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INSTRUMENTAO E

CONTROLE
Unidade 4
Sistemas de Controle Realimentados
Parte 1
Prof.: Nasses Zoia Lima

Diagrama de Blocos
O

diagrama de blocos um mtodo grfico de


representao dos modelos matemticos dos sistemas.
R(s)

G (s )

Y (s)

H (s )
Diagramas de blocos so construdos com 3 smbolos:
Bloco operacional ou dinmico
Somador
Ramificao

Diagrama de Blocos
Bloco operacional ou dinmico:

Representa uma funo de transferncia que,


multiplicada pela varivel (sinal) de entrada, fornece a
varivel (sinal) de sada.
= ()

No caso de = 1, o bloco pode ser dispensado.

Diagrama de Blocos
Somador:

A varivel de sada a soma algbrica das variveis de


entrada, de acordo com os sinais algbricos associados a
cada uma das variveis.

Somador como inversor:

Diagrama de Blocos
Ramificao:

Indica identidade entre a varivel de entrada e as de


sada.

Diagrama de Blocos
Redues Bsicas
Blocos em srie:

Correspondem um nico bloco cuja FT o produto das


FTs dos vrios blocos em srie.

Diagrama de Blocos
Redues Bsicas
Blocos em paralelo:

Correspondem um nico bloco cuja FT a soma das


FTs dos vrios blocos em paralelo.

Diagrama de Blocos
Redues Bsicas
Malha de realimentao:

()
G(s)
=
=
() 1 + ()

Se o sinal de realimentao no somador for positivo, isto


, se a realimentao for positiva, ento o sinal do
denominador passa a ser negativo:
()
G(s)
=
=
() 1 ()

Diagrama de Blocos
Redues Bsicas
Exemplo 1: Reduzir o diagrama de blocos.

Resposta:

Diagrama de Blocos
Redues Bsicas
Exemplo 2: Reduzir o diagrama de blocos.

Resposta:

Diagrama de Blocos
Redues Bsicas
Exemplo 3: Reduzir o diagrama de blocos.

Resposta:

Realimentao
Sistema de controle em malha aberta:

Sistema de controle em malha fechada:

Realimentao
A realimentao tem como objetivo fazer com que o sinal

de sada do sistema siga o sinal de referncia, por meio


da deteco do erro atuante.
A realimentao altera:
Constantes de ganho
Constantes de tempo
Posicionamento dos plos
Condies de estabilidade

A realimentao tambm atenua, em geral, eventuais no

linearidades.

Funo de Transferncia em
Malha Fechada
Considere o sistema em malha fechada:

R(s)

Ea (s )

G (s )

Y (s)

H (s )
Podemos escrever:

= ()()
= ()

()
G(s)
=
=
() 1 + ()

a funo de transferncia em malha fechada

Equao caracterstica de MF: = 1 + ()

Funo de Transferncia em
Malha Fechada
Exemplo 1: Considere o processo com funo de

transferncia:
5
=
5 + 1

O processo foi colocado em malha fechada com


realimentao unitria. Determine a funo de
transferncia do sistema em malha fechada. Compare o
comportamento do processo e do sistema em malha
fechada.

Resposta: =

()
()

5
5+6

Funo de Transferncia em
Malha Fechada
Exemplo 2: Considere o sistema em malha fechada:

R(s)

Y (s)

G (s )

H (s )

5
=
5 + 1

1
=
+1

Determine a funo de transferncia do sistema em malha


fechada. Compare o comportamento do processo e do
sistema em malha fechada.
Resposta: =

()
()

5+5
5 2 +6+6

Funo de Transferncia em
Malha Fechada
Exemplo 3: Considere o processo com funo de

transferncia:
10
= 2
+ 2 + 5

O processo foi colocado em malha fechada com


realimentao unitria. Determine a funo de
transferncia do sistema em malha fechada. Compare o
comportamento do processo e do sistema em malha
fechada.

Resposta: =

()
()

10
2 +2+15

Funo de Transferncia em
Malha Fechada
Exemplo 4: Considere o sistema em malha fechada:

R(s)

Y (s)

G (s )

H (s )

10
= 2
+ 2 + 5

1
=
0,1 + 1

Determine a funo de transferncia do sistema em malha


fechada. Compare o comportamento do processo e do
sistema em malha fechada.
Resposta: =

()
()

+10
0,1 3 +1,2 2 +2,5+15