspiracion (divina o no). Desde un punto de vista matematico la forma
de estas funciones dene al sistema mecanico. Una parte de la tarea de la mecanica clasica
Newtoniana es buscar expresiones de fuerza para la interaccion entre partculas.
La segunda ley de Newton da lugar al determinismo Newtoniano: el estado inicial
de un sistema mecanico aislado, denido por el conjunto de posiciones y velocidades en un
instante cualquiera, determina u
nicamente cualquier estado futuro.
Ley de acci
on y reacci
on: Hoy en da se considera al principio de conservacion del
momento lineal como fundamental y se deduce la tercera ley de Newton o ley de accion y
reaccion. Veamos como se hace.
Dado un sistema de dos partculas aisladas con momentos P1 y P2 respecto a un sistema
de referencia inercial entonces: P1 + P2 = constante P 1 = P 2 . Luego
F1,2 = F2,1 ,

(1.11)

la fuerza que la partcula #2 ejerce sobre la #1 es la opuesta a la fuerza que la partcula #1

le aplica a la #2.
En las siguientes secciones de este captulo trataremos con referenciales no inerciales.
Estudiaremos como se relacionan los vectores velocidad y aceleracion de dos referenciales
arbitrarios.

1.3

Derivada temporal de un vector.

El vector velocidad angular.

En esta seccion se comparan las derivadas temporales de un vector calculadas por dos observadores arbitrarios. Luego se dene el vector velocidad angular que codica la rotacion
de un observador respecto a otro y se estudian sus propiedades.
Consideremos dos sistemas de referencia: S con origen
en O y S
con origen en O
. En cada uno de ellos existe
e1 , e2 , e3 }
una base ortonormal ja, {
u1 , u2 , u3 } en S y {


en S , luego
ui uj = ij

ei ej = ij

(1.12)

S

S
u3
O
u1

u2

e3

e2
O

e1

Los nombres de los vectores se asignaran de manera que sean sistemas de mano derecha, ver

C. Di Bartolo

Leyes de Newton. Referenciales no inerciales

11

la gura anterior, i.e.

ui uj =

ei ej =

ijk uk

ijk ek

(1.13)

o si se quiere
ei ej = ek
ui uj = uk
con (ijk) una permutacion cclica de (123) .

(1.14)

Los sistemas S y S pueden trasladarse y rotar en el tiempo uno respecto al otro; esto
conduce a que un vector cualquiera tenga derivada temporal distinta en los dos sistemas.
Por ejemplo los vectores de las dos bases satisfacen


d 
d 
(1.15)
ui = 0
ei = 0
dt S
dt S

y si estan rotando entre s puede ocurrir que d
ei /dt |S = 0; la barra vertical con el subndice S


o S indica el referencial donde se esta tomando la derivada temporal. Veamos a continuacion
como se calculan las derivadas de un vector en ambos referenciales y como se comparan estas
derivadas. Partamos de un vector A escrito en componentes; las componentes seran distintas
en cada referencial:




Ai ui =
A
i ei .
(1.16)
A=
i

Al calcular la derivada temporal de A en un referencial se usa que la base asociada es ja,

ecuacion (1.15), luego



dAi

dA

dA 
dA 
i
=
=
(1.17)
u

ei .
i


dt S
dt
dt
dt
S
i
i
Estas derivadas no tienen por que coincidir. Calculemos como se comparan:



 


 dA

dA 
ei 
d



i

d
=
Ai ei  =
ei + Ai

dt S
dt
dt
dt S
i
i
S

y nalmente






dA 
ei 
dA 

d
=
+
Ai
dt S
dt S

dt S
i

(1.18)

Ejemplo 1.1 (Vector que gira).

Consideremos un vector B de modulo constante que en un referencial S gira alrededor del
eje jo n
; en este referencial tambien esta jo el vector u. Ver gura siguiente a la izquierda.

12

Mec
anica Cl
asica 1

C. Di Bartolo (Julio de 2004)

u
u

B

Se cumple que B n
y B B son cantidades constantes que al derivarlas respecto al tiempo
es
en el referencial S conducen a B n
= B B = 0. Esto signica que el vector dB = Bdt
B/|
n B|. Si llamamos
perpendicular a los vectores n
y B, i.e., tiene direccion u = n




y dB = B B se cumple que, ver
B = B(t + dt) al vector rotado un angulo d = dt
n B|d u = d n
B. Luego
gura anterior a la derecha, dB = ac d u = |
B
B
= B + dB = B + d n
por lo cual en el referencial S se cumple que

d 
B = ( n
) B
dt S

(1.19)

(1.20)

u , u , n
} el vector B no cambia y su derivada es
En el referencial S1 solidario a la trada {
cero. La derivada temporal del vector depende del observador.

A continuacion deniremos el vector velocidad angular. Este vector nos permitira comparar de manera eciente las derivadas temporales del vector A. Seg
un el referencial S los


vectores ei , de la base en reposo en S , varan en el tiempo. Si denimos
 

d 
ej
(1.21)
ei
aij
dt S
podemos escribir:




d 
aij ej
ei  =
dt S
j

(1.22)

donde las componentes aij pueden ser funcion del tiempo. Demostremos que estas componentes no son independientes.




d


(
ei ek ) = 0 e i  ek + ei e k  = 0 aik + aki = 0
ei ek = ik
dt
S
S
S
luego
aij = aji

(a11 = a22 = a33 = 0) .

(1.23)

C. Di Bartolo

Leyes de Newton. Referenciales no inerciales

13

Denimos el vector WS
|S , vector velocidad angular del referencial S
respecto al referencial S, como
WS
|S

Wi ei a23 e1 + a31 e2 + a12 e3

(1.24)

i.e.,
e3 = e 3 |S
e2
W1 = a23 = a32 = e 2 |S

W2 = a31 = a13 = e3 |S
e1 = e1 |S
e3

e2 = e 2 |S
e1
W3 = a12 = a21 = e 1 |S

(1.25)

Resulta u
til reescribir (1.24) y (1.25) de forma mas compacta
WS
|S =
Wi

WS
|S

1

ijk ajk ei
2 ijk


1

1

d
ej 
ei =
ijk ajk =
ijk
ek
2 jk
2 jk
dt S

(1.26)

(1.27)

Veamos ahora como se escribe e i |S en terminos del vector WS
|S

1

1

ijk ajk ei en =
ijk ajk
inl el
2 ijk
2 ijk
l



1
 j k
1

n l lj nk ajk el =
=
(anl aln )
el =
anl el
2 jkl
2 l
l

WS
|S en =

luego (1.22) se convierte en


d
ei 
= WS
|S ei .
dt S

(1.28)

Esta ecuacion nos dice como es el movimiento del vector unitario ei visto desde el referencial
nico que cambia en el
S. El vector ei tiene norma constante lo cual quiere decir que lo u
tiempo es su direccion, i.e., el vector rota. En el intervalo de tiempo [t, t + dt] el vector, visto
desde S, cambia de acuerdo a
d
ei |S = ei (t + dt) ei (t) = (WS
|S dt) ei .
Seg
un el ejemplo 1.1 eso corresponde a un giro del vector ei un angulo d = |WS
|S |dt
S
|S solo que ahora esa direccion puede cambiar en el tiempo.
alrededor de la direccion W
Esta es la razon por la cual se llama al vector WS
|S la velocidad angular del referencial S

seg
un S.

14

Mec
anica Cl
asica 1

C. Di Bartolo (Julio de 2004)

Ejemplo 1.2.
Consideremos nuevamente el vector B y referenciales denidos en el ejemplo 1.1. El vector B
es un vector arbitrario pero jo en el referencial S1 que puede sustituirse por cualquier vector
} en la expresion (1.20) y de acuerdo a (1.28) la velocidad angular entre
de la trada {
u , u , n
los dos referenciales es
.
(1.29)
WS1|S = n

Para un vector A cualquiera podemos re-escribir (1.18) en funcion de la velocidad angular.

Usando la ecuacion (1.28) se obtiene








A
i e i  =
A
i WS
|S ei = WS
|S (
A
i ei )
i

luego



dA 
dA 
=
+ WS
|S A .
dt S
dt S

(1.30)

Esta u
ltima ecuacion nos muestra nalmente como se relacionan las derivadas temporales
de un vector tomadas por dos observadores distintos. En particular se obtiene que cualquier
vector jo en S
se ve desde S como un vector que gira con velocidad angular WS
|S .
A continuacion deduciremos algunas propiedades del vector velocidad angular. Usando
la ecuacion (1.30) e intercambiando referenciales se obtiene la antisimetra de la velocidad
angular ante el intercambio de referenciales:









A = A +WS |S A y A = A +WS|S
A (WS
|S +WS|S
)A = 0 A
S

S

luego
WS|S
= WS
|S .

(1.31)

La forma en que se suman las velocidades angulares se obtiene de considerar (1.30) para dos
cambios de referenciales sucesivos:








A  = A  + WS
|S A = A  + (WS

|S
+ WS
|S ) A = A  + WS

|S A A
S

S

S

S

luego
WS

|S = WS

|S
+ WS
|S .

(1.32)

Por u
ltimo tambien de (1.30) se obtiene que la derivada temporal de WS
|S es la misma para
los dos observadores




d
d
(1.33)
WS
|S  = WS
|S  .
dt
dt
S
S

C. Di Bartolo

1.4

15

Leyes de Newton. Referenciales no inerciales

Derivadas temporales de las bases cilndricas

y esf
ericas asociadas a un punto m
ovil.

Dado un conjunto de ejes cartesianos podemos asociar a cualquier punto movil tres bases de
vectores ortonormales que corresponden a las coordenadas cartesianas, cilndricas y esfericas.
Cada una de esas bases dene un referencial en el cual los vectores de esa base no cambian
en el tiempo. En esta seccion calcularemos las velocidades angulares entre estos referenciales, luego las usaremos para hallar las derivadas temporales de los vectores de las bases
y por u
ltimo encontraremos las expresiones del vector velocidad del punto en coordenadas
cilndricas y esfericas.
La gura muestra un punto movil arbitrario con vector de
posicion r(t) y muestra tambien los vectores unitarios usuales
de las bases de coordenadas cartesianas, cilndricas y esfericas.
Cada trada de vectores dene un referencial (todos con el mismo
origen 0):

uz
ur
r

{
ux , uy , uz } dene el referencial S (cartesianas)
{
u , u , uz } dene el referencial SC (cilndricas)
{
ur , u , u } dene el referencial SE (esfericas)
En cada uno de los referenciales mencionados la base de vectores
correspondiente esta ja.

ux

u uy
u
u

Calculemos WSC |S . Las coordenadas cilndricas del punto movil son (, , z) y solo
cuando cambia los vectores {
u , u , uz } rotan y lo hacen alrededor del eje Z. De acuerdo
a (1.29) esto signica que
WSC |S =
uz = (cos

ur sen u ) .

(1.34)

ur , u , u } vista desde el rePara calcular WSE |SC observemos como se mueve la base {
ferencial SC ; las coordenadas esfericas del punto movil son (r, , ) y solo cuando vara la
un el referencial SC . Nuevamente
base rota y lo hace alrededor de un eje paralelo a u seg
de acuerdo a (1.29) esto implica que
u .
WSE |SC =

(1.35)

La u
ltima velocidad angular que nos interesa es WSE |S . La podemos calcular a partir de
las dos anteriores usando la propiedad (1.32) (de suma de velocidades angulares):

u +
u + cos
uz =

ur sen

u .
WSE |S = WSC |S + WSE |SC =

(1.36)

Como ejemplos de calculos de derivadas temporales de vectores hallaremos a continuacion

las derivadas, en el referencial S, de los vectores pertenecientes a las bases esferica y cilndrica.

16

Mec
anica Cl
asica 1


d 
ur
dt S

d 
u
dt S

d 
u
dt S

d 
u
dt S

C. Di Bartolo (Julio de 2004)

u + sen
= WSE |S ur =

(1.37)

ur + cos
= WSE |S u =

(1.38)

= WSC |S u =
u

WSE |S u = cos

u sen

ur
=
WSC |S u =
u

(1.39)
(1.40)

Para uso futuro y aprovechando las derivadas anteriores hallemos la velocidad del punto
movil en coordenadas esfericas





d
d
d 
u + rsen
ur + r ur  = r
ur + r

u
(1.41)
r  = (r
ur ) = r
dt S
dt
dt
S
S
y cilndricas

1.5




d
d 
r  = (z uz +
u ) = z uz +
u +
u .
dt S
dt
S

(1.42)

Transformaci
on de velocidades y aceleraciones.
Fuerzas cticias.

En esta seccion deduciremos las leyes de transformacion de los vectores posicion, velocidad y
aceleracion de una partcula al cambiar de sistema de referencia. Al nal estudiaremos como
se escribe la segunda ley de Newton en referenciales no inerciales y deniremos las fuerzas
cticias.
La gura a la derecha muestra dos sistemas de referencia
S y S
con orgenes en O y O
respectivamente, ambos describiendo el movimiento de una partcula p. Cada
referencial le asigna una posicion, velocidad y aceleracion:
un S
, esto es
(r, v, a) seg
un S y (r
, v
, a
) seg


d 
d 
a = v
(1.43)
r
v =
dt S
dt S


d

d





v =
a = v .
(1.44)
r
dt 

dt


S

S

p
r

O

ro
,o
O

Sabiendo que WS
|S es la velocidad angular de S
seg

un S queremos determinar como se
relacionan sus observaciones. Los vectores de posicion satisfacen la ecuacion
r = r
+ ro
,o

(1.45)

C. Di Bartolo

Leyes de Newton. Referenciales no inerciales

17

donde ro
,o es la posicion de O
respecto a O. Derivando esta ecuacion y usando la ley de

transformacion para la derivada temporal de un vector, ecuacion (1.30), se obtiene







d 
d

d
d

d



r  = r  + ro
,o  = r  + WS
|S r + ro
,o  .
dt S
dt S dt
dt S

dt
S
S
Luego la ley de transformacion de velocidades es

donde

v = v
+ WS
|S r
+ vo

(1.46)



d
vo
ro
,o 
dt
S

(1.47)

es la velocidad de O
en el referencial S. Como curiosidad relacionaremos vo
con vo
(la

ltima se dene como
velocidad del origen O en el referencial S
). Esta u


d


vo = (ro,o
)
con ro,o
= ro
,o .
(1.48)
dt
S

Usando la ley de transformacion (1.30) sobre ro
,o se consigue




d
d

ro
,o  = (ro,o
) + WS
|S ro
,o = vo
+ WS
|S ro
,o
dt
dt
S
S

y de aqu obtenemos la relacion buscada
vo
= vo
+ WS
|S ro
,o .

(1.49)

Notese que si WS
|S = 0 las velocidades relativas entre dos moviles no son opuestas entre s.
Calculemos ahora como transforma el vector aceleracion al cambiar de observador. Para
ello derivamos respecto al tiempo la ecuacion (1.46) que da el cambio en la velocidad y luego
usamos la ley de transformacion general (1.30).






d 
d

d
d


v =
v  + (WS
|S r ) + vo

dt S
dt S dt
dt
S
S 


d

d
d 
=
v  + WS
|S r
+ WS
|S r
 + ao

dt S dt
dt S

d

d
=
v  + WS
|S v
+ WS
|S r
+ WS
|S (v
+ WS
|S r
) + ao
.
dt S

dt
De estos calculos obtenemos la ley de transformacion de la aceleracion ante un cambio de
observador:
a = a
+ WS
|S (WS
|S r
) + 2WS
|S v
+

d
WS
|S r
+ ao

dt

(1.50)

18

Mec
anica Cl
asica 1

donde

C. Di Bartolo (Julio de 2004)





d
d2

ao
= vo
 = 2 ro
,o 
dt
dt
S
S

(1.51)

es la aceleracion del origen O
en el referencial S. El segundo sumando en (1.50), WS
|S

(WS
|S r
), recibe el nombre de aceleracion centrpeta y el tercero, 2WS
|S v
, es llamado
aceleracion de Coriolis.
Un caso particular ocurre cuando los dos referenciales son inerciales; en este caso se
cumplen las siguientes ecuaciones:

WS
|S

ao

v

=0
=0
= v
+ vo

= a
.

(1.52)

Pasemos a continuacion al tema de escribir la segunda ley de Newton en un referencial no

inercial. Supongamos que el referencial S es inercial mientras que S
no lo es. Una partcula
de masa m sometida a una fuerza neta F sigue seg
un S una trayectoria que satisface la
segunda ley de Newton:

d2 
(1.53)
F = m 2 r .
dt S
En esta ecuacion podemos sustituir la aceleracion en el referencial S en funcion de la aceleracion en el referencial S
usando la ley de transformacion (1.50). El resultado es

d2



F = m 2r 
(1.54)
dt
S

con
F
F mao
2mWS
|S v
mWS
|S (WS
|S r
) m

d
WS
|S r
.
dt

(1.55)

Estas ecuaciones determinan la trayectoria r
(t) que sigue la partcula seg

un el referencial


S . La ecuacion (1.54) tiene la apariencia de la segunda ley de Newton en los sistemas
inerciales pero ello se ha conseguido a costa de agregar al vector fuerza cuatro terminos
cinematicos que son productos de masa por aceleracion, ver ecuacion (1.55). Estos terminos
son llamados genericamente fuerzas cticias en el entendido que, a diferencia de las fuerzas
en F , no se deben a interacciones de la partcula con otros cuerpos. Algunas de las fuerzas
cticias en (1.55) tienen nombre propio. El tercer termino,2mWS
|S v
, es llamado fuerza
de Coriolis y se anula si en el referencial S
la partcula tiene una trayectoria paralela a
WS
|S . El cuarto termino, mWS
|S (WS
|S r
), o fuerza centrfuga puede ser no nula
S
|S r
existe solo en sistemas
aunque la partcula este en reposo y la fuerza cticia mW
con aceleracion angular.

C. Di Bartolo

1.6

Leyes de Newton. Referenciales no inerciales

19

Movimiento de una partcula en un

referencial solidario a la Tierra.

Un sistema de coordenadas jo a la Tierra es una buena aproximacion a un sistema inercial

para muchos propositos. Sin embargo, la Tierra gira respecto al conjunto de estrellas
lejanas (considerado como un mejor sistema inercial) y eso tiene consecuencias que se pueden
medir. En esta seccion estudiaremos el movimiento de una partcula en el referencial de
Tierra y escribiremos sus ecuaciones de movimiento. Luego estudiaremos dos ejemplos: la
plomada y una partcula en cada libre.
Deseamos hallar las ecuaciones de movimiento de una partcula arbitraria cuando es
vista por un observador no inercial jo en Tierra. Estas ecuaciones no son otras que las
provenientes de la segunda ley de Newton para sistemas no inerciales, ley descrita en la
seccion anterior. Por otro lado, estas ecuaciones requieren un sistema inercial de referencia
S y para establecerlo supondremos que el sistema Sol-Tierra es un sistema aislado; esto
signica que despreciaremos su interaccion con el resto de planetas y cuerpos de la galaxia y
en consecuencia (como veremos cuando estudiemos el problema de dos cuerpos) el centro de
masa del sistema estara en reposo en alg
un sistema inercial. Para nuestro estudio necesitamos
varios datos astronomicos contenidos en la siguiente tabla.
Distancia Sol-Tierra RST 1.50 1013 cm
Radio ecuatorial de la Tierra RT 6.38 108 cm 4.25 105 RST
Masa de la Tierra MT 5, 98 1027 g
Masa del Sol MS 1.99 1033 g 3.3 105 MT
Traslacion de la Tierra alrededor del Sol
Perodo T 3.16 107 s
Velocidad angular WT = 2/T 1.99 107 s1
Rotacion de la Tierra sobre su eje
Perodo R 8.62 104 s
Velocidad angular WR = 2/R 7.29 105 s1
Tabla 1-1
El centro de masa del sistema Sol-Tierra es un punto de la lnea que une los centros de
los dos astros que satisface
0 = MT rT
+ MS rS
,
donde rT
y rS
son las posiciones de los centros de la Tierra y del Sol respecto al centro
de masa del sistema. La posicion del centro de la tierra respecto al centro del Sol puede
escribirse como rT,S = rT
rS
y junto con la ecuacion anterior conduce a que la separacion

20

Mec
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C. Di Bartolo (Julio de 2004)

entre el centro de la Tierra y el centro de masa del sistema Sol-Tierra es

|rT
|



MS
MS
3 105


r
=
=
RST
RST RST .
MT + MS T,S
MT + M S
1 + 3 105

Este resultado nos permite confundir el centro de masa del sistema Tierra-Sol con el centro
del Sol y tomar como sistema de referencia inercial S aquel con origen en el Sol y que no
rota con respecto al conjunto de estrellas lejanas. Como sistema acelerado S tomaremos
uno con origen en el centro de la Tierra y que rota solidariamente con ella.
Para hallar la velocidad angular relativa entre los dos referenciales tomaremos que el
plano de la orbita es jo en el referencial inercial, llamemos z al vector perpendicular a este
plano. Usaremos un tercer referencial S

con centro en el Sol y para el cual son jos el vector
z y el vector unitario que apunta del Sol a la Tierra. Luego
WS
|S = WS

|S + WS
|S

= WT + WR cte

(1.56)

donde los vectores WT y WR son casi paralelos y sus modulos que aparecen en la tabla 3-1
satisfacen WT /WR 2.73 103 . Este resultado nos permite aproximar
W WS
|S WR .

(1.57)

A continuacion escribiremos las ecuaciones que en el referencial S
rigen el movimiento

de una partcula de masa m. Llamaremos referencial T o Tierra al referencial S
y r(t) a
la posicion de la partcula respecto al centro de la Tierra. De acuerdo a (1.54) y (1.55) el
vector r(t) satisface la siguiente ecuacion diferencial

d2 
T mW [W r] .
(1.58)
m 2 r  F + Fg + Fm,S mao
2mW r|
dt T
Donde

GMT m r
( )
(1.59)
r2
r
es la fuerza gravitatoria sobre la partcula debida a la Tierra (supuesta esferica y homogenea),
Fm,S es la fuerza sobre m debida al Sol, F representa todas las otras fuerzas que act
uan
sobre m y ao
es la aceleracion del centro de la Tierra (origen del referencial S
) respecto al
referencial S con origen en el Sol. En la ecuacion (1.58) la suma de terminos Fm,S mao

cancela de manera aproximada si suponemos que la partcula esta mucho mas cerca de la
Tierra que del Sol, i.e. |r|  |rT,S | = RST . Para demostrarlo supondremos que el Sol es una
esfera homogenea,





GMS rT,S
FT,S
rT,S + r
GmMS
m
=m
Fm,S =
mao
.
2
2
|rT,S + r| |rT,S + r|
|rT,S |
|rT,S |
MT
Fg

En la ecuacion anterior FT,S es la fuerza gravitatoria sobre la Tierra debida al Sol. Esta
fuerza es aproximadamente igual a la masa de la Tierra por su aceleracion respecto al Sol

C. Di Bartolo

21

Leyes de Newton. Referenciales no inerciales

ya que el sistema Tierra-Sol se considero aislado. Al nal del da la ecuacion de movimiento

de la partcula en el referencial de Tierra es


d 
d2 



(1.60)
m 2 r  F + Fg 2mW r  mW (W r) .
dt T
dt T
Plomada. Gravedad efectiva. Ahora consideraremos el caso de una partcula que se
encuentra en reposo en el referencial Tierra suspendida de una cuerda.
En la gura se muestra la Tierra girando con velocidad
angular W = |WS
|S |, el punto p representa la partcula,
el angulo es su latitud y el angulo = /2 es su
colatitud. Tambien se muestran los vectores unitarios de
las bases esfericas y cilndricas que usaremos en nuestras
cuentas. La ecuacion de movimiento de la partcula,
supuesta de masa m, es la ecuacion (1.60) con F

la
tension que le aplica la cuerda y Fg = mg(r) donde
GMT
g(r)
ur
r2

W
p

Polo norte

ur
u

u
u

(1.61)
Polo sur

es la aceleracion de gravedad.
Como la partcula esta en reposo en el referencial Tierra las derivadas temporales de su
vector posicion son nulas y la ecuacion (1.60) permite despejar la tension:
F

= mgef

(1.62)

donde hemos denido la aceleracion de gravedad efectiva como

gef (r) g(r) W (W r) .

(1.63)

Se trata de la aceleracion de gravedad que el observador de Tierra determinara si olvidara

ua
que no es inercial, i.e., mgef es la fuerza opuesta a la tension (peso efectivo) que act
sobre una partcula de masa m que cuelga en reposo. Notese que la direccion de la plomada
coincide con la direccion de gef . En los siguientes dos diagramas se muestran, no a escala,
los vectores mas relevantes involucrados en la presente discusion.
F

W (W r)

W
g

ur
gef

Tierra

Tierra

mgef

22

Mec
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C. Di Bartolo (Julio de 2004)

A continuacion obtendremos la expresion de gef en coordenadas esfericas y calcularemos

el angulo que se aparta la plomada de la direccion radial. Como W = W u se cumple que
u ur ) = rW 2 sen u u
W (W r) = rW 2 u (
= rW 2 sen u = rW 2 sen (cos ur + sen u )
y al substituir este resultado en (1.63) se obtiene que la gravedad efectiva es


GMT
2
2
gef (r) =
rW sen ur + rW 2 sen cos u
r2

(1.64)

y de aqu que la tangente del angulo es igual a

rW 2 sen cos
.
tg() =
GMT
2
2

rW
sen

r2

(1.65)

Es interesante evaluar ambas cantidades cerca de la supercie terrestre (r = RT ). Recordando que la gravedad sobre la supercie de la Tierra es
g |g(RT )| =

GMT
9.8 m/s2
RT2

encontramos que inmediatamente sobre la supercie de la Tierra se cumple que



gef = g RT W 2 sen2 ur + RT W 2 sen cos u
RT W 2 sen cos
tg() =
g RT W 2 sen2

(1.66)

(1.67)
(1.68)

De estas ecuaciones obtenemos que en los polos ( = 0 y = ) y en el ecuador ( = 2 )

= 0 lo que signica que la gravedad efectiva no se desva de la direccion radial. En los
ur mientras que en el ecuador
polos la gravedad efectiva coincide con la gravedad gef = g
ur , ya que RT W 2 0.034 m/s2 .
es ligeramente mas peque
na gef = (g RT W 2 )
Partcula que cae libremente. En este apartado estudiaremos el movimiento, visto
desde el referencial Tierra, de una partcula de masa m en cada libre (F

= 0) cerca de la
supercie de la Tierra. De acuerdo a (1.60) y (1.61) la ecuacion diferencial para la trayectoria
de la partcula es

d2 
T
m 2 r  mg mW (W r) 2mW r|
dt T
T .
mg 2mW r|
(1.69)
En la ecuacion anterior se desprecio la aceleracion centrpeta frente a la aceleracion de
gravedad ya que para una partcula cerca de la supercie de la Tierra se cumple
|W (W r)|
W 2 RT

0.0035 .
|g|
g

(1.70)

C. Di Bartolo

23

Leyes de Newton. Referenciales no inerciales

Supondremos que inicialmente la partcula esta en

reposo (seg
un Tierra) en un punto a una altura h
(h  RT ) por encima de un punto O
en la supercie de la Tierra. Tomaremos vectores unitarios
jos a la Tierra { ux , uy , uz } como se muestra en
la gura adjunta. Llamaremos r
al vector posicion
de la partcula respecto al origen O
,

posicion inicial
u

uz (hacia arriba)

ux (hacia el Sur)

uy
(hacia el Este)

r
= r RT uz .

(1.71)

Cerca de la supercie de la Tierra se cumple que

g=

GMT r
GMT (RT uz + r
)
GMT
=
=
[
uz + O(h
/RT )] g
uz
r3
|RT uz + r
|3
RT2

y sustituyendo en (1.69) obtenemos que el vector r
satisface la ecuacion diferencial



d

d2

r g
uz 2W u r 
(1.72)
dt2 T
dt T
con condiciones iniciales:

r
(0) = h
uz
r
(0) = 0 .

Para hallar la solucion a esta ecuacion diferencial y sin perder generalidad escribiremos r

en funcion de una nueva variable adimensional C denida por medio de la ecuacion
r
= gt
uz +

g
C.
W

(1.73)

Luego de este cambio de variable la ecuacion (1.72) se convierte en

u uz 2W u C
C = 2W 2 t
y se integra como
2 2

C(t) = W t u uz 2W u

(1.74)

C dt.

(1.75)

Al resolver esta u
ltima ecuacion de manera iterativa podemos observar que el segundo
sumando conduce a potencias de (W t) de orden tres y mayores. Si suponemos que el
tiempo considerado es muy peque
no comparado con el perodo de rotacion de la Tierra
4
(t << 1/W = R /2 1.37 10 s 3.8 horas) podemos cortar la solucion y quedarnos con
el primer sumando
C(t) = W 2 t2 u uz + O(W 3 t3 ) = W 2 t2 sen()
uy + O(W 3 t3 ) .
En este caso

r
gt
uz + gW t2 sen()
uy

(1.76)

24

Mec
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asica 1

C. Di Bartolo (Julio de 2004)

y de aqu obtenemos nalmente



gt2
gW t3
r (t)
+ h uz +
sen()
uy .
2
3

(1.77)

En el orden de aproximacion en el cual nos encontramos el movimiento vertical de la

1
partcula no depende de W y esta cae a la supercie en el tiempo ts = (2h/g) 2 . Sin
embargo, en su cada la partcula se desva hacia el Este de la direccion radial (la misma
direccion de giro de la Tierra) y esto ocurre independientemente del hemisferio en el cual
se encuentre. La partcula cae en la supercie terrestre en un punto que esta situado a una
3
distancia y(ts ) = 13 g sen()W (2h/g) 2 al Este de O
. Esta distancia es nula en los polos
( = 0 y = ) y maxima en el Ecuador ( = /2). Como un ejemplo si la partcula esta
en el Ecuador y parte del reposo a una altura h = 100 m, tardara en caer ts 4.5 s, y se
desviara de la vertical hacia el Este una distancia y(ts ) 2.2 cm.