SERVOMOTOR: PRINCPIO DE FUNCIONAMENTO

Victor de Mendona

RESUMO: Um servomotor muito empregado como recurso na otimizao de

mquinas e equipamentos. A constante busca por melhoria trouxe a necessidade de
controle de processo, esse foi possvel atravs de atuadores com realimentao e
como monitoramento de posio, velocidade e torque. Tal controle depende de uma
srie de requisitos como a dependncia de um servoconversor dedicado a cada
servomotor. Uma das principais vantagens do servomotor a possibilidade de
possvel controlar o torque no eixo, de forma constante e em larga faixa de rotao.
Os servomotores podem ser classificamos como AC Sncrono, o qual depende da
realimentao a partir de um resolver, o AC Assncrono que se assemelha a um
motor trifsico gaiola de esquilo convencional, dependendo da realimentao obtida
por um encoder e o Servomotor DC, esse bastante semelhante a um motor DC
comum.
Palavras- chave: Servomotor, AC Sncrono, resolver, AC Assncrono, Servomotor
DC

INTRODUO
Os servomotores possuem uma grande aplicabilidade e funcionalidade, que
se estendem desde o setor da robtica de pequeno porte at as indstrias e seus
dispositivos automticos. As caractersticas a serem analisadas no artigo decorrente
so quanto o funcionamento dos principais tipos de servomotores, o servomotor AC
Sncrono, o AC Assncrono e DC . Cada qual com suas aplicaes e particularidades
que devem ser muito bem analisadas para uma aplicao funcional.

1 SERVOMOTOR
O estudo do emprego de servomotores vem desde a Segunda Guerra
Mundial, quando buscavam evoluo em tudo que era feito. Nesse processo de
melhoria estava diretamente relacionado o aumento de demanda Industrial, e
conseqente a melhoria das mquinas at ento utilizadas. A melhor forma
encontrada foi fazer o Retrofitting das mesmas utilizando servomotores, os quais so
muito utilizados nesse sentido de melhoria, devido a sua dinmica, controle e
preciso.

Victor de Mendona. Engenharia de Controle e Automao IST Joinville. SC

victoraut@gmail.com

O Servomotor um dispositivo eletromecnico possui uma parte fixa (estator)

e outra mvel (rotor), como muitas outras mquinas sncronas. O estator possui
bastante semelhana ao de uma mquina eltrica convencional, porm com
restries quanto alimentao, como ser verificado posteriormente. O rotor
composto por ims permanentes, os quais so posicionados alinhadamente sobre o
rotor e com o controlador, ou gerador de sinais, chamado de resolver. possvel
verificar a estrutura de um servomotor na figura 1 logo abaixo.

Figura 1 Principais partes de um Servomotor. Carcaa do Motor (1),

Bobinagem do estator (2), Chapas do Estator (3), Rotor com ims (4), Resolver
(5) e Freio (6).
Fonte: OTTOBONI, pg 8

Utilizando a tecnologia de ims permanentes, os servomotores podem

proporcionar preciso e controle de velocidade e posio, sem contar na grande
vantagem de ser possvel controlar o torque no eixo, de forma constante e em larga
faixa de rotao.
Porm para ser possvel esse controle de velocidade, posio e torque
necessrio o emprego do servoconversor, os quais so desenvolvidos
especificamente para otimizao dos servomotores. Estes tm a funo de controlar
o fluxo eletromagntico e fornec-lo para o Servomotor, pois os fluxos oriundos da
rede no apresentam uma conformidade adequada para o acionamento dos servos.
Explicando tambm o bobinamento de estator diferenciado. Outro ponto importante
a ser observado que cada servomotor possui o seu prprio servoconversor.
Outro tipo de servomotor o assncrono, que traz a robustez dos motores
trifsicos gaiola de esquilo e a controlabilidade dos servomotores sncronos,
necessitando de um sinal de realimentao. Porm estes obrigam a utilizao de
ventilao forada para seu estator, efeito do seu alto desempenho.

Praticamente falando, os servomotores assncronos so quase idnticos aos

motores convencionais na sua forma de construo, diferenciando apenas por uma
ponta adicional no eixo do rotor, especificamente para acoplamento em sistemas de
controle de posio e velocidade, podendo esse ser um transdutor de posio
angular, o encoder, imagem do motor AC Assncrono na figura 2.

Figura 2 Servomotor AC Assncrono

Fonte: Autor desconhecido

Outra topologia possvel para aplicao de servomotores so os de corrente

contnua (DC). Estes outrora foram os mais facilmente encontrados para utilizao
porm com o tempo os de corrente alternada os substituram, como afirma Euler
(1995, p. 2). O funcionamento de servomotor DC bastante semelhante ao motor
DC comum, porm possui um controlador para realimentao. Onde o
funcionamento est de acordo com Euler (1995, p. 4)
A armadura equipada com fios de cobre uniformemente colocados num ncleo de ferro
laminado cilndrico. A corrente de armadura recebida pelos comutadores atravs de duas
escovas. As escovas so montadas na carcaa de maneira a deslizar pela superfcie do
comutador quando a armadura girar mantendo o contato eltrico.

2 RESOLVER
O resolver, figura 3, um transformador de alta freqncia geralmente de
5KHz a 10KHz, sendo que o primrio est no rotor, e dois secundrios no estator.
Ele funciona como um gerador, onde seu rotor acoplado ao eixo do servomotor e
faz com que a interao do campo eletromagntico atue sobre o bobinamento do
estator. As amplitudes e fases das tenses induzidas nos secundrios so funes
da posio do rotor diz Corra (2009). Os secundrios esto defasados 90 entre si,
para gerao de sinais senoidais, estes sero condicionados e transformados em
funes de realimentao do sistema atravs de circuitos eletrnicos dispostos no
servoconversor.

Figura 3 Resolver
Fonte: Autor desconhecido

A posio inicial (alinhamento) do resolver feita na fbrica, na montagem do

servomotor e s pode ser alterada se o ajuste for refeito precisamente, numa
posterior remontagem. Mas caso seja desmontado e no remontado
adequadamente haver uma eventual perda em seu sincronismo.
CONCLUSO
A importncia da aplicao dos servomotores est explcita em nosso dia-adia, nas indstrias e na necessidade de controle. Sendo amplamente aplicados em
quase todos os segmentos industriais, os servomotores precisam ser bem
especificados e compreendidos.
O estudo dos servomotores queles que pretendem projetar sistemas
automatizados, um bom recurso quando a necessidade for controle de torque,
posio e/ou velocidade.
Compreendendo o funcionamento desses motores possvel tambm
entender fenmenos eletromagnticos e a gerao de movimentos mecnicos. E
compreender tambm as plantas indstrias com seus respectivos sistemas de malha
fechada, com realimentao.

REFERNCIAS BIBLIOGFICAS

1. DEL TORO, Vincent. Fundamentos de Mquinas Eltricas. Rio de Janeiro: LTC,

1999.
2 . OTTOBONI, Augusto. Servo - acionamentos. Mecatrnica Atual, So Paulo, v. 1,
n. 6, p. 7- 14, outubro 2002.
3. CORRA, Marco Aurlio.Servoacionamentos e servomotores. Disponvel em: <
http://www.mecatronicaatual.com.br/secoes/leitura/494> Acesso em: 30. Set. 2009.