UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA MARIA

CENTRO DE TECNOLOGIA
PROGRAMA DE PS-GRADUAO EM ENGENHARIA ELTRICA

OBSERVADOR SLIDING MODE PARA MQUINAS DE INDUO

SENSORLESS

DPEE905Controle de Mquinas Eltricas

Trabalho Parcial da Disciplina
Prof. Rodrigo Padilha Vieira

Leandro Tom Martins

Santa Maria, RS, Brasil

Novembro de 2016

SUMRIO
1

INTRODUO ................................................................................................................. 3

OBSERVADORES DE FLUXO E VELOCIDADE ROTRICA ................................... 4

RESULTADOS DE SIMULAO .................................................................................. 6

CONCLUSES ............................................................................................................... 10

REFERNCIAS .............................................................................................................. 11

ANEXOS ......................................................................................................................... 12

INTRODUO

Este relatrio apresenta a implementao do algoritmo para estimar o fluxo e a velocidade de

um motor de induo, conforme descrito em (YAN, JIN e UTKIN 2000).
O controle Sensorless de drives para Motores de Induo vem sendo cada vez mais empregado,
devido s desvantagens de se empregar sensores de velocidade reais nas mquinas. No entanto,
devido s dinmicas de alta ordem e no lineares da mquina de induo, a estimao da velocidade
e do fluxo do rotor so problemas de considervel dificuldade.
Vrios algoritmos podem ser encontrados na literatura e, sendo um dos mais difundidos, (YAN,
JIN e UTKIN 2000) prope um observado baseado no controle Sliding-mode para observar o fluxo
do rotor e a velocidade sem medir variveis mecnicas. A teoria de controle Sliding-mode vem
ganhando destaque como metodologia para controle de mquinas eltricas, devido sua robustez,
rejeio de distrbios e simples implementao.
Da teoria de mquinas eltricas sabe-se que para o controle de torque e velocidade
necessrio conhecer o fluxo do rotor, porm este no pode ser medido diretamente. Se a velocidade
angular est disponvel, pode-se estimar o fluxo atravs de um observador de segunda ordem e sua
convergncia garantida para qualquer velocidade. No entanto, o artigo tratado neste relatrio
apresenta um mtodo para estimar as variveis, sem utilizao de sensores mecnicos, conforme
mencionado anteriormente. Alm disso, o artigo tambm prope um controle de torque baseado na
tcnica sliding-mode, mas que no ser abordada neste relatrio.

OBSERVADORES DE FLUXO E VELOCIDADE ROTRICA

As equaes dinmicas de um motor de induo, em coordenadas

, so dadas pelas por:

dn P
(M M L ) ,
dt J
M

d
dt
d
dt
di
dt
di
dt

(1)

3P Lm
i i
2 LR

(2)

n Lmi ,

(3)

n Lmi ,

(4)

n i

1
u ,
LS

(5)

n i

1
u ,
LS

(6)

onde n a velocidade angular eltrica do rotor; os vetores T , , iT i , i

uT u , u

so o fluxo do rotor, corrente do estator, tenso em coordenadas

e
,

respectivamente; M e M L so o torque desenvolvido pelo motor e o torque de carga; J a inrcia

do rotor e P o nmero de par de polos. , , e so constantes positivas definidas como:

rR
LR

(7)

L2m
LS LR

Lm

LS LR

(8)

(9)

LS

L2m
rS 2 rR ,

LR

(10)

onde rR e rS so as resistncias do rotor e estator, LR e LS so as indutncias do rotor e estator e

Lm a indutncia mtua.
Aplicando a mesma estrutura das equaes (3) - (6), os observadores sliding-mode de fluxo
do rotor, corrente do estator e velocidade so propostos da seguinte forma:

d
dt

d
dt

n Lmi C ,

(11)

n Lmi C ,

(12)

di

1
n i
u ,
dt
LS

(13)

di

1
n i
u ,
dt
LS

(14)

onde ^ significa a varivel estimada e C um parmetro a ser selecionado. A velocidade angular

estimada n e a varivel auxiliar so parmetros descontnuos dados por

(15)

(16)

n n0sign sn
e

0sign s

onde n 0 e 0 so constantes e sn e s so funes no-lineares dos erros da corrente do estator e

fluxo estimado do rotor sn i i i i , s i i i i .

No entanto, n possui uma componente de baixa frequncia e demais componentes de altas
frequncias. Para se obter a componente de baixa frequncia da velocidade rotrica estimada neq ,
deve-se utilizar um filtro passa-baixas.

z z n,

z neq ,

onde a constante de tempo do filtro passa-baixas.

(17)

RESULTADOS DE SIMULAO

Utilizando o software Matlab/Simulink os resultados da simulao do algoritmo proposto

foram obtidos. O fluxo do rotor estimado, dado pelas equaes (11) e (12), implementado
conforme mostra a Figura 1. As equaes (13) e (14) que so utilizadas para estimar as correntes do
estator so implementadas conforme mostra a Figura 2

Figura 1: Estimao do fluxo do rotor.

Figura 2: Correntes do estator estimadas.

O parmetro descontnuo da velocidade estimada, dado pela equao (15), e o parmetro

descontnuo auxiliar, dado pela equao (16), so implementados conforme mostram as
FigurasFigura 3 e Figura 4, respectivamente.

Figura 3: Velocidade angular descontnua.

Figura 4: Parmetro auxiliar descontnuo.

As Figuras Figura 5, Figura 6 e Figura 7 mostram os resultados obtidos comparando as

correntes do estator estimadas e reais, bem como a velocidade do rotor. Pode-se perceber a presena
das componentes de alta frequncia do sliding-mode que causam um efeito de chaveamento em
torno da referncia, mas, por outro lado, pode-se perceber que as variveis observadas convergem
perfeitamente para as referncias.
Para analisar o fluxo estimado a partir do observador sliding-mode foi utilizado um
observador de ordem reduzida, utilizando as correntes do estator medidas e a velocidade do rotor
medida. O observador de ordem reduzida foi implementado conforme a Figura 8 e dado pelas
equaes (18) e (19).

d
dt

n Lmi ,

(18)

d
dt

n Lmi ,

(19)

A comparao do fluxo do rotor estimado atravs do observador sliding-mode e do

observador de ordem reduzida resulta no grfico da Figura 9.

Figura 5: Correntes do estator reais e estimadas.

Figura 6: Zoom correntes do estator

Figura 7: velocidade real e estimada.

Figura 8: Observador de ordem reduzida para fluxo do rotor.

Figura 9: Fluxo do rotor estimado atravs do observador de ordem reduzida e observador SM.

CONCLUSES

Com a realizao deste trabalho foi possvel simular os esquemas de observadores para
fluxo e velocidade do motor de induo. A principal contribuio do artigo estudado neste trabalho
est na implementao destes observadores sem a utilizao de sensores mecnicos. Atravs dos
resultados comprovou-se a eficincia dos algoritmos propostos. Como os observadores slidingmode so de fcil implementao, fica evidente que a partir da observao destas variveis, torna-se
possvel o controle de velocidade e torque das mquinas de induo de forma mais simples e
robusta.

REFERNCIAS

YAN, ZHANG, CHANGXI JIN, e VADIM UTKIN. Sensorless Sliding-Mode Control of

Induction Motors. IEE Transactions on Industrial Electronics, November de 2000: 12861297.

ANEXOS

ANEXO A Parmetros do motor

N=2 ;
Rs=.8467;
Rr=.5176;
Lm=66.0391/(2*pi*60);
Lls=2.1750/(2*pi*60);
Llr=2.5067/(2*pi*60);
Ls = Lls+Lm;
Lr = Llr+Lm;
J=0.0698;
Bn = 0.015;
P=1;
B=Bn;
sigma=1-(Lm^2)/(Ls*Lr);
neta=Rr/Lr;
beta=Lm/(sigma*Ls*Lr);
gama=Rs/(sigma*Ls)+beta*neta*Lm;
Lm_=Lm^2/Lr;