SERVIO PBLICO FEDERAL

MINISTRIO DA EDUCAO
CENTRO FEDERAL DE EDUCAO TECNOLGICA DE MINAS GERAIS
II ETAPA DO TRABALHO DA DISCIPLINA
Autores: Daniel Cravie de Abreu Vieira, Rodrigo Rodrigues de Novaes Jnior
Professor orientador: Tales Argolo Jesus

RELAO ENTRE O SISTEMA ANALGICO E O DIGITAL

O sistema em tempo contnuo dado pela equao diferencial ordinria
F (t) = m
x + Ka x + Km x,

(1)

onde F = F (t) a fora aplicada num instante de tempo t, e x = x(t) a posio correspondente do corpo. Desejamos encontrar
a relao Gp (s) = X(s)/F (s), onde X(s) = L{x(t)} e F (s) = L{F (t)} so as transformadas de Laplace sobre a equao (1).
No obstante, Gp (s) a funo de transferncia no tempo contnuo para o sistema massa-mola amortecido. Portanto, tem-se
que
Gp (s) =

ms2

1
.
+ Ka s + Km

Com a substituio dos valores correspondentes, temos

T = 0, 001 s;

Ka = 0, 60;

Km = 60 N/m;

m = 2 kg,
cuja funo de transferncia
Relatrio de Controle Digital de Sistemas Dinmicos

Gp (s) =

2s2

1
.
+ 0, 60s + 60

Com polos em s = 0, 15 5, 47517j e s = 0, 15 + 5, 47517j, podemos determinar os coeficientes de amortecimento

e frequncia natural como, respectivamente,
= 0, 0273964;

n = 5, 4772 Hz.
A Figura 1 apresenta a simulao do sistema contnuo a uma entrada degrau unitrio.

0.035

0.03

x(t) (m)

0.025

0.02

0.015

0.01

0.005

100

200

300
t (s)

400

500

600

Figura 1 Simulao do sistema contnuo para uma entrada degrau unitrio.

1.1

FUNO DE TRANSFERNCIA PULSADA

A funo de transferncia pulsada dada pela relao

G(z) = Z

Gp (s)
s

(1 z 1 ).

Com auxlio do software Matlab, definiu-se que

G(z) =

2, 5 107 z + 2, 499 107

.
z 2 2z + 0, 9997

O grfico da Figura 2 apresenta a simulao do sistema discreto a uma entrada degrau unitrio.
2

Relatrio de Controle Digital de Sistemas Dinmicos

(2)

0.035

0.03

x(k) (m)

0.025

0.02

0.015

0.01

0.005

0.5

1.5

2
k

2.5

3.5
4

x 10

Figura 2 Simulao do sistema discreto, com sada continua, ao ser excitado com uma entrada degrau unitrio.

1.2

COMPARAO DE DESEMPENHO
O software Matlab permite analisar a resposta de ambos os sistemas quando aplicados no seu respectivo contexto. Ao

utilizar a funo stepinfo, pode-se analisar parmetros como tempo de subida, acomodao, sobressinal, pico e tempo de
pico. No caso contnuo, tem-se:
>> stepinfo(Glin)
ans =
RiseTime: 0.1943
SettlingTime: 25.8702
SettlingMin: 0.0026
SettlingMax: 0.0320
Overshoot: 91.7531
Undershoot: 0
Peak: 0.0320
PeakTime: 0.5736
Para o caso discreto, tem-se:
>> stepinfo(Gz)

Relatrio de Controle Digital de Sistemas Dinmicos

ans =
RiseTime: 0.1900
SettlingTime: 25.8720
SettlingMin: 0.0026
SettlingMax: 0.0320
Overshoot: 91.7531
Undershoot: 0
Peak: 0.0320
PeakTime: 0.5740
Ora, nota-se uma grande semelhana nas duas aproximaes pelos grficos de suas respostas ao degrau unitrio. Ainda
assim, observaes minuciosas permitem ver, por exemplo, que o sistema analgico possui um maior tempo de subida, em torno
dos 0,194 s, em relao ao sistema digital. Outras questes dizem respeito ao tempo de acomodao, que ocorre com um atraso
de 0,0018 s no sistema discreto em relao ao outro. O mesmo ocorre com o tempo de pico. Todavia, apesar das diferenas
mencionadas, nota-se que h uma grande semelhana entre os dois sistemas no quesito desempenho.

PROJETO DO CONTROLADOR
O critrio para projeto deste controlador proporcional garantir que o sobressinal dos sistemas analgico e digital esteja

a exatamente 95% da resposta; com preciso de quatro casas decimais.

2.1

SISTEMA ANALGICO
O controlador desse sistema foi projetado encontrando-se um valor de Kp tal que
Gmf (s) =

Kp G(s)
.
1 + Kp G(s)

Se Kp = 1, o sistema apresenta as seguintes caractersticas:

ans =
RiseTime: 0.1927
SettlingTime: 25.6708
SettlingMin: 0.0026
SettlingMax: 0.0314
Overshoot: 91.8182
Undershoot: 0
Peak: 0.0314
PeakTime: 0.5689
Ao variar o valor de Kp , de modo a garantir que o mximo sobressinal seja de 95%, encontrou-se:
Kp = 108, 85.
4

Relatrio de Controle Digital de Sistemas Dinmicos

Desse modo, a funo de transferncia em malha fechada dada por

Gmf (s) =

217, 7s2 + 65, 31s + 6531

,
4s4 + 2, 4s3 + 458, 1s2 + 10131

(3)

da qual o sistema correspondente apresenta as seguintes caractersticas:

ans =
RiseTime: 0.1148
SettlingTime: 25.9968
SettlingMin: 0.0629
SettlingMax: 1.2571
Overshoot: 95.0000
Undershoot: 0
Peak: 1.2571
PeakTime: 0.3419

O grfico da Figua 3 apresenta o grfico da simulao do sistema quando excitado por uma entrada degrau unitrio.

1.4

1.2

x(t) (m)

0.8

0.6

0.4

0.2

200

400

600

800

1000

t (s)

Figura 3 Simulao do sistema analgico, em malha fechada, quando excitado por uma entrada degrau unitrio. Nota-se que
o sistema ficou mais rpido e apresenta maior oscilao.

Relatrio de Controle Digital de Sistemas Dinmicos

2.2

SISTEMA DIGITAL
De forma anloga ao clculo do ganho proporcional do sistema analgico, as mesmas operaes se aplicam ao sistema

digital. A anlise e determinao do ganho foram feitas em trs etapas: anlise do sistema digital em malha fechada, anlise do
sistema em malha fechada para o ganho proporcional equivalente ao analgico e busca de um ganho proporcional que deixe a
resposta do sistema com sobressinal mximo de 95%.
Na primeira etapa, obteve-se os seguintes parmetros:
ans =
RiseTime: 0.1880
SettlingTime: 25.6790
SettlingMin: 0.0026
SettlingMax: 0.0314
Overshoot: 91.8248
Undershoot: 0
Peak: 0.0314
PeakTime: 0.5690
Portanto, necessrio um ganho proporcional que amplifique a resposta do sistema, tendo em vista que o sobre-sinal atual
de 91,8248%. Ao adicionar um ganho idntico ao do sistema analgico, onde Kp = 108, 65, tem-e:
ans =
RiseTime: 0.1120
SettlingTime: 28.4130
SettlingMin: 0.0574
SettlingMax: 1.2599
Overshoot: 95.4431
Undershoot: 0
Peak: 1.2599
PeakTime: 0.3420
A fase de busca pode partir de um valor menor que o Kp encontrado para o sistema analgico. Para tanto, encontrou-se
Kp = 85, 6250,
que garante as seguintes caractersticas resposta do sistema:
ans =
RiseTime: 0.1210
SettlingTime: 28.0050
SettlingMin: 0.0573
SettlingMax: 1.1466
6

Relatrio de Controle Digital de Sistemas Dinmicos

Overshoot: 95.0000
Undershoot: 0
Peak: 1.1466
PeakTime: 0.3680
A nova funo de transferncia munida de um controlador proporcional dada por
Gmf (z) =

2, 14 105 z 3 2, 14 105 z 2 2, 14 105 z + 2, 14 105

.
z 4 3, 999z 3 + 5, 998z 2 3, 998z + 0, 9994

(4)

O grfico da Figura 4 apresenta a sada do sistema digital quando excitado por uma entrada degrau unitrio.

1.4

1.2

x(k) (m)

0.8

0.6

0.4

0.2

0.5

1.5

2
k

2.5

3.5

4
4

x 10

Figura 4 Simulao do sistema digital, em malha fechada, quando excitado por uma entrada degrau unitrio. Nota-se que o
sistema ficou mais rpido e apresenta maior oscilao, assim como no caso contnuo.

2.3

ANLISE
Observa-se uma queda no desempenho do sistema digital em relao ao contnuo. Constatou-se que h atrasos nos tempos

de subida, acomodao e de pico. Alm disso, mesmo com um sobre-sinal mximo de 95% em ambos os sistemas, a amplitude
mxima do digital menor se comparada ao analgico. Tambm notvel que h atrasos nos tempos se comparado com os
sistemas em malha aberta, mas percebe-se que a amplitude da resposta tornou-se melhor em funo da aplicao do ganho
proporcional.

Relatrio de Controle Digital de Sistemas Dinmicos