INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL

CENTRO DE ESTUDIOS CIENTIFICOS Y TECNOLOGICOS N.11

WILFRIDO MASSIEU

ACADEMIA DE TELECOMUNICACIONES.

MINIROBTICA.

Alumnos:

Castillo Prez Ingrid Paulina.

Pineda Garca Fabiola.
Francisco Lara Alejandro.
Juarez Castillo Axel Iaki.

Grupo: 6IV11.
Reporte de practica 12:
Automatizacin de un motor.

Profesor titular: Orquidea Neri Gonzlez de Jess.

Profesora auxiliar: Juan Antonio Sarren Ramrez.

OBJETIVO.

Armar un circuito capaz de controlar un motor de manera automtica.

INTRODUCCIN.

El PIC16F84 es un microcontrolador con memoria de programa tipo FLASH, lo que

representa gran facilidad en el desarrollo de prototipos y en su aprendizaje ya que
no se requiere borrarlo con luz ultravioleta como las versiones EPROM sino,
permite reprogramarlo nuevamente sin ser borrado con anterioridad.
El PIC16F84 es un microcontrolador de Microchip Technology fabricado en
tecnologa CMOS, su consumo de potencia es muy bajo y adems es
completamente esttico, esto quiere decir que el reloj puede detenerse y los datos
de la memoria no se pierden.
El PIC16F84 tiene dos puertos. El puerto A con 5 lneas y el puerto B con 8 lneas,
figura 1.3. Cada pin se puede configurar como entrada o como salida
independiente programando un par de registros diseados para tal fin. En ese
registro un "0" configura el pin del puerto correspondiente como salida y un "1" lo
configura como entrada.
El puerto B tiene internamente unas resistencias de pull-up conectadas a sus
pines (sirven para fijar el pin a un nivel de cinco voltios), su uso puede ser
habilitado o deshabilitado bajo control del programa. Todas las resistencias de pullup se conectan o se desconectan a la vez, usando el bit llamado RBPU que se
encuentra en el registro (posicin de memoria RAM) llamado OPTION. La
resistencia de pull-up es desconectada automticamente en un pin si este se
programa como salida. El pin RB0/INT se puede configurar por software para que
funcione como interrupin externa, para configurarlo se utilizan unos bits de los
registros INTCON y OPTION.
El pin RA4/TOCKI del puerto A puede ser configurado como un pin de
entrada/salida o como entrada del temporizador/contador. Cuando este pin se
programa como entrada digital, funciona como un disparador de Schmitt (Schmitt
trigger), puede reconocer seales un poco distorsionadas y llevarlas a niveles
lgicos (cero y cinco voltios). Cuando se usa como salida digital se comporta como
colector abierto, por lo tanto, se debe poner una resistencia de pull-up (resistencia
externa conectada a un nivel de cinco voltios). Como salida, la lgica es inversa:
un "0" escrito al pin del puerto entrega en el pin un "1" lgico. Adems, como
salida no puede manejar cargas como fuente, slo en el modo sumidero.

Todo microcontrolador requiere un circuito externo que le indique la velocidad a la

que debe trabajar. Este circuito, que se conoce como oscilador o reloj, es muy
simple pero de vital importancia para el buen funcionamiento del sistema. El
PIC16F84 puede utilizar cuatro tipos de oscilador diferentes.
Un Servo es un dispositivo pequeo que tiene un eje de rendimiento controlado.
Este puede ser llevado a posiciones angulares especficas al enviar una seal
codificada. Con tal de que una seal codificada exista en la lnea de entrada, el
servo mantendr la posicin angular del engranaje. Cuando la seala codificada
cambia, la posicin angular de los piones cambia. En la prctica, se usan servos
para posicionar superficies de control como el movimiento de palancas, pequeos
ascensores y timones. Ellos tambin se usan en radio control, tteres, y por
supuesto, en robots.
Los Servos son sumamente tiles en robtica. El motor del servo tiene algunos
circuitos de control y un potencimetro (una resistencia variable) esta es
conectada al eje central del servo motor.
Si el eje est en el ngulo correcto, entonces el motor est apagado. Si el circuito
chequea que el ngulo no es el correcto, el motor girar en la direccin adecuada
hasta llegar al ngulo correcto. El eje del servo es capaz de llegar alrededor de los
180 grados. Normalmente, en algunos llega a los 210 grados, pero vara segn el
fabricante. Un servo normal se usa para controlar un movimiento angular de entre
0 y 180.
La cantidad de voltaje aplicado al motor es proporcional a la distancia que ste
necesita viajar. As, si el eje necesita regresar una distancia grande, el motor
regresar a toda velocidad. Si este necesita regresar slo una pequea cantidad,
el motor correr a una velocidad ms lenta. A esto se le llama control proporcional.

MATERIALES Y COSTOS.

1 PIC16F84. $90.00 pesos.

1 Servomotor. $60.00 pesos.
1 oscilador de cristal. $10.00 pesos.
2 capacitores de 22pF. $2.00 pesos.
5 resistencias de 10 k . $5.00 pesos.

DIAGRAMAS.

DESARROLLO.

Las terminales de alimentacin de un servomotor se conectan a una fuente de 5 v,

que puede ser la misma que se utilice para alimetar al microcontrolador que
estamos usando paa esta practica.
Para construir un mecanismo con servomotores, se utilizo un programa ya
existente para la automatizacin del mismo.

EVIDENCIAS.

CONCLUSIN.

Fue una practica bastante ineresante, pues tuvimos la oportunidad de aplicar otras
materias de este semestre y entender su funcionamiento desde otra perspectiva.

BIBLIOGRAFA.

https://lookaside.fbsbx.com/file/microcontroladorpic16f84desarrollodeproyectosao130216201845-phpapp01.pdf?
token=AWx93Bur4H16YIGUBpyv_syrmgX8P4QBE3IEyfRfjGSNPjUQikMcdr5yCup
JherCRu5xIbTBSRgQG3mgtl0Z9mhzKNjJXs6vN7EMT2oLNzjf_F1pyuE9fTvO7YL5-nLqK1Qle-dRPhzL6siBFLbOtxb
http://www.utp.edu.co/~eduque/arquitec/Pic16f84.pdf