UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS TECNOLOGA E INGENIERA

Sistemas Dinmicos-colaborativo 2
CODIGO: 100402

SISTEMAS DINAMICOS
ETAPA DOS

IVAN DAVID ARCOS REYES

CODIGO: 1.085.284.919

TUTOR:
JUAN CARLOS AMAYA

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ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS TECNOLOGA E INGENIERA
INGENIERIA EN TELECOMUNICACIONES

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Sistemas Dinmicos-colaborativo 2
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2016
INTRODUCCIN
La ingeniera de control est determinada como una de las fuentes fundamentales del
mundo tecnolgico, especialmente en el mbito industrial, y una de las herramientas
ms importantes a la hora de implementar sistemas de control es la de incorporar
modelos matemticos que permitan disear conceptos precisos fundamentados en
procesos ingenieriles.
El siguiente trabajo est diseado con el fin de dar solucin al sistema ya planteado
anteriormente mediante la ejecucin de nuevos conceptos evaluados en la unidad
nmero dos de la asignatura.

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OBJETIVOS
GENERAL
Presentar un informe donde se muestre el anlisis de circuitos mediante un
modelamiento matemtico basndonos en el anlisis de sistemas dinmicos
ESPECFICOS

Expresar el modelo matemtico del sistema aplicando la funcin de transferencia

con la ayuda de la transformada de Laplace.

Construir un diagrama de bloques que pueda representar de manera precisa la

funcin lineal del sistema planteado y mediante la simplificacin poder encontrar
la funcin de transferencia a partir de dicho diagrama

Ejecutar en Matlab el sistema lineal planteado con unas variables previamente

determinadas

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GLOSARIO DE CONCEPTOS CONOCIDOS

FRECUENCIA: Es una magnitud que mide el nmero de repeticiones por unidad de

tiempo o suceso peridico. Para calcular la frecuencia de un suceso se contabilizan un
nmero de ocurrencias de este teniendo en cuenta un intervalo temporal, luego estas
repeticiones se dividen por un tiempo transcurrido. Segn el sistema internacional (SI),
la frecuencia se mide en hercios (Hz).
ESPACIO DE ESTADOS: En ingeniera de control , una representacin de espacios de
estados es un modelo matemtico de un sistema fsico descrito por un conjunto de
entradas, salidas y variables de estado relacionadas por ecuaciones diferenciales de
primer orden que se combinan en una ecuacin diferencial matricial de primer orden.
ESTABILIDAD ABSOLUTA: La variable vuelve al punto de consigna a un valor estable
despus de una perturbacin, sin importar el tiempo qe este oscilando hasta anularse.
Es decir, los criterios correspondientes no indica lo prximo que este el sitema de la
inestabilidad.
MODELAMIENTO MATEMTICO: Es uno de los tipos de modelo cientfico que emplea
algn tipo de formulismo matemtico, para expresar, relaciones, proposiciones
sustantivas de hechos , variables parmetros variables y relaciones entre variables y/o
entidades o el estudio de sistemas complejos ante situaciones difciles de observar en
la realidad.
SISTEMA NO LINEAL: Es cualquier sistema fsico que no pueda ser representado
mediante ecuaciones diferenciales o de diferencias de primer orden.
MATRIZ: Es una coleccin de elementos arreglados en forma rectangular o cuadrada.

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ESTABILIDAD: Es una nocin que describe si un sistema es capaz de seguir un

comando de entrada, o en general si dicho sistema es til.
SISTEMA MULTIVARIABLE: Es un sistema que se caracteriza por poseer un gran
numero de entradas y salidas.
LINEALIZACIN: Es un proceso mediante el cual los sistemas no lineales, se llevan a
un punto de operacin en el cual las caractersticas de este sean ms o menos
lineales, con el fin de encontrar un modelo de representacin ms sencillo.
SISTEMA DE CONTROL: Es un conjunto de dispositivos encargados de implementar
ciertas estrategias con el fin de lograr un resultado esperado

GLOSARIO DE CONCEPTOS DESCONOCIDOS

TRANSFORMADA DE LAPLACE: Es una herramienta matemtica utilizada para

convertir una ecuacin diferencial en una ecuacin algebraica en el dominio de
complejos
MODELO OUTPUT: En el modelo Input-Output de Leontief se supone que en un
sistema econmico existen n industrias que proveen a las restantes y adems a una
demanda externa. Se trata de determinar el nivel correcto de produccin.
MODELO BOX JENKINS: Este mtodo de prediccin se basa en el anlisis de las
propiedades pirobalsticas o estocsticas de las series de tiempo econmicas en s
mismas, pues una variable yt puede ser expresada como una funcin de sus valores
pasados, razn por las que algunas veces se denomina modelos a tericos, donde no
existe relacin casual alguna a diferencia de los modelos clsicos de regresin.

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DIAGRAMA DE BODE Es una grfica de la magnitud y fase de la funcin de

transferencia de un sistema en funcin de la frecuencia, la cual permite determinar la
estabilidad del mismo.

METODOLOGIA EMPLEADA
Para la solucin de cada uno de los puntos planteados es necesario generar una serie
de interrogantes y abordarlas desde la perspectiva del anlisis.
Se debe tener una idea clara y concisa del problema a tratar, por lo que es necesario
reconocer el conjunto de variables que intervienen en el problema

con el fin

de

interpretarlos y as poder llegar a una solucin mediante la ejecucin de mtodos

matemticos sobre dichos valores . Podemos establecer una relacin entre el conjunto
de datos que se conocen y las incgnitas a resolver, adems al ejecutar dicha solucin
son varias las opciones que podemos tener en cuenta como por ejemplo tomar apuntes
de ejercicios pasados que tenga cierta similitud, o desglosar el problema en
subconjuntos lo que permita afrontar cada proceso de manera ms precisa y ayude a
encontrar una solucin final de forma clara y sencilla, Una vez planteadas todas estas
ideas se debe llevar a cabo la metodologa paso a paso.
Al poner en prctica cada una de las estrategias anteriormente planteadas se debera
llegar a una conclusin final en la que este conformada por una respuesta consolidada
y estructurada en un buen anlisis de los datos.
Para obtener dicha solucin consolidada tenemos que manejar temticas claves tales
como las transformadas de Laplace que nos permitirn encontrar la funcin de
transferencia del sistema dinmico, adems el de indagar y aclarar conceptos con
respecto al algebra de bloques tema fundamental para realizar un modelamiento del
sistema en dominio de la frecuencia que es lo requerido por esta unidad.
.

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DESCRIPCION DEL PROBLEMA

La compaa donde usted trabaja ha realizado la adquisicin de un nuevo equipo
industrial que permitir incrementar los niveles de produccin de la empresa. Con el fin
de prevenir fallas y proteger la alta inversin realizada, el presidente de la compaa ha
ordenado la creacin de un sistema de monitoreo que permita supervisar el buen
funcionamiento de la mquina y diagnosticar la existencia de alguna falla. Para el
diseo del sistema de monitoreo y diagnstico de fallas se requiere conocer de forma
precisa el modelo matemtico del equipo industrial; de esta manera se dice que la
mquina est funcionando correctamente si la salida real es similar a la salida de su
modelo matemtico; en caso contrario es posible que la mquina est presentando
fallas.
A continuacin se presenta un diagrama simplificado del nuevo equipo industrial, en el
cual se tiene como variable de entrada la corriente aplicada
salida el voltaje en el condensador

e o ( t )=Vc (t) :

ii ( t )

y como variable de

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El condensador posee una capacitancia

lineal por lo que su corriente

i R ( t )=

e o ( t )
R

, donde

iR ( t )

R=0.1 V / A

C=1 F

( Faradio ). La resistencia es no

depende de la raz cuadrada del voltaje, esto es:

Voltios/ Amperios ).

Usted y sus compaeros de grupo son designados para encontrar el modelo

matemtico ms preciso posible. Para encontrarlo se ha dividido el problema en cuatro
etapas:
.
DESARROLLO DE LA SOLUCIN
Solucin de la ecuacin diferencial lineal:
e 0 ( t )+
'

1
1
e 0 ( t )=
i (t)
RC i
2 RC E 0

R Resistencia [0.1 V / A ]
Capacitancia [1F]
e o ( t ) :Voltaje de salida[V ]
e 0 ( t ) : Variacin voltaje de salida[V /s ]
'

Propiedad de la diferenciacin real:

s E 0 ( s )E0 ( 0 ) +

1
1
E 0 ( s) =
I ( s)
RC
2 RC E0

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Condiciones iniciales (C.I=0)tenemos

s E 0 ( s )+

1
1
E0 ( s ) =
I (s )
RC
2 RC E 0

Por lo tanto
G ( s )=

E 0 (s )
I ( s)

1
1
2 RC E o
RC
RC
G ( s )=

=
1
s 2 RC E 0 RC ( s 2 RC E0 +1)
s+
2 RC E 0
2 RC E0
De ah la funcin de transferencia es
G ( s )=

G ( s )=

2 E0
2 RC E0 s+ 1
10
s+ 5

Represente el sistema lineal mediante un diagrama de bloques

Tenemos que la ecuacin diferencial es igual a

e 0 ( t )+
'

1
1
e 0 ( t )=
i (t)
RC i
2 RC E 0

Aplicando Laplace en condiciones iniciales (C.I=0)tenemos:

s E 0 ( s )+

1
1
E0 ( s ) =
I (s )
RC
2 RC E 0

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Dejamos el termino con el la derivada de orden mas alta a un lado de la igualdad por
lo tanto tenemos:
s E 0 ( s )=

1
1
I ( s )
E0 ( s)
RC
2 RC E 0

Donde I(s) es la entrada y

E0

es la salida

DIAGRAMA DE BLOQUES

I(s)

1
RC

E0 (s)

1
s

E0 (s

1
Encuentre la funcin de transferencia del sistema a partir 2de
la
del
RC reduccin
E
0

diagrama de bloques.
Diagrama de bloques

I(s)

1
RC

E0 (s)

1
s

E0 (s

1
2 RC E0

10

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Usando las propiedades del algebra de bloques empezamos a reducir

+

G1

G1
1+G 1G 2

---G2

G1

1
RC

I(s)

1
s

E0 (s)

E0 (s

1
2 RC E0

G2

Aplicamos la propiedad de bloques y nos queda

1
s
1
1
1+
s 2 RC E0

()

1
s

=
1+

1
s 2 RC E0

Se remplaza el bloque anterior por el nuevo bloque

G
2

G
1

1
s

1
RC

1+
11

1
s 2 RC E0

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Aplicamos la propiedad de algebra de bloques en serie

G
1

G1
G2

G
2

1 1
1
1

RC s
sRC
RC
=
=
=G ( s )
1
1
1
1+
1+
s+
s 2 RC E0
s 2 RC E0
2 RC E0

1
RC
1
s+
2 RC E 0

I(s)

3
E0(
s)

Como podemos observar nos queda nuestra funcin de transferencia G(s) y si

reemplazamos los valores de RC y E0 obtenemos

10
s+5

4
I(s)

4
12

E0(
s)

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A partir de la ecuacin caracterstica determine la estabilidad del sistema.

Para ello debemos encontrar la funcin de transferencia en lazo cerrado que es
identificada como la funcin en lazo abierto realimentada
1
RC
1
1
s+
2 RC E 0
RC
10
10
GLC ( s ) =
=
=
=
1
1
s+ 5+ 10 s+15
s+
RC
1
1+
2 RC E0 +
1
RC
s+
2 RC E0

GL ( s )=

10
ECUACION CARACTERISTICA
s+15

Aplicamos teorema de Routh Hurwitz

s1 1

s 0 15
Esto determina que no existe ningn cambio de signo por lo tanto comprueba que el
sistema es estable

13