Você está na página 1de 163

UNIVERSIDADE FEDERAL DO PAR

INSTITUTO DE TECNOLOGIA
PROGRAMA DE PS-GRADUAO EM ENGENHARIA ELTRICA

TESE DE DOUTORADO

PROJETOS DE CONTROLADORES ROBUSTOS DO TIPO LQG/LTR


PARA SISTEMA MULTIVARIVEL INSTVEL
COM USO DE PR-COMPENSADOR DINMICO

Por
TD 05 / 2008

Edson Jorge de Matos

Belm, PA
2008

UNIVERSIDADE FEDERAL DO PAR


INSTITUTO DE TECNOLOGIA
PROGRAMA DE PS-GRADUAO EM ENGENHARIA ELTRICA

PROJETOS DE CONTROLADORES ROBUSTOS DO TIPO LQG/LTR


PARA SISTEMA MULTIVARIVEL INSTVEL
COM USO DE PR-COMPENSADOR DINMICO

Por

Edson Jorge de Matos

TD 05 / 2008
Tese de Doutorado apresentada ao Programa de PsGraduao em Engenharia Eltrica da UFPA, como
parte dos requisitos para a obteno do grau de
Doutor em Engenharia Eltrica.
Orientador: Prof. Dr. Jorge Roberto Brito de Souza
rea de concentrao: Sistemas de Energia Eltrica

Belm, PA
2008
i

___________________________________________________________________________
M433p

Matos, Edson Jorge de, 1971.


Projetos de controladores robustos do tipo LQG/LTR para sistema multivarivel
instvel com uso de pr-compensador dinmico / Edson Jorge de Matos; orientador,
Jorge Roberto Brito de Souza 2008.
Tese (Doutorado) Universidade Federal do Par, Instituto de Tecnologia,
Programa de Ps-Graduao em Engenharia Eltrica, Belm, 2008.
1. Controle automtico. 2. Controlador H2. 3. Controlador robusto. 4. Sistema de
controle por realimentao. I. Souza, Jorge Roberto Brito de, orient. II. Ttulo.
CDD - 22. 629.8

___________________________________________________________________________

Dedicatria

Aos meus pais


Manoel e Francisca (in memoriam).

iv

Agradecimentos

A Deus por me permitir viver esta experincia.


A Direo do Campus de Bragana, da Universidade Federal do Par, por me liberar de
minhas atividades para que eu pudesse realizar o meu curso de doutorado, em Belm.
Ao Prof. Jorge Roberto Brito de Souza, pelo incentivo, orientao e apoio na realizao
desta tese sem sua colaborao este trabalho no seria possvel.
Ao amigo Raimundo Neves de Souza, pela contribuio na fase inicial deste trabalho e
pela participao nos trabalhos publicados.
Aos membros da Banca Examinadora do Exame Qualificao, por suas preciosas
contribuies para a verso final deste trabalho.
Aos amigos da Sala de Estudos do PPGEE, pela agradvel convivncia neste perodo.
A todos os que contriburam, de forma direta ou indireta, na elaborao deste trabalho.

Resumo

Este trabalho aborda o problema do projeto de controladores do tipo LQG/LTR para


sistemas multivariveis instveis. A proposta principal estabilizar o sistema previamente,
atravs do uso de um pr-compensador dinmico estabilizador, antes de se projetar o controlador
LQG/LTR definitivo. Com esta abordagem, resolvem-se os problemas que o procedimento
convencional no consegue superar quando o sistema controlado instvel, mas a ordem do
controlador completo fica significativamente aumentada.
Para minimizar o problema relacionado com a ordem excessiva do controlador, nesta tese
tambm se desenvolve um projeto alternativo no qual o projeto do controlador do tipo LQG/LTR
feito com base em uma representao de ordem reduzida do sistema controlado.
Este trabalho tambm apresenta um roteiro de procedimentos que possibilita a
equalizao, em todas as faixas de freqncias, dos ganhos principais de sistemas dinmicos
multivariveis que possuam plos na origem.

Palavras-chave:

Controladores LQG/LTR.

Sistemas Multivariveis.

Loopshaping.

Compensadores dinmicos.

vi

Abstract

This thesis addresses the problem of designing LQG/LTR controllers for unstable
multivariable systems. Its main proposal is to design a stabilizer dynamic pre-compensator to
stabilize the system before designing the final LQG/LTR controller. This approach overcomes the
problems that the original procedure can not overcome when it deals with unstable systems, but
the order of the overall controller gets increased.
In order to minimize the problem associated with the excessive order of the overall
controller, this thesis also presents an alternative procedure in which the design of the LQG/LTR
controller is made based upon a reduced order design model.
This thesis also presents a step by step procedure to obtain the equalization of the
principal gains of multivariable dynamic systems that have poles on the origin.

Keywords:

LQG/LTR controllers.

Multivariable systems.

Loopshaping.

Dynamic compensators.

vii

Sumrio
Captulo 1:
1.1

Introduo

....................................................................................

Principais Abordagens para o Tratamento de Incertezas de Modelo em


Projeto de Controladores

........................................................................

1.2

Abordagens para o Problema do Projeto de Controladores Robustos ............

1.3

Propriedades de Robustez de Alguns Reguladores

....................................

1.4

Algumas Caractersticas do Mtodo LQG/LTR

....................................

................................................

1.4.1. O Caso de Sistemas Instveis

1.4.2. O Caso de Sistemas com Plo na Origem

....................................

............................................................

1.5

Escopo e Contribuies desta Tese

1.6

Organizao do Contedo deste Trabalho

Captulo 2:

................................................

Anlise no Domnio da Freqncia das Caractersticas de Sistemas


de Controle em Malha Fechada para Sistemas MIMO ............

2.1

10

Representao das Incertezas de Modelagem na Forma Multiplicativa NoEstruturada

2.2

................................................................................................

11

Consideraes Preliminares Sobre o Projeto de Controladores para Sistemas


Multivariveis

....................................................................................

12

2.3

Curvas de Resposta em Freqncia Ideais para Sistemas Multivariveis ......

15

2.4

Margens de Estabilidade para Sistemas Multivariveis

........................

17

2.5

Concluses

................................................................................................

19
viii

Captulo 3:

................................................

20

................................................

21

....................................................................................

22

Sntese do Mtodo LQG/LTR

3.1

Regulador Linear timo Quadrtico (LQR)

3.2

Filtro de Kalman

3.3

Controlador Linear Quadrtico Gaussiano (LQG)

....................................

25

3.4

Mtodo LQG/LTR para o Projeto de Controladores Robustos ........................

26

3.4.1 Projeto do Observador (Filtro de Kalman)

.....................................

3.4.2 Projeto do Regulador Linear Quadrtico (LQR)

27

.........................

28

3.4.3 Projeto do Observador com Altos Ganhos nas Baixas Freqncias ...

29

3.4.4 Projeto do Observador com Equalizao de Ganhos em Todas


as Freqncias
3.5

Concluses

.........................................................................

30

.................................................................................................

34

Captulo 4: Compensadores Dinmicos ............................................................

35

4.1

36

Formulao Matemtica dos Compensadores Dinmicos

Captulo 5:

........................

Projetos de Controladores Robustos para Sistema Multivarivel


Instvel com e sem o Uso de Pr-Compensador Dinmico

.....

5.1

Apresentao do Sistema e suas Caractersticas

5.2

Projeto Bsico: Controlador LQG/LTR Bsico com Adio de Integradores


e Equalizao de Ganhos

....................................

........................................................................

5.2.1

Adio de Integradores na Entrada da Planta

........................

5.2.2

Projeto da Malha de Referncia com Equalizao de Ganhos ........

38
40

44
44
46
ix

5.2.3

Projeto do Filtro de Kalman ............................................................

48

5.2.4

Projeto Final do Controlador LQG/LTR Bsico

50

5.2.5

Anlise do Desempenho do Controlador sem Pr-Compensador


Estabilizador

5.3

........................................................................

........................................................................

58

5.3.1

Projeto do Pr-Compensador Estabilizador ....................................

59

5.3.2

Adio de Integradores na Entrada da Planta Aumentada ............

62

5.3.3

Projeto da Malha de Referncia Aumentada com Equalizao


de Ganhos

....................................................................................

64

5.3.4

Projeto do Filtro de Kalman para o Sistema Aumentado ............

66

5.3.5

Projeto Final do Controlador Completo do Tipo LQG/LTR ...........

68

5.3.6

Anlise do Desempenho do Controlador com Pr-compensador


Estabilizador

Concluses

Captulo 6:

........................................................................

71

................................................................................................

77

Projeto de Controlador LQG/LTR de Ordem Reduzida com


Uso de Pr-Compensador Dinmico

6.1

53

Projeto Completo: Controlador LQG/LTR com Estabilizao Prvia do


Sistema a Ser Controlado

5.4

........................

...................................

79

Projeto Intermedirio: Controlador LQG/LTR de Ordem Reduzida com


Estabilizao Prvia da Planta ........................................................................

80

6.1.1

Projeto do Pr-Compensador Estabilizador de Ordem Reduzida ....

82

6.1.2

Obteno de Modelo de Ordem Reduzida da Planta Aumentada ....

85
x

6.1.3

Adio de Integradores na Entrada do Modelo Reduzido da


Planta Aumentada

6.1.4

........................................................................

Projeto da Malha de Referncia de Ordem Reduzida com


Equalizao de Ganhos

6.1.5

............................................................

91

Projeto do Filtro de Kalman para o Sistema Aumentado com


Modelo Reduzido

........................................................................

6.1.6

Projeto Final do Controlador Intermedirio do Tipo LQG/LTR ....

6.1.7

Anlise do Desempenho do Controlador de Ordem Reduzida com


Pr-compensador Estabilizador

................................................

6.2

Anlise Comparativa das Dimenses dos Diversos Controladores

6.3

Concluses

Captulo 7:

89

............

................................................................................................

93
95

100
107
108

Um Roteiro para a Equalizao dos Ganhos de Sistemas


........................

109

7.1

Equalizao de Ganhos Via Adio de Integradores ....................................

110

7.2

Equalizao de Ganhos de Sistemas com Plo na Origem

........................

113

7.3

Roteiro do Procedimento e Exemplo ............................................................

114

7.4

Concluses

120

Multivariveis que Possuem Plo na Origem

Captulo 8:

................................................................................................
............

122

.......................................................................

125

Concluses e Sugestes para Futuros Trabalhos

Referncias Bibliogrficas

xi

Anexo 1:

PROBASICO Rotina para o Projeto Bsico

.......................

130

Anexo 2:

PROCOMPLETO Rotina para o Projeto Completo ...........

135

Anexo 3:

PROINTER Rotina para o Projeto Intermedirio

...........

140

xii

Lista de Figuras

Figura 2.1

Diagrama de blocos para um sistema MIMO com realimentao


unitria

Figura 2.2

..................................................................................

12

Resposta em freqncia desejvel para os ganhos principais


da matriz de transferncia de malha aberta G ( j ) K ( j )
de um sistema MIMO

..........................................................

Figura 3.1

Diagrama de blocos do controlador LQG/LTR

Figura 3.2

Diagrama de blocos da planta com bloco de integradores em sua


entrada

Figura 3.3

.......................

................................... ...............................................

29

30

Sistema em malha fechada com bloco de integradores e


controlador

..................................................................................

Figura 4.1

Sistema MIMO controlado por compensador dinmico

Figura 5.1

Curvas de resposta em freqncia dos ganhos principais do sistema

Figura 5.2

Funo que descreve os limites mximos das incertezas contidas


no modelo nominal da planta

Figura 5.3

17

............

...............................................

33
37
41

42

Ganhos principais do sistema em malha aberta, juntamente com as


barreiras impostas pelas condies de desempenho e estabilidade

43

Figura 5.4

Sistema em malha fechada com integradores e controlador .........

45

Figura 5.5

Ganhos principais do sistema aps a incluso de dois integradores

46

Figura 5.6

Ganhos principais da matriz de transferncia TFOL (s )

48

............

xiii

Figura 5.7

Ganhos principais da matriz de transferncia TKF (s )

Figura 5.8

Ganhos principais de G ( s ) K ( s) versus ganhos principais de T KF (s )

52

Figura 5.9

Ganho principal inferior da matriz I + G ( s) K ( s ) ........................

52

Figura 5.10

Sadas do sistema em resposta a uma referncia do tipo degrau


aplicada em R1

Figura 5.11

......................................................................

......................................................................

....................................

....................................

Figura 5.14

Diagrama de blocos do conjunto planta com compensador dinmico

Figura 5.15

Ganhos principais do sistema aumentado, planta mais prcompensador dinmico

55

...........................................................

55
58

61

Sistema aumentado em malha fechada com integradores e


controlador

Figura 5.17

54

Sinais de controle atuantes na planta em resposta a uma referncia


do tipo degrau unitrio aplicado em R2

Figura 5.16

54

Sinais de controle atuantes na planta em resposta a uma referncia


do tipo degrau unitrio aplicado em R1

Figura 5.13

49

Sadas do sistema em resposta a uma referncia do tipo degrau


aplicada em R2

Figura 5.12

.............

...................................................................................

62

Ganhos principais do sistema aumentado aps a adio de


dois integradores

......................................................................

63

Figura 5.18

Ganhos principais da matriz de transferncia TFOLa (s )

...........

65

Figura 5.19

Ganhos principais da matriz de transferncia TKFa (s)

............

67
xiv

Figura 5.20

Ganhos principais de G a ( s ) K a ( s) versus ganhos principais


de TKFa (s )

..................................................................................

70

Figura 5.21

Ganho principal inferior da matriz I + G a ( s) K a ( s ) ........................

70

Figura 5.22

Sadas do sistema com pr-compensador estabilizador em resposta


a uma referncia do tipo degrau unitrio aplicada na referncia R1

Figura 5.23

Sadas do sistema com pr-compensador estabilizador em resposta


a uma referncia do tipo degrau unitrio aplicada na referncia R 2

Figura 5.24

.......

73

.......

73

.......................................................................

81

Sinais de controle atuantes na planta em resposta a uma


referncia do tipo degrau unitrio aplicado na referncia R2

Figura 6.1

Diagrama de blocos da planta com compensador dinmico de


ordem reduzida

Figura 6.2

Ganhos principais da planta aumentada com estabilizador de


ordem reduzida

Figura 6.3

72

Sinais de controle atuantes na planta em resposta a uma


referncia do tipo degrau unitrio aplicado na referncia R1

Figura 5.25

72

......................................................................

85

Ganhos principais do sistema com pr-compensador de ordem


reduzida e do seu respectivo modelo simplificado por agregao ...

88

Figura 6.4

Planta reduzida em malha fechada com integradores e controlador

90

Figura 6.5

Ganhos principais do modelo reduzido da planta aumentada


com a adio de dois integradores

...............................................

91
xv

Figura 6.6

Ganhos principais da matriz de transferncia TFOLr (s ) de ordem


reduzida

..................................................................................

93

Figura 6.7

Ganhos principais da matriz de transferncia TKFr (s)

...........

95

Figura 6.8

Ganhos principais de G r ( s ) K r ( s) versus ganhos de TKFr (s) .....

97

Figura 6.9

Ganhos principais de G a ( s ) K r ( s ) versus ganhos de TKFr (s) ......

99

Figura 6.10

Ganho principal inferior da matriz I + G a ( s ) K r ( s)

99

Figura 6.11

Sadas do sistema para um degrau aplicado na referncia R1

.....

101

Figura 6.12

Sadas do sistema para um degrau aplicado na referncia R2

.....

101

Figura 6.13

Sinais de controle para a entrada degrau em R1

.......................

102

Figura 6.14

Sinais de controle para a entrada degrau em R2

.......................

102

Figura 7.1

Sistema em malha fechada com adio de integradores na


sada da planta

...........

......................................................................

Figura 7.2

Ganhos principais do sistema

Figura 7.3

Diagrama de blocos do sistema a partir de sua representao


quase-diagonalizada

...............................................

..........................................................

111
115

117

Figura 7.4

Ganhos principais do sistema aps o acrscimo de dois integradores

119

Figura 7.5

Ganhos principais de TFOL (s) aps a equalizao de ganhos

120

.......

xvi

Lista de Tabelas

Tabela 5.1

Modos do sistema controlado G ( s ) K ( s) , em malha aberta e em


malha fechada

.......................................................................

Tabela 5.2

Zeros de transmisso do sistema controlado G ( s) K ( s)

Tabela 5.3

Modos do sistema controlado G a ( s ) K a ( s ) , em malha aberta e


em malha fechada

............

56
56

.......................................................................

75

Tabela 5.4

Zeros de transmisso do sistema controlado G a ( s ) K a ( s ) ............

75

Tabela 6.1

Modos do sistema controlado Ga ( s ) K r ( s ) , em malha aberta e


em malha fechada

.......................................................................

105

Tabela 6.2

Zeros de transmisso do sistema controlado Ga ( s ) K r ( s ) ...........

105

Tabela 6.3

Comparao entre as dimenses dos diversos controladores projetados

107

xvii

Captulo 1:

Introduo

Em Engenharia de Controle o projeto de controladores para sistemas dinmicos reais


feito com base em modelos matemticos que descrevem o comportamento dinmico dos
sinais fsicos presentes nos sistemas que representam. Na prtica ocorre que, em geral, esses
modelos no so capazes de representar o comportamento dos seus respectivos sistemas
fsicos em toda faixa de operao, havendo, portanto, diferenas entre o modelo nominal e o
correspondente sistema real. Essas diferenas so conhecidas como incertezas do modelo.
As incertezas de modelo se originam de diversas maneiras. Por exemplo, podem
aparecer como resultado de variaes dos parmetros do sistema, eventualmente causadas por
envelhecimento de seus componentes ou mudanas de condies ambientais tais como
temperatura e/ou umidade, etc. Tambm podem ocorrer como conseqncia de mudanas nas
condies de operao de sistemas no-lineares representados por modelos linearizados. Elas
at podem ser intencionalmente introduzidas no modelo, visando simplific-lo, e assim
permitir um tratamento matemtico e/ou computacional mais simples e compreensvel. Esta
ltima fonte de incertezas muito comum, e foi considerada em [1] onde sistemas
interligados de grande porte so representados por modelos que inicialmente desprezam os
efeitos das interligaes de seus subsistemas, mas depois so consideradas no projeto dos
controladores locais (descentralizados) na forma de incertezas do modelo.
Portanto, dado que o projeto de um controlador feito com base no modelo nominal
do sistema real a ser controlado, as incertezas do modelo no podem ser totalmente ignoradas
sob pena do resultado do projeto ser um controlador que estabilize o modelo do sistema mas
no garanta a estabilidade do sistema real. Por esta razo, Athans [2] considera que um

modelo s completo quando vem acompanhado de uma estimativa dos erros (ou incertezas)
que possa conter.

1.1

Principais Abordagens para o Tratamento de Incertezas de Modelo


em Projeto de Controladores
Existem duas abordagens bsicas para o tratamento das incertezas de modelo na

realizao de projetos de controladores para sistemas fsicos reais. A primeira usa a idia de
controladores adaptativos [3]. Os valores dos parmetros desses controladores so ajustados
de acordo com as necessidades impostas pelas variaes que a dinmica do sistema
controlado apresenta durante o seu funcionamento e/ou operao. Nesta abordagem, portanto,
os ganhos do controlador sofrem modificaes para adaptarem-se s variaes do sistema, e
assim sendo eles no so fixos, mas sim ajustveis. A implementao desses controladores
adaptativos pode ser feita atravs de diversas tcnicas apresentadas na literatura, sendo as
mais comuns as que utilizam o mtodo dos ganhos programados [4], o mtodo de alocao de
plos atravs de algoritmos auto-sintonizveis [5], e o algoritmo GPC [6] (controle preditivo
generalizado), dentre outros.
A segunda abordagem tenta projetar um controlador com estrutura fixa e que seja
capaz de estabilizar e proporcionar um bom comportamento dinmico para todos os membros
da famlia de modelos situados dentro de limites conhecidos e/ou previsveis de variao em
torno do modelo nominal do sistema a ser controlado. Controladores com essas caractersticas
so denominados controladores robustos [7]. Ao se projetar esses controladores, busca-se
proporcionar ao sistema amplas margens de estabilidade (margens de ganho e de fase), para
que essas margens, espcies de folgas, acomodem qualquer desvio do sistema real do seu
modelo nominal.

1.2

Abordagens para o Problema do Projeto de Controladores Robustos


Existem duas abordagens bsicas para o projeto de controladores robustos. A primeira

utiliza o denominado espao de parmetros, e adequada para tratar de sistemas


representados em espao de estados cujos parmetros podem assumir valores dentro de
intervalos delimitados por limites superiores e inferiores conhecidos. Nesta abordagem o
problema consiste em determinar a estrutura do controlador que garanta a estabilidade do
sistema para quaisquer valores que as variveis do vetor de parmetros incertos venham a
assumir dentro dos seus respectivos intervalos de incerteza. Existem vrios mtodos que se
enquadram nessa abordagem, como por exemplo os mtodos baseados em programao
convexa [8] ou o mtodo de Siljak [9], etc.
A segunda abordagem utiliza um tratamento em que as incertezas do sistema so
representadas no domnio da freqncia por uma funo limitante, e que busca projetar
controladores que proporcionem ao sistema boas margens de estabilidade (margens de ganho
e de fase) para acomodar as incertezas associadas com o seu modelo. Vrios mtodos de
projeto de controladores robustos se enquadram nessa categoria, como por exemplo os
mtodos baseados em normas matriciais ( H 2 , H ) [10], o mtodo [11] que usado quando
as incertezas do sistema so representadas em uma forma estruturada, ou o mtodo LQG/LTR
(Linear Quadratic Gaussian Regulator with Loop Transfer Recovery) [12]. Este ltimo
mtodo ser o objeto principal de estudos nesta tese, com nfase direcionada para dois
aspectos especiais do problema: 1) o projeto de controladores robustos de ordem reduzida
para sistemas multivariveis instveis e de fase mnima1; e 2) a obteno da equalizao dos
ganhos principais de sistemas multivariveis que possuem ao menos um plo na origem do
plano-s.
_______________________
1

Nesta tese a noo de fase mnima associada aos sistemas que no possuem zeros no semi-plano direito do
plano-s.

1.3

Propriedades de Robustez de Alguns Reguladores


Uma das principais caractersticas do regulador linear timo quadrtico (regulador

LQR) que ele garante a estabilidade do sistema regulado em malha fechada [13]. Alm
disso, ele proporciona ao sistema controlado em malha fechada excelente propriedades de
robustez. De fato, Anderson e Moore [14] provaram que reguladores LQR para sistemas SISO
(Single-Input, Single-Output), ou monovariveis, proporcionam margem de ganho infinita,
tolerncia reduo de ganho de cinqenta por cento e margens de fase de 60 . Mais tarde
Safonov e Athans [15] mostraram que essas propriedades tambm so vlidas para o caso de
reguladores LQR aplicados em sistemas MIMO (Multiple-Input, Multiple-Output), ou
multivariveis.
A grande dificuldade para o uso de reguladores LQR que a sua implementao
requer a realimentao de todos os estados do sistema, mas na prtica nem todos esses estados
so acessveis. Em princpio esta dificuldade pode ser superada mediante o uso de
observadores de estados [16] para a estimao dos estados do sistema, e posterior
realimentao desses estados estimados em substituio aos estados reais do sistema. No
entanto, Doyle, em um pequeno e famoso artigo publicado em 1978 [17], provou que a
utilizao de observadores pode fazer com que as excelentes propriedades de robustez dos
reguladores LQR fiquem muito reduzidas. No entanto, no ano seguinte, Doyle e Stein [18]
apresentaram um procedimento especial para o clculo dos ganhos dos observadores, o qual
restabelece as boas propriedades de robustez dos reguladores LQR, mesmo quando este utiliza
observadores. O novo procedimento semelhante ao do clculo dos ganhos de um filtro de
Kalman, mas com algumas modificaes nas matrizes de covarincia das perturbaes
atuantes no sistema e dos rudos de medio das sadas do sistema. Com a adoo deste novo
procedimento, o projeto de reguladores combinados com observadores se tornou conhecido
como o mtodo LQG/LTR [19].

1.4

Algumas Caractersticas do Mtodo LQG/LTR


Uma das caractersticas principais do controlador LQG/LTR a incorporao da

inversa da funo (ou matriz) de transferncia da planta, isto , do sistema a ser controlado.
Com isso, se a planta um sistema de fase no-mnima, ento o controlador torna-se
intrinsecamente instvel. Na verdade, para estes sistemas (de fase no-mnima) o mtodo
LQG/LTR nem garante a recuperao das boas propriedades de robustez dos reguladores
LQR.
Por outro lado, mesmo no caso de sistemas de fase mnima, tambm existem alguns
tipos especficos de sistemas para os quais a aplicao do mtodo LQG/LTR requer alguns
cuidados especiais. Dois casos importantes que exigem esses cuidados especiais, e que so
objetos de estudos nesta tese, so descritos a seguir.

1.4.1 O Caso de Sistemas Instveis


Quando o sistema controlado de fase mnima e instvel, o controlador LQG/LTR, ao
inverter a planta, incorpora zeros que ficam situados em posies simtricas em relao ao
eixo vertical do plano-s relativamente aos plos instveis do sistema. Ao se fechar a malha do
sistema, a tendncia que esses zeros do controlador atraiam para si os plos instveis do
sistema, de forma que eles se cancelem uns com os outros. Ocorre que a realimentao das
sadas do sistema com ganho unitrio no suficiente para fazer com que os plos instveis
do sistema alcancem os zeros do controlador. Assim, dependendo da localizao dos plos
instveis do sistema, possvel que em malha fechada esses plos fiquem situados em
posies estveis, mas pouco amortecidas do plano-s. Em casos assim, as respostas
transitrias das sadas do sistema controlado em malha fechada apresentam oscilaes que
demoram a serem suficientemente amortecidas.

Uma maneira para tornar mais rpido o amortecimento dessas oscilaes seria
aumentar o ganho de malha do sistema controlado, visando forar uma maior aproximao
dos plos instveis do sistema em relao aos zeros presentes no controlador LQG/LTR, ou
seja, cancel-los. Tal procedimento realmente amortece essas oscilaes, mas ao mesmo
tempo ele excita outros modos de alta freqncia que tendem a instabilizar o sistema. Por isso,
o simples aumento de ganho de malha do sistema no resolve o problema.

1.4.2

O Caso de Sistemas com Plo na Origem


Uma das etapas importantes na realizao do projeto de controladores robustos para

sistemas multivariveis a obteno do desacoplamento dos seus diversos canais de entradasada. Este objetivo pode ser conseguido mediante a equalizao dos ganhos principais de

G ( s ) K ( s ) , que a matriz de transferncia de malha direta da planta G ( s ) controlada pelo


controlador K ( s ) .
A literatura especializada em Sistemas de Controle apresenta alguns procedimentos
para a obteno da equalizao desses ganhos principais. Em [20] apresentado um mtodo
que equaliza os ganhos do sistema nas baixas e nas altas freqncias, mas que no garante
uma boa equalizao nas freqncias intermedirias. Em [12] apresentada uma frmula que
equaliza os ganhos do sistema em todas as freqncias, mas a sua aplicao requer a inverso
da matriz caracterstica do sistema, isto , a matriz A de sua representao em espao de
estados. Este requisito impede a aplicao da referida frmula no caso de sistemas que
possuem ao menos um plo na origem, j que as matrizes caractersticas (A) desses sistemas
so singulares.

1.5

Escopo e Contribuies desta Tese


Os problemas da aplicao do mtodo LQG/LTR nos casos dos sistemas especficos

que foram apresentados na seo anterior constituem os focos principais desta tese, onde eles
so abordados de maneiras especficas, as quais so brevemente descritas a seguir.
Para resolver o problema da presena de oscilaes de baixas freqncias mal
amortecidas em sistemas multivariveis instveis e de fase mnima, quando controlados por
controladores do tipo LQG/LTR, prope-se, nesta tese, o uso de pr-compensadores
dinmicos [21] para a estabilizao prvia do sistema instvel a ser controlado, para s em
seguida projetar-se o controlador robusto do tipo LQG/LTR. Mostra-se, atravs de exemplos,
que com este procedimento consegue-se resolver o referido problema, mas ao custo de um
aumento exagerado na ordem do controlador final projetado.
Para no se aumentar excessivamente a ordem do controlador, esta tese tambm
prope um procedimento para que os pr-compensadores dinmicos que so projetados para a
estabilizao prvia do sistema a ser controlado sejam de ordem reduzida. Este procedimento
aplicvel a sistemas cujas sadas independem de estados que so desacoplados dos demais
estados do sistema.
A reduo de ordem do pr-compensador estabilizador tambm proporciona uma
reduo na ordem do controlador do tipo LQG/LTR que projetado a seguir. Esta reduo de
ordem vantajosa em termos globais, ainda que ela acarrete um pequeno prejuzo, em termos
de desempenho transitrio, no desempenho global do controlador.
Os procedimentos apresentados, referentes ao uso de pr-compensador estabilizador e
ao projeto de controlador com reduo de ordem, so ilustrados com exemplos que so
baseados em um sistema multivarivel instvel, de sexta ordem, com dois sinais de entrada e
dois sinais de sada.

Com relao ao problema da equalizao dos ganhos principais de sistemas


multivariveis com plo na origem, apresenta-se nesta tese um procedimento que possibilita a
equalizao, em todas as freqncias, dos referidos ganhos principais. O procedimento
envolve a adio de integradores apenas nos canais de entrada (ou sada) do sistema atravs
dos quais o plo do sistema localizado na origem no-controlvel (ou no-observvel).
Alm da equalizao de ganhos em todas as freqncias, um outro resultado benfico
deste procedimento alternativo que o nmero de integradores que precisam ser adicionados
ao sistema menor do que nos casos comuns, isto , nos casos em que o sistema no possui
plos na origem.
O procedimento apresentado ilustrado atravs de sua aplicao em um sistema
multivarivel de quinta ordem com trs sinais de entrada e trs sinais de sada.

1.6

Organizao do Contedo deste Trabalho


Esta tese encontra-se organizada na forma descrita a seguir.
O Captulo 2 apresenta uma anlise no domnio da freqncia que leva s principais

caractersticas que um controlador multivarivel deve proporcionar ao sistema controlado.


O Captulo 3 contm um breve resumo do mtodo LQG/LTR, descrevendo as
principais equaes relacionadas com o Regulador Linear timo Quadrtico (LTR), o Filtro
de Kalman e o Regulador Linear Quadrtico Gaussiano (LQG). O regulador LQG/LTR, que
resulta de uma modificao do LQG, possui duas verses duais. Neste captulo considera-se o
caso em que as incertezas do modelo nominal do sistema (planta) so representadas na forma
multiplicativa no-estruturada, na sada da planta.
O Captulo 4 descreve resumidamente os conceitos bsicos relacionados com
compensadores dinmicos, que uma estrutura de controle capaz de posicionar livremente os
8

plos de malha fechada de um dado sistema. Este tipo de controlador utiliza os sinais de sada
do sistema controlado para gerar os sinais de controle, e por esse motivo ele prescinde do uso
de observadores.
O Captulo 5 apresenta um estudo de caso que consiste em um sistema multivarivel
instvel e de fase mnima, de sexta ordem, com duas entradas e duas sadas. Para este sistema
apresentam-se dois diferentes projetos de controladores do tipo LQG/LTR, um com e outro
sem a estabilizao prvia do sistema atravs do uso de pr-compensador dinmico. Os
desempenhos dos dois controladores so comparados, e constata-se ento a superioridade do
controlador que faz a estabilizao prvia do sistema. Seu desempenho excelente, mas a sua
ordem tambm fica muito elevada.
O Captulo 6 apresenta o projeto de um controlador LQG/LTR alternativo, de ordem
reduzida, que assim minimiza o problema da ordem elevada do controlador apresentado no
Captulo 5. O desempenho deste novo controlador ligeiramente inferior ao desempenho do
controlador do captulo anterior, mas a sua ordem reduzida compensa essa pequena
degradao de desempenho.
O Captulo 7 apresenta um procedimento que possibilita a equalizao, em todas as
freqncias, dos ganhos principais de sistemas dinmicos multivariveis que possuam plos
na origem. O mtodo apresentado ilustrado atravs de sua aplicao em um sistema
multivarivel de quinta ordem com trs sinais de entrada e trs sinais de sada.
Finalmente, o Captulo 8 apresenta as concluses desta tese, juntamente com sugestes
para futuros trabalhos.

Captulo 2:

Anlise

no

Domnio

da

Freqncia

das

Caractersticas de Sistemas de Controle em


Malha Fechada para Sistemas MIMO

Como regra geral, pode-se afirmar que qualquer sistema de controle deve satisfazer
dois objetivos fundamentais: 1) garantir a estabilidade do sistema controlado em malha
fechada; e 2) proporcionar um bom comportamento dinmico para o referido sistema.
Para que esses objetivos sejam satisfeitos, mesmo diante de eventuais variaes que o
sistema apresente em suas caractersticas dinmicas, necessrio que o controlador tenha
capacidade de compensar essas variaes. Isto equivale a dizer que o sistema de controle deve
preservar a estabilidade do sistema em malha fechada, e ao mesmo tempo no permitir
maiores degradaes no desempenho dinmico do sistema controlado, tanto em termos de
regime transitrio como tambm em regime permanente. Um sistema de controle projetado
com essas caractersticas conhecido na literatura especializada como controlador robusto.
Com relao ao seu comportamento dinmico, o bom desempenho do sistema
controlado est relacionado com a preciso esttica de suas sadas com relao aos respectivos
sinais de referncia, com a capacidade do sistema para a rejeio de perturbaes externas que
afetam as suas sadas, com a sua habilidade para a realizao da filtragem de rudos de
medio, e com a compensao de erros de modelagem.
Para o cumprimento desses objetivos necessria a imposio de algumas restries
sobre os valores singulares (ganhos) da matriz de transferncia G ( s ) K ( s ) , que a matriz de

transferncia de malha aberta do sistema constitudo por um controlador K (s ) colocado em


srie com o sistema G (s) a ser controlado (veja Figura 2.1). Estas restries so definidas em

10

termos dos ganhos principais, superior e inferior, de G ( s ) K ( s ) , que devem ser baixo nas altas
freqncias e alto nas baixas freqncias, respectivamente. No caso de sistemas SISO os
ganhos principais, superior e inferior, so iguais, isto porque esses sistemas possuem um
nico ganho, que dado pelo mdulo de G ( s ) K ( s ) . No caso de sistemas MIMO, esses
ganhos (superior e inferior) so especificados pelo mximo valor singular e pelo mnimo valor
singular da matriz de transferncia em malha aberta G ( s) K ( s) .
Na literatura tcnica relacionada com a rea de controle de processos, o procedimento
de obteno de uma matriz de transferncia em malha aberta que atenda as restries em
relao aos ganhos mencionados conhecido como loopshaping de um Target Feedback
Loop (TFL) [2].

Este captulo descreve as caractersticas da resposta em freqncia, que a matriz de


transferncia em malha aberta G ( s) K ( s ) deve possuir visando garantir as especificaes de
estabilidade e desempenho desejadas para um sistema multivarivel.

2.1

Representao das Incertezas de Modelagem na Forma Multiplicativa No-Estruturada


Geralmente o projeto de um controlador feito com base em um modelo matemtico

que deve representar as caractersticas dinmicas mais importantes da planta a ser controlada.
Porm nenhum modelo matemtico emula perfeitamente a planta, assim em todo projeto de
controle indispensvel que se considere as incertezas associadas com o modelo nominal do
processo. As representaes de incertezas de modo mais generalizado so feitas atravs das
chamadas formas estruturadas [22]-[23] e no-estruturadas [24], sendo que as formas noestruturadas no domnio da freqncia podem ser representadas na forma aditiva ou na
forma multiplicativa.

11

Na medida do possvel, essas representaes devem incluir todas as perturbaes


fsicas responsveis pelas diferenas entre o modelo nominal G ( s ) e o modelo real
(perturbado pelas incertezas) G P (s ) . Em sistemas reais as incertezas podem ocorrer em
diversos pontos da planta. Porm, o que se costuma fazer tentar refletir todas as incertezas
em um ponto especfico da planta e combinar as contribuies individuais em uma nica
perturbao na forma aditiva ou multiplicativa.
Utiliza-se, neste trabalho, a representao das incertezas na forma multiplicativa
(Figura 2.1), na qual o modelo perturbado da planta descrito atravs da seguinte relao:
G P ( s) = [ I + L( s) ]G ( s ) .

(2.1)

Considera-se que
L( j ) Lmax ( ) ,

0,

(2.2)

onde a funo L( s ) , que representa as incertezas no modelo nominal, desconhecida, e


Lmax ( ) uma funo escalar positiva que representa o limite mximo das incertezas.

D( s)
L( s)

R(s)

E ( s)
K (s)

Y ( s)

U (s)

G (s)
N (s)

Figura 2.1: Diagrama de blocos para um sistema MIMO com realimentao unitria.

12

2.2

Consideraes Preliminares Sobre o Projeto de Controladores para


Sistemas Multivariveis
As especificaes mais comuns que o projeto de controladores robustos deve

satisfazer para que sistemas multivariveis apresentem um bom comportamento dinmico so:
1) que as sadas Y ( s ) da planta sigam os seus respectivos sinais de referncia R( s ) , ou
seja, que a diferena entre o sinal de referncia R( s ) e a sada controlada Y ( s ) seja
mnima, de preferncia nula;
2) que o sistema rejeite os efeitos dos distrbios externos D( s) sobre as sadas Y ( s ) da
planta;
3) que os rudos de medio N ( s ) , que so injetados no sistema atravs da malha de
realimentao, sejam filtrados para que no contaminem as sadas Y ( s ) da planta ou
excitem os modos no modelados em alta freqncia e pouco amortecidos;
4) que apresente estabilidade e desempenho robusto diante de incertezas no modelo;
5) que tenha largura de faixa apropriada quanto maior a largura de faixa do sistema,
maior a velocidade de resposta de sua sada a um dado sinal de referncia, mas o
aumento demasiado da largura de faixa torna o sistema sensvel a rudos e erros de
modelagem em altas freqncias.
A partir destas especificaes, e considerando-se o diagrama de blocos mostrado na
Figura 2.1, que representa um sistema linear MIMO em malha fechada com realimentao
unitria, inicia-se a anlise para a obteno de um padro de curvas de resposta em freqncia
adequadas para o caso de sistemas multivariveis.
Este diagrama constitudo pelo controlador K ( s ) , cuja entrada o sinal de erro
E ( s ) , resultante da diferena entre o sinal de referncia R( s) e a sada Y ( s ) do sistema

13

contaminado pelo sinal de rudo N ( s ) . Este controlador K ( s ) produz o sinal de controle

U (s) que atua na planta G p ( s) . A sada Y (s) da planta sofre a influncia de perturbaes
externas que so representadas atravs do sinal D(s) . As incertezas da planta G p ( s) so
representadas na forma no-estruturada atravs de uma perturbao multiplicativa colocada na
sada do seu modelo nominal G (s) .
As linhas de fluxo representam sinais vetoriais, e por isso so indicadas por linhas
duplas, e o modelo nominal G (s ) da planta e o controlador K (s ) so definidos por matrizes
de funes de transferncias quadradas. Neste caso, considera-se apenas o caso de sistemas
MIMO-quadrados, isto , aqueles cujo nmero de entradas e sadas so iguais.
Em sistemas monovariveis, a anlise dos requisitos para o projeto de controladores
utiliza a noo de ganho ou magnitude para que o sistema apresente curvas de respostas em
freqncias adequadas. Para o caso de sistemas multivariveis necessrio estabelecer a
forma pela qual essas magnitudes so medidas. Observando-se o diagrama de blocos da
Figura 2.1, verifica-se que a matriz de transferncia G (s ) se relaciona com os sinais de sada
Y (s) e entrada U (s ) atravs da seguinte equao:
Y ( s) = G ( s) U ( s) .

(2.3)

O ganho ou magnitude da matriz G (s) pode ser definido pela relao entre as normas
euclidianas do vetor de sadas Y (s ) e do vetor de entradas U (s ) [25]:
ganho de G ( s ) =

|| Y ( s ) ||E
.
|| U ( s ) ||E

(2.4)

A funo ganho definida pela Equao (2.4) no uma single value function, isto ,
para diferentes entradas U (s ) de mesma norma euclidiana, a norma euclidiana da sada
correspondente Y (s ) assume valores diferentes.

14

Por essa razo, no estudo de sistemas multivariveis trabalha-se com os limites


superior e inferior da funo que define o ganho de G ( j ) (Equao 2.4), que so
conhecidos como ganhos principais superior e inferior de G ( j ) , e definidos pelas seguintes
equaes:

[G ( j )] =

G ( j )

[G ( j )] =

Os smbolos

max [G ( j ) * G ( j ) ]

G ( j )
1

(2.5)

min [G ( j ) * G ( j ) ]

(2.6)

e representam o mximo e o mnimo valor singular de G ( j ) ,

respectivamente. As notaes ( . ) e ( . ) * representam o autovalor e o complexo conjugado


transposto das quantidades envolvidas, respectivamente. Demonstra-se em [25] que o ganho
vetorial de G ( j ) satisfaz a seguinte desigualdade

[G ( j )]

Y ( j )

U ( j )

[G ( j )]

(2.7)

Com base nesta noo de ganho matricial de G ( j ) , considera-se que uma dada
funo de transferncia matricial G ( j ) possui altos ganhos (ou ganhos elevados) quando o
seu mnimo valor singular grande. Da mesma forma, considera-se que G ( j ) possui baixos
ganhos (ou ganhos reduzidos) quando o seu mximo valor singular pequeno.

2.3

Curvas

de

Resposta

em

Freqncia

Ideais

para

Sistemas

Multivariveis
A partir do diagrama de blocos mostrado na Figura 2.1, pode-se obter as
caractersticas ideais para a curva de resposta em freqncia de um sistema multivarivel
quadrado da maneira apresentada a seguir.
15

Considerando-se apenas o modelo nominal G (s ) do sistema, obtm-se a relao entre


a sada vetorial Y (s ) e os sinais vetoriais de referncia R(s ) , distrbios D(s ) e rudos de
medio N (s ) , que dada pela equao vetorial
Y (s) =

[I

+ G ( s) K ( s) ] G ( s) K ( s) [ R( s) N ( s) ] +
1

[I

+ G ( s ) K ( s ) ] D( s ) . (2.8)
1

Analisando-se esta equao no domnio da freqncia, observa-se que as sadas do


sistema seguem os seus respectivos sinais de referncia, e ao mesmo tempo rejeitam as
perturbaes externas, quando o ganho da matriz G ( j ) K ( j ) elevado na faixa de
freqncias onde os sinais de referncia R(s) e os distrbios externos D(s ) concentram a
maior parte de suas energias, o que tipicamente ocorre nas baixas freqncias. Portanto,
usando-se a noo de ganho matricial elevado e a definio de ganho principal inferior dada
pela Equao (2.6), pode-se estabelecer a condio definida por

[G ( j ) K ( j ) ] >> 1 ,

para as baixas freqncias.

(2.9)

Para o sistema atenuar os efeitos dos rudos de medio N (s ) , que geralmente


concentram suas energias nas altas freqncias, necessrio que o ganho de G ( j ) K ( j )
seja reduzido nessa faixa de freqncias. Portanto, usando-se a noo de ganho matricial
reduzido e a definio de ganho principal superior dada pela Equao (2.5), pode-se
estabelecer a condio definida por

[G ( j ) K ( j ) ] << 1 ,

para as altas freqncias.

(2.10)

Com relao estabilidade do sistema real em malha fechada, ela ser garantida se a
seguinte condio, deduzida em [24] mediante uma extenso do Teorema de Nyquist para o
caso de sistemas multivariveis, for observada:

{[ I + G( j ) K ( j ) ]

G ( j ) K ( j )

1
Lmax ( )

(2.11)

16

Valores Singulares Adequados para G(s)K(s)


100

Ganhos principais (dB)

50

-50

-100

-150
-3
10

-2

10

-1

10

10
10
Frequencia angular (rad/s)

10

10

Figura 2.2: Resposta em freqncia desejvel para os ganhos principais da matriz de


transferncia de malha aberta G ( j ) K ( j ) de um sistema MIMO.

As restries definidas em (2.9), (2.10) e (2.11) so representadas pelas retas em azul


escuro e verde que so mostradas na Figura 2.2. Considerando-se simultaneamente essas
restries (ou barreiras) conclui-se que as curvas de resposta em freqncia dos ganhos
principais, superior e inferior, de G ( j ) K ( j ) devem apresentar um comportamento
semelhante ao das curvas em azul claro e vermelho que so mostradas na Figura 2.2.

2.4

Margens de Estabilidade para Sistemas Multivariveis


Ao contrrio do que ocorre no caso de sistemas monovariveis (SISO), a anlise da

estabilidade de sistemas multivariveis (MIMO) apresenta maior complexidade. Isto acontece


porque os sistemas MIMO no apresentam um nico ganho, como no caso monovarivel. Os

17

sistemas de mltiplas malhas trabalham com os conceitos de valores singulares, mximo e


mnimo, alm da definio de funo de transferncia na forma matricial.
No tratamento de sistemas multivariveis, a condio de robustez da estabilidade dada
pela desigualdade (2.11) garante a estabilidade do sistema em malha fechada diante das
incertezas no-estruturadas, porm este critrio no estabelece como os elementos individuais
da matriz de funes de transferncia de malha podem variar sem desestabilizar o sistema em
malha fechada. Uma definio satisfatria de margens de estabilidade para sistemas MIMO
deve ser capaz de caracterizar a habilidade do sistema em tolerar variaes simultneas de
ganho e de fase em todas as malhas de controle.
Demonstra-se em [26] que as margens de ganho e de fase de um sistema multivarivel
so dadas por
1
1 + 0

MG

1
1 0

(2.12)



2 sen 1 0 MF 2 sen 1 0
2
2

(2.13)

onde o parmetro 0 um valor real positivo calculado por

0 = min [ I + G ( j ) K ( j ) ] .

(2.14)

As margens de estabilidade calculadas por essas expresses so conservativas [27],


isto , elas garantem a estabilidade do sistema at o limite definido pela margem, mas se este
limite for ultrapassado, no necessariamente o sistema se torna instvel.

18

2.5

Concluses
Neste captulo foi apresentada uma anlise geral dos aspectos principais que

constituem o problema do projeto de sistemas de controle para sistemas multivariveis. Feita


no domnio da freqncia, esta anlise conduz s caractersticas de resposta em freqncia
que os ganhos principais da matriz de transferncia G ( s) K ( s) , do sistema (nominal)
controlado em malha aberta, devem possuir para que o controlador K (s) proporcione ao
sistema (real) G p (s ) um bom desempenho dinmico em malha fechada.
No captulo tambm foram abordadas questes relacionadas com as principais formas
para representao de incertezas de modelagem e com as frmulas usadas para o clculo das
margens de ganho e de fase em sistemas multivariveis.
Todos esses resultados so de grande utilidade no projeto de controladores robustos
para sistema multivariveis, e sero recorrentemente usados nos prximos captulos desta
tese.

19

Captulo 3:

Sntese do Mtodo LQG/LTR

O mtodo LQG/LTR (Linear Quadratic Gaussian with Loop Transfer Recovery)


consiste em um procedimento sistemtico, simples e eficaz para a sntese de controladores de
sistemas monovariveis e multivariveis. A aplicao deste mtodo resulta em um controlador
LQG/LTR, o qual apresenta uma estrutura semelhante de um controlador LQG (Linear
Quadratic Gaussian) convencional, ou seja, constitudo por um observador de estados
(geralmente um filtro de Kalman) cujos estados so realimentados atravs de ganhos timos
previamente calculados atravs do projeto de um regulador linear quadrtico LQR (Linear
Quadratic Regulator).
O projeto de um controlador do tipo LQG/LTR feito em duas etapas seqenciais, que
podem ser intercambiadas dependendo da localizao das incertezas da planta, produzindo
assim verses duais. Na primeira verso, quando as incertezas multiplicativas noestruturadas associadas ao modelo nominal da planta so representadas na sua sada, projetase inicialmente um filtro de Kalman, e em seguida realiza-se o projeto de um regulador LQR.
Na segunda verso, quando as referidas incertezas so representadas na entrada da planta,
projeta-se inicialmente um regulador LQR, e em seguida realiza-se o projeto de um filtro de
Kalman.
Neste captulo e mais frente, nos captulos 5 e 6, utiliza-se a verso do mtodo
LQG/LTR em que a incertezas associadas ao modelo da planta so representadas na sua sada.
Neste caso, o primeiro passo do mtodo consiste no projeto de um filtro de Kalman (dual do
regulador LQR) de tal forma que os ganhos principais de sua funo de transferncia em
malha aberta apresente caractersticas semelhantes quelas ideais que foram apresentadas na
Seo 2.3 do captulo anterior. Essa funo de transferncia de malha aberta constitui aquilo
que conhecido na literatura como Target Feedback Loop (TFL) para o sistema controlado,
20

e para a sua obteno as matrizes de ponderao utilizadas no projeto do filtro de Kalman so


sintonizadas livremente. No segundo passo do mtodo LQG/LTR, ou seja, no projeto do outro
elemento do controlador, projeta-se um regulador LQR de forma especial, de tal modo que a
funo de transferncia em malha aberta do sistema controlado recupere exatamente, ou pelo
menos aproximadamente, as mesmas caractersticas do Target Feedback Loop (TFL) que
foi projetado no primeiro passo do mtodo atravs do filtro de Kalman [20].
Os elementos que constituem o controlador LQG, isto , o regulador LQR e o filtro de
Kalman (que faz o papel de um observador de estados), garantem, isoladamente, margem de
ganho infinita, tolerncia a reduo de ganho de 50% e margem de fase de 60 . Juntos, na
formao do regulador LQG, o resultado um controlador / regulador que no garante as boas
margens de ganho e fase que eles apresentam separadamente. Para superar esta dificuldade,
Doyle e Stein desenvolveram o mtodo que ficou conhecido como LQG/LTR [19].

3.1

Regulador Linear timo Quadrtico (LQR)


Considere uma planta representada em espao de estados por um modelo nominal de

ordem n definido por

x (t ) = A x(t ) + B u (t )

(3.1)

y (t ) = C x(t )

onde x n o vetor de estados do sistema, y p e u m so os vetores dos sinais


de sada e de controle, respectivamente, e as matrizes A , B e C possuem dimenses
compatveis. O projeto do regulador LQR consiste na minimizao do ndice de desempenho
quadrtico definido por
+

J = x T Qc x + u T Rc u dt ,

(3.2)

21

onde Qc nxn uma matriz positiva semi-definida e Rc mxm uma matriz positiva
definida. Estas matrizes ponderam respectivamente as variveis de estado e os sinais de
controle do sistema, e em geral so escolhidas como
Qc = C T C ,

Rc = I mxm ,

(3.3)

> 0.

(3.4)

Sob as hipteses de que o par ( A , B ) estabilizvel e o par ( A , C ) detectvel, a lei


de controle timo a realimentao de estados que minimiza o ndice de desempenho na
Equao (3.2), dada por
u * (t ) = K c x(t ) ,

(3.5)

onde K c mxn a matriz de ganhos do regulador LQR, que calculada pela equao

Kc =

BT P ,

(3.6)

onde a matriz simtrica P nxn , a nica soluo positiva definida da seguinte equao
algbrica matricial de Riccati
AT P + P A

3.2

P B B T P + Qc = 0 .

(3.7)

Filtro de Kalman
O regulador linear quadrtico (LQR) pressupe a disponibilidade completa dos estados

do sistema, mas na maioria dos casos prticos no se dispe dos estados do sistema, visto que
os sinais realmente disponveis para medio so as entradas e sadas do sistema. Assim, a
implementao do regulador LQR necessita de um observador de estados para estimar os

22

estados verdadeiros da planta a partir das medidas de seus sinais de entrada e sada. Para isso
utiliza-se um observador de estados denominado filtro de Kalman.
Considerando-se novamente o sistema descrito pelas Equaes (3.1), agora com o
acrscimo de alguns termos adicionais, obtm-se a forma definida por
x (t ) = A x(t ) + B u (t ) + w(t )
y (t ) = C x(t ) + v(t ),

(3.8)

onde a matriz nxm a matriz de entrada dos rudos do processo, w(t ) m o vetor

que contm os rudos do processo, e (t ) p o vetor dos rudos de medio dos sinais de
sada do sistema. Ambos so considerados como rudos brancos, gaussianos, de mdia zero, e
mutuamente independentes, com matrizes de intensidade (covarincia) Qo mxm positiva
semi-definida e R f pxp positiva definida, respectivamente, dadas por

Qo = I mxm ,
R f = I pxp ,

(3.9)

0.

(3.10)

O ndice de desempenho a ser minimizado definido por


J = E

{ [x(t ) x(t )] Q
T

[x (t ) x(t )] } ,

(3.11)

onde x (t ) denota a estimativa do estado x(t ) , e a matriz Q f relacionada com Qo e .


Assume-se que o filtro de Kalman tem a estrutura de um observador linear de ordem
n definido pelas seguintes equaes

x (t ) = A x (t ) + B u (t ) + K f [ y (t ) C x (t ) ]
y (t ) = C x (t )

(3.12)

onde K f nxp a matriz de ganhos timos do filtro de Kalman.

23

Sob as hipteses de que o para ( A, C ) detectvel e o par ( A , ) estabilizvel, a


matriz de ganhos do filtro de Kalman que minimiza o ndice de desempenho na Equao
(3.11), calculada por
Kf =

CT ,

(3.13)

onde a matriz simtrica nxn a nica soluo positiva definida da seguinte equao
algbrica matricial de Riccati
A + AT

CT C + Q f = 0 ,

(3.14)

onde
Q f = Qo = T .

(3.15)

Comparando-se as Equaes (3.13) e (3.14) com as Equaes (3.6) e (3.7), respectivamente, pode-se concluir que existe uma dualidade matemtica entre o regulador LQR e o
filtro de Kalman. Esta dualidade confere ao filtro de Kalman propriedades de estabilidade e
robustez equivalentes s do regulador LQR.
A estabilidade do filtro de Kalman determinada pela dinmica do seu erro de
estimao, que dada pela seguinte equao
e(t ) = x (t ) x (t ) =

[ A K f C ]e(t ) + w(t ) K f v(t ) .

(3.16)

Desta equao verifica-se que o filtro de Kalman estvel se todos os n auto-valores da


matriz

( A K C),
f

denominados auto-valores do filtro de Kalman, possurem parte real

negativa.

24

3.3

Controlador Linear Quadrtico Gaussiano (LQG)


O controlador linear quadrtico Gaussiano (LQG) a combinao de um regulador

linear timo quadrtico (LQR) com um filtro de Kalman (FK). O LQR necessita de todos os
estados do sistema e o FK produz uma estimativa destes estados. O ndice de desempenho a
ser minimizado torna-se

J LQG = E

lim

x
0

(t ) Qc x(t ) + u T (t ) Rc u (t ) dt

(3.17)

onde Qc nxn uma matriz positiva semi-definida e Rc mxm uma matriz positiva
definida, que so dadas por
Qc = C T C ,

Rc = I mxm ,

(3.18)

> 0.

(3.19)

Sob as hipteses de que o par ( A, B ) estabilizvel e o par ( A, C ) detectvel, a lei


de controle tima a realimentao de estados que minimiza o ndice de desempenho na
Equao (3.17), dada por
u * (t ) = K c x (t ) ,

(3.20)

onde x (t ) o vetor dos estados estimados pelo filtro de Kalman, dado pela equao

x (t ) = A x (t ) + B u (t ) + K f [ y (t ) C x (t ) ] ,

(3.21)

K c mxn a matriz de ganhos do regulador LQR, e K f nxp a matriz de ganhos

timos do filtro de Kalman (FK), que so calculadas pelas equaes


Kc =

Kf =

BT P

(3.22)

CT ,

(3.23)

25

onde as matrizes simtricas P nxn e nxn , so as nicas solues positivas definidas


das seguintes equaes algbricas matriciais de Riccati:
AT P + P A

A + AT

P B B T P + Qc = 0 ,

(3.24)

CT C + Q f = 0 ,

(3.25)

onde
Q f = T .

(3.26)

No domnio da freqncia a expresso que relaciona a sada U (s) do controlador


LQG com a sua entrada Y (s) , obtida a partir das Equaes (3.20) e (3.21) e ela dada por

U ( s ) = K c sI A + B K c + K f C

)1 K f

Y ( s)

(3.27)

Conclui-se, atravs das Equaes (3.20), (3.21) e (3.27), que o controlador LQG um
compensador dinmico de ordem n por realimentao de sadas, constitudo pela conexo em
cascata de um filtro de Kalman e a matriz de ganhos timos de um regulador linear timo
quadrtico (LQR).

3.4

Mtodo LQG/LTR para o Projeto de Controladores Robustos


Este mtodo consiste essencialmente na combinao de um regulador linear quadrtico

LQR com um observador de estados (filtro de Kalman), em que se procura recuperar as


excelentes margens de ganho e fase que o LQR e o Filtro de Kalman possuem separadamente.
Conforme mencionado anteriormente, o mtodo LQG/LTR possui verses duais.
Como neste trabalho as incertezas multiplicativas no-estruturadas associadas ao modelo
nominal da planta so representadas na sada da planta (Figura 2.1), faz-se primeiro o projeto

26

do filtro de Kalman (dual do regulador LQR) de tal forma que os ganhos principais de sua
funo de transferncia (TFL) apresentem caractersticas de resposta em freqncia
semelhantes quelas ideais que foram desenvolvidas no captulo anterior. Num segundo passo
projeta-se o regulador linear quadrtico (LQR) de uma forma especial, de tal forma que a
funo de transferncia em malha aberta do sistema controlado recupere exatamente, ou pelo
menos aproximadamente, as mesmas caractersticas de resposta em freqncia do Target
Feedback Loop (TFL) que foi projetado no primeiro passo do mtodo atravs do filtro de
Kalman [20].

3.4.1

Projeto do Observador (Filtro de Kalman)

A funo de transferncia de malha aberta do filtro de Kalman dada por


TKF ( s ) = C K f ,

(3.28)

onde = (sI A)1 , e satisfaz a seguinte relao que resulta da igualdade de Kalman [21]:

i [I + TKF ( s)] =

1+

i2 [C ] .

(3.29)

Dado que nas baixas freqncias o ganho principal inferior de TKF ( s ) deve ser
elevado ( i [TKF ( s )] >> 1 ), a Equao (3.29) pode ser aproximada por

i [TKF ( s)]

i [ C ].

(3.30)

O ajuste dos parmetros e feito de tal forma que as curvas de resposta em


freqncia de T KF ( s ) sejam semelhantes s curvas correspondentes da funo de
transferncia de malha aberta do sistema (o TFL desejado), mostradas na Figura 2.2. Em
outras palavras, TKF ( s ) e G ( s ) K ( s ) devem ter as mesmas caractersticas de resposta em

27

freqncia. Isto conseguido, em um ou dois passos com o auxlio da Equao (3.30) e das
seguintes equaes:
K f = C T R f 1 ,
A

3.4.2

(3.31)

AT C T C

Qf = 0 ,

(3.32)

Q f = Qo T ,

(3.33)

Qo = I m ,

(3.34)

Rf = Im .

(3.35)

Projeto do Regulador Linear Quadrtico (LQR)

A segunda etapa do projeto do controlador LQG/LTR consiste no projeto do regulador


linear quadrtico (LQR). Lembrando-se que as curvas de resposta em freqncia de
G ( s ) K ( s ) devem emular as de TKF ( s ) , calcula-se a matriz K c , de ganhos do regulador,
atravs da equao
K c = Rc1 B T P ,

(3.36)

onde a matriz P , constante e simtrica, a nica soluo positiva definida da equao


algbrica de Riccati definida por
AT P + P A P B Rc1 BT P + Qc = 0 ,
onde

Qc = C T C + q 2 C T V C ,

Rc = I m ,

=1 .

V = Im

(3.37)
e

q2

(3.38)
(3.39)

28

R( s)

KF

U (s)

Kc

A
C

Y ( s)

Figura 3.1: Digrama de blocos do controlador LQG/LTR.

O escalar q 2 denominado parmetro de recuperao. Quando este parmetro assume


valores crescentes ( q 2 ), observa-se que as curvas caractersticas de resposta em
freqncia da funo de transferncia do sistema em malha aberta G ( s) K ( s) aproxima-se do
TFL projetado na primeira etapa do projeto que corresponde funo de transferncia em
malha aberta TKF (s ) do filtro de Kalman.
O diagrama de blocos do controlador LQG/LTR mostrado na Figura 3.1, e sua
matriz de transferncia K (s ) definida por

K ( s ) = K c sI A + B K c + K f C

3.4.3

)1 K f .

(3.40)

Projeto do Observador com Altos Ganhos nas Baixas Freqncias

Na anlise apresentada na Seo 2.3 mostrou-se que o Target Feedback Loop deve
possuir altos ganhos nas baixas freqncias. Para se obter essa caracterstica, em geral faz-se
a adio de integradores na entrada do sistema a ser controlado, conforme indicado na Figura
3.2, onde G ( s ) a matriz de transferncia da planta definida pela Equao (3.1), isto ,
x = A x + B u
y = Cx

G ( s ) = C (sI A ) B
1

(3.41)

29

U (s)

Y ( s)

U (s)
Im
s

G ( s)

Figura 3.2: Diagrama de blocos da planta com bloco de integradores em sua entrada.

Deste diagrama verifica-se que


Im
U (s)
s

U (s) =

u = I m u ,

(3.42)

e a representao em espao de estados do sistema aumentado torna-se


x
An Bnxm
=

0 mxn 0 mxm
u

y = C pxn 0 pxm

0 nxm
x
u + I u

m

] ux

x
= x = A x + B u
u
(3.43)

y = C x

cuja matriz de transferncia dada pela equao


G (s) = G ( s)

3.4.4

I
= C ( sI A
s

)1 B .

(3.44)

Projeto do Observador com Equalizao de Ganhos em Todas as Freqncias

A Seo 2.3 do captulo anterior analisou as caractersticas que as curvas de resposta


em freqncia da matriz de transferncia de malha aberta G ( s ) K ( s) do sistema controlado
devem possuir para que haja a garantia do atendimento dos requisitos de projeto (estabilidade,
preciso esttica, rejeio de perturbaes, filtragem de rudos, e etc.). Basicamente, essas
caractersticas so as seguintes: que o ganho principal inferior de G ( s ) K ( s) seja alto nas
baixas freqncias; que o ganho principal superior de G ( s) K ( s ) seja baixo nas altas

30

freqncias; e que a mxima freqncia de crossover seja ajustada de modo compatvel


com o sistema a ser controlado. Essas caractersticas so gerais, e portanto valem tanto para o
caso de sistemas monovariveis (sistemas SISO) como tambm para o caso de sistemas
multivariveis (sistemas MIMO). No caso de sistemas SISO, no entanto, os ganhos principais,
superior e inferior, so iguais j que na realidade esses sistemas s possuem um nico ganho.
No projeto do controlador LQG/LTR, inicialmente essas caractersticas so
incorporadas na matriz de transferncia TKF (s ) , o chamado Target Feedback Loop, e isso
feito mediante o ajuste dos parmetros de projeto e , que so sintonizados em um ou dois
passos com o auxlio da Equao (3.30), conforme descrito na Subseo 3.4.1.
No caso especfico de sistemas MIMO, o projeto do controlador envolve um objetivo
adicional que o de promover o desacoplamento do sistema. O cumprimento deste novo
requisito garantido mediante a equalizao dos ganhos principais, superior e inferior, da
matriz de transferncia de malha aberta G ( s ) K ( s ) do sistema controlado. Uma maneira direta
para se obter esta equalizao fazer com que a matriz de transferncia G ( s ) K ( s ) seja
diagonal com elementos iguais.
Para a incorporao deste novo objetivo no projeto de TKF (s ) , preservando-se todos
os outros objetivos anteriores, existe uma frmula para o clculo do parmetro de projeto ,
cuja deduo apresentada a seguir.
Considere a relao dada a seguir, que semelhante relao dada na Equao (3.30)
nos casos em que o lado direito uma matriz diagonal:
TKF ( s ) = C K f =

C (sI A)1 = TFOL ( s ) .

(3.45)

Com a incluso de integradores na entrada da planta (necessrios para aumentar os


ganhos nas baixas freqncias, conforme mostrado na Subseo 3.4.3), e considerando-se a
31

representao em espao de estados do sistema aumentado (Equao (3.43)), a matriz


TFOL ( s ) pode ser escrita na forma particionada dada a seguir

TFOL ( s ) =

[C

pxn

0 pxm

sI n An
0
mxn

Bnxm
sI n

1
,
2

(3.46)

que pode ser desenvolvida para

TFOL ( s ) =

(sI n An )1 Bnxm

1
(sI n An )

0
mxn

1


2

(3.47)

(sI n An )1 Bnxm
1
1
2 .
C pxn (sI n An ) 1 + C pxn
s

(3.48)

[C

pxn

0 pxm

s
Im
s

ou ainda para a seguinte forma:

TFOL ( s ) =

Para obter-se a equalizao dos ganhos principais, superior e inferior, de TFOL ( s ) , em


todas as freqncias, deve-se escolher a matriz de tal modo que TFOL ( s ) torne-se uma
matriz diagonal com elementos iguais. Este resultado obtido escolhendo-se a matriz de
acordo com a seguinte frmula [12, pag. 151]:

A 1 B
C A 1 B
1
n nxm pxn n nxm
=

1
1
2
C pxn An Bnxm

(3.49)

Com essa escolha de a matriz de transferncia TFOL ( s ) torna-se uma matriz diagonal com
a seguinte forma:
TFOL ( s ) =

1 I
.
s

(3.50)

32

Os ganhos principais dessa matriz so altos nas baixas freqncias, decaem a uma taxa
de 20 dB por dcada e tornam-se baixos nas altas freqncias. J a freqncia de crossover
pode ser livremente sintonizada atravs da escolha correta do parmetro , o que feito com
muita simplicidade.
A partir deste ponto, o projeto do observador TKF (s ) e do respectivo regulador, que
juntos constituem o controlador K ( s ) , seguem os mesmos formulrios apresentados
anteriormente (na Subseo 3.4.1) para o caso bsico (sem acrscimo de integradores).
Feito o projeto, a realizao do controlador LQG/LTR e sua respectiva matriz de
transferncia assumem as seguintes formas:

x =

(A B K

K f C ) x K F ( Ref y )

(3.51)

u = K c x

K ( s ) = K c sI A + B K c + K f C

)1 K f .

(3.52)

O diagrama de blocos do sistema controlado em malha fechada e com acrscimo de


integradores mostrado na Figura 3.3.

U (s)

R( s)
K ( s)

Y (s)

U (s)
Im
s

G ( s)

Figura 3.3: Sistema em malha fechada com bloco de integradores e controlador.

33

A representao em espao de estados do sistema controlado dada pela seguinte


equao:
x

An

u = 0mxn

0( n + m ) xn

Bnxm
0mxm
0( n + m ) xm

0nx ( n + m )

KC

A BK C K F C

x
0nxm

u + 0mxm ( Ref y )
x
K F

(3.53)

y = C pxn

3.5

0 pxm

x

0 px ( n + m ) u .
x

Concluses
Neste captulo foi apresentado um resumo dos principais procedimentos especficos

que so usados para a realizao do projeto de controladores do tipo LQG/LTR para sistemas
multivariveis. Esses procedimentos envolvem o projeto de um Target Feedback Loop que
possua todas as caractersticas de resposta em freqncia que asseguram os requisitos de
estabilidade e de bom desempenho dinmico do sistema controlado em malha fechada.
No captulo tambm foram mostrados detalhes sobre o aumento de ganhos nas baixas
freqncias que feito mediante a adio de integradores na entrada da planta; e sobre o
desacoplamento dos diversos canais de entrada-sada de sistemas multivariveis que feito
mediante a equalizao dos ganhos principais do sistema controlado.
Todos esses procedimentos so de grande utilidade no projeto de controladores do
tipo LQG/LTR para sistemas multivariveis, e sero usados em alguns dos prximos captulos
desta tese.

34

Captulo 4:

Compensadores Dinmicos

A localizao dos plos de um sistema linear no plano-s o fator determinante tanto


para a estabilidade como para a obteno de um bom comportamento dinmico/transitrio do
referido sistema. Quando todos os plos deste sistema possuem parte real negativa, ele
estvel. Quando o sistema em questo possui pelo menos um plo no semi-plano direito do
plano-s, ento ele instvel.
Quando o sistema estvel, mas apresenta plos situados em posies inadequadas do
semi-plano esquerdo do plano-s, ele pode apresentar oscilaes permanentes ou mal
amortecidas, que em geral so indesejveis. Em casos assim, necessrio o acrscimo de um
compensador (ou estabilizador, ou controlador) que reposicione os plos do sistema em
posies mais adequadas do plano-s. O projeto de compensadores dinmicos apresenta-se
ento como um importante mtodo para a soluo deste problema, pois alm de permitir o
posicionamento arbitrrio dos plos do sistema, esses compensadores utilizam como sinais de
entrada os prprios sinais de sada do sistema controlado. O uso de compensadores dinmicos
pode ser feito tanto no caso de sistemas SISO como tambm no caso de sistemas MIMO.
A ordem do compensador dinmico capaz de proporcionar posicionamento arbitrrio
de plos para um certo sistema depende dos seus respectivos ndice de controlabilidade e
ndice de observabilidade [21].
Comparativamente com a tcnica de realimentao de estados estimados, o projeto de
compensadores dinmicos para sistemas SISO no apresenta grande vantagem no que se
refere reduo da ordem do compensador. Essa vantagem torna-se mais acentuada no caso
de sistemas MIMO, onde a ordem do compensador dinmico, em geral, significativamente
menor do que a dos controladores que usam realimentao de estados estimados.

35

4.1

Formulao Matemtica dos Compensadores Dinmicos


A formulao matemtica para o projeto de compensadores dinmicos para sistemas

SISO e MIMO feita com base nas realizaes de espao de estados da planta e do
controlador.
Considere o sistema multivarivel, descrito pela realizao

x (t ) = A x(t ) + B u (t )
y (t ) = C x(t )

(4.1)

onde x n o vetor de estados do sistema, y p e u m os so vetores de sada e de


entrada, respectivamente, e as matrizes A , B e C possuem dimenses compatveis. A matriz
de transferncia associada a esta realizao dada por
G ( s ) = C (sI A ) B .
1

(4.2)

O polinmio caracterstico deste sistema em malha aberta dado por


a ( s ) = sI A = s n + a n 1 s n 1 + " + a1 s + a 0 .

(4.3)

A estrutura do compensador dinmico dada pela seguinte realizao


z = F z + G y
v = Hz+ Jy

(4.4)

de onde se obtm a sua matriz de transferncia com a seguinte forma


Gcd ( s ) = H ( sI F ) G + J .
1

(4.5)

A ordem do compensador dinmico, em funo do ndice de controlabilidade e do


ndice de observabilidade do sistema, dada pela seguinte expresso [21]:
ncd = min{ nc , no

(4.6)

36

onde

([

nc = min q tal que rank B A B " A q 1 B

]) =

(4.7)

o ndice de controlabilidade de sistema, e

no = min q tal que rank

C
CA

q 1
C A

= n

(4.8)

o ndice de observabilidade do sistema.


Aps o acrscimo do compensador dinmico, conforme o diagrama de blocos
mostrado na Figura 4.1, a representao em espao de estados do sistema aumentado assume
a seguinte estrutura:
x
A + B J C
z = G C

y = C

0 pxncd

x
z

B
B H x
+
u

0
F z
n
xm
cd .

(4.9)

O clculo das matrizes F , G , H e J do compensador dinmico que posiciona


arbitrariamente os plos do sistema feito com base em equaes desenvolvidas em [21].
Rotinas computacionais que implementam essas equaes esto disponveis no apndice da
referncia [28].

U (s )

U (s )

x = A x + B u
y = Cx

Y (s )

z = F z + G y
v = Hz+Jy
Figura 4.1: Sistema MIMO controlado por compensador dinmico.

37

Captulo 5:

Projetos de Controladores Robustos para


Sistema Multivarivel Instvel com e sem o Uso
de Pr-Compensador Dinmico

O mtodo LQG/LTR para o projeto de controladores foi introduzido na literatura


tcnica de controle por Doyle e Stein [18] como um sucedneo ao mtodo LQG que visa
restabelecer, ao menos em parte, as excelentes margens de ganho e de fase que os reguladores
LQR (Linear Quadratic Regulators) possuem e que os reguladores com observadores no
garantem, conforme demonstrado por Doyle [17]. O mtodo pode ser aplicado no projeto de
controladores tanto de sistemas SISO como tambm de sistemas MIMO, e possui duas
verses alternativas que so escolhidas conforme as incertezas multiplicativas associadas ao
modelo sejam representadas na sada ou na entrada da planta. O sucesso da aplicao do
mtodo requer que o sistema a ser controlado (a planta) seja de fase mnima (isto , sem zeros
de transmisso no semi-plano direito do plano-s), mas em princpio no existe nenhuma
exigncia de que ele deva ser estvel.
Basicamente, um controlador LQG/LTR uma combinao de um regulador LQR e
de um filtro de Kalman, e assim sendo, e com a ajuda do Princpio da Separao [29], provase que ele sempre garante a estabilidade do sistema controlado em malha fechada. Mais ainda,
o regulador contm zeros de transmisso que possuem o mesmo mdulo dos modos
dominantes da planta. Quando esses modos dominantes so estveis, os zeros de transmisso
do regulador LQG/LTR os cancelam perfeitamente. Quando os modos dominantes da planta
so instveis, os zeros de transmisso do regulador LQG/LTR aparecem simetricamente
posicionados, relativamente ao eixo imaginrio do plano-s, em relao aos ditos modos

38

instveis. Assim, ao fechar-se a malha do sistema, os modos dominantes instveis da planta


tendem a ser atrados pelos zeros de transmisso do controlador, que esto posicionados do
outro lado do eixo imaginrio.
A aproximao entre os modos instveis da planta e os seus zeros de transmisso
respectivos tanto maior conforme se aumenta o ganho de malha do sistema, mas eles s
coincidem (ou seja, s se cancelam) quando este ganho tende para o infinito. O aumento
excessivo deste ganho tende a excitar outros modos do sistema, estveis e de altas
freqncias, que tendem a se tornar mais oscilatrios medida que se aumenta o ganho de
malha do sistema. Portanto, o benefcio do cancelamento dos modos dominantes
prejudicado pela excitao desses outros modos.
No caso de plantas com modos instveis situados bem prximos do eixo imaginrio, e
dado que no se pode aumentar excessivamente o ganho de malha, ocorre que, em malha
fechada, esses modos migram para o semi-plano esquerdo do plano-s, mas no chegam a ser
cancelados, e assim passam a ter uma influncia dominante sobre o sistema, por causa de seus
posicionamentos nas proximidades do eixo imaginrio. Dependendo dessa proximidade, o
sistema controlado pode ter um desempenho no satisfatrio em termos de oscilaes, erro de
regime permanente, acoplamentos e etc, conforme mostram os exemplos que constam no
Captulo 13 de Ridgely e Banda [20].
Para contornar essa dificuldade originada pela natureza instvel da planta, apresentase neste captulo uma proposta de soluo que consiste no uso de um pr-compensador
estabilizador que estabilize a planta antes de se fazer o projeto do controlador LQG/LTR
definitivo. Este pr-compensador projetado na forma de um compensador dinmico
tradicional [21].
Parte do contedo deste captulo foi apresentado em [30]-[31].

39

5.1

Apresentao do Sistema e suas Caractersticas


Para ilustrar as dificuldades que ocorrem na realizao do projeto de controladores

robustos do tipo LQG/LTR aplicado a sistemas multivariveis instveis e mostrar a


efetividade da proposta de soluo apresentada neste captulo para a superao das referidas
dificuldades, considera-se como exemplo o caso de um sistema multivarivel de sexta ordem,
com duas entradas e duas sadas, cuja representao em espao de estados definida por

x p (t )  Ap x p (t )  B p u p (t )   p w(t )

(5.1a)

y p (t )  C p x p (t )  v(t )

onde s vezes u p (t ) e y p (t ) so substitudos por u (t ) e y (t ) , respectivamente, e tem-se


0
0.1862 
  0.0853  0.0001  0.9994 0.0414
 46.8600
2.7570
0.3896
0
 124.3000 128.6000 

  0.4248  0.0622  0.0671
0
 8.7920  20.4600
Ap  

0
1.0000
0.0523
0
0
0




0
0
0
0
0
 20.0000


0
0
0
0
0
 20.0000

0 0
0 0


0 0
Bp  

0 0
20 0 


 0 20

1 0 0 0 0 0
Cp  
.
0 0 0 1 0 0 

(5.1b)

(5.1c)

A matriz  p no especificada, exceto sua dimenso que a mesma da matriz B p ,


que de dimenso 6x 2 . As intensidades dos distrbios w e dos rudos de medio v so
consideradas como sendo unitrias.

A matriz de transferncia G p ( s )  C p sI  A p

1 B p da planta em malha aberta possui

um nico zero de transmisso, situado em z1  158.15 , e os seus plos so os seguintes:

40

 1   3.2503

 2   0.0360

 3 , 4  0.1884  j 1.0511

 5   6   20 .

(5.2)

Com esses dados verifica-se que o sistema instvel e de fase mnima. Pode-se
verificar tambm que ele controlvel e observvel. As curvas de resposta em freqncia dos
ganhos principais do sistema (ou planta) G p (s ) so mostradas na Figura 5.1.
Para que o controlador K (s ) a ser projetado para o sistema sob estudo seja robusto do
ponto de vista de estabilidade, necessrio que ele garanta a estabilidade do sistema
controlado em malha fechada, nos termos estabelecidos pela Equao (2.11). Para isso se
requer uma estimativa das incertezas contidas no modelo da planta. Neste estudo considera-se
que essas incertezas so representadas na forma multiplicativa no-estruturada e posicionadas
na sada da planta, que elas so no superiores a 10% (em relao ao modelo nominal da
planta) at a freqncia de 2 rad/s, e que a partir desta freqncia elas crescem a uma taxa de
20 dB por dcada. Essas caractersticas que limitam as incertezas so mostradas na Figura 5.2.
Planta: Gp(s) (6a. ordem)
80
60
40

Ganhos principais (dB)

20
0
-20
-40
-60
-80
-100
-120
-3
10

-2

10

-1

10
10
10
Frequencia angular
(rad/s)

10

10

Figura 5.1: Curvas de resposta em freqncia dos ganhos principais do sistema.


41

Funo Limitante das Incertezas


30
25
20

Ganhos principais (dB)

15
10
5
0
-5
-10
-15
-20
-3
10

-2

10

-1

10
10
10
Frequencia angular
(rad/s)

10

10

Figura 5.2: Funo que descreve os limites mximos das incertezas


contidas no modelo nominal da planta.

Com relao ao requisito estabelecido na Equao (2.9), que assegura boa preciso
esttica (ou seja, mnimo erro de regime permanente) e boa capacidade para rejeio de
perturbaes, considera-se que o controlador K (s ) proporcione ao sistema ao integral e
ganho de malha no inferior a 20 dB nas freqncias at 0,1 rad/s (baixas freqncias).
Com relao ao requisito dado na Equao (2.10), que assegura ao sistema uma boa
condio para a filtragem de rudos, considera-se que a mxima freqncia de crossover,
acima da qual eventuais oscilaes so filtradas pelo sistema, seja no superior a 10 rad/s.
Juntando-se a essas restries o requisito de estabilidade estabelecido pela Equao
(2.11) se obtm os limites (ou barreiras de restries) para os ganhos principais da matriz de
transferncia G ( s ) K ( s ) que so mostradas na Figura 5.3, onde tambm aparecem os ganhos
principais de G p (s ) , a matriz de transferncia do modelo nominal da planta.

42

Barreiras de Desempenho e Estabilidade


80
60

40

Ganhos principais (dB)

20

-20

-40

-60

-80

-100

-120
-3
10

-2

10

-1

10

10
10
Frequencia angular
(rad/s)

10

10

Figura 5.3: Ganhos principais do sistema em malha aberta, juntamente com as barreiras
impostas pelas condies de desempenho e estabilidade.

Nota-se nesta figura, que o sistema por si s no satisfaz as condies de preciso


esttica e de filtragem de rudos. Observe, por exemplo, que o ganho principal inferior da
planta G p (s ) inferior a 20 dB nas freqncias abaixo de 0,1 rad/s, e que a mxima
freqncia de crossover ligeiramente maior do que o valor especificado de 10 rad/s.
Portanto, necessrio que o controlador K (s ) a ser projetado proporcione correes para
essas violaes.
Nas sees seguintes deste captulo apresentam-se dois projetos de controladores do
tipo LQG/LTR para o sistema sob estudo. O primeiro projeto, que denominado de Projeto
Bsico, utiliza todos os recursos do mtodo LQG/LTR, mas sem a estabilizao prvia da
planta. No segundo projeto, que denominado de Projeto Completo, estabiliza-se
inicialmente a planta e s a seguir projeta-se o controlador LQG/LTR definitivo.

43

5.2

Projeto Bsico: Controlador LQG/LTR Bsico com Adio de


Integradores e Equalizao de Ganhos
O projeto de um controlador do tipo LQG/LTR feito em duas etapas. No primeiro

passo projeta-se uma Malha de Referncia TFOL (s ) que possua boas caractersticas de
resposta em freqncia. Em seguida, projeta-se o controlador K (s ) de tal forma que a matriz
de transferncia de malha aberta G ( s ) K ( s ) tenha as mesmas caractersticas de TFOL (s ) .
A Malha de Referncia deve ser projetada de tal forma que ela garanta ao sistema
controlado em malha fechada as seguintes caractersticas: preciso esttica de suas sadas com
relao aos respectivos sinais de referncia; capacidade de rejeio de distrbios externos;
habilidade para a filtragem de rudos de medio; desacoplamento de seus diversos canais; e
boa robustez para a acomodao das incertezas associadas com o modelo nominal da planta.
Para o cumprimento desses objetivos so necessrias a adio de integradores e a
imposio de algumas restries sobre os ganhos principais da matriz de transferncia
TFOL (s ) . Estes ganhos so definidos pelos valores singulares, mximo e mnimo, da matriz
TFOL (s ) , que basicamente devem ser baixos nas altas freqncias e altos nas baixas
freqncias, respectivamente.

5.2.1 Adio de Integradores na Entrada da Planta


A adio de integradores em srie com a planta um procedimento bsico porque eles
aumentam os ganhos do sistema nas baixas freqncias e isso garante ao sistema boa preciso
esttica (erro em regime permanente nulo) e boa capacidade para rejeio de distrbios. Alm
disso, os integradores possibilitam a equalizao dos ganhos principais do sistema, o que
bom para a obteno de desacoplamento entre os diversos canais de entrada-sada do sistema.

44

Considerando-se que as incertezas do modelo nominal da planta so representadas na


sua sada, ento os integradores devem ser colocados na sua entrada, conforme mostrado na
Figura 5.4, de onde se obtm, para o caso especfico da planta G p (s ) apresentada na seo
anterior, a seguinte relao
U (s) 

I2
U (s)
s

u  I 2 u .

(5.3)

Com a incluso desses dois integradores a dimenso do sistema aumenta de sexta para
oitava ordem, e ele passa a ter a seguinte representao em espao de estados
 x p   A p
 u   0
   2 x6
y   C 2 x6

B p   x p  0 2 x 6 

u
0 2 x 2   u   I 2 
x 
0 2x2  p  ,
u

(5.4)

onde as matrizes A p , B p e C p so definidas na Equao (5.1). Esta representao pode ser


compactada na forma dada a seguir
x p  A x p  B u

(5.5)

y  C xp
de onde obtm-se a seguinte matriz de transferncia do sistema aumentado
G ( s )  C sI  A  B  G p (s)
1

I2
.
s

(5.6)

As curvas de resposta em freqncia dos ganhos principais do sistema aumentado so


mostradas na Figura 5.5.
U (s )

U (s)

R(s )
K (s )

I2

Y (s)

G p (s )

Figura 5.4: Sistema em malha fechada com integradores e controlador.


45

Planta mais Integradores: Gp(s)*I2/s (8a. ordem)


150

100

Ganhos principais (dB)

50

-50

-100

-150

-200
-3
10

-2

10

-1

10

10
10
Frequencia angular
(rad/s)

10

10

Figura 5.5: Ganhos principais do sistema aps a incluso de dois integradores.

5.2.2 Projeto da Malha de Referncia com Equalizao de Ganhos


Seguindo-se os procedimentos apresentados na Subseo 3.4.4, tem-se que a estrutura
da Malha de Referncia para o sistema em estudo dada por
TFOL ( s )  C sI  A  
1

(5.7)

e sua completa especificao requer a determinao da matriz  .


Para que haja desacoplamento entre todos os canais de entrada-sada do sistema os
ganhos principais de TFOL (s ) devem ser iguais em todas as freqncias. Isso pode ser
conseguido fazendo-se TFOL (s ) igual a uma matriz diagonal do tipo dado na Equao (3.50).
Escrevendo-se a Equao (5.7) com o particionamento da Equao (5.4), obtm-se

TFOL ( s )  C p


0 2x2

 sI  A p
 0
 2 x6

 Bp 
sI 2 

1

 1 
 
 2 

(5.8)

46

que ao ser desenvolvida resulta em


TFOL ( s )  C p sI  A p


1

1  C p

sI  A p 1 B p
s


2  .


(5.9)

Seguindo-se a sugesto apresentada no livro de Cruz [12], usa-se a seguinte escolha


para a matriz 

1
1
 1   A p B p C p A p B p
   
  
1
 2    C p A p1 B p

1 






(5.10)

que leva a matriz de transferncia TFOL (s ) dada na Equao (5.8) seguinte forma diagonal

I 
TFOL ( s )   2  .
 s 

(5.11)

Aplicando-se os dados necessrios na frmula definida pela Equao (5.10), obtm-se


o seguinte valor para a matriz  :
1
0


 0.0035  0.0022


  0.0671 0.0414 


0
1
.

 

 0.2759
0


 0.0980  0.0001

 0.2759
0


 0.0980  0.0001

(5.12)

Com esse valor a matriz de transferncia TFOL (s ) assume a forma definida na Equao (5.11).
Seus ganhos principais so mostrados na Figura 5.6, onde se observa que eles so
perfeitamente iguais em todas as freqncias. Nota-se tambm que a freqncia de
crossover igual a 1 rad/s.

47

Matriz de Referencia (Target Feedback Open Loop): Tfol(s) (8a. ordem)


80

60

Ganhos principais (dB)

40

20

-20

-40

-60

-80
-3
10

-2

-1

10

10
10
10
Frequencia angular
(rad/s)

10

10

Figura 5.6: Ganhos principais da matriz de transferncia TFOL (s ) .

5.2.3 Projeto do Filtro de Kalman


Os ganhos principais da matriz de transferncia TKF (s ) do Filtro de Kalman so
relacionados com os ganhos principais da Malha de Referncia TFOL (s ) atravs da Equao
(3.45). Com o auxlio desta equao e da curva mostrada na Figura 5.6 pode-se ajustar o valor
do parmetro escalar  que proporciona matriz de transferncia TKF (s ) a freqncia de
crossover desejada para o sistema. Tal freqncia foi especificada na Seo 5.1 como sendo
igual a 10 rad/s, e obtida escolhendo-se   0.01 .
Adaptando-se as Equaes (3.13)-(3.15) para o sistema sob estudo, elas tornam-se
Kf 

 CT

A    AT 

(5.13)
1

C TC   Qf  0

(5.14)

48

Q f   Qo     T .

(5.15)

Aplicando-se nessas equaes os valores de  , dado pela Equao (5.12), e de   0.01 ,


obtm-se o seguinte resultado para a matriz de ganhos do Filtro de Kalman

Kf

 10.0038  0.0009
 0.0290
7.7587 

 0.7094
0.4052


 0.0009 10.7499 


.
 2.7554  0.1379


0.0477 
 0.9788
 2.7554  0.1379


0.0477 
 0.9788

(5.16)

As caractersticas de resposta em freqncia dos ganhos principais da matriz de


transferncia TKF ( s )  C sI  A  K f so mostradas na Figura 5.7, onde se pode notar que:
1

Filtro de Kalman em malha aberta: Tkf (s) (8a. ordem)


100

80

Ganhos principais (dB)

60

40

20

-20

-40
-3
10

-2

10

-1

10
10
10
Frequencia angular
(rad/s)

10

10

Figura 5.7: Ganhos principais da matriz de transferncia TKF (s ) .

49

1) os ganhos principais so iguais em todas as freqncias; 2) a especificao para a


freqncia de crossover atendida; 3) os ganhos so altos nas baixas freqncias; 4) os
ganhos diminuem a uma taxa de 20 dB por dcada nas altas freqncias. Alm disso, por ser a
matriz de transferncia de um filtro de Kalman, TKF (s ) possui excelentes propriedades de
robustez. Em suma, por todas essas boas caractersticas, a matriz TKF (s ) serve como modelo
a ser emulado pela matriz de transferncia G ( s ) K ( s ) do sistema controlado em malha aberta.

5.2.4 Projeto Final do Controlador LQG/LTR Bsico


A ltima etapa na realizao do projeto do controlador LQG/LTR a determinao da
matriz de ganhos K c do regulador LQR. Essa determinao leva em conta a necessidade de
que a matriz de transferncia G ( s ) K ( s ) emule as caractersticas de resposta em freqncia da
matriz de referncia TKF (s ) . Consegue-se essa emulao atravs do uso das Equaes (3.36)(3.39) apresentadas na Subseo 3.4.2.
Adaptando-se as referidas equaes para o sistema sob estudo, elas tornam-se

A T P  P A  P B Rc1 B T P  Qc  0
Qc  C T C  q 2 C T V C ,
Rc   I 2 ,

 1 .

V  I2

(5.17)

q2

(5.18)
(5.19)

Usando-se na Equao (5.19) o parmetro de recuperao com o valor de q 2  10 8 , obtm-se


6.9433  0.2482  0.3848  7.3604 0.5274  0.2815 0.1396  0.0400 3
Kc  
 x10 .
7.1944 0.2094  0.3625 6.7682  0.2821 0.5456  0.0400 0.1422 
(5.20)

Esta matriz de ganhos completa o projeto do controlador K (s ) , que de dcima ordem.


Observe que os dois integradores que foram adicionados ao sistema so parte do controlador.
50

A realizao em espao de estados do controlador K (s ) , do tipo LQG/LTR, e sua


respectiva matriz de transferncia so definidas pelas Equaes (3.51)-(3.52).
A representao em espao de estados do sistema controlado definida pela Equao
(3.53), que adaptada para o sistema sob estudo torna-se
 x 
 Ap
 p

 u    02 x 6
 
 08 x 6

 x p 

Bp
02 x 2
08 x 2




A  BK c  K f C 
06 x 8
 Kc

 x p   06 x 2 
  

 u    02 x 2   Ref  y 
   K 
 x p   f 

(5.21)
y   C p

02 x 2

 xp 
 
02 x8   u  .
 
 x p 

As curvas de resposta em freqncia dos ganhos principais de G ( s ) K ( s ) , ou seja, do


sistema controlado em malha aberta, so as curvas mostradas em vermelho e azul na Figura
5.8. Nota-se que, at uma freqncia de aproximadamente 40 rad/s, essas curvas acompanham
os ganhos da matriz TKF (s ) . Acima dessa freqncia, os ganhos de G ( s ) K ( s ) decrescem
mais rapidamente do que os ganhos de TKF (s) . Isso bom para melhorar a filtragem de
rudos eventualmente presentes nos sinais de sada do sistema que so realimentados.
Para a verificao das margens de ganho e fase do sistema controlado usa-se a curva
de resposta em freqncia do ganho principal inferior da matriz I  G ( s ) K ( s ) que mostrada
na Figura 5.9. Nela verifica-se que o parmetro  0 , definido na Equao (2.14), tem o valor
de  0  0.7523 . Usando-se este resultado nas Equaes (2.12)-(2.13) obtm-se as seguintes
margens:

0.5707

 MG

 4.0377
(5.22)

44.1928

 MF

 44.1928 .

51

Gp(s)*I2/s*K(s) (16a. ordem) versus TKF(s) (8a. ordem)


100

Ganhos principais (dB)

50

-50

-100

-150
-3
10

-2

10

-1

10

10
10
Frequencia angular
(rad/s)

10

10

Figura 5.8: Ganhos principais de G ( s ) K ( s ) versus ganhos principais de TKF (s ) .

I + Gp(s)*I2/s*K(s) (16a. ordem)


7

Minimo valor singular

0
0
10

10
10
Frequencia angular
(rad/s)

10

Figura 5.9: Ganho principal inferior da matriz I  G ( s ) K ( s ) .

52

5.2.5 Anlise do Desempenho do Controlador sem Pr-compensador Estabilizador


O desempenho do Controlador Bsico (sem o uso de pr-compensador estabilizador)
pode ser analisado atravs das curvas mostradas na Figura 5.10 e na Figura 5.11, que
apresentam as duas sadas do sistema em resposta a referncias do tipo degrau unitrio
aplicadas separadamente em R1 e R2 , respectivamente.
Na Figura 5.10 observa-se: 1) que as sadas do sistema so perfeitamente desacopladas
a sada y 2 praticamente no sofre nenhuma influncia do degrau aplicado em R1 ; 2) que a
sada y 2 permanece no seu valor de referncia (zero); 3) que a sada y1 converge, em regime
permanente, para o seu respectivo valor de referncia (um); e 4) que a resposta transitria da
sada y1 excelente muito rpida e sem oscilaes.
A Figura 5.12 apresenta os sinais de controle produzidos pelo controlador nas sadas
dos integradores adicionados na entrada do sistema controlado quando se aplica um sinal de
referncia do tipo degrau unitrio em R1 .
Na Figura 5.11 observa-se: 1) que as sadas do sistema so perfeitamente desacopladas
a sada y1 praticamente no sofre nenhuma influncia do degrau aplicado em R2 ; 2) que a
sada y1 permanece no seu valor de referncia (zero); 3) que a sada y 2 aproxima-se
oscilatoriamente do seu respectivo valor de referncia (um); e 4) que a resposta transitria da
sada y 2 apresenta um tempo de subida rpido (aproximadamente 0.25 segundos), oscilao
de baixa freqncia (aproximadamente um sexto de Hertz) com lento amortecimento e
amplitude inicial de 14% (pico-a- pico) um comportamento que precisa ser melhorado.
A Figura 5.13 apresenta os sinais de controle produzidos pelo controlador nas sadas
dos integradores adicionados na entrada do sistema controlado quando se aplica um sinal de
referncia do tipo degrau unitrio em R2 .

53

Resposta ao Degrau em R1: Gp(s)*I2/s*K(s) (16a. ordem)


1.2

Saidas: y 1 e y 2

0.8

0.6

0.4

0.2

-0.2

0.5

1.5

2.5
Tempo (s)

3.5

4.5

Figura 5.10: Sadas do sistema em resposta a uma referncia do tipo degrau aplicada em R1 .

Resposta ao Degrau em R2: Gp(s)*I2/s*K(s) (16a. ordem)


1.2

Saidas: y 1 e y 2

0.8

0.6

0.4

0.2

-0.2

0.5

1.5

2.5
Tempo (s)

3.5

4.5

Figura 5.11: Sadas do sistema em resposta a uma referncia do tipo degrau aplicada em R2 .

54

Resposta ao Degrau em R1: Gp(s)*I2/s*K(s) (16a. ordem)


10
8

Sinais de controle: u1 e u2

-2

-4

-6

-8

0.1

0.2

0.3
Tempo (s)

0.4

0.5

0.6

Figura 5.12: Sinais de controle atuantes na planta em resposta a uma referncia


do tipo degrau unitrio aplicado em R1 .
Resposta ao Degrau em R2: Gp(s)*I2/s*K(s) (16a. ordem)
3

Sinais de controle: u1 e u2

-1

-2

-3

-4

0.1

0.2

0.3
Tempo (s)

0.4

0.5

0.6

Figura 5.13: Sinais de controle atuantes na planta em resposta a uma referncia


do tipo degrau unitrio aplicado em R2 .
55

Em busca de explicaes para o mau desempenho do controlador em sua ao de


controle sobre o sinal de sada y 2 , se investiga os plos e zeros de transmisso do sistema
controlado G ( s ) K ( s ) , em malha aberta e em malha fechada.
Os plos do sistema, em malha aberta e malha fechada, so dados na primeira e
segunda coluna da Tabela 5.1. Os zeros de transmisso so dados na Tabela 5.2.
MALHA ABERTA
-3.25027060893014

MALHA FECHADA
-29.85178020744585 +70.83874949432644i

0.18842360739602 + 1.05114319629268i

-29.85178020744585 -70.83874949432644i

0.18842360739602 - 1.05114319629268i

-72.01768308306251 +29.29240424709202i

-0.03598660586190

-72.01768308306251 -29.29240424709202i

-20.00000000000000

-18.01266088040982 +40.76066649778833i

-20.00000000000000

-18.01266088040982 -40.76066649778833i

-42.49378486875874 +16.31056327536875i

-42.49378486875874 -16.31056327536875i

-16.92746831683170 +44.58739153762703i

-3.25027060894508

-16.92746831683170 -44.58739153762703i

-0.18842360741226 + 1.05114319630465i

-27.15867806826291 +74.86287155257108i

-0.18842360741226 - 1.05114319630465i

-27.15867806826291 -74.86287155257108i

-0.03598660581765

-48.58151025526199 +20.14542553583858i

-10.00000000000177

-48.58151025526199 -20.14542553583858i

-9.99999999998951

-80.08509961411141 +35.99142574556296i

-20.00000000000043

-80.08509961411141 -35.99142574556296i

-20.00000000000354

Tabela 5.1: Modos do sistema controlado G ( s) K ( s) , em malha aberta e em malha fechada.


-158.153504827192
-0.035986605627
-0.169576670248 + 1.002944374652i
-0.169576670248 1.002944374652i
-3.250270608836
-20.000000000000
-20.000000000020
Tabela 5.2: Zeros de transmisso do sistema controlado G ( s) K ( s) .
56

Analisando-se os dados apresentados nessas duas tabelas, observa-se:


1) que o controlador K (s) introduz no sistema G ( s ) K ( s ) seis zeros de transmisso;
2) que quatro dos seis zeros de transmisso de K (s) , aqueles que na Tabela 5.2
aparecem em vermelho, cancelam perfeitamente os modos estveis do sistema G p (s ) ,
que assim tornam-se fixos (no observveis ou no controlveis);
3) que os outros dois zeros de transmisso de K (s) , aqueles que na Tabela 5.2 aparecem
em azul, no cancelam os modos instveis de G p (s ) , mas ficam localizados em
posies quase simtricas, relativamente ao eixo imaginrio do plano-s, em relao
aos referidos modos instveis de G p (s ) ;
4) que os plos estveis de G p (s ) tambm aparecem como plos do sistema em malha
fechada (resultado totalmente esperado, j que esses plos tornam-se fixos pelo
cancelamento feito pelos zeros de transmisso mencionados no item 2);
5) que os plos instveis de G p (s ) aparecem em posies perfeitamente simtricas,
relativamente ao eixo imaginrio do plano-s, quando se fecha a malha do sistema.
Com base nessas observaes conclui-se que os modos instveis de G p (s ) , ao
migrarem para o semi-plano esquerdo do plano-s quando se fecha a malha do sistema, ficam
situados prximos de zeros de transmisso do controlador K (s) , mas que estes no os
cancelam perfeitamente. Por estarem prximos do eixo imaginrio esses plos so mal
amortecidos e tornam-se dominantes, sendo assim os responsveis pelas oscilaes da sada

y 2 que so mostradas na Figura 5.11.


Para a eliminao ou reduo dessas oscilaes se tentou dois procedimentos. No
primeiro deles aumentou-se o valor do parmetro de recuperao q 2 , e com isso aumentou-se

57

a faixa de freqncias em que os ganhos principais de TKF (s ) e G ( s ) K ( s ) so iguais, mas


ainda assim as oscilaes permaneceram. No segundo procedimento aumentaram-se em um
mesmo fator multiplicativo os ganhos (de malha direta) de G ( s ) K ( s ) . Houve uma pequena
reduo na amplitude das oscilaes na freqncia de um sexto de Hertz, mas por outro lado
houve tambm o aparecimento de novas oscilaes em freqncias mais elevadas, que foram
excitadas pelo aumento dos ganhos de malha direta.
Em face dessas dificuldades, resolveu-se ento investigar a possibilidade de se
conseguir o amortecimento das oscilaes atravs da estabilizao prvia do sistema a ser
controlado antes de se projetar o controlador LQG/LTR definitivo. Os resultados desse estudo
so apresentados na prxima seo.

5.3

Projeto Completo: Controlador LQG/LTR com Estabilizao Prvia


do Sistema a Ser Controlado
A abordagem apresentada nesta seo envolve a estabilizao prvia da planta G p (s )

a ser controlada. Essa estabilizao feita atravs de um pr-compensador dinmico


tradicional, que neste trabalho denominado de pr-compensador estabilizador. Em seguida
projeta-se um controlador do tipo LQG/LTR completo para a planta estabilizada, com adio
de integradores, equalizao de ganhos e todos os demais detalhes que foram apresentados na
seo anterior. Planta e compensador so dispostos conforme mostrado na Figura 5.14.

U (s )

U p (s )

Y p (s )
G p (s )

V (s )

Gcd ( s )

Figura 5.14: Diagrama de blocos do conjunto planta com compensador dinmico.


58

5.3.1 Projeto do Pr-Compensador Estabilizador


O projeto do pr-compensador estabilizador feito de acordo com os requisitos e
procedimentos apresentados de forma resumida no Captulo 4. O primeiro passo consiste na
determinao de sua ordem, que obtida de acordo com a Equao (4.6). Aplicando-se nessa
equao os ndices de controlabilidade ( nc ) e de observabilidade ( no ) do sistema G p (s ) sob
estudos, que so ambos iguais a trs, obtm-se que a ordem do pr-compensador estabilizador
deve ser igual a dois. O passo seguinte a determinao das matrizes F , G , H e J que de
acordo com a Equao (4.4) definem a representao em espao de estados do prcompensador estabilizador. Para o clculo dessas matrizes escolhe-se os plos desejados para
o sistema em malha fechada, considerando-se os seguintes critrios:


Os dois modos instveis do sistema so simetricamente refletidos para o semi-plano


esquerdo do plano-s e passam a ser posicionados em p1, 2   0.2  j 1.0511 .

Os quatro plos estveis do sistema so mantidos em suas posies originais, ou seja,


em p3   0.036 , p 4   3.2503 , p5   20 e p 6   20 .

Os plos adicionais introduzidos no sistema pelo pr-compensador estabilizador so


arbitrariamente posicionados em p 7   5 e p 8   10 . A escolha desses plos
adicionais feita com base no simples critrio de mant-los esquerda e bem
afastados dos plos dominantes do sistema.
Seguindo-se as especificaes acima apresentadas, e usando-se as rotinas

computacionais disponveis em [28] para o clculo de compensadores dinmicos em geral,


obtm-se para o pr-compensador estabilizador o seguinte resultado:

59

 15.78 58.23
z  
z
0 
 1
19.05 80.66 
v  
z 
15.52 54.92

1
 
0
 1.23

 1

1
yp
0 
1.23
yp .
1 

(5.23)

Adicionando-se este pr-compensador estabilizador planta G p (s ) obtm-se a


seguinte representao em espao de estados para o sistema aumentado (planta aumentada):
 Ap  B p J C p
 x p 


 z 
GCp
 

x 
y  C p 0 2x2  p 
z

B p H  x p 
B 
  p u



F  z 
0 2 x 2 

(5.24)

onde A p , B p e C p so as matrizes definidas na Equao (5.1). O pr-compensador


estabilizador aumenta a ordem da planta de sexta para oitava ordem, e ele tambm adiciona
planta dois zeros de transmisso que so posicionados em z 2   5.8882 e z 3   9.8887 .
Para simplificar a notao, no restante deste captulo a representao em espao de
estados obtida na Equao (5.24) para a planta aumentada redefinida na forma compactada
x a  Aa x a  Ba u
y  Ca xa

(5.25)

cuja matriz de transferncia correspondente definida por


G a ( s)  C a sI  Aa 1 Ba .

(5.26)

As curvas de resposta em freqncia dos ganhos principais do sistema aumentado, isto


, do conjunto planta mais pr-compensador estabilizador, so mostradas na Figura 5.15.
Comparando-se esses ganhos com os ganhos principais da planta isolada, que so mostrados
na Figura 5.1, observa-se que eles so essencialmente iguais, e que, portanto, a adio planta
do pr-compensador estabilizador, com plos em p 7   5 e p 8   10 , no afeta as
caractersticas de resposta em freqncia dos ganhos principais do sistema original (a planta).
60

Planta aumentada Ga(s) (8a. ordem)


100

Ganhos principais (dB)

50

-50

-100

-150
-3
10

-2

10

-1

10
10
10

Frequencia angular (rad/s)

10

10

Figura 5.15: Ganhos principais do sistema aumentado planta mais pr-compensador dinmico.

Aps a estabilizao da planta, o prximo passo a realizao do projeto do


controlador LQG/LTR, o que feito seguindo-se um roteiro similar ao que foi usado no
Projeto Bsico apresentao na Seo (5.2). Este roteiro envolve duas etapas. Na primeira
projeta-se uma Malha de Referncia TFOL (s ) que possua boas caractersticas de resposta em
freqncia. Em seguida, projeta-se o controlador K (s ) de tal forma que a matriz de
transferncia de malha aberta G ( s ) K ( s ) tenha as mesmas caractersticas de TFOL (s ) . Para
garantir que a Malha de Referncia TFOL (s ) possua boas caractersticas de resposta em
freqncia (preciso esttica de suas sadas com relao aos respectivos sinais de referncia;
capacidade de rejeio de distrbios externos; habilidade para a filtragem de rudos de
medio; desacoplamento de seus diversos canais; e boa robustez para a acomodao das
incertezas associadas com o modelo nominal da planta), necessria a adio de integradores
e a imposio de certas restries sobre os ganhos principais da matriz TFOL (s ) .
61

5.3.2 Adio de Integradores na Entrada da Planta Aumentada


Os objetivos da adio de integradores em srie com a planta aumentada so os
mesmos que foram invocados no Projeto Bsico, isto : 1) obter aumento dos ganhos do
sistema nas baixas freqncias, o que garante ao sistema boa preciso esttica (erro em regime
permanente nulo) e boa capacidade para rejeio de distrbios; e 2) possibilitar a equalizao
dos ganhos principais do sistema, o que bom para a obteno do desacoplamento entre os
diversos canais de entrada-sada do sistema.
Considerando-se que as incertezas do modelo nominal da planta (aumentada) so
representadas na sua sada, ento os integradores devem ser colocados na sua entrada,
conforme mostrado na Figura 5.16, de onde obtm-se, para o caso especfico da planta G a (s)
que representa o sistema estabilizado, a seguinte relao:
U (s) 

I2
U (s)
s

u  I 2 u .

(5.27)

Com a incluso desses dois integradores o sistema aumentado torna-se de dcima


ordem, e passa a ter a seguinte representao em espao de estados:
 Aa
 x a 
 u   0
 
 2 x8
y 

 Ca

Ba   x a 
0 
  8x2  u



0 2x2   u 
 I2 
x 
0 2x2  a 
u

U (s)

R(s)
K (s )

U (s )

I2

(5.28)

U p (s )

Y (s)

G p (s )

s
V (s )

Gcd ( s )

Figura 5.16: Sistema aumentado em malha fechada com integradores e controlador.

62

onde as matrizes Aa , Ba e C a so definidas nas Equaes (5.24)-(5.25). Esta representao


pode ser compactada na seguinte forma

x a  Aa x a  Ba u

(5.29)

y  C a xa

de onde obtm-se a seguinte matriz de transferncia do sistema aumentado com integradores:


G a ( s )  C a sI  Aa  Ba  G a ( s )
1

I2
.
s

(5.30)

As curvas de resposta em freqncia dos ganhos principais do conjunto formado pelo


sistema aumentado e os integradores adicionados so mostradas na Figura (5.17).

Planta aumentada mais Integradores: Ga(s)*I2/s (10a. ordem)


150

100

Ganhos principais (dB)

50

-50

-100

-150

-200
-3
10

-2

10

-1

10
10
10
Frequencia angular
(rad/s)

10

10

Figura 5.17: Ganhos principais do sistema aumentado aps a adio de dois integradores.

63

5.3.3 Projeto da Malha de Referncia Aumentada com Equalizao de Ganhos


Seguindo-se os procedimentos apresentados na Subseo 3.4.4, tem-se que a estrutura
da Malha de Referncia para o sistema aumentado definido pelas Equaes (5.29)-(5.30)
dada por
TFOLa ( s)  C a sI  Aa  a
1

(5.31)

e sua completa especificao requer a determinao da matriz a .


Para que haja desacoplamento entre todos os canais de entrada-sada do sistema
aumentado, os ganhos principais de TFOLa (s) devem ser iguais em todas as freqncias. Isso
pode ser conseguido fazendo-se TFOLa (s) igual a uma matriz diagonal semelhante que
dada na Equao (3.50).
Escrevendo-se a Equao (5.31) com o particionamento da Equao (5.28), obtm-se
TFOLa ( s)   C a

0 2 x2

sI  Aa   Ba 

sI 2 
 0 2 x8

1

 a1 
 
 a2 

(5.32)

e da usa-se a proposta apresentada no livro de Cruz [12] para a seguinte escolha da matriz a

1
 a1   Aa1 Ba C a Aa1 Ba 

  
a     

 a2    C A 1 B 1 
a a
a



(5.33)

que leva a matriz de transferncia TFOLa (s) dada na Equao (5.31) seguinte forma diagonal

TFOLa ( s ) 

I2
.
s

(5.34)

Aplicando-se na Equao (5.33) os dados necessrios, obtm-se o seguinte resultado


para a matriz a :

64

1
0


 0.0035  0.0022


  0.0671
0.0414 


0
1



 0.2759
0
 
.
 0.0980  0.0001


0
0


0.0172 
 0.0172
  0.4353  0.1594


0.0566 
 0.1547

a

(5.35)

Com este valor a matriz de transferncia TFOLa (s) assume a forma definida na Equao
(5.34). Seus ganhos principais so mostrados na Figura 5.18, onde se observa que eles so
perfeitamente iguais em todas as freqncias. Nota-se tambm que a freqncia de
crossover igual a 1 rad/s.

Matriz de Referencia aumentada: Tfol(s) (10a. ordem)


80
60

Ganhos principais (dB)

40
20
0
-20
-40
-60
-80
-3
10

-2

10

-1

10
10
10
Frequencia angular
(rad/s)

10

10

Figura 5.18: Ganhos principais da matriz de transferncia TFOL a (s ) .

65

5.3.4 Projeto do Filtro de Kalman para o Sistema Aumentado


Os ganhos principais da matriz de transferncia aumentada TKF a (s ) do Filtro de
Kalman para o sistema aumentado so relacionados com os ganhos principais da Malha de
Referncia TFOL a (s) atravs da Equao (3.45). Com o auxlio desta equao e da curva
mostrada na Figura 5.18 pode-se ajustar o valor do parmetro escalar  que proporciona
matriz de transferncia TKF a (s ) a freqncia de crossover desejada para o sistema. Tal
freqncia foi especificada na Seo 5.1 como sendo igual a 10 rad/s, e ela obtida
escolhendo-se   0.01 .
Adaptando-se as Equaes (3.13)-(3.15) para o sistema aumentado sob estudo, elas
tornam-se
K fa 

 a C aT

Aa  a   a AaT 

(5.36)
1

 a C aT C aT  a  Q f a  0

Q f a  a Qo a  a aT .

(5.37)

(5.38)

Aplicando-se nessas equaes os valores de a , dado pela Equao (5.35), e de   0.01 ,


obtm-se o seguinte resultado para a matriz de ganhos do Filtro de Kalman:

K fa

0

 10
 0.0351  0.0217


 0.6706 0.4142 


0
10 

 2.7589 0.0003 

.
 0.9800  0.0014


0
0


0.1717 
 0.1717
 4.3529  1.5937 


 1.5472
0.5657 

(5.39)

66

As caractersticas de resposta em freqncia dos ganhos principais da matriz de


transferncia TKFa ( s)  C a sI  Aa  K f a so mostradas na Figura 5.19, onde se pode notar
1

que: 1) os ganhos principais so iguais em todas as freqncias; 2) a especificao para a


freqncia de crossover atendida; 3) os ganhos so altos nas baixas freqncias; 4) os
ganhos diminuem a uma taxa de 20 dB por dcada nas altas freqncias. Alm disso, por ser

TKFa (s) a matriz de transferncia de um filtro de Kalman, ela possui excelentes propriedades
de robustez.
Portanto, em face de todas essas boas caractersticas, ela serve como modelo a ser
emulado pela matriz de transferncia G a ( s ) K a ( s ) do sistema aumentado controlado em
malha aberta.

Filtro de Kalman aumentado em malha aberta: Tkfa(s) (10a. ordem)

Ganhos principais (dB)

100

50

-50
-3
10

-2

10

-1

10
10
10
Frequencia angular
(rad/s)

10

10

Figura 5.19: Ganhos principais da matriz de transferncia TKFa (s) .


67

5.3.5 Projeto Final do Controlador Completo do Tipo LQG/LTR


A etapa final na realizao do projeto do controlador LQG/LTR a determinao da
matriz de ganhos K ca do regulador LQR. Essa determinao leva em conta a necessidade de
que a matriz de transferncia G a ( s ) K a ( s ) emule as caractersticas de resposta em freqncia
da matriz de referncia TKF a (s ) . Consegue-se essa emulao atravs do uso das Equaes
(3.36)-(3.39) apresentadas na Subseo 3.4.2.
Adaptando-se as referidas equaes para o sistema aumentado, obtm-se:
AaT Pa  Pa Aa  Pa Ba Rca1 BaT Pa  Qca  0
Qca  C aT C a  q 2 C aT V C a ,

Rca   I 2 ,

V  I2

(5.40)
q2

 1 .

(5.41)
(5.42)

Usando-se na Equao (5.41) o parmetro de recuperao com o valor de q 2  10 8 , obtm-se


o seguinte resultado para a matriz de ganhos do regulador LQR:
T

K ca

7.1110 
 6.8385
  0.2495
0.2085 

  0.3840  0.3607


6.6977 
  7.4664
 0.5286  0.2815
 
 x 10 3.
0.5440 
  0.2828
 1.8222
1.2515 


3.6692 
 7.9702
 0.1398  0.0401


  0.0401
0.1420 

(5.43)

Esta matriz de ganhos completa o projeto do controlador K a (s ) , que de dcima ordem.


Observe que os dois integradores que foram adicionados ao sistema so parte do controlador.

68

A realizao em espao de estados do controlador K a (s ) , do tipo LQG/LTR, e sua


respectiva matriz de transferncia so respectivamente definidas pelas equaes

xa 

A

 Ba K ca  K fa Ca xa  K f a  Ref  y 

u   K ca xa

K a ( s )  K ca sI  Aa  Ba K Ca  K f a C a

1

K fa .

(5.44)

(5.45)

A representao em espao de estados do sistema controlado definida pela Equao


(3.53), que adaptada para o sistema sob estudo torna-se

 x 
 A
a
 a

 u    02 x8
 

 xa 
 010 x8

Ba
02 x 2
010 x 2





Aa  Ba K ca  K fa Ca 
08 x10
 K ca

 xa 
 08 x 2 
 


 u    02 x 2   Ref  y 
 


  K fa 
 xa 
(5.46)

Ca

02 x 2

 xa 
 
02 x10  u  .
 x 
 a

As curvas de resposta em freqncia dos ganhos principais de G a ( s ) K a ( s ) , ou seja,


do sistema controlado em malha aberta, so as duas curvas inferiores mostradas na Figura
5.20. Nota-se que, at uma freqncia de aproximadamente 40 rad/s, essas curvas
acompanham os ganhos da matriz TKF a (s ) . Acima dessa freqncia, os ganhos de
G a ( s ) K a ( s ) decrescem mais rapidamente do que os ganhos de TKF a (s ) . Isso bom para

melhorar a filtragem de rudos eventualmente presentes nos sinais de sada do sistema que so
realimentados.

69

Ga(s)*I2/s*Ka(s) (20a. ordem) versus Tkfa(s) (10a. ordem)


100

Ganhos principais (dB)

50

-50

-100

-150
-3
10

-2

10

-1

10

10
10
Frequencia angular
(rad/s)

10

10

Figura 5.20: Ganhos principais de G a ( s ) K a ( s ) versus ganhos principais de TKFa (s ) .

I + Ga(s)*I2/s*Ka(s) (20a. ordem)


7

Minimo valor singular

0
0
10

10
10
Frequencia angular
(rad/s)

10

Figura 5.21: Ganho principal inferior da matriz I  G a ( s ) K a ( s ) .

70

Para a verificao das margens de ganho e fase do sistema controlado usa-se a curva
de resposta em freqncia do ganho principal inferior da matriz I  G a ( s ) K a ( s ) que
mostrada na Figura 5.21. Nela verifica-se que o parmetro  0 , definido na Equao (2.14),
tem o valor de  0  0.7527 . Usando-se este resultado nas Equaes (2.12)-(2.13) obtm-se as
seguintes margens:

0.5705

 MG

 4.0440
(5.47)

44.2166

5.3.6

 MF

 44.2166 .

Anlise do Desempenho do Controlador com Pr-compensador Estabilizador


O desempenho do sistema controlado com o auxlio do pr-compensador estabilizador

pode ser analisado atravs das curvas mostradas na Figura 5.22 e na Figura 5.23, que
apresentam as duas sadas do sistema em resposta a referncias do tipo degrau unitrio
aplicadas separadamente nas referncias R1 e R2 , respectivamente.
Comparando-se a Figura 5.22 com a Figura 5.10 verifica-se que o Controlador Bsico
(sem estabilizao prvia da planta) e o Controlador Completo (com a estabilizao prvia da
planta) possuem desempenhos perfeitamente similares no que se refere ao controle do
primeiro sinal de sada da planta. Observe que, em ambos os casos: 1) que as sadas do
sistema so perfeitamente desacopladas; 2) que a sada y 2 permanece no seu valor de
referncia; 3) que a sada y1 converge, em regime permanente, para o seu respectivo valor de
referncia; e 4) que a resposta transitria da sada y1 excelente rpida e sem oscilaes.
A Figura 5.24 e a Figura 5.25 apresentam os sinais de controle produzidos pelo
Controlador Completo nas sadas dos integradores adicionados na entrada da planta quando se
aplica um sinal de referncia do tipo degrau unitrio em R1 e R2 , respectivamente.
71

Resposta ao Degrau em R1: Ga(s)*I2/s*Ka(s) (20a. ordem)


1.2

Saidas: y1 e y2

0.8

0.6

0.4

0.2

-0.2

0.5

1.5

2.5
Tempo (s)

3.5

4.5

Figura 5.22: Sadas do sistema com pr-compensador estabilizador em resposta a uma


referncia do tipo degrau unitrio aplicado na referncia R1 .
Resposta ao Degrau em R2: Ga(s)*I2/s*Ka(s) (20a. ordem)
1.2

Saidas: y 1 e y 2

0.8

0.6

0.4

0.2

-0.2

0.5

1.5

2.5
Tempo (s)

3.5

4.5

Figura 5.23: Sadas do sistema com pr-compensador estabilizador em resposta a uma


referncia do tipo degrau unitrio aplicado na referncia R2 .

72

Resposta ao Degrau em R1: Ga(s)*I2/s*Ka(s) (20a. ordem)


10
8

Sinais de controle: u1 e u2

6
4
2
0
-2
-4
-6
-8

0.1

0.2

0.3
Tempo (s)

0.4

0.5

0.6

Figura 5.24: Sinais de controle atuantes na planta em resposta a uma referncia do tipo
degrau unitrio aplicado na referncia R1 .

Resposta ao Degrau em R2: Ga(s)*I2/s*Ka(s) (20a. ordem)


3

Sinais de controle: u1 e u2

-1

-2

-3

-4

0.1

0.2

0.3
Tempo (s)

0.4

0.5

0.6

Figura 5.25: Sinais de controle atuantes na planta em resposta a uma referncia do tipo
degrau unitrio aplicado na referncia R2 .

73

Comparando-se a Figura 5.24 com a Figura 5.12, observa-se que os sinais de controle
que atuam na planta controlada, sem e com pr-compensador estabilizador, so perfeitamente
similares quando se aplica um sinal do tipo degrau unitrio na referncia R1 .
Comparando-se a Figura 5.23 com a Figura 5.11 verifica-se que o Controlador
Completo (com estabilizao prvia da planta) apresenta um desempenho significativamente
superior em comparao com o desempenho do Controlador Bsico (sem a estabilizao
prvia da planta) no que se refere ao controle do segundo sinal de sada da planta. Observe
que a oscilao de baixa freqncia e mal amortecida que havia no caso do Controlador
Bsico desaparece completamente no caso do Controlador Completo.
Comparando-se a Figura 5.25 com a Figura 5.13, observa-se que os sinais de controle
que atuam na planta controlada, sem e com pr-compensador estabilizador, apresentam
considerveis diferenas quando se aplica um sinal do tipo degrau unitrio na referncia R2 .
Observe que as diferenas ocorrem principalmente em regime permanente.
Em busca de explicaes para o melhor desempenho do Controlador Completo em
relao ao desempenho do Controlador Bsico, em especial em sua ao de controle sobre o
sinal de sada y 2 , investiga-se os plos e zeros de transmisso do sistema controlado
G a ( s ) K a ( s ) , em malha aberta e em malha fechada.

Os plos do sistema, em malha aberta e em malha fechada, so apresentados na


primeira coluna e na segunda coluna da Tabela 5.3, respectivamente. Em vermelho (azul
marinho) esto os plos originais da planta que no foram (foram) reposicionados pelo prcompensador estabilizador. Em azul anil esto os plos que foram adicionados planta pelo
pr-compensador estabilizador. Todos esses plos aparecem nas duas colunas da Tabela 5.3, e
portanto, eles so fixos, havendo para cada um deles um zero de transmisso que o cancela.
Os zeros de transmisso do sistema so apresentados na Tabela 5.4.

74

MALHA ABERTA

MALHA FECHADA

-9.99999999999995

-29.86097034947678 +70.83325398934015i

-5.00000000000031

-29.86097034947678 -70.83325398934015i

-3.25029999999940

-72.01582460231660 +29.30129043702065i

-0.19999999999970 + 1.05109999999974i

-72.01582460231660 -29.30129043702065i

-0.19999999999970 - 1.05109999999974i

-17.96433404198194 +40.80453929875996i

-0.03600000000087

-17.96433404198194 -40.80453929875996i

-20.00000000000025

-42.48836970904962 +16.26414763344123i

-19.99999999999992

-42.48836970904962 -16.26414763344123i

-5.88815529471981

-5.00000000007908

-27.36272675632194 +74.53370787918264i

-3.25029999992821

-27.36272675632194 -74.53370787918264i

-0.19999999999417 + 1.05110000000753i

-16.88656091415259 +44.61608845494540i

-0.19999999999417 - 1.05110000000753i

-16.88656091415259 -44.61608845494540i

-9.88897277376168

-79.51564386229104 +35.55672021889930i

-0.03600000003878

-79.51564386229104 -35.55672021889930i

-20.00000000000220 + 0.00000544866979i

-48.56468484665556 +20.11224271819584i

-20.00000000000220 - 0.00000544866979i

-48.56468484665556 -20.11224271819584i

-10.00000001713432 + 0.00005907257840i

-5.88816974155778

-10.00000001713432 - 0.00005907257840i

-9.88872300800134

-9.99999999996239

Tabela 5.3: Modos do sistema controlado G a ( s ) K a ( s ) , em malha aberta e em malha fechada.


-158.153504827192
-20.000000000027 + 0.000008443786i
-20.000000000027 - 0.000008443786i
-0.035999999871
-0.200000000248 + 1.051099999884i
-0.200000000248 1.051099999884i
-9.999999999794
-9.888724692124
-3.250299999066
-5.000000000747
-5.888165307876
Tabela 5.4: Zeros de transmisso do sistema controlado G a ( s ) K a ( s ) .
75

Analisando-se os dados apresentados na Tabela 5.3 e na Tabela 5.4, observa-se:


1) que o controlador K a (s ) introduz no sistema G a ( s ) K a ( s ) oito zeros de transmisso;
2) que seis dos oito zeros de transmisso de K a (s ) , aqueles que na Tabela 5.4 aparecem
em vermelho e azul marinho, cancelam perfeitamente os quatro modos estveis da
planta original G p (s ) e os seus dois modos instveis que foram reposicionados pelo
pr-compensador dinmico no semi-plano esquerdo do plano-s, que assim tornam-se
fixos (no observveis ou no controlveis);
3) que os outros dois zeros de transmisso de K a (s ) , aqueles que aparecem na Tabela
5.4 em azul anil, cancelam os modos adicionados planta G p (s ) pelo prcompensador estabilizador, que assim tambm tornam-se fixos (no observveis ou
no controlveis);
4) que os plos da planta aumentada G a (s) tambm aparecem como plos do sistema em
malha fechada (resultado totalmente esperado, j que esses plos tornam-se fixos pelo
cancelamento feito pelos zeros de transmisso mencionados nos itens 2 e 3);
5) que em malha fechada, os dois zeros de transmisso adicionados planta pelo prcompensador estabilizador cancelam dois dos dez plos do controlador K a (s ) .
Com base nessas observaes verifica-se que todos os modos da planta original, tanto
os quatro que eram estveis como tambm os dois que foram estabilizados pelo prcompensador estabilizador, so perfeitamente cancelados pelo controlador K a (s ) . por esta
razo que o desempenho do Controlador Completo (o que usa a estabilizao prvia da
planta) mostra-se superior ao desempenho do Controlador Bsico (o que no usa a
estabilizao prvia da planta).

76

O lado negativo do Controlador Completo a sua ordem elevada dcima quarta


ordem quando se considera todos os elementos dinmicos que so adicionados planta (prcompensador dinmico de segunda ordem, dois integradores na entrada da planta aumentada e
mais o controlador K a (s ) que de dcima ordem).

5.4

Concluses
Neste captulo foi abordado o problema do projeto de controladores robustos do tipo

LQG/LTR para sistemas multivariveis instveis, com nfase especial para o caso de sistemas
cujos modos instveis ficam situados nas proximidades do eixo imaginrio.
O problema foi abordado de duas maneiras diferentes. Na primeira abordagem
projetou-se um controlador do tipo LQG/LTR, denominado de Controlador Bsico, no qual se
considerou todos os recursos do mtodo LQG/LTR (adio de integradores, equalizao de
ganhos e etc.), mas que mesmo assim no conseguiu eliminar certas oscilaes presentes no
sistema. A anlise dos resultados levou concluso de que essas oscilaes so relacionadas
natureza instvel do sistema sob considerao.
Na segunda abordagem projetou-se um novo controlador do tipo LQG/LTR,
denominado de Controlador Completo, no qual o sistema instvel a ser controlado foi
previamente estabilizado atravs do uso de um pr-compensador estabilizador, que foi
projetado na forma de um compensador dinmico tradicional. O Controlador Completo
apresentou um desempenho superior em relao ao Controlador Bsico, principalmente no
que se refere eliminao das oscilaes de baixa freqncia que o Controlador Bsico no
deu conta de eliminar.
Comparando-se as dimenses dos dois controladores, verifica-se que o Controlador
Bsico de dcima ordem, enquanto que o Controlador Completo de dcima quarta ordem.

77

Este aumento na ordem do Controlador Completo em relao ordem do Controlador Bsico


constitui o preo que se paga para se obter um controlador que proporcione um excelente
desempenho ao sistema controlado.
A ordem excessiva do Controlador Completo de timo desempenho abre espao para
o questionamento sobre a possibilidade de se projetar um novo controlador que tambm
apresente bom desempenho e ao mesmo tempo seja de ordem menor. Esta questo
interessante abordada no captulo seguinte desta tese.

78

Captulo 6:

Projeto de Controlador LQG/LTR de Ordem


Reduzida

com

Uso

de

Pr-Compensador

Dinmico

No captulo anterior foi apresentado um estudo de caso envolvendo a questo do


projeto de controladores do tipo LQG/LTR para um sistema multivarivel com um par de
plos complexos conjugados e instveis situados nas proximidades do eixo imaginrio do
plano-s. Constatou-se que a estabilizao prvia do sistema, feita atravs de um prcompensador dinmico estabilizador, contribui positivamente para que o controlador
LQG/LTR, projetado aps a estabilizao do sistema, apresente um desempenho dinmico
muito superior em comparao com o desempenho do controlador LQG/LTR projetado sem a
estabilizao prvia do sistema controlado.
A desvantagem dessa estratgia de estabilizao prvia do sistema controlado, o
aumento da dimenso (ordem) da planta, decorrente do acrscimo do pr-compensador
dinmico estabilizador. Por sua vez, o projeto do controlador LQG/LTR feito com base nesta
planta aumentada tambm resulta em um controlador de maior dimenso. Tudo isso somado
faz com que o controlador final projetado seja de ordem muito elevada.
Para minimizar este problema relacionado com a ordem excessiva do controlador, este
captulo focaliza a questo do projeto de controladores do tipo LQG/LTR feito com base em
uma representao de ordem reduzida do sistema controlado. O enfoque apresentado
direcionado para o sistema que foi usado no estudo de caso apresentado no captulo anterior.
O grande objetivo obter um controlador de ordem reduzida (em comparao com a ordem
do controlador obtido no Projeto Completo do captulo anterior) mas que, no obstante sua

79

menor dimenso, apresente um desempenho dinmico que no seja significativamente inferior


ao do controlador obtido no referido Projeto Completo.
Para efeito de reduo da ordem do modelo do sistema considerado explora-se a
seguinte caracterstica intrnseca que ele apresenta: as suas sadas independem de algumas
variveis de estado do sistema (duas variveis), as quais independem de todas as demais
variveis do vetor de estados.
Essa caracterstica possibilita a reduo de ordem do modelo do sistema controlado
em duas etapas distintas do projeto do controlador. Na primeira etapa reduz-se a ordem do
sistema para que ele possa ser estabilizado por um pr-compensador dinmico de ordem
reduzida. Na segunda etapa, que referente ao projeto do controlador LQG/LTR, reduz-se a
ordem do sistema aumentado (planta mais compensador dinmico de ordem reduzida) para
que o referido controlador LQG/LTR seja tambm de ordem reduzida.
Por ser um meio termo entre o Controlador Completo (que estabiliza a planta
previamente) e o Controlador Bsico (que no estabiliza a planta), os quais so projetados
sem reduo na ordem da planta, o controlador de ordem reduzida apresentado neste captulo
denominado de Controlador Intermedirio.

6.1

Projeto Intermedirio: Controlador LQG/LTR de Ordem Reduzida


com Estabilizao Prvia da Planta
A abordagem apresentada nesta seo envolve a estabilizao prvia da planta G p (s )

a ser controlada, que feita mediante a utilizao de um pr-compensador dinmico de ordem


reduzida. A planta considerada a mesma do captulo anterior, cujo modelo em espao de
estados definido pela Equao (5.1). Nesta equao observa-se que as sadas do sistema no

80

dependem das variveis de estado x p5 e x p6 , as quais independem das demais variveis ( x p1


a x p4 ) do vetor de estados do sistema. Com base nesta observao, e por razes de
convenincia, pode-se substituir a Equao (5.1) pela seguinte forma particionada equivalente
 x or1 
 Aor
 x   
0 2 x 4
 or2 

Bor   xor1 
 04x2 
x   

u
 20 I 2   or2 
20 I 2 

(6.1a)
y   C or

onde

xor1  x p1

x p2

x p3

 xor 
02x2  1 
 xor2 

x p4

xor2  x p5

x p6

(6.1b)

e as matrizes Aor , Bor e C or so as seguintes parties da matriz A p , as duas primeiras, e da


matriz C p :

Aor

  0.0853  0.0001  0.9994 0.0414


 46.8600 2.7570
0.3896
0 


  0.4248  0.0622  0.0671
0 


0
1
0.0523
0 


0
0.1862 

 124.3000 128.6000 

Bor  
  8.7920  20.4600


0
0



(6.1c)

1 0 0 0
C or  
.
0 0 0 1 

(6.1d)

A partir da Equao (6.1) pode-se obter o diagrama de blocos da planta G p (s ) na forma


mostrada na Figura 6.1, onde Gor (s ) a matriz de transferncia da realizao Aor , Bor , C or .
U p (s )

U or (s )

20 I 2
s  20

Y p (s )

Gor (s )
Vor (s )

Gcdor ( s )

Figura 6.1: Diagrama de blocos da planta com compensador dinmico de ordem reduzida.
81

Nesta figura tambm aparece o compensador dinmico Gcdor ( s ) que um compensador de


ordem reduzida. Seu projeto feito com base no sub-sistema Gor (s ) que uma parte (menor
e/ou de ordem reduzida) integrante da planta completa G p (s ) . Neste ponto importante que
se ressalte que os modos instveis da planta G p (s ) esto devidamente agregados na planta
reduzida Gor (s ) . Isso permite que se estabilize a planta G p (s ) mediante a estabilizao da
planta reduzida Gor (s ) .

6.1.1 Projeto do Pr-Compensador Estabilizador de Ordem Reduzida


A estabilizao da planta G p (s ) a ser controlada feita atravs da estabilizao da
planta reduzida Gor (s ) . Por sua vez, a estabilizao da planta reduzida Gor (s ) feita atravs
de um compensador dinmico, que possui ordem reduzida em relao ao compensador
projetado na Sub-seo 5.3.1 do captulo anterior, e que, por essa razo, neste trabalho
denominado de pr-compensador estabilizador de ordem reduzida.
O projeto do pr-compensador estabilizador de ordem reduzida feito de acordo com
os requisitos e procedimentos apresentados de forma resumida no Captulo 4. O primeiro
passo consiste na determinao de sua ordem, que obtida de acordo com a Equao (4.6).
Aplicando-se nessa equao os ndices de controlabilidade ( nc ) e de observabilidade ( no ) do
sistema de ordem reduzida Gor (s ) sob estudo, que so ambos iguais a dois, obtm-se que a
ordem do pr-compensador estabilizador deve ser igual a um. O passo seguinte a
determinao das matrizes For , Gor , H or e J or que de acordo com a Equao (4.4) definem
a representao em espao de estados do pr-compensador estabilizador. Para o clculo dessas
matrizes escolhe-se os plos desejados para o sistema em malha fechada, considerando-se os
seguintes critrios:
82

Os dois modos instveis do sistema de ordem reduzida so simetricamente refletidos


para o semi-plano esquerdo do plano-s e passam a ser posicionados em
p1, 2   0.1884  j 1.0511 .

Os dois plos estveis do sistema de ordem reduzida so mantidos em suas posies


originais, ou seja, em p3   0.036 , p 4   3.2503 .

O plo adicional introduzido no sistema de ordem reduzida pelo pr-compensador


estabilizador de ordem reduzida arbitrariamente posicionado em p5   5 . A
escolha desse plo adicional feita com base no simples critrio de mant-lo
esquerda e bem afastado dos plos dominantes do sistema de ordem reduzida.
Seguindo-se as especificaes apresentadas, e usando-se as rotinas computacionais

disponveis em [28] para o clculo de compensadores dinmicos em geral, obtm-se para o


pr-compensador estabilizador de ordem reduzida o seguinte resultado:

1 0 yp

zor

5.7466 zor 

vor

0.3716 
 0.0992 0

z
or
0.9979 
 0.1626 0 y p .





(6.2)

Colocando-se este pr-compensador estabilizador de ordem reduzida Gcdor ( s ) na


posio indicada na Figura 6.1, obtm-se a seguinte representao em espao de estados para
o sistema aumentado (planta aumentada):

 xor1 
 Aor  Bor J or Cor
 

Gor Cor
 zor   
 
02 x 4

 xor2 
y

Cor

02 x1

Bor H or
For
02 x1

I2 
01x 2 
20 I 2 

 xor1 
 
 zor 
 xor 
 2

 04 x 2 


 01x 2  u
 20 I 2 

(6.3)

 xor1 
 
02 x 2  zor  .
 xor 
 2

83

Essa equao representa a planta a ser controlada G p (s ) estabilizada pelo pr-compensador


dinmico estabilizador de ordem reduzida Gcdor ( s ) .
O acrscimo do pr-compensador dinmico de ordem reduzida aumenta a ordem da
planta de seis para sete, isto , uma unidade a menos do que o sistema estabilizado no Projeto
Completo da Seo 5.3. Tambm adiciona planta aumentada um zero de transmisso que
posicionado em z 2  5.7245 .
Para simplificar a notao, no restante deste captulo adota-se a seguinte representao
compactada para o modelo em espao de estados da planta aumentada, que dado pela
Equao (6.3):

xa  Aa xa  Ba u
y  Ca xa .

(6.4)

A matriz de transferncia correspondente definida por

Ga ( s )  C a sI  Aa

1 Ba .

(6.5)

As curvas de resposta em freqncia dos ganhos principais do sistema aumentado, isto


, do conjunto planta mais pr-compensador estabilizador de ordem reduzida, so mostradas
na Figura 6.2. Comparando-se esses ganhos com os ganhos principais da planta original, que
so mostrados na Figura 5.1, observa-se que eles so essencialmente iguais, e que, portanto, a
adio planta do pr-compensador estabilizador de ordem reduzida, que adiciona ao sistema
um plo em p 7   5 e um zero de transmisso em z 2  5.7245 , no afeta as caractersticas
de resposta em freqncia dos ganhos principais do sistema original (a planta).
Aps a estabilizao da planta o prximo objetivo a realizao do projeto de um
controlador LQG/LTR de ordem reduzida. Isso requer a substituio do modelo da planta
aumentada Ga (s ) por outro modelo de menor ordem. Este procedimento mostrado a seguir.

84

Planta aumentada Ga(s) (7a. ordem)


80
60
40

Ganhos principais (dB)

20
0
-20
-40
-60
-80
-100
-120
-3
10

-2

10

-1

10
10
10
Frequencia angular
(rad/s)

10

10

Figura 6.2: Ganhos principais da planta aumentada com estabilizador de ordem reduzida.

6.1.2 Obteno de Modelo de Ordem Reduzida da Planta Aumentada


Existem inmeros mtodos para a obteno de modelos de ordem reduzida de sistemas
lineares [32]-[33]. Neste trabalho utiliza-se o mtodo da agregao, de Aoki [34]-[35]. Este
mtodo utiliza tcnicas de decomposio modal para identificar os modos dominantes do
modelo original do sistema, os quais, em seguida, so agregados (isto , includos) no
modelo de ordem reduzida que se deseja obter. Com relao aos demais modos do sistema, os
no-dominantes aqueles que so rpidos e/ou apresentam pouca ou nenhuma influncia
sobre a dinmica do sistema, eles so simplesmente desprezados.
A aplicao deste mtodo para simplificao do modelo da planta aumentada Ga (s ) ,
cuja representao em espao de estados definida pela Equao (6.3), apresentada a seguir.

85

A realizao em espao de estados da planta aumentada Ga (s ) definida pela


Equao (6.4), cujas matrizes tem os seguinte valores:
0.1790
0
0.1862 
  0.1145  0.0001  0.9994 0.0414
  54.8787  2.7570
0.3896
0
78.6463  124.30 128.6 

 3.6454  0.0622  0.0671
0
 22.8564  8.7920  20.46


Aa  
0
1
0.0523
0
0
0
0 

1
0
0
0
 5.7245
0
0 


0
0
0
0
0
 20
0 


0
0
0
0
0
0
 20 

0 0
0 0


0 0


Ba   0 0 
0 0


20 0 
 0 20



1 0 0 0 0 0 0
Ca  
.
0 0 0 1 0 0 0 

(6.6)

Esse sistema possui dois zeros de transmisso, que ficam posicionados em z1  158.15 e

z 2  5.7245 , e os seguintes modos (plos):

1   0.036 2 ,3   0.1884  j 1.0511


5   5.

4   3.2503

(6.7a)

6  7   20.

(6.7b)

Aplicando-se no sistema anterior a transformao linear x a  T x d , onde a matriz de


transformao definida por

T 

t1 Real(t2 ) Imag(t2 ) t4

t5

t6

t7 ,

A t i  i t i , i  1 ,  , 7 ,

(6.8)

obtm-se uma (nova) representao quase-diagonal do sistema, que definida por


x d  Ad x d  Bd u
y  C d xd

(6.9)

86

onde as matrizes Ad , Bd e C d so dadas a seguir:


0
0
0
0
0
0 
 0.036
 0
0
0
0
0 
 0.1884 1.0511

 0
0
0
0
0 
 1.0511  0.1884


Ad   0
0
0
0
0 
 3.2503 0
 0
0
0
0
0
0 
5


0
0
0
0  20
0 
 0
 0
0
0
0
0
0
 20


(6.10a)

0.1444 
 0.0512
 0.1812
0.9981 

 0.8137  4.0630


Bd   1.1279  0.2361
  1.0313  0.9621


0

  20

0
 20 


(6.10b)

0
0
 0.0057  0.0055  0.0011  0.0025  0.0007

Cd  
x 10 3 .

  1.9472  0.0237  0.0744 0.0342  0.0036 0.0004  0.0004
(6.10c)
Analisando-se os modos do sistema, verifica-se que 6  7   20 so modos rpidos,
e que assim podem ser considerados como no-dominantes. Desprezando-se esses dois
modos, obtm-se ento o seguinte modelo de ordem reduzida para a planta aumentada
x r  Ar x r  Br u
y  C r xr

(6.11)

onde as matrizes Ar , Br e C r so definidas por


0
0
0
0
 0.036
 0
 0.1884 1.0511
0
0 

Ar   0
 1.0511  0.1884
0
0


0
0
 3.2503 0 
 0
 0
0
0
0
 5

(6.12a)

87

0.1444 
 0.0512
 0.1812
0.9981 

Br   0.8137  4.0630


 1.1279  0.2361
  1.0313  0.9621

(6.12b)

 0.0057  0.0053  0.0011  0.0025  0.0007


Cr  
x 10 3

0.0342  0.0036
  1.9472  0.0237  0.0744

(6.12c)

e de onde se obtm a matriz de transferncia correspondente, que dada por

Gr ( s)  C r sI  Ar  Br .
1

(6.13)

As duas curvas inferiores na Figura 6.3 so os ganhos principais do modelo original


(no reduzido) da planta aumentada Ga (s ) ; as duas curvas superiores so os ganhos
principais do modelo reduzido Gr (s) . Nota-se que at a freqncia de 10 rad/s os dois
modelos so essencialmente iguais, e s divergem a partir desta freqncia.
Planta aumentada Ga(s) (7a. ordem) X Modelo reduzido Gr(s) (5a. ordem)
80
60
40

Ganhos principais (dB)

20
0
-20
-40
-60
-80
-100
-120
-3
10

-2

10

-1

10
10
10
Frequencia angular
(rad/s)

10

10

Figura 6.3: Ganhos principais do sistema com pr-compensador de ordem reduzida


e do seu respectivo modelo simplificado por agregao.
88

Aps a obteno de Gr (s) , o modelo de ordem reduzida da planta aumentada Ga (s ) ,


ele passa a ser usado como o modelo de projeto na fase de realizao do projeto de um
controlador do tipo LQG/LTR de ordem reduzida, o qual, em ltima instncia, dever ser
aplicado em Ga (s ) .
Observando-se o comportamento dos ganhos principais de Gr (s) nas baixas
freqncias, verifica-se: 1) que o ganho principal inferior pequeno s um pouco acima de
10 dB, o que insuficiente para assegurar uma boa rejeio de distrbios e tambm uma boa
regulao dos sinais de sada do sistema; e 2) que os ganhos principais superior e inferior
possuem magnitudes significativamente diferentes, o que indica que os canais de entradasada do sistema so fortemente acoplados, o que definitivamente no bom para o
desempenho do controlador.
Para corrigir essas caractersticas inadequadas do sistema controlado recorre-se ao uso
de integradores em srie com a planta controlada. Na fase de projeto, referidos integradores
so colocados em srie com o modelo de projeto. Os detalhes so apresentados a seguir.

6.1.3 Adio de Integradores na Entrada do Modelo Reduzido da Planta Aumentada


Os objetivos da adio de integradores em srie com a planta aumentada so os
mesmos que foram invocados no Projeto Bsico e no Projeto Completo, isto : 1) obter
aumento dos ganhos do sistema nas baixas freqncias, o que garante ao sistema boa preciso
esttica (erro em regime permanente nulo) e boa capacidade para rejeio de perturbaes; e
2) possibilitar a equalizao dos ganhos principais do sistema, o que bom para a obteno do
desacoplamento entre os diversos canais de entrada-sada do sistema.

89

Considerando-se que as incertezas do modelo reduzido da planta (aumentada) so


representadas na sua sada, ento os integradores devem ser colocados na sua entrada,
conforme mostrado na Figura 6.4, de onde se obtm, para o caso especfico do modelo Gr (s)
que representa o sistema estabilizado, a seguinte relao:
U (s) 

I2
U (s)
s

u  I 2 u .

(6.14)

Com a incluso desses dois integradores a dimenso do modelo reduzido da planta aumentada
sobe de quinta para stima ordem, e o modelo passa a ter a seguinte representao em espao
de estados
 Ar
 x r 
 u   0
 
 2 x5
y 

 Cr

Br   x r 
0 
  5x2  u



02x2   u 
 I2 
x 
0 2 x2  r 
u 

(6.15)

onde as matrizes Ar , Br e C r so definidas nas Equaes (6.11)-(6.12). Esta representao


pode ser compactada na seguinte forma

x r  Ar x r  Br u

(6.16)

y  C r xr
e sua matriz de transferncia correspondente dada por
Gr ( s )  C r sI  Ar  Br  Gr ( s )
1

I2
.
s

U (s )

U (s)

R(s )

K r (s)

(6.17)

I2

Y (s)

Gr (s)

Figura 6.4: Planta reduzida em malha fechada com integradores e controlador.

90

Modelo reduzido mais Integradores: Gr(s)*I2/s (7a. ordem)


150

Ganhos principais (dB)

100

50

-50

-100

-150
-3
10

-2

10

-1

10
10
10
Frequencia angular
(rad/s)

10

10

Figura 6.5: Ganhos principais do modelo reduzido da planta aumentada


com a adio de dois integradores.

As curvas de resposta em freqncia dos ganhos principais do conjunto formado pelo


modelo reduzido Gr (s) da planta aumentada e mais os integradores adicionados na sua
entrada so mostradas na Figura 6.5.

6.1.4 Projeto da Malha de Referncia de Ordem Reduzida com Equalizao de Ganhos


Seguindo-se os procedimentos apresentados na Subseo 3.4.4, tem-se que a estrutura
da Malha de Referncia para o modelo de ordem reduzida do sistema aumentado, que
definido pelas Equaes (6.16)-(6.17), dada por

TFOLr ( s)  C r sI  Ar  r
1

(6.18)

e sua completa especificao requer a determinao da matriz r .

91

Para que haja desacoplamento entre todos os canais de entrada-sada do modelo de


ordem reduzida do sistema aumentado, os ganhos principais de TFOLr (s) devem ser iguais em
todas as freqncias. Isso pode ser conseguido fazendo-se TFOLr (s) igual a uma matriz
diagonal semelhante que dada na Equao (3.50).
Escrevendo-se a Equao (6.18) com o particionamento da Equao (6.15), obtm-se
TFOLr ( s )   C r

02x2

sI  Ar   Br 

sI 2 
 0 2 x5

1

 r1 
 
 r2 

(6.19)

e da usa-se a proposta apresentada no livro de Cruz [12] para a seguinte escolha da matriz r

1
 r1   Ar1 Br C r Ar1 Br 

  
r     

 r2    C A 1 B 1 
r r
r



(6.20)

que leva a matriz de transferncia TFOLr (s) dada na Equao (6.19) seguinte forma diagonal
TFOLr ( s ) 

I2
.
s

(6.21)

Aplicando-se na Equao (6.20) os valores numricos das matrizes Ar , Br e C r , que


so dados na Equao (6.12), obtm-se o seguinte resultado para a matriz r :
 0.0054  0.0005
 0.1227
0.0005 

  0.1458
0.0002 


r    0.0898
0.0 
 0.0330
0.0 


0.0 
  0.2408
 0.0867  0.0001



(6.22)

92

Matriz de Referencia reduzida: Tfolr(s) (7a. ordem)


80

60

Ganhos principais (dB)

40

20

-20

-40

-60

-80
-3
10

-2

10

-1

10
10
10
Frequencia angular
(rad/s)

10

10

Figura 6.6: Ganhos principais da matriz de transferncia TFOLr (s) de ordem reduzida.

Com este valor de r a matriz de transferncia TFOLr (s) assume a forma definida na
Equao (6.21). Seus ganhos principais so mostrados na Figura 6.6, onde se observa que eles
so perfeitamente iguais em todas as freqncias. Nota-se tambm que a freqncia de
crossover igual a 1 rad/s.

6.1.5 Projeto do Filtro de Kalman para o Sistema Aumentado com Modelo Reduzido
Os ganhos principais da matriz de transferncia TKFr (s ) , do Filtro de Kalman para o
modelo reduzido do sistema aumentado, so relacionados com os ganhos principais da Malha
de Referncia TFOLr (s) atravs da Equao (3.45). Com o auxlio desta equao e da curva
mostrada na Figura 6.6 pode-se ajustar o valor do parmetro escalar  que proporciona

93

matriz de transferncia TKFr (s ) a freqncia de crossover desejada para o sistema. Tal


freqncia foi especificada na Seo 5.1 como sendo igual a 10 rad/s, e ela obtida
escolhendo-se   0.01 .
Adaptando-se as Equaes (3.13)-(3.15) para o modelo de ordem reduzida do sistema
aumentado sob estudo (Equao (6.16)), elas tornam-se:
K fr 

 r C rT

Ar  r   r ArT 

(6.23)

 r C rT C rT  r  Q f r  0

Q f r  r Qo r  r rT .

(6.24)

(6.25)

Aplicando-se nessas equaes os valores de r , dado pela Equao (6.22), e de   0.01 ,


obtm-se o seguinte resultado para a matriz de ganhos do Filtro de Kalman:

K fr

 0.0542  0.0053
  1.2268
0.0049 

  1.4583
0.0023 


   0.8985
0.0002  .
 0.3297
0.0002 


0.0003 
 2.4077
 0.8672  0.0014



(6.26)

As caractersticas de resposta em freqncia dos ganhos principais da matriz de


transferncia TKFr ( s )  C r sI  Ar  K f r so mostradas na Figura 6.7, onde se pode notar que:
1

1) os ganhos principais so iguais em todas as freqncias; 2) a especificao para a


freqncia de crossover atendida; 3) os ganhos so altos nas baixas freqncias; 4) os
ganhos diminuem a uma taxa de 20 dB por dcada nas altas freqncias. Alm disso, por ser

TKFr (s ) a matriz de transferncia de um filtro de Kalman, ela possui excelentes propriedades

94

de robustez. Portanto, em face de todas essas boas caractersticas, a matriz TKFr (s ) serve
como modelo a ser emulado pela matriz de transferncia Gr ( s ) K r ( s ) do sistema aumentado
(representado por seu modelo de ordem reduzida) controlado em malha aberta.

Filtro de Kalman reduzido em malha aberta: Tkfr(s) (7a. ordem)


100

Ganhos principais (dB)

50

-50
-3
10

-2

10

-1

10

10
10
Frequencia angular
(rad/s)

10

10

Figura 6.7. Ganhos principais da matriz de transferncia TKFr (s ) .

6.1.6 Projeto Final do Controlador Intermedirio do Tipo LQG/LTR


A etapa final na realizao do projeto do controlador LQG/LTR a determinao da
matriz de ganhos K cr do regulador LQR. Essa determinao leva em conta a necessidade de
que a matriz de transferncia Gr ( s ) K r ( s ) emule as caractersticas de resposta em freqncia
da matriz de referncia TKFr (s ) . Consegue-se essa emulao atravs do uso das Equaes
(3.36)-(3.39) apresentadas na Subseo 3.4.2.

95

Adaptando-se as referidas equaes para o sistema aumentado (representado por seu


modelo de ordem reduzida), elas tornam-se:
ArT Pr  Pr Ar  Pr Br Rcr1 BrT Pr  Qcr  0
Qcr  C rT C r  q 2 C rT V C r ,
Rc r   I 2 ,

V  I2

(6.27)
q2 

 1 .

(6.28)
(6.29)

Usando-se na Equao (6.28) o parmetro de recuperao com o valor de q 2  10 8 , obtm-se


o seguinte resultado para a matriz de ganhos do regulador LQR:
0.0037
0.0567  0.0189
0.0012
0.0000  0.0000
 1.4800
K cr  
x10 7

0.0132  0.0015  0.0000
0.0000 
 1.2440  0.0127  0.0492
(6.30)
Esta matriz de ganhos completa o projeto do controlador K r (s) , que neste trabalho
denominado Controlador Intermedirio por ser de ordem reduzida (stima ordem) em relao
ao Controlador Completo (dcima ordem). Observe que os dois integradores que foram
adicionados ao sistema so parte do controlador.
A realizao em espao de estados do controlador K r (s) , do tipo LQG/LTR, e sua
respectiva matriz de transferncia so respectivamente definidas pelas equaes


xr

A

 Br K cr  K fr Cr xr  K f r  Ref  y 

u   K cr xr

K r ( s)  K cr sI  Ar  Br K cr  K f r C r

1 K f .
r

(6.31)

(6.32)

A representao em espao de estados do conjunto sistema (com modelo reduzido)


mais controlador de ordem reduzida definida pela Equao (3.53), que adaptada para o
sistema sob estudo, torna-se:

96

 x 
 Ar
 r

 u    02 x 5
 

 07 x 5
 xr 

Br
02 x 2
07 x 2





Ar  Br K cr  K fr Cr 
07 x 7
 K cr

 xr 
 05 x 2 
 


 u    02 x 2   Ref  y 
 x 
 K f 
r 

 r

(6.33)
y 

Cr

02 x 2

 xr 
 
02 x 7  u  .
 x 
 r

Os ganhos principais de Gr ( s ) K r ( s ) , ou seja, do sistema (reduzido) controlado em


malha aberta, so as duas curvas inferiores mostradas na Figura 6.8. Nota-se que, at uma
freqncia de aproximadamente 80 rad/s, essas curvas acompanham os ganhos da matriz

TKFr (s ) . Acima dessa freqncia, os ganhos de Gr ( s ) K r ( s ) decrescem mais rapidamente do


que os ganhos de TKFr (s ) . Isso bom para melhorar a filtragem de rudos eventualmente
presentes nos sinais de sada do sistema que so realimentados.
Gr(s)*I2*Kr(s) (14a. ordem) versus Tkfr(s) (7a. ordem)
100
80
60

Ganhos principais (dB)

40
20
0
-20
-40
-60
-80
-100
-3
10

-2

10

-1

10

10
10
Frequencia angular
(rad/s)

10

10

Figura 6.8: Ganhos principais de Gr ( s ) K r ( s ) versus ganhos de TKFr (s ) .


97

A Equao (6.33) e a Figura 6.8 no so os resultados mais importantes a serem


apresentados e/ou analisados neste ponto.

Isto porque eles esto relacionados com o

controlador de ordem reduzida K r (s) (Equao (6.32)), aplicado no modelo de ordem


reduzida Gr (s ) (Equao (6.17)), do sistema aumentado Ga ( s )  Ga ( s )

I2
(Equao (6.5)).
s

Considerando-se que o que verdadeiramente importante a aplicao do controlador


K r (s) no sistema aumentado real Ga (s) apresenta-se a seguir a representao em espao
de estados dessa situao real, que dada por
 x 
 Aa
 a

 u    02 x 7
 

 07 x 7
 xr 

Ba
02 x 2
07 x 2





Ar  Br K cr  K f r Cr 
07 x 7
 K cr

 xa 
 07 x 2 
 


 u    02 x 2   Ref  y 
 x 
 K f 

r 
 r

(6.34)
y   Ca

02 x 2

 xa 
 
02 x 7   u  .
 x 
 r

Os ganhos principais de Ga ( s) K r ( s) , isto , do sistema aumentado (com prcompensador de ordem reduzida e mais dois integradores) em srie com o controlador de
ordem reduzida, em malha aberta, so as duas curvas inferiores mostradas na Figura 6.9.
Nota-se que, at uma freqncia de aproximadamente 20 rad/s, essas curvas so paralelas s
curvas dos ganhos da matriz TKFr (s ) , e possuem valores de -5 dBs em relao aos valores dos
ganhos de TKFr (s ) . Acima dessa freqncia, os ganhos de Ga ( s) K r ( s) decrescem mais
rapidamente do que os ganhos de TKFr (s ) . Essa reduo de ganhos nas altas freqncias
uma caracterstica benfica para a melhoria da filtragem de rudos eventualmente presentes
nos sinais de sada do sistema que so realimentados.

98

Ga(s)*I2*Kr(s) (16a. ordem)


100

Ganhos principais (dB)

50

-50

-100

-150
-3
10

-2

10

-1

10
10
10
Frequencia angular
(rad/s)

10

10

Figura 6.9: Ganhos principais de Ga ( s) K r ( s) versus ganhos de TKFr (s ) .

I + Ga(s)*I2*Kr(s) (16a. ordem)


4.5

Minimo valor singular

3.5

2.5

1.5

0.5
0
10

10
10
Frequencia angular
(rad/s)

10

Figura 6.10: Ganho principal inferior da matriz I  Ga ( s) K r ( s) .

99

Para a verificao das margens de ganho e fase do sistema controlado usa-se a curva
de resposta em freqncia do ganho principal inferior da matriz I  Ga ( s) K r ( s) que
mostrada na Figura 6.10. Nela verifica-se que o parmetro  0 , definido na Equao (2.14),
tem o valor de  0  0.7477 . Usando-se este resultado nas Equaes (2.12)-(2.13) obtm-se as
seguintes margens de ganho e de fase para o sistema controlado:

0.5722  MG

 3.9635
(6.35)

43.9065

 MF

 43.9065.

6.1.7 Anlise do Desempenho do Controlador de Ordem Reduzida com Prcompensador Estabilizador


O desempenho do controlador de ordem reduzida, K r (s) , atuando sobre a planta
estabilizada com o auxlio do pr-compensador dinmico estabilizador, Ga (s) , pode ser
analisado atravs das seguintes curvas: 1) as que so mostradas na Figura 6.11 e na Figura
6.12, que apresentam os dois sinais de sada do sistema em resposta a referncias do tipo
degrau unitrio aplicadas separadamente nas referncias R1 e R2 , respectivamente; e 2) as
que so mostradas na Figura 6.13 e Figura 6.14, que apresentam os respectivos sinais de
controle produzidos pelo Controlador Intermedirio nas sadas dos integradores adicionados
na entrada da planta estabilizada Ga (s) .
Comparando-se a Figura 6.11 com a Figura 5.22 verifica-se que o Controlador
Intermedirio (projetado com a estabilizao prvia da planta por um pr-compensador
dinmico de ordem reduzida (primeira ordem) e com o uso de um modelo de ordem reduzida)
e o Controlador Completo (projetado com a estabilizao prvia da planta por um prcompensador de ordem no reduzida (segunda ordem) e com o uso de um modelo de ordem
100

Resposta ao degrau em R1: Ga(s)*I2/s*Kr(s) (16a. ordem)


1.2

Saidas: y 1 e y 2

0.8

0.6

0.4

0.2

-0.2

0.2

0.4

0.6

0.8

1
Tempo (s)

1.2

1.4

1.6

1.8

Figura 6.11: Sadas do sistema para um degrau aplicado na referncia R1 .

Resposta ao degrau em R2: Ga(s)*I2/s*Kr(s) (16a. ordem)


1.2

Saidas: y 1 e y 2

0.8

0.6

0.4

0.2

-0.2

0.2

0.4

0.6

0.8

1
Tempo (s)

1.2

1.4

1.6

1.8

Figura 6.12: Sadas do sistema para um degrau aplicado na referncia R2 .

101

Resposta ao degrau em R1: Ga(s)*I2/s*Kr(s) (16a. ordem)


5

Sinais de controle: u1 e u2

-1

0.1

0.2

0.3

0.4
Tempo (s)

0.5

0.6

0.7

0.8

Figura 6.13: Sinais de controle para a entrada degrau em R1.

Resposta ao degrau em R2: Ga(s)*I2/s*Kr(s) (16a. ordem)

Sinais de controle: u1 e u2

0.5

-0.5

-1

0.1

0.2

0.3

0.4
Tempo (s)

0.5

0.6

0.7

0.8

Figura 6.14: Sinais de controle para a entrada degrau em R2.

102

no reduzida) possuem desempenhos quase identicos no que se refere ao controle do


primeiro sinal de sada da planta. Observe que: 1) com qualquer um dos dois controladores, a
sada y1 converge, em regime permanente, para o seu respectivo valor de referncia; 2) com
qualquer um dos dois controladores, a resposta transitria da sada y1 excelente rpida e
sem oscilaes; 3) com o Controlador Intermedirio h um leve e rpido acoplamento da
sada y 2 com o degrau aplicado na referncia R1 , o que no ocorre com o Controlador
Completo; e 4) com o Controlador Intermedirio a sada y 2 afasta-se leve e rapidamente do
seu valor de referncia ( R2  0 ), quando se aplica um degrau na referncia R1 , o que tambm
no ocorre com o Controlador Completo.
Comparando-se a Figura 6.12 com a Figura 5.23 verifica-se que o Controlador
Intermedirio apresenta um desempenho idntico ao desempenho do Controlador Completo
no que se refere ao controle do segundo sinal de sada da planta. Observe que a oscilao de
baixa freqncia e mal amortecida que havia no caso do Controlador Bsico tambm
desaparece completamente no caso do Controlador Intermedirio.
Comparando-se a Figura 6.13 com a Figura 5.24 observa-se que: 1) a mxima
amplitude dos sinais de controle produzidos pelo Controlador Intermedirio na entrada da
planta controlada (aproximadamente 4.5) cerca de cinqenta porcento menor do que a
mxima amplitude dos respectivos sinais de controle produzidos pelo Controlador Completo
(aproximadamente 9.0); 2) as oscilaes negativas dos referidos sinais de controle produzidos
pelo Controlador Intermedirio so mnimas (menores do que -1.0), enquanto que as
respectivas oscilaes negativas dos sinais de controle produzidos pelo Controlador Completo
atingem valores bem maiores (na faixa de -6.0); e 3) os valores de regime permanente dos
sinais de controle gerados dos dois controladores so aproximadamente iguais.

103

Comparando-se a Figura 6.14 com a Figura 5.25 observa-se que: 1) a amplitude


mxima e a mnima dos sinais de controle produzidos pelo Controlador Intermedirio na
entrada da planta controlada (aproximadamente 0.42 e -0.8, respectivamente) cerca de
oitenta porcento menor do que a amplitude mxima e a mnima dos respectivos sinais de
controle produzidos pelo Controlador Completo (aproximadamente 2.7 e -3.3); 2) as
oscilaes seguintes (aps a mxima e/ou mnima) dos referidos sinais de controle produzidos
pelo Controlador Intermedirio so mnimas (menores do que  0.1 ), enquanto que as
respectivas oscilaes dos sinais de controle produzidos pelo Controlador Completo atingem
valores bem maiores (na faixa de  2.0 ); e 3) os valores de regime permanente dos sinais de
controle gerados pelo Controlador Intermedirio convergem para zero, enquanto que dos
respectivos sinais de controle produzidos pelo Controlador Completo apenas um deles
converge para zero, enquanto que o outro converge para um valor na faixa de 0.15.
Com base em todas essas anlises, pode-se concluir que o Controlador Completo
apresenta um desempenho ligeiramente melhor do que o Controlador Intermedirio no
aspecto de desacoplamento, enquanto que o Controlador Intermedirio possui um
desempenho significativamente melhor do que o Controlador Completo com relao
minimizao do esforo de controle (que atrelado s amplitudes dos sinais de controle).
Para uma outra anlise do desempenho do Controlador Intermedirio, considera-se os
plos e zeros de transmisso do sistema controlado Ga ( s) K r ( s) , em malha aberta e em malha
fechada.
Os plos do sistema controlado Ga ( s) K r ( s) , em malha aberta e em malha fechada,
so apresentados na primeira coluna e na segunda coluna da Tabela 6.1, respectivamente. Em
vermelho (azul marinho) esto os plos originais da planta que no foram (foram)
modificados pelo pr-compensador estabilizador. Em azul anil est o plo que foi adicionado

104

planta pelo pr-compensador estabilizador. Todos esses plos aparecem nas duas colunas da
Tabela 6.1, e portanto, eles so fixos, havendo para cada um deles um zero de transmisso
que o cancela.
Os zeros de transmisso do sistema so apresentados na Tabela 6.2.

MALHA ABERTA

MALHA FECHADA

-5.000000000000

-220.656400468167 + 222.374733937298i

-0.200000000000 + 1.051100000000i

-220.656400468167 222.374733937298i

-0.200000000000 - 1.051100000000i

-55.270414182204 + 67.291960570376i

-3.250300000000

-55.270414182204 67.291960570376i

-0.036000000000

-57.673571529197

-20.000000000000

-44.396649619845

-20.000000000000

-8.190621264138 + 4.948584911802i

-8.190621264138 4.948584911802i

-8.079941712314 + 4.573147138874i

-220.673299368538 + 222.350665999111i

-8.079941712314 4.573147138874i

-220.673299368538 - 222.350665999111i

-5.614503610017

-54.830635945236 + 67.000025611095i

-4.999999999989

-54.830635945236 - 67.000025611095i

-0.199999999921 + 1.051100000035i

-55.147950535469

-0.199999999921 1.051100000035i

-40.124074133561

-3.250300000091

-5.799584716162

-0.036000000114

Tabela 6.1: Modos do sistema controlado Ga ( s) K r ( s) , em malha aberta e em malha fechada.


-158.153504827179
-0.199999999793 + 1.051099999384i
-0.199999999793 1.051099999384i
-5.746607590642
-3.250300000022
-0.036000000418
-4.999999999992
Tabela 6.2: Zeros de transmisso do sistema controlado Ga ( s) K r ( s) .

105

Analisando-se os dados apresentados na Tabela 6.1 e na Tabela 6.2, observa-se:


1) que o controlador K r (s) introduz no sistema Ga ( s) K r ( s) seis zeros de transmisso;
2) que quatro dos seis zeros de transmisso de K r (s) , aqueles que na Tabela 6.2
aparecem em vermelho e azul marinho, cancelam perfeitamente dois dos quatro
modos estveis da planta original G p (s ) e mais os seus dois modos instveis que
foram reposicionados, pelo pr-compensador dinmico de ordem reduzida, no semiplano esquerdo do plano-s, que assim tornam-se fixos (no observveis ou no
controlveis);
3) que o controlador K r (s) no introduz no sistema nenhum zero de transmisso que
cancele os modos estveis da planta original G p (s ) situados em 5  6  20 (isso
ocorre porque esses modos foram desprezados quando da reduo da ordem da planta
aumentada Ga (s ) , para efeitos de projeto do controlador K r (s) );
4) que um dos zeros de transmisso de K r (s) , aquele que aparece na Tabela 6.2 em azul
anil, cancela o modo adicionado planta G p (s ) pelo pr-compensador estabilizador,
que assim tambm torna-se fixo (no-observvel ou no-controlvel);
5) que os plos da planta aumentada Ga (s ) , exceto os plos 5  6  20
mencionados em 3), tambm aparecem como plos do sistema em malha fechada
(resultado totalmente esperado, j que esses plos tornam-se fixos pelo cancelamento
feito pelos zeros de transmisso mencionados nos itens 2 e 3);
6) que em malha fechada, o zero de transmisso adicionado planta pelo prcompensador estabilizador cancela um dos plos do controlador K r (s) .

106

Com base nessas observaes verifica-se que, com a exceo de 5  6  20 , todos
os modos da planta original, tanto os estveis como tambm o par complexo que foi
estabilizado pelo pr-compensador estabilizador, so perfeitamente cancelados pelo
controlador K (s ) . por esta razo que o desempenho do Controlador Intermedirio, a
exemplo do Controlador Completo, muito superior em comparao com o desempenho do
Controlador Bsico.

6.2

Anlise Comparativa das Dimenses dos Diversos Controladores


Aps a apresentao detalhada de todas as etapas envolvidas na realizao do projeto

do Controlador Intermedirio, e da anlise comparativa de seu desempenho com relao ao


Controlador Completo e o Controlador Bsico, completa-se agora, este captulo, com a
apresentao da Tabela 6.3, que mostra as dimenses de cada um desses controladores, e de
seus respectivos elementos constituintes. Destaque para o Controlador Intermedirio (dcima
ordem) cuja dimenso quatro unidades menor do que a do Controlador Completo (dcima
quarta ordem), e que mesmo assim os dois apresentam desempenhos equivalentes.

Partes do Controlador
Pr-CD
Integradores

Controlador

Planta +

LQG/LTR

Controlador

Projeto

Planta

G p (s )

Gcd ( s )

I2
s

K LQG / LTR ( s )

K (s )

G p (s) K (s)

Bsico

10

16

Completo

10

14

20

Intermedirio

10

16

Estabilizador

Tabela 6.3: Comparao entre as dimenses dos diversos controladores projetados.


107

6.3

Concluses
Neste captulo foi considerado o problema do projeto de um controlador robusto do

tipo LQG/LTR para um sistema multivarivel instvel, enfatizando-se a questo da


minimizao da ordem do controlador.
A minimizao da ordem do controlador foi obtida em duas etapas de seu projeto.
Inicialmente foi explorada uma caracterstica intrnseca do sistema para obter-se a sua
estabilizao prvia por meio de um pr-compensador dinmico estabilizador de ordem
reduzida.
Em seguida, usou-se o conhecido mtodo de agregao para obter-se um modelo de
ordem reduzida da planta aumentada (planta mais estabilizador) sem a presena dos modos
no-dominantes da referida planta aumentada. Este modelo reduzido foi utilizado ento para a
realizao do projeto de um controlador robusto do tipo LQG/LTR.
O resultado final foi um controlador de dcima ordem, o qual constitudo pelo prcompensador dinmico estabilizador de ordem reduzida (primeira ordem), dois integradores
adicionados planta e mais o controlador LQG/LTR de ordem reduzida (stima ordem),
denominado de Controlador Intermedirio, cujo desempenho dinmico mostrou-se to bom
quanto o desempenho do Controlador Completo (de dcima quarta ordem) projetado no
captulo anterior.
Conclui-se, portanto, que o grande objetivo estabelecido no incio deste captulo o
de obter-se um controlador de ordem reduzida em relao ao Controlador Completo sem
prejuzo de seu desempenho dinmico, foi nitidamente realizado.

108

Captulo 7:

Um Roteiro para a Equalizao dos Ganhos de


Sistemas Multivariveis que Possuem Plo na
Origem

Uma questo sempre presente durante a realizao de projetos de controladores para


sistemas multivariveis a tentativa de obteno do desacoplamento de cada um dos sinais de
sada do sistema (variveis controladas) em relao aos sinais de referncia correspondentes
aos demais sinais de sada do sistema. A realizao deste objetivo, em geral requer a
equalizao de todos os ganhos dos diversos canais de entrada-sada do sistema, em todas as
faixas de freqncias. No caso do projeto de controladores do tipo LQG/LTR, essa
equalizao tratada na primeira etapa do projeto, que consiste na especificao da Malha de
Referncia, a qual denotada por TFOL (s ) (FOL Feedback Open Loop).
Existem vrios procedimentos para obteno da equalizao dos ganhos de sistemas
multivariveis relatados na literatura tcnica de controle. Por exemplo, Ridgely e Banda [20]
apresentam uma abordagem que equaliza os ganhos do sistema nas baixas e nas altas
freqncias, mas que no garante uma boa equalizao nas freqncias intermedirias. ODell
e Misawa [36] relatam um exemplo onde a equalizao de ganhos em todas as freqncias
obtida, mas o procedimento confuso, sem maiores detalhes e pouco esclarecedor. Cruz [12]
apresenta uma frmula que equaliza os ganhos do sistema em todas as freqncias, mas a
aplicao desta frmula requer a inverso da matriz caracterstica do sistema, isto , a matriz
A de sua representao em espao de estados. Este requisito impede a sua aplicao (da
frmula) no caso de sistemas que possuem ao menos um plo na origem as matrizes
caractersticas (A) desses sistemas so singulares.

109

Para contornar esta dificuldade intrnseca dos sistemas que possuem ao menos um
plo na origem, este captulo apresenta o roteiro completo de um procedimento que possibilita
a equalizao, em todas as freqncias, dos ganhos de sistemas dinmicos multivariveis que
possuam plos na origem. O procedimento envolve a adio de integradores nos canais de
entrada (ou sada) do sistema atravs dos quais o plo do sistema localizado na origem nocontrolvel (ou no-observvel).
Alm da equalizao de ganhos em todas as freqncias, um outro resultado benfico
deste procedimento que o nmero de integradores que precisam ser adicionados ao sistema
menor do que nos casos comuns, isto , nos casos em que o sistema no possui plos na
origem.
O procedimento apresentado ilustrado atravs de sua aplicao em um sistema de
quinta ordem com trs sinais de entrada e trs sinais de sada.
Parte do contedo deste captulo foi preliminarmente apresentado em [37].

7.1

Equalizao de Ganhos Via Adio de Integradores


Considere um sistema linear multivarivel cuja representao em espao de estados

definida por
x  A x  B u

(7.1)

y Cx

onde x n o vetor de estados do sistema, u m o vetor dos sinais de entradas (ou


controle) e y p o vetor dos sinais de sada do sistema. As matrizes da tripla A , B , C

possuem dimenses compatveis e a matriz de transferncia do sistema dada por

G ( s )  C sI n  A B .
1

(7.2)

110

Considerando-se que as incertezas do modelo nominal do sistema controlado sejam


representadas na sua entrada, ento deve-se adicionar integradores na sua sada, conforme
mostra a Figura 7.1, de onde se obtm
Y ( s) 

Ip
s

Y ( s)

y  y .

(7.3)

Com o acrscimo dos integradores a representao em espao de estados do sistema


aumentado torna-se
 x   A 0 nxp   x 
 y   C 0   y  
pxp   
  
 x
y  0 pxn I p  
 y

 B 
0  u
 pxm 

(7.4)

ou ainda

 x  
 y   x  A x  B u
 
yCx

(7.5)

e sua matriz de transferncia correspondente dada pela relao


G ( s )  C sI  A  B 
1

Ip
s

G(s) .

(7.6)

U (s )

R(s)

K (s )

Y (s )
G (s )

Ip

Y (s )

Figura 7.1: Sistema em malha fechada com adio de integradores na sada da planta.

111

A estrutura da Malha de Referncia definida por


T FOL ( s )  H sI  A  B
1

(7.7)

e sua completa especificao requer a determinao da matriz H . Esta determinao deve


levar em conta a necessidade de se obter o desacoplamento entre todos os canais do sistema,
objetivo esse que alcanado fazendo-se os ganhos principais de TFOL (s) iguais em todas as
freqncias. Isso pode ser conseguido fazendo-se TFOL (s) igual a uma matriz do tipo

Ip
s

Escrevendo-se a Equao (7.7) com o particionamento das Equaes (7.4)-(7.5)


obtm-se

TFOL ( s)   H 1

 sI n  A1
H 2   sI  A1
C
s

0 nxp  B


Ip 
0 pxm 

s 

(7.8)

ou ainda

TFOL ( s )  H 1 sI n  A B  H 2 C
1

sI n  A1
s

B.

(7.9)

Substituindo-se na Equao (7.9) a seguinte escolha para H


H   H1

H2 

 C A

1

B  C A 1
1

 C A 1 B 

1

(7.10)

obtm-se o resultado desejado, isto ,


TFOL ( s) 

Ip
s

(7.11)

A frmula dada na Equao (7.10) a verso dual de uma outra frmula apresentada
por Cruz [12], cujo desenvolvimento atribudo ao Prof. Eduardo L. L. Cabral, da Escola
Politcnica da USP. Uma rpida anlise da referida equao permite a concluso de que ela
no pode ser aplicada no caso da obteno da equalizao dos ganhos principais de sistemas
112

multivariveis que possuam plos na origem. Isso ocorre porque as matrizes caractersticas
(matrizes A ) desses sistemas so singulares, e assim sendo elas no podem ser invertidas.
Portanto, a equalizao dos ganhos de sistemas com plos na origem requer um novo tipo de
procedimento.

7.2

Equalizao de Ganhos de Sistemas com Plo na Origem


Na seo anterior foi mostrado o procedimento habitual que se usa para a equalizao

dos ganhos principais de sistemas multivariveis. Este procedimento se baseia na adio de


um integrador em cada um dos canais de sada do sistema, o que aumenta a ordem do sistema
de n para n  p . Cada integrador adicionado ao sistema resulta na incluso de um plo na
origem na matriz de transferncia do sistema e/ou na matriz caracterstica do sistema.
Quando um dado sistema possui um plo na origem, significa que ele j possui um
elemento integrador em sua estrutura. Aproveita-se ento esse integrador j existente e
adiciona-se ao sistema um nmero reduzido de novos integradores. Assim, no necessria a
incluso de um novo integrador em cada canal de sada do sistema, e com isso simplifica-se o
controlador reduzindo-se a sua ordem e/ou a sua estrutura.
Mais importante de tudo que o fato de o sistema possuir um plo na origem no
inviabiliza a possibilidade da equalizao de seus ganhos principais, contrariamente ao que
indica a frmula dada na Equao (7.10). Na verdade, com um certo cuidado, pode-se extrair
da estrutura interna do sistema o elemento integrador que ele possui, e coloc-lo disponvel
em um canal de sada especfico do sistema. Com esse reposicionamento do elemento
integrador, faz-se uma reduo fictcia da ordem do sistema, cuja matriz caracterstica
torna-se no-singular e, portanto, passvel de inverso.

113

O roteiro para a utilizao deste procedimento apresentado de uma forma


construtiva na seo seguinte. Sua aplicao objetiva a equalizao dos ganhos principais de
um sistema multivarivel de quinta ordem com trs sinais de entrada e trs sinais de sada.

7.3

Roteiro do Procedimento e Exemplo


Considere o seguinte sistema linear que sob o cdigo AC1 aparece disponvel na

biblioteca de sistemas multivariveis do tipo workbench que consta no site do Prof. F.


Leibfritz [38].

0
0

x  0

0
0

0
 0.0538

1.1320
 0.1712

0
0.0445
 0.2909

0
0
0

0
0
1
 0.8556
1.0532

1 
 0

 0.12
0.0705

0 x 0


 1.0130 
 4.4190
1.5750
 0.6859 

0
1
0
0
0




0 u

 1.6650 
 0.0732 
0
0

(7.12a)

1 0 0 0 0 
y  0 1 0 0 0  x .
0 0 1 0 0 

(7.12b)

O sistema no possui nenhum zero de transmisso e apresenta os seguintes modos:

1 , 2   0.7801 j 1.0296

 3 , 4   0.0176 j 0.1826

5  0 .

(7.13)

As caractersticas de resposta em freqncia dos ganhos principais, superior e inferior,


do sistema so mostradas na Figura 7.2, onde nota-se que eles so significativamente
diferentes.
Para obter-se a equalizao dos ganhos principais desse sistema sugere-se a aplicao
do seguinte roteiro de procedimentos.

114

Planta Gp(s)
100

Ganhos principais(dB)

50

-50

-100

-150
-3
10

-2

10

-1

10

10
10
Frequencia angular (rad/s)

10

10

Figura 7.2: Ganhos principais do sistema.

Passo 1 Diagonalizao da Representao do Sistema


Em um primeiro passo substitui-se a representao do sistema, que dada pela
Equao (7.12), por uma outra representao do tipo quase-diagonal que obtida atravs da
aplicao da transformao linear definida por z  T x , onde a matriz de transformao a
seguinte matriz
T   Real  t1  Imag  t1  Real  t3  Imag  t3 

A t i  i t i ,

i 1, 3 , 5 .

t5  ,

(7.14a)
(7.14b)

115

O resultado da transformao o seguinte par de equaes


0
0
 0.7801 1.0296
 1.0296  0.7801
0
0

z   0
0
 0.0176  0.1826

0
 0.1826  0.0176
 0
 0
0
0
0

0
 0.1085  0.2942  0.8075
  8.0767 0.2420

2.6685 
0

0  z   4.9820  2.6568 3.9750  u



0
 2.8932  6.2088  1.2090 
  1.4532 6.6121  0.3641
0 

(7.15)

0.5084
0.8320 1 
 0.1674  0.1932

y   0.0378  0.0083  0.0448  0.1404 0  z
 0.4465 0.1100  0.1387
0.0848 0 

que podem ser particionadas da seguinte maneira:

 1:4 B 
 z1:4   A 4 0 4 x1   z1:4 




 u
 
 z 
0   z5 
 5   01 x 4
 5B
.
 1 C 1   z1:4 
y 
 

 2:3 C 0 2 x1   z 5 

(7.16)

Passo 2 Extrao do Integrador do Sistema para um de seus Canais de Sada


O diagrama de blocos correspondente s Equaes (7.15)-(7.16) mostrado na Figura
7.3a. Neste diagrama pode-se avanar o bloco correspondente ao integrador natural do
sistema para o primeiro canal de sada do sistema mediante a necessria incluso do bloco
derivador, conforme a Figura 7.3b. Com esta manipulao a varivel de estado z 5
substituda por uma nova varivel, z 5 , a qual equivalente a y1 e y1 , e satisfaz s seguintes
equaes
z 5  1 C A 4 z1:4  1 C 1:4 B u  5 B u
.

(7.17)

y1  z 5

116

u1
u2
u3

G (s )

b51
1
s

b52

z5

b53

u1

1
s

u2
z1:4  A 4 z1:4 

1:4 B u

y2
u3
y3

y1  y1

1
s

y2

1
s

y3

Figura 7.3: Diagrama de blocos do sistema a partir de sua representao quase-diagonalizada:


a) no considera os blocos tracejados; b) no considera o bloco pontilhado.

Passo 3 Adio de Novos Integradores


Aps o reposicionamento do integrador natural do sistema no seu primeiro canal de
sada, necessria a adio de integradores nos demais canais, conforme indica a Figura 3b.
Esses novos integradores adicionam ao sistema duas novas variveis de estado cujas equaes
so definidas por

 y 2  1 0  y 2 
   
 .
 y 3  0 1   y 3 

(7.18)

Feitos esses arranjos, a representao do sistema aumentado toma a seguinte forma,


que perfeitamente semelhante forma definida nas Equaes (7.4) e/ou (7.5):

117

 A 4
 z1:4 

 y 

1
    1 C A4


 y 2 
 2C
 


 y3 
 3C
y 

03 x 4

I3

04 x1 04 x1 04 x1 

0
0
0 

0
0
0 

0
0
0 

 z1:4 
 y
 


 z1:4 

y 

1
    1C

 y2 

 

 y3 

y 

y1


B

B  5 B 
u

0
 . (7.19)

0

1:4
1:4

y3 

y2

Substituindo-se na Equao (7.19) as sub-matrizes correspondentes, obtm-se a


seguinte tripla de matrizes que representam o sistema na forma das Equaes (7.4) e/ou (7.5).
1.0296
  0.7801
  1.0296  0.7801


0
0

A 
0
0
 0.0684
0.3231

 0.0378  0.0083
 0.4465
0.1100


0
0
0
0
0.1826
 0.0176
 0.1826  0.0176
0.0782
 0.1608
 0.0448  0.1400
0.0848
 0.1387

0
0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0
0

0
0 
0

0
0

0
0 

(7.20a)

 0.1085  0.2942  0.8075


  8.0767
0.2420
2.6685 

  4.9820  2.6568
3.9750 


B   2.8932  6.2088  1.2090 


0
0
0


0
0
0




0
0
0



(7.20b)

0 0 0 0 1 0 0 
C  0 0 0 0 0 1 0 .
0 0 0 0 0 0 1

(7.20c)

A Figura 7.4 mostra os ganhos principais do sistema aps o acrscimo dos novos
integradores. Ao compar-la com a Figura 7.2 observa-se que, nas baixas freqncias, esses
integradores proporcionam um aumento na magnitude dos ganhos principais do sistema.
Mesmo assim, esses ganhos continuam descasados.

118

Planta Gp(s) com adiao de integradores nas saidas y 2 e y 3


100

Ganhos principais (dB)

50

-50

-100

-150

-200
-3
10

-2

10

-1

10

10
10
Frequencia angular (rad/s)

10

10

Figura 7.4: Ganhos principais do sistema aps o acrscimo de dois integradores.

Passo 4 Equalizao dos Ganhos Principais


Aplicando-se o procedimento descrito na Seo 7.1 ao sistema representado pela
realizao em espao de estados definida pela Equao (7.20), obtm-se a seguinte matriz
H que realiza a equalizao dos ganhos do sistema em todas as freqncias:

0.1128  0.0532  0.4645 0.2122 0.5258


  0.0703  0.2134

H   0.0462  0.0339  0.0313  0.1468
0.0148 0.0793 0.1545 . (7.21)
 0.0984  0.2952
0.3784  0.1688  0.6244 0.5924 0.7069
A Figura 7.5 mostra os ganhos principais da matriz de transferncia TFOL (s) , que
define a Malha de Referncia (Equao (7.7)) correspondente ao sistema sob considerao,
sendo este representado pela realizao em espao de estados definida na Equao (7.20).
Nesta figura s aparece uma curva, mas na verdade ela contm duas curvas perfeitamente
119

superpostas, que representam os ganhos principais de TFOL (s) perfeitamente equalizados em


todas as freqncias.
Tfol(s)=Ha*(sI-Aa)-1*Ba

Ganhos principais (dB)

100

50

-50
-3
10

-2

10

-1

10

10
10
Frequencia angular (rad/s)

10

10

Figura 7.5: Ganhos principais de TFOL (s) aps a equalizao de ganhos.

7.4

Concluses
Foi apresentado neste captulo um procedimento para a obteno da equalizao dos

ganhos principais de sistemas multivariveis que possuem plos na origem. O procedimento


se baseia no reposicionamento do integrador natural j existente na estrutura interna do
sistema em um de seus canais de sada. Aps esse reposicionamento a representao da
estrutura bsica do sistema, j sem o integrador removido para uma de suas sadas, assume um
particionamento especial que tem ordem reduzida e matriz caracterstica no-singular,
podendo assim ser invertida. Com isso torna-se possvel o uso da frmula dada na Equao

120

(7.10) que originalmente s serve para a obteno da equalizao dos ganhos principais de
sistemas multivariveis que no possuem plos na origem.
Uma vantagem intrnseca deste procedimento que, ao aproveitar o integrador natural
j existente na estrutura do sistema, ele reduz o nmero de novos integradores que precisam
ser adicionados ao sistema para a obteno da equalizao dos ganhos. Isso importante
porque simplifica e/ou reduz a ordem do controlador do tipo LQG/LTR que pode ser
projetado a partir da Malha de Referncia obtida com os ganhos equalizados.
A eficincia do procedimento foi testada atravs de sua aplicao em um exemplo
representado por um sistema de quinta ordem com duas entradas e duas sadas, e o resultado
final foi a equalizao dos ganhos do sistema da forma esperada.

121

Captulo 8:

Concluses e Sugestes para Futuros Trabalhos

O foco desta tese se concentrou em alguns problemas relacionados com a realizao


de projetos de controladores do tipo LQG/LTR para sistemas multivariveis primeiramente
para o caso de sistemas multivariveis instveis, e depois para o caso de sistemas
multivariveis que possuem plo na origem.
No primeiro caso observou-se a ocorrncia de oscilaes de baixas freqncias mal
amortecidas em sistemas multivariveis instveis e de fase mnima quando estes so
controlados por controladores do tipo LQG/LTR, especialmente no caso em que os plos
instveis do sistema ficam situados nas proximidades do eixo imaginrio do plano-s.
Os estudos realizados durante a elaborao desta tese indicaram que essas oscilaes
so decorrentes da no ocorrncia, no sistema controlado em malha fechada, de um
cancelamento perfeito dos plos estabilizados, que originalmente, no sistema em malha aberta
sem controlador, so instveis e situados nas proximidades do eixo imaginrio (Projeto
Bsico, na Seo 5.2).
Os estudos tambm mostraram que o referido cancelamento pode acontecer mediante
o aumento do ganho de malha direta do sistema controlado. Este aumento de ganho faz com
que os plos estabilizados, do sistema em malha fechada, se aproximem cada vez mais dos
zeros de transmisso estveis que o controlador LQG/LTR introduz na malha do sistema, os
quais so localizados em simetria, relativamente ao eixo imaginrio do plano-s, com os plos
instveis do sistema em malha aberta sem controlador. Infelizmente, este aumento de ganho
tambm excita outros modos estveis e no-dominantes do sistema, que tendem a migrar para
o semi-plano direito do plano-s, e assim acabam se transformando em plos instveis.

122

Como proposta para resolver o problema causado pela presena dessas oscilaes, esta
tese apresentou a opo do uso de pr-compensadores dinmicos para a estabilizao prvia
do sistema instvel a ser controlador, para s em seguida projetar-se o controlador robusto do
tipo LQG/LTR definitivo. A tese mostra, atravs de exemplo, que com esse procedimento
consegue-se eliminar as oscilaes de baixas freqncias antes existentes, mas ao custo de um
aumento exagerado na ordem do controlador final projetado (Projeto Completo, na Seo
5.3).
Para minimizar o problema relacionado com a ordem excessiva do controlador esta
tese props um procedimento que permite a reduo da ordem do pr-compensador dinmico
que projetado para a estabilizao prvia do sistema a ser controlado (planta). Foi mostrado
que este procedimento aplicvel em sistemas cujas sadas independem dos estados que so
desacoplados dos demais estados do sistema.
A reduo da ordem do pr-compensador estabilizador tambm proporcionou uma
reduo na ordem do controlador do tipo LQG/LTR que foi projetado aps a estabilizao do
sistema. Esta reduo de ordem mostrou-se vantajosa em termos globais, mesmo
reconhecendo-se que ela acarretou um pequeno prejuzo, em termos de acoplamento e
desempenho transitrio, no desempenho global do controlador (Projeto Intermedirio, no
Captulo 6).
Com relao aos sistemas multivariveis que possuem plos na origem, esta tese
apresentou, como contribuio, um roteiro de procedimentos para a obteno da equalizao
dos ganhos principais dos sistemas dessa classe (Captulo 7).
Uma vantagem intrnseca deste procedimento que, ao aproveitar o integrador natural
j existente na estrutura do sistema, reduz-se o nmero de novos integradores que precisam
ser adicionados ao sistema para a obteno da equalizao dos seus ganhos principais. Isso

123

importante porque simplifica e/ou reduz a ordem do controlador do tipo LQG/LTR que pode
ser projetado a partir da Malha de Referncia obtida com os ganhos equalizados.
No aspecto global de apresentao destaca-se que, para todos os problemas abordados,
esta tese apresenta exemplos ilustrativos que mostram os bons resultados de suas propostas.
Esses exemplos so apresentados detalhadamente, o que permite que sejam reconstitudos por
qualquer pessoa interessada. Os programas computacionais usados nos projetos apresentados
so includos nos Apndices, o que facilita ainda mais a referida reconstituio.
Como sugestes para futuros trabalhos que eventualmente possam ampliar os
resultados aqui apresentados, indicam-se as seguintes possibilidades:

a realizao de estudos para investigar a presena ou ausncia de oscilaes em


sistemas de multivariveis com plos instveis afastados do eixo imaginrio, quando
controlados por controladores do tipo LQG/LTR;

a aplicao do roteiro de procedimento apresentado no Captulo 7 na realizao de


projetos completos de controladores do tipo LQG/LTR para sistemas multivariveis
com plos na origem;

adaptao do roteiro de procedimentos apresentado no Captulo 7 para casos de


sistemas com plo na origem, nos quais a remoo do integrador presente em sua
estrutura interna seja feita para um de seus canais de entrada, ao invs de um de seus
canais de sada.
Estes tpicos so relevantes e constituem boas possibilidades para temas de

dissertaes nvel de mestrado.

124

Referncias Bibliogrficas

[1]

Brito-de-Souza, J. R., New Methods for Analysis and Design of Decentralized


Control Systems. Tese de Doutorado, University of Missouri-Rolla, USA, 1989.

[2]

Athans, M., A Tutorial on the LQG/LTR Method, Proceedings of American Control


Conference , Seattle, USA, 1986.

[3]

strm, K. J., Wittenmark, B., Adaptive Control. Addison-Wesley Publishing


Company, 1989.

[4]

Ribeiro, R. R. P. Estabilizadores de Sistemas de Potncia com Ganhos Programados


e Rede Neural Artificial. Dissertao de Mestrado, PPGEE/CT/UFPA, 1997.

[5]

strm, K. J., Wittenmark, B., Computer-Controlled Systems: Theory and Design.


Prentice-Hall, 1997.

[6]

Clarke, D. W., Mohtadi, C., Tuffs, P. S., Generalized Predictive Control Part I.
The Basic Algorithm. Automatica, vol. 23, n. x, pp. 149-169, 1987.

[7]

Dorato, P., Tempo, R., Muscato, G., Bibliography on Robust Control. Automatica,
vol. 29, n. 1, pp. 201-213, 1993.

[8]

Peres, P. L. D., Geromel, J. C., Estabilidade e Controle de Sistemas Lineares Incertos


por Mtodos de Programao Linear. Anais do 8. Congresso Brasileiro de
Automtica, vol. 1, pp. 238-243, Belm, PA, 1990.

[9]

Siljak, D. D., Parameter Space Methods for Robust Control Design: A Guided
Tour. IEEE Trans. on Automatic Control, vol. AC-34, n. 7, pp. 674-688, 1989.

125

[10]

Peres, P. L. D., de Souza, S. R., Geromel, J. C., Controle em H de Sistemas


Dinmicos com Restries Estruturais. Controle & Automao, vol. 4, n. 2, pp. 6776, 1994.

[11]

Doyle, J. C., Analysis of Feedback Systems with Structured Uncertainties. IEE


Proceedings, vol. 129 (Parte D), pp. 242-250, 1982.

[12]

Cruz, J. J., Controle Robusto Multivarivel. So Paulo, SP: EdUSP Editora da


Universidade de So Paulo, 1996.

[13]

Kailath, T., Linear Systems. Englewood Cliffs, NJ: Prentice-Hall, 1980.

[14]

Anderson, B. D. O., Moore, J. B., Linear Optimal Control. Englewood Cliffs, NJ:
Prentice-Hall, 1971.

[15]

Safonov, M. G., Athans, M., Gain and Phase Margin of Multiloop LQG Regulators.
IEEE Trans. on Automatic Control, vol. AC-22, n. 2, pp. 173-179, 1977.

[16]

Elbert, T. F., Estimation and Control of Systems. New York, NY: Van Nostrand
Reinhold Company, Inc., 1984.

[17]

Doyle, J. C., Guaranteed Margins for LQG Regulators. IEEE Trans. on Automatic
Control, vol. AC-23, n. 4, pp. 756-757, 1978.

[18]

Doyle, J. C., Stein, G., Robustness with Observers. IEEE Trans. on Automatic
Control, vol. AC-24, n. 4, pp. 607-611, 1979.

[19]

Stein, G., Athans, M., The LQG/LTR Procedure for Multivariable Feedback Control
Design. IEEE Trans. on Automatic Control, vol. AC-32, n. 2, pp. 105-114, 1987.

126

[20]

Ridgely, D. B., Banda, S. S., Introduction to Robust Multivariable Control. Relatrio


n. AFWAL-TR- 085 3102, Flight Dynamic Laboratory, Wright-Petterson Air Force
Base, USA, 1986.

[21]

Brash, F. M., Pearson, J. B., Pole Placement Using Dynamic Compensator. IEEE
Trans. on Automatic Control, vol. AC-15, n. 1, pp. 34-43, 1970.

[22]

Bhattacharyya, S. P., Robust Stabilization Against Structured Perturbations. Lecture


Notes in Control and Information Sciences, vol. 99, Springer-Verlag, Berlin. 1987.

[23]

Hollot, C. V., Looze, D. P., Bartlett, A. C., Parametric Uncertainty and Unmodeled
Dynamics: Analysis via Parameter Space Methods. Automatica, vol. 26, n. 2, pp.
269-282. 1990.

[24]

Doyle, J. C., Stein, G., Multivariable Feedback Design: Concepts for a


Classical/Modern Synthesis. IEEE Trans. on Automatic Control, vol. AC-26, n. 1,
pp.4-16, 1981.

[25]

MacFarlane, A. G. J., ScottJones, D. F. A., Vector Gain. Int. J. of Control, vol. 29,
n. 1, pp. 65-91, 1979.

[26]

Lehtomaki, N. A., Sandell, N. R., Athans M., Robustness Results in Linear-Quadratic


Gaussian Based Multivariable Control Designs. IEEE Trans. on Automatic Control,
vol. AC-26, n.1, pp.75-93, 1981.

[27]

Okada, T., Kihara, M., Nishio, Y., Reduced Conservative Singular Value Analysis
for Robustness. Int. J. of Control, vol. 48, n. 4, pp. 1455-1473, 1988.

[28]

Makino, M. S. T., Projeto de Compensadores Dinmicos para Posicionamento de


Polos. TCC, Curso de Graduao em Engenharia Eltrica, UFPA, 1997.

127

[29]

Faleiros, A. C. e Yoneiama, T., Teoria Matemtica de Sistemas. Editora Arte &


Cincia, So Paulo, SP, (2002).

[30]

Matos, Edson J., Neves-de-Souza, Raimundo, Brito-de-Souza, Jorge R., Projeto de


Controlador Robusto para Sistema Multivarivel Instvel com Uso de PrCompensador Dinmico. Anais em CD do 16o. Congresso Brasileiro de Automtica,
pp. 2454-9, Salvador, BA, 2006.

[31]

Matos, E. J., Souza, R. N., Souza, J. R. B., Uso de Pr-Compensador Dinmico no


Projeto de Controlador Robusto para Sistema MIMO Instvel. Revista IEEE Amrica
Latina, vol. 6, n. 1, pp. 35-41, maro de 2008.

[32]

Genesio, R., Milanese, M., A Note on the Derivation and Use of Reduced-Order
Models. IEEE Trans. on Automatic Control, vol. AC-21, n. 2, pp. 118-122, 1976.

[33]

Jamshidi, M., Large-Scale Systems: Modeling and Control. New York: NY, NorthHolland, 1983.

[34]

Aoki, M., Control of Large-Scale Dynamic Systems by Aggregation. IEEE Trans.


on Automatic Control, vol. AC-13, n. 3, pp. 246-253, 1968.

[35]

Aoki, M., Some Approximation Methods for Estimation and Control of Large Scale
Systems. IEEE Trans. on Automatic Control, vol. AC-23, n. 2, pp. 173-182, 1978.

[36]

ODell, B. D., Misawa, E. A., Obtaining Uniform Singular Values of Aumented


Systems Using LQG/LTR. Proceedings of the American Control Conference. Seattle,
Washington, USA, junho-1995.

[37]

Neves-de-Souza, R., de Matos, E. J., Brito-de-Souza, J. R., Roteiro para a


Equalizao de Ganhos de Sistemas Multivariveis que Possuem Plo na Origem
Um Exemplo. Proceedings of the XXVII Iberian Latin American Congress on
Computational Methods in Engineering. Belm, PA, 2006.
128

[38]

Leibfritz, F., COMPleib: Constrained Matrix-Optimization Problem Library 1.1 A


Collection of Test Examples for Nonlinear Semidefinite Programs, Control System
Design and Related Problems. Tech.-Report, University of Trier, Department of
Mathematics,

D-54286

Trier,

Germany,

2005.

Disponvel

no

site:

http://www.compleib.de/ (Acesso em 27/03/2008).

129

Anexo A1:

PROBASICO Rotina para o Projeto Bsico

130

% --------------------------------------------------------%
% ProBasico_VF2008
%
% Projeto de controlador LQG/LTR para sistema MIMO instavel
% sem uso de pr-compensador dinmico estabilizador.
%
% Ordem da planta = 6
% Numero de entradas = 2
% Numero de saidas = 2
%
% --------------------------------------------------------%
a=[ -0.08527 -0.0001423 -0.9994 0.04142 0.0 0.1862;
-46.86 -2.757
0.3896 0.0 -124.3 128.6;
-0.4248 -0.06224 -0.06714 0.0
-8.792 -20.46;
0.0 1.0
0.0523 0.0
0.0 0.0;
0.0 0.0
0.0 0.0 -20.0 0.0;
0.0 0.0
0.0 0.0
0.0 -20.0];
%
b=[0 0 0 0 20 0; 0 0 0 0 0 20]';
c=[1 0 0 0 0 0; 0 0 0 1 0 0];
d=[0 0; 0 0];
%
modos=eig(a)%
pause
%
w=logspace(-3,3,200);
sv=sigma(a,b,c,d,w);
svsdb=20*log10(sv(1,:));
svidb=20*log10(sv(2,:));
semilogx(w,svsdb,w,svidb), grid
xlabel('Frequencia angular \omega (rad/s)' )
ylabel('Ganhos principais (dB)')
title('Planta: Gp(s) (6a. ordem)' )
pause
% --------------------------------------%
% Acrscimo de dois integradores.
% A ordem do modelo aumenta de 6a para 8a
%
% --------------------------------------a8=[a b; 0*ones(2,6) 0*eye(2)];
b8=[0*b; eye(2)];
c8=[c 0*eye(2)];
d8=d;
%
sv8=sigma(a8,b8,c8,d8,w);
sv8sdb=20*log10(sv8(1,:));
sv8idb=20*log10(sv8(2,:));
semilogx(w,sv8sdb,w,sv8idb), grid
xlabel('Frequencia angular \omega (rad/s)' )
ylabel('Ganhos principais (dB)')
title('Planta mais Integradores: Gp(s)*I2/s (8a. ordem)' )
pause
% ------------------------------------------------------%
% Clculo da matriz GAMA para equalizao de ganhos
% em todas as freqncias,
% e calculo de Tfol(s)=c(sI-A)-1*gama
%
% -------------------------------------------------------

131

LL=-inv(c*inv(a)*b);
LH=-inv(a)*b*LL;
gama=[LH; LL];
tfol=sigma(a8,gama,c8,d8,w);
tfolsdb=20*log10(tfol(1,:));
tfolidb=20*log10(tfol(2,:));
semilogx(w,tfolsdb,w,tfolidb), grid
xlabel('Frequencia angular \omega (rad/s)' )
ylabel('Ganhos principais (dB)')
title('Matriz de Referencia (Target Feedback Open Loop): Tfol(s) (8a. ordem)' )
pause
% -------------------------------------------------------------%
% Clculo da matriz de ganhos Kf que define Tkf(s)=C*(sI-A)-1*Kf
%
% -------------------------------------------------------------q0=eye(2);
qf=gama*q0*gama';
%
mu=input('Entre com o valor de mi ==> ') %usamos mi=0.01
rf=mu*eye(2);
%
kf8=lqr(a8',c8',qf,rf)';
%
tkf8=sigma(a8,kf8,c8,d8,w);
tkf8sdb=20*log10(tkf8(1,:));
tkf8idb=20*log10(tkf8(2,:));
semilogx(w,tkf8sdb,w,tkf8idb), grid
xlabel('Frequencia angular \omega (rad/s)' )
ylabel('Ganhos principais (dB)')
title('Filtro de Kalman em malha aberta: Tkf(s) (8a. ordem)' )
pause
% ----------------------%
% Loop Transfer Recovery
%
% ----------------------q2=input('Entre com o valor de q2 ==> ' ) %usamos q2=10^8
qc=c8'*c8*(1+q2);
rc=eye(2);
kc=lqr(a8,b8,qc,rc);
%
aa8=[a8 -b8*kc; 0*a8 a8-b8*kc-kf8*c8];
bb8=[0*b8; -kf8];
cc8=[c8 0*c8];
dd8=d;
%
sv8gk=sigma(aa8,bb8,cc8,dd8,w);
sv8gksdb=20*log10(sv8gk(1,:));
sv8gkidb=20*log10(sv8gk(2,:));
semilogx(w,tkf8sdb,w,tkf8idb,w,sv8gksdb,w,sv8gkidb), grid
xlabel('Frequencia angular \omega (rad/s)' )
ylabel('Ganhos principais (dB)')
title('Gp(s)*I2/s*K(s) (16a. ordem) versus TKf(s) (8a. ordem)' )
pause
% ------------------------------%
% Simulao do sistema controlado
%
% ------------------------------t8=[0:0.005:5];
y8y1=step(aa8-bb8*cc8,bb8,cc8,dd8,1,t8);

132

plot(t8,y8y1(:,1),t8,y8y1(:,2)), grid
xlabel('Tempo (s)')
ylabel('Saidas: y1 e y2' )
title('Resposta ao Degrau em R1: Gp(s)*I2/s*K(s) (16a. ordem)' )
pause
y8y2=step(aa8-bb8*cc8,bb8,cc8,dd8,2,t8);
plot(t8,y8y2(:,1),t8,y8y2(:,2)), grid
xlabel('Tempo (s)')
ylabel('Saidas: y1 e y2' )
title('Resposta ao Degrau em R2: Gp(s)*I2/s*K(s) (16a. ordem)' )
pause
% -------------------------------------------%
% Obteno dos grficos dos sinais de controle
%
% -------------------------------------------t06=[0:0.005:0.6];
%
hh8u=[0*c eye(2) 0*kc];
u8u1=step(aa8-bb8*cc8,bb8,hh8u,dd8,1,t06);
plot(t06,u8u1(:,1),t06,u8u1(:,2)), grid, axis([0.0 0.6 -8.0 10.0])
xlabel('Tempo (s)')
ylabel('Sinais de controle: u1 e u2' )
title('Resposta ao Degrau em R1: Gp(s)*I2/s*K(s) (16a. ordem)' )
pause
%
u8u2=step(aa8-bb8*cc8,bb8,hh8u,dd8,2,t06);
plot(t06,u8u2(:,1),t06,u8u2(:,2)), grid, axis([0.0 0.6 -4.0 3.0])
xlabel('Tempo (s)')
ylabel('Sinais de controle: u1 e u2' )
title('Resposta ao Degrau em R2: Gp(s)*I2/s*K(s) (16a. ordem)' )
pause
% ----------------------------------%
% Resposta em freqncia de G(s)*K(s)
%
% ----------------------------------sv88gk=sigma(aa8,bb8,cc8,dd8,w);
sv88gksdb=20*log10(sv88gk(1,:));
sv88gkidb=20*log10(sv88gk(2,:));
semilogx(w,tkf8sdb,w,tkf8idb,w,sv88gksdb,w,sv88gkidb), grid
xlabel('Frequencia angular \omega (rad/s)' )
ylabel('Ganhos principais (dB)')
title('Gp(s)*I2/s*K(s) (16a. ordem)' )
pause
% --------------------------------------%
% Verificao das margens de ganho e fase
% do sistema controlado
%
% --------------------------------------alfazero=sigma(aa8,bb8,cc8,dd8,w,2);
semilogx(w(101:200),alfazero(2,101:200)), grid
xlabel('Frequencia angular \omega (rad/s)' )
ylabel('Minimo valor singular' )
title('I + Gp(s)*I2/s*K(s) (16a. ordem)' )
pause
alfazero=alfazero(2,:);
alfazero=min(alfazero)
%
MG=1/(1-alfazero)
MP=2*asin(alfazero/2)*180/pi

133

pause
%
format long
disp(' ')
disp('Modos de Gp(s)*I2/s*K(s) (16a. ordem): em Malha Aberta / em Malha Fechada' )
[eig(aa8) eig(aa8-bb8*cc8)]
disp(' ')
disp('Zeros de Transmisso de Gp(s)*I2/s*K(s)')
tzero(aa8,bb8,cc8,dd8)
pause
format short
%
t8=[0:0.005:3];
for Kp=2:6, ...
Kp, ...
y8y1=step(aa8-bb8*Kp*cc8,bb8*Kp,cc8,dd8,1,t8); ...
plot(t8,y8y1(:,1),t8,y8y1(:,2)), grid; ...
xlabel('Tempo (s)'); ...
ylabel('Saidas: y1 e y2' ); ...
title('Resposta ao Degrau em R1: Gp(s)*I2/s*K(s) (16a. ordem)' ), ...
pause; ...
y8y2=step(aa8-bb8*Kp*cc8,bb8*Kp,cc8,dd8,2,t8); ...
plot(t8,y8y2(:,1),t8,y8y2(:,2)), grid; ...
xlabel('Tempo (s)'); ...
ylabel('Saidas: y1 e y2' ); ...
title('Resposta ao Degrau em R2: Gp(s)*I2/s*K(s) (16a. ordem)' ), ...
pause; ...
end

134

Anexo A2:

PROCOMPLETO Rotina para o Projeto Completo

135

% --------------------------------------------------------%
% ProCompletoB_VF2008
%
% Projeto de controlador LQG/LTR para sistema MIMO instavel
% com uso de pr-compensador dinmico.
%
% Ordem da planta aumentada = 8
% Numero de entradas = 2
% Numero de saidas = 2
%
% --------------------------------------------------------a=A8;
b=B8;
c=C8;
d=D8;
modos=eig(a)
pause
%
w=logspace(-3,3,200);
sv=sigma(a,b,c,d,w);
svsdb=20*log10(sv(1,:));
svidb=20*log10(sv(2,:));
semilogx(w,svsdb,w,svidb), grid
xlabel('Frequencia angular \omega (rad/s)' )
ylabel('Ganhos principais (dB)')
title('Planta aumentada Ga(s) (8a. ordem)')
pause
%
t=[0:0.01:12];
% -------------------------------------------------------%
% Acrescimo de dois integradores a planta aumentada Ga(s).
% A ordem do modelo aumenta de 8a. para 10a. ordem.
%
% -------------------------------------------------------a10=[A8 B8; zeros(2,8) 0*eye(2)];
b10=[0*B8; eye(2)];
c10=[C8 0*eye(2)];
d10=D;
%
sv10=sigma(a10,b10,c10,d10,w);
sv10sdb=20*log10(sv10(1,:));
sv10idb=20*log10(sv10(2,:));
semilogx(w,sv10sdb,w,sv10idb), grid
xlabel('Frequencia angular \omega (rad/s)' )
ylabel('Ganhos principais (dB)')
title('Planta aumentada mais Integradores: Ga(s)*I2/s (10a. ordem)' )
pause
% ---------------------------------------------------------------%
% Calculo da matriz GAMA (aumentada) para equalizaao de
% ganhos em todas as frequencias, e calculo de Tfol(s) (aumentada)
%
% ---------------------------------------------------------------LL=-inv(c*inv(a)*b);
LH=-inv(a)*b*LL;
gama=[LH; LL];
%
tfol10=sigma(a10,gama,c10,d10,w);
tfol10sdb=20*log10(tfol10(1,:));
tfol10idb=20*log10(tfol10(2,:));

136

semilogx(w,tfol10sdb,w,tfol10idb), grid
xlabel('Frequencia angular \omega (rad/s)' )
ylabel('Ganhos principais (dB)')
title('Matriz de Referencia aumentada: Tfol(s) (10a. ordem)' )
pause
% -------------------------------------------------------------%
% Calculo da matriz de ganhos Kfa que define Tkfa(s) (aumentada)
%
% -------------------------------------------------------------q0=eye(2);
qf=gama*q0*gama';
%
mu=input('Entre com o valor de mi ==> ') %usamos mi=0.01
rf=mu*eye(2);
%
kf10=lqr(a10',c10',qf,rf)';
%
tkf10=sigma(a10,kf10,c10,d10,w);
tkf10sdb=20*log10(tkf10(1,:));
tkf10idb=20*log10(tkf10(2,:));
semilogx(w,tkf10sdb,w,tkf10idb), grid
xlabel('Frequencia angular \omega (rad/s)' )
ylabel('Ganhos principais (dB)')
title('Filtro de Kalman aumentado em malha aberta: Tkfa(s) (10a. ordem)')
pause
% ---------------------%
% Loop Transfer Recovery
%
% ---------------------q2=input('Entre com o valor de q2 ==> ' )%usamos q2=10^8
qc=c10'*c10*(1+q2);
rc=eye(2);
kc=lqr(a10,b10,qc,rc);
%
aa10=[a10 -b10*kc; 0*a10 a10-b10*kc-kf10*c10];
bb10=[0*b10; -kf10];
cc10=[c10 0*c10];
dd10=d;
%
sv10gk=sigma(aa10,bb10,cc10,dd10,w);
sv10gksdb=20*log10(sv10gk(1,:));
sv10gkidb=20*log10(sv10gk(2,:));
semilogx(w,tkf10sdb,w,tkf10idb,w,sv10gksdb,w,sv10gkidb), grid
xlabel('Frequencia angular \omega (rad/s)' )
ylabel('Ganhos principais (dB)')
title('Ga(s)*I2/s*Ka(s) (20a. ordem) versus Tkfa(s) (10a. ordem)' )
pause
% ------------------------------%
% Simulaao do sistema controlado
%
% ------------------------------t=[0:0.005:5];
%
y13y1=step(aa10-bb10*cc10,bb10,cc10,dd10,1,t);
plot(t,y13y1(:,1),t,y13y1(:,2)), grid
xlabel('Tempo (s)')
ylabel('Saidas: y1 e y2' )
title('Resposta ao Degrau em R1: Ga(s)*I2/s*Ka(s) (20a. ordem)' )
pause

137

%
y13y2=step(aa10-bb10*cc10,bb10,cc10,dd10,2,t);
plot(t,y13y2(:,1),t,y13y2(:,2)), grid
xlabel('Tempo (s)')
ylabel('Saidas: y1 e y2' )
title('Resposta ao Degrau em R2: Ga(s)*I2/s*Ka(s) (20a. ordem)' )
pause
% -------------------------------------------%
% Obteno dos grficos dos sinais de controle
%
% -------------------------------------------t06=[0:0.005:0.6];
hh10u=[0*c eye(2) 0*kc];
u13u1=step(aa10-bb10*cc10,bb10,hh10u,dd10,1,t06);
plot(t06,u13u1(:,1),t06,u13u1(:,2)), grid, axis([0 0.6 -8.0 10.0])
xlabel('Tempo (s)')
ylabel('Sinais de controle: u1 e u2' )
title('Resposta ao Degrau em R1: Ga(s)*I2/s*Ka(s) (20a. ordem)' )
pause
%
u13u2=step(aa10-bb10*cc10,bb10,hh10u,dd10,2,t06);
plot(t06,u13u2(:,1),t06,u13u2(:,2)), grid, axis([0 0.6 -4.0 3.0])
xlabel('Tempo (s)')
ylabel('Sinais de controle: u1 e u2' )
title('Resposta ao Degrau em R2: Ga(s)*I2/s*Ka(s) (20a. ordem)' )
pause
% ------------------------------------%
% Resposta em freqncia de Ga(s)*Ka(s)
%
% ------------------------------------sv100gk=sigma(aa10,bb10,cc10,dd10,w);
sv100gksdb=20*log10(sv100gk(1,:));
sv100gkidb=20*log10(sv100gk(2,:));
semilogx(w,tkf10sdb,w,tkf10idb,w,sv100gksdb,w,sv100gkidb), grid
xlabel('Frequencia angular \omega (rad/s)' )
ylabel('Ganhos principais (dB)')
title('Ga(s)*I2/s*Ka(s) (20a. ordem)' )
% -----------------------------------------%
% Verificao das margens de ganho e fase do
% sistema controlado
%
% -----------------------------------------alfazero=sigma(aa10,bb10,cc10,dd10,w,2);
semilogx(w(101:200),alfazero(2,101:200)), grid
xlabel('Frequencia angular \omega (rad/s)' )
ylabel('Minimo valor singular' )
title('I + Ga(s)*I2/s*Ka(s) (20a. ordem)' )
pause
alfazero=alfazero(2,:);
alfazero=min(alfazero)
%
MG=1/(1-alfazero)
MP=2*asin(alfazero/2)*180/pi
pause
%
format long
disp(' ')
disp('Modos de Ga(s)*Ka(s) (20a. ordem): em Malha Aberta / em Malha Fechada')
[eig(aa10) eig(aa10-bb10*cc10)]

138

disp(' ')
disp('Zeros de Transmisso de Ga(s)*Ka(s)')
tzero(aa10,bb10,cc10,dd10)
format short
%
for Kp=2:5, ...
y13y1=step(aa10-bb10*Kp*cc10,bb10*Kp,cc10,dd10,1,t); ...
plot(t,y13y1(:,1),t,y13y1(:,2)), grid, ...
xlabel('Tempo (s)'), ...
ylabel('Saidas: y1 e y2' ), ...
title('Resposta ao Degrau em R1: Ga(s)*I2/s*Ka(s) (20a. ordem)' ), ...
pause, ...
y13y2=step(aa10-bb10*Kp*cc10,bb10*Kp,cc10,dd10,2,t); ...
xlabel('Tempo (s)'), ...
ylabel('Saidas: y1 e y2' ), ...
title('Resposta ao Degrau em R2: Ga(s)*I2/s*Ka(s) (20a. ordem)' ), ...
pause; ...
end

139

Anexo A3:

PROINTER Rotina para o Projeto Intermedirio

140

% ---------------------------------------------------------------%
% ProInterB_VF2008
%
% Projeto de controlador LQG/LTR para sistema MIMO instavel com
% uso de pr-compensador dinmico estabilizador de ordem reduzida.
%
% Ordem da planta = 6
% Ordem do compensador dinamico = 1
% Ordem da planta aumentada = 7
% Numero de entradas = 2
% Numero de saidas = 2
%
% ---------------------------------------------------------------a=A7;
b=B7;
c=C7;
d=D7;
modos=eig(a)
pause
%
z=[0 0 0 0 0 0 0]';
%
xxx=rref([a-modos(1)*eye(7) z]);
v1=xxx(:,5);
v1(5,1)=-1;
a*v1-modos(1)*v1;
xxx=rref([a-modos(2)*eye(7) z]);
v2=xxx(:,5);
v2(5,1)=-1;
a*v2-modos(2)*v2;
xxx=rref([a-modos(3)*eye(7) z]);
v3=xxx(:,5);
v3(5,1)=-1;
a*v3-modos(3)*v3;
v4=conj(v3);
xxx=rref([a-modos(5)*eye(7) z]);
v5=xxx(:,5);
v5(5,1)=-1;
a*v5-modos(5)*v5;
xxx=rref([a-modos(6)*eye(7) z]);
v6=xxx(:,6);
v6(6,1)=-1;
v6(7,1)=0;
a*v6-modos(6)*v6;
v7=xxx(:,7);
v7(6,1)=0;
v7(7,1)=-1;
a*v7-modos(7)*v7;
vv=[v5 real(v3) imag(v3) v2 v1 v6 v7];
%
aa=inv(vv)*a*vv
bb=inv(vv)*b
cc=c*vv
pause
% ----------------------------------------%
% Obteno do modelo reduzido, de 5a. ordem
%
% ----------------------------------------aa1=aa(1:5,1:5)
aa2=aa(6:7,6:7)
aa12=aa(1:5,6:7)

141

aa21=aa(6:7,1:5)
pause
bb1=bb(1:5,:)
bb2=bb(6:7,:)
pause
cc1=cc(:,1:5)
cc2=cc(:,6:7)
pause
%
w=logspace(-3,3,200);
sv=sigma(a,b,c,d,w);
svsdb=20*log10(sv(1,:));
svidb=20*log10(sv(2,:));
xlabel('Frequencia angular \omega (rad/s)' )
ylabel('Ganhos principais (dB)')
title('Planta aumentada Ga(s) (7a. ordem)')
%
sv1=sigma(aa1,bb1,cc1,d,w);
sv1sdb=20*log10(sv1(1,:));
sv1idb=20*log10(sv1(2,:));
semilogx(w,svsdb,w,svidb,w,sv1sdb,w,sv1idb), grid
xlabel('Frequencia angular \omega (rad/s)' )
ylabel('Ganhos principais (dB)')
title('Planta aumentada Ga(s) (7a. ordem) X Modelo reduzido Gr(s) (5a. ordem)' )
pause
%
sv2=sigma(aa2,bb2,cc2,d,w);
sv2sdb=20*log10(sv2(1,:));
sv2idb=20*log10(sv2(2,:));
semilogx(w,svsdb,w,svidb,w,sv2sdb,w,sv2idb), grid
xlabel('Frequencia angular \omega (rad/s)' )
ylabel('Ganhos principais (dB)')
title('Planta aumentada Ga(s) (7a. ordem) versus Modelo reduzido (2a. ordem)' )
pause
% ----------------------------------------------%
% Acrscimo de dois integradores.
% A ordem do modelo aumenta de 5a. para 7a. ordem
%
% ----------------------------------------------a7=[aa1 bb1; 0*ones(2,5) 0*eye(2)];
b7=[0*bb1; eye(2)];
c7=[cc1 0*eye(2)];
d7=d;
%
sv7=sigma(a7,b7,c7,d7,w);
sv7sdb=20*log10(sv7(1,:));
sv7idb=20*log10(sv7(2,:));
semilogx(w,sv7sdb,w,sv7idb), grid
xlabel('Frequencia angular \omega (rad/s)' )
ylabel('Ganhos principais (dB)')
title('Modelo reduzido mais Integradores: Gr(s)*I2/s (7a. ordem)' )
pause
% ------------------------------------------------%
% Clculo da matriz GAMA para equalizao de ganhos
% em todas as freqncias,
% e calculo de Tfolr(s)
%
% -------------------------------------------------LL=-inv(cc1*inv(aa1)*bb1);
LH=-inv(aa1)*bb1*LL;
gama=[LH; LL];

142

%
tfol7=sigma(a7,gama,c7,d7,w);
tfol7sdb=20*log10(tfol7(1,:));
tfol7idb=20*log10(tfol7(2,:));
semilogx(w,tfol7sdb,w,tfol7idb), grid
xlabel('Frequencia angular \omega (rad/s)' )
ylabel('Ganhos principais (dB)')
title('Matriz de Referencia reduzida: Tfolr(s) (7a. ordem)' )
pause
% -------------------------------------------------%
% Clculo da matriz de ganhos Kfr que define Tkfr(s)
%
% -------------------------------------------------q0=eye(2);
qf=gama*q0*gama';
%
mu=input('Entre com o valor de mi ==> ') %usamos mi=0.01
rf=mu*eye(2);
%
kf7=lqr(a7',c7',qf,rf)';
%
tkf7=sigma(a7,kf7,c7,d7,w);
tkf7sdb=20*log10(tkf7(1,:));
tkf7idb=20*log10(tkf7(2,:));
semilogx(w,tkf7sdb,w,tkf7idb), grid
xlabel('Frequencia angular \omega (rad/s)' )
ylabel('Ganhos principais (dB)')
title('Filtro de Kalman reduzido em malha aberta: Tkfr(s) (7a. ordem)' )
pause
% ---------------------%
% Loop Transfer Recovery
%
% ---------------------q2=input('Entre com o valor de q2 ==> ' ) %usamos q2=10^8
qc=c7'*c7*(1+q2);
rc=eye(2);
kc=lqr(a7,b7,qc,rc);
%
aa7=[a7 -b7*kc; 0*a7 a7-b7*kc-kf7*c7];
bb7=[0*b7; -kf7];
cc7=[c7 0*c7];
dd7=d;
%
sv7gk=sigma(aa7,bb7,cc7,dd7,w);
sv7gksdb=20*log10(sv7gk(1,:));
sv7gkidb=20*log10(sv7gk(2,:));
semilogx(w,tkf7sdb,w,tkf7idb,w,sv7gksdb,w,sv7gkidb), grid
xlabel('Frequencia angular \omega (rad/s)' )
ylabel('Ganhos principais (dB)')
title('Gr(s)*I2*Kr(s) (14a. ordem) versus Tkfr(s) (7a. ordem)' )
pause
% ---------------------------%
% Simulao do modelo reduzido
%
% ---------------------------t7=[0:0.001:2];
y7y1=step(aa7-bb7*cc7,bb7,cc7,dd7,1,t7);
plot(t7,y7y1(:,1),t7,y7y1(:,2)), grid
xlabel('Tempo (s)')
ylabel('Saidas: y1 e y2' )

143

title('Resposta ao degrau em R1: Gr(s)*I2/s*Kr(s) (14a. ordem)' )


pause
y7y2=step(aa7-bb7*cc7,bb7,cc7,dd7,2,t7);
plot(t7,y7y2(:,1),t7,y7y2(:,2)), grid
xlabel('Tempo (s)')
ylabel('Saidas: y1 e y2' )
title('Resposta ao degrau em R2: Gr(s)*I2/s*Kr(s) (14a. ordem)' )
pause
% ----------------------------------------------------------------------%
% Simulao da planta verdadeira Gp(s) com acrescimo do
% compensador dinamico de ordem reduzida, dos integradores
% e do controlador LQG/LTR de ordem reduzida
%
% (6a. + 1a. do compensador + 2a. do Integrador + 7a. do controlador LQG/LTR)
%
% ----------------------------------------------------------------------a9=[a b;0*ones(2,7) 0*eye(2)];
b9=[0*b; eye(2)];
c9=[c 0*eye(2)];
d9=d;
%
a97=[a9 -b9*kc; 0*ones(7,9) a7-b7*kc-kf7*c7];
b97=[0*b9; -kf7];
c97=[c9 0*ones(2,7)];
d97=d9;
eig(a97-b97*c97)
pause
%
y13y1=step(a97-b97*c97,b97,c97,d97,1,t7);
plot(t7,y13y1(:,1),t7,y13y1(:,2)), grid
xlabel('Tempo (s)')
ylabel('Saidas: y1 e y2' )
title('Resposta ao degrau em R1: Ga(s)*I2/s*Kr(s) (16a. ordem)' )
pause
%
y13y2=step(a97-b97*c97,b97,c97,d97,2,t7);
plot(t7,y13y2(:,1),t7,y13y2(:,2)), grid
xlabel('Tempo (s)')
ylabel('Saidas: y1 e y2' )
title('Resposta ao degrau em R2: Ga(s)*I2/s*Kr(s) (16a. ordem)' )
pause
% -------------------------------------------%
% Obteno dos grficos dos sinais de controle
%
% -------------------------------------------t7=[0:0.001:0.8];
hh97u=[0*c eye(2) 0*kc];
u13u1=step(a97-b97*c97,b97,hh97u,d97,1,t7);
plot(t7,u13u1(:,1),t7,u13u1(:,2)), grid
xlabel('Tempo (s)')
ylabel('Sinais de controle: u1 e u2' )
title('Resposta ao degrau em R1: Ga(s)*I2/s*Kr(s) (16a. ordem)' )
pause
u13u2=step(a97-b97*c97,b97,hh97u,d97,2,t7);
plot(t7,u13u2(:,1),t7,u13u2(:,2)), grid
xlabel('Tempo (s)')
ylabel('Sinais de controle: u1 e u2' )
title('Resposta ao degrau em R2: Ga(s)*I2/s*Kr(s) (16a. ordem)' )
pause

144

% ----------------------------------------%
% Resposta em freqncia de Ga(s)*I2/s*Kr(s)
%
% ----------------------------------------sv97gk=sigma(a97,b97,c97,d97,w);
sv97gksdb=20*log10(sv97gk(1,:));
sv97gkidb=20*log10(sv97gk(2,:));
semilogx(w,tkf7sdb,w,tkf7idb,w,sv97gksdb,w,sv97gkidb), grid
xlabel('Frequencia angular \omega (rad/s)' )
ylabel('Ganhos principais (dB)')
title('Ga(s)*I2*Kr(s) (16a. ordem)' )
pause
% -----------------------------------------%
% Verificao das margens de ganho e fase do
% sistema controlado
%
% -----------------------------------------alfazero=sigma(a97,b97,c97,d97,w,2);
semilogx(w(101:200),alfazero(2,101:200)), grid
xlabel('Frequencia angular \omega (rad/s)' )
ylabel('Minimo valor singular' )
title('I + Ga(s)*I2*Kr(s) (16a. ordem)' )
pause
alfazero=alfazero(2,:);
alfazero=min(alfazero)
%
MG=1/(1-alfazero)
MP=asin(alfazero/2)*180/pi
pause
%
format long
disp(' ')
disp('Modos de Ga(s)*I2/s*Kr(s) (16a. ordem): em Malha Aberta / em Malha Fechada')
[eig(a97) eig(a97-b97*c97)]
disp(' ')
disp('Zeros de Transmisso de Ga(s)*I2/s*Kr(s)')
tzero(a97,b97,c97,d97)
format short
%
for Kp=2:10; ...
Kp, ...
y13y1=step(a97-b97*Kp*c97,b97*Kp,c97,d97,1,t7); ...
plot(t7,y13y1(:,1),t7,y13y1(:,2)), grid; ...
xlabel('Tempo (s)'), ...
ylabel('Saidas: y1 e y2' ), ...
title('Resposta ao degrau em R1: Ga(s)*I2/s*Kr(s) (16a. ordem)' ), ...
pause; ...
y13y2=step(a97-b97*Kp*c97,b97*Kp,c97,d97,2,t7); ...
plot(t7,y13y2(:,1),t7,y13y2(:,2)), grid; ...
xlabel('Tempo (s)'), ...
ylabel('Saidas: y1 e y2' ), ...
title('Resposta ao degrau em R2: Ga(s)*I2/s*Kr(s) (16a. ordem)' ), ...
pause; ...
end

145