UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS ESPE

EXTENSIN LATACUGA

INGENIERIA MECATRONICA

SEPTIMO NIVEL A

CONTROL DIGITAL

TEMA:
UTILIDAD DE LAS FORMAS DE ONDA DE PRUEBA Y EL RETENEDOR DE
PRIMER ORDEN

AUTOR
ANDRES SALGUERO

Latacunga, 10-Noviembre del 2016

Tema: UTILIDAD DE LAS FORMAS DE ONDA DE PRUEBA Y EL RETENEDOR DE

PRIMER ORDEN

Formas de onda de prueba

Se puede conocer qu tipo de seal estamos ingresando es decir la onda de prueba,
con saber el tipo del sistema y el error que este nos arroja.
El error que nos puede dar cualquier tipo de sistema es cero, finito o infinito.
En cualquier caso si nosotros necesitamos una estabilidad en dicho sistema se le
podr realizar un cambio del tipo de sistema.
Para un sistema de tipo cero el denominador tendr grado cero por lo que si
ingresamos una entrada escaln nos entrega un error finito es decir que existe tipo de
error en el sistema. Pero a este sistema se la puede ser estable si aadimos un polo,
por lo que el denominador incrementa en un grado a este tipo se la denomina sistema
de tipo 1, con lo cual al ingresar la onda escaln existe un error de cero.
Tambin es aconsejable verificar si el sistema primeramente es estable para lograr lo
enunciado anteriormente.
Los diferentes tipos de ondas de prueba ya sean de impulso, escaln, rampa o
polinomial son usadas en diferentes aplicaciones o requerimientos que se deseen para
que exista o no error en el sistema.
Seal pulso
Es la seal de entrada mas sencilla que se la puede utilizar y la que menos se utiliza,
ya que esta entrada al tomar valores infinitos en un tiempo cero provoca que exista
siempre error en un sistema si en el caso de que se requiera un error de cero.
Estos son mayormente usados como un iniciador para la entrega de energa, por lo
que este es usado para la descripcin de sistemas transitorios de pulsos muy rpidos.
(Nisse, 2006)
El impulso es representado como

(t )

Descripcin:

( t )= para 0 t <0+

Ilustracin 1: Seal Pulso

Seal escaln
Esta entrada es una constante, es decir que no vara con el tiempo por lo tanto si la
entrada es escaln sucede que su salida es de la misma forma. (Nisse, 2006)
Usado para respuestas transitorias, el cual tiene un error en estado estable claramente
visible y se pueden evaluar.
La interpretacin fsica que se le da a este tipo de seal es de posicin constante. Con
esto podemos deducir que si la entrada a un sistema de tipo cero es un escaln nos
dar un error finito, pero aceptable en caso de la posicin ya que al ser lineal se la
puede corregir mediante operaciones externas aumentando o incrementando la
deficiencia de exactitud a la posicin que en realidad se encuentre un objeto.
En caso de utilizar en sistema de tipo uno y una entrada escaln se da a entender que
el error que provoque va a ser de cero, para el caso de la posicin.
Representado como: u(t).
Descripcin:

0 para t <0

u ( t ) =1 para t> 0

Ilustracin 2: Seal Escaln

Seal rampa
Esta seal es una pendiente la cual crece linealmente. Su interpretacin fsica es la de
la velocidad constante.
Es decir que si al tener una entrada rampa con un sistema de tipo de cero, el error
generado es de cero. En tal caso si a esta entrada rampa ingresamos en un sistema
de tipo uno se logra obtener un error finito.
De esta manera el uso de la seal rampa es ms bien usada usada para movimientos
linealmente crecientes sin variacin al tiempo. (Nisse, 2006)
Representado como:

tu ( t )

Descripcin:

tu ( t )= para t 0

0 en otras partes

Ilustracin 3: Seal rampa

Seal parablica
Usadas para evaluar el error en estado estable de un sistema. Sus segundas
derivadas son constantes, en este caso esta seal representa entradas de aceleracin
constante a sistemas de control de posicin y se puede usar para representar blancos
que aceleran para de esta manera lograr determinar el desempeo del error en estado
estable.
Para este tipo de seal si la colocamos como entrada de un sistema de orden cero el
error generado es de cero, de tal manera de que si cambiamos por un sistema de tipo
uno an se mantiene el error en cero.
Ya que al tener un avance en el tiempo ms rpido que una funcin rampa esto le
hace ms til para realizar comprobaciones en sistemas que deben ser trabajadas a
velocidades muy altas. (Nisse, 2006)
Representado como:

1 2
t u (t)
2

Descripcin:

1 2
1 2
t u ( t )= t para t >0
2
2

0 en otras partes

Ilustracin 4: Seal parablica

Retenedor de primer orden (FOH)

Como el retenedor de orden cero, el retenedor de primer orden nos sirven para la
reconstruccin de la seal que previamente fue discretisada, es decir que la seal
necesaria para usar el mtodo de retenedor de primer orden o de orden cero, ahora
sigue el rastro de la seal original mediante impulsos debido a que sigue el rastro
mediante impulsos existe la gran posibilidad de prdida de datos. (davinso, 2013)
Aquella perdida puede disminuir de acuerdo al periodo que se la haya troceada,
mientras menor sea el periodo mayor es el error provocado. Gracias a que el

retenedor de primer orden nos ayuda a ser ms exactos a la seal original lo que nos
permite reducir la prdida de los datos.
La salida del retenedor de primer orden es polinomial de primer orden en funcin del
tiempo.

h ( kT + ) =a1 + x ( kT ) donde 0 <T

Para obtener la funcin de transferencia del retenedor de primer orden se va a
suponer una entrada

x ( t )=u( t) .

Ilustracin 5: Conjunto de retenedor planta

La funcin de transferencia del retenedor de orden uno

G ( z )=

G ( z )=

X (s)
2
( Ts+1 ) D ( s )
=( 1z1 ) Z
2
U ( z)
Ts

z1 2 ( Ts+1 ) D ( s )
Z
z
T s2

( )

G ( z ) es:

a)

b)

Ilustracin 6: a) Seal en impulsos, b) seal con retenedor de primer orden

Bibliografa
davinso. (2013). Sistemas de control en tiempo discreto 2da. Ed. Mxico.

Nisse, N. S. (2006). Sistemas de control para ingeniera 3era Ed. Mxico:

Compaia Editorial Continental.