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Projeto de controlador de velocidade veicular (cruise control)

Arranjo fsico
O propsito do sistema automtico de controle de velocidade veicular
(cruise control) manter constante a velocidade do veculo independente dos
distrbios externos, tais como variaes na rodovia ou intensidade do vento.
Ele realizado medindo-se a velocidade do veculo, comparando com uma
referncia e automaticamente ajustando o acelerador de acordo com uma lei
de controle
bv

Figura 1: Sistema fsico


Considerando um modelo simplificado para a dinmica do veculo, sendo
m sua massa e u a fora que o move, a qual representa a interface entre os
pneus e a rodovia. A fora resistiva bv atua no sentido contrrio ao movimento
do veculo e deve-se resistncia dos pneus sobre o solo e do vento.
Funo Transferncia da planta

P(s) =

V ( s)
U (s)

1
ms+ b

m/ s
N

Sendo V a varivel de sada (velocidade) e U a de entrada (fora motriz).


Parmetros do Projeto
m =massa do sistema
b = coeficiente de arrasto
r = velocidade de referncia

1000 Kg
50 N.s/m
10 m/s

Especificaes de desempenho do sistema


Ts = Tempo de subida
ss = Sobre sinal
ess = Erro com estado estacionrio

< 5s
< 10 %
<2%

Diagrama de blocos do sistema

Figura 2: Diagrama de blocos do sistema em MF


Controle proporcional (P)
Funo transferncia em malha fechada utilizando um controlador proporcional
T(s)

Y (s)
R (s)

P ( s ) C(s)
1+ P ( s ) C ( s )

Kp
ms+ b+ Kp

2500
1000 s+50+250 0

b) Erro do estado estacionrio


e

ss

ss

lim ST ( s )=lim s
s 0

s 0

2500
250 0
=
=0.98 0392156
1000 s+50+250 0 0+50+ 2500

10.98 0392156=0.019 607843=1,9 6

Resposta degrau unitrio

Figura 3: Grfico resposta degrau unitrio


Grfico lugar das razes

F
igura 4: Grfico lugar das razes

Parmetros retirados dos grficos para Kp = 2500.


Sobre sinal = 0 %
Tempo de subida = 0.859 s
Erro estacionrio = 1.96 %
Plo = -2.55

Resultado
Atribuiu-se vrios valores para Kp, e para cada valor foi emitido um
grfico como resposta transiente para o sistema. O valor de 2500 foi o que
melhor atendeu as especificaes do projeto. Pode-se observar que
aumentando o valor de Kp diminui o tempo de subida e o erro de estado
estacionrio. No entanto, esta resposta irreal, porque um sistema de controle
da velocidade real, geralmente no possvel alterar a velocidade do veculo,
de 0 a 10 m / s, em 0,859 segundos.

Script usado para o controle proporcional (P)


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m = 1000;
%massa do veiculo em kg
b = 50;
%coeficiente de arrasto em N*s/m
r = 10;
%referencia de velocidade
s = tf('s');
Gp = 1/(m*s + b);
Kp = 2500;
C = pid(Kp);
Ts = feedback(C*Gp,1);
t = 0:0.1:20;
%ltiview(Ts);
step(r*Ts,t);
axis([0 1],[1 0]);
%TsRampa = series(Ts,Rampa);
%rlocus(Ts);

Controle Proporcional Integral (PI)


Funo transferncia em malha fechada utilizando um controlador proporcional
integral.
kp+

C=

T(s) =

ki
s

Y (s)
R (s) =

P ( s ) C( s)
1+ P ( s ) C ( s )

Kps+ Ki
ms + ( b+Kp ) s + Ki
2

Kps+ Ki
ms + ( b+ Kp ) s + Ki
2

T(s) =

635 s+35
1000 s + ( 50+635 ) s+35
2

b) Erro do estado estacionrio


e

ss

ss

lim ST ( s )=lim s
s 0

s 0

635 s+35
0+35
=
=1
0+0+35
1000 s + ( 50+635 ) s +35
2

11=0=0

Resposta degrau unitrio

Figura 5: Grfico resposta degrau unitrio

Grfico lugar as razes

Figura 6: Grfico lugar das razes


Parmetros retirados dos grficos para Kp= 635, Ki = 35.
Sobre sinal = 0.449 %
Tempo de subida = 3.39 s
Erro estacionrio = 0 %
Polo 1 = -0.6458
Polo 2 = -0.0542
Resultado
Foi ajustado valor para Kp=635 e Ki=35, sugerido que comece a
ajustar o Ki com um valor baixo, pois se for um valor muito alto, pode
desestabilizar a resposta do sistema.
Podemos observar que com o acrscimo do PI foi eliminado o erro
estacionrio, porm aumenta o overshoot, tempo de subida de 3.39 s que
nesse caso um valor real. Um certo valor de overshoot sempre necessrio
para um sistema rpido de modo que possa responder s mudanas
imediatamente.
Script usado para o controle proporcional (PI)
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m = 1000;
%massa do veiculo em kg
b = 50;
%coeficiente de arrasto em N*s/m
r = 10;
%referencia de velocidade
s = tf('s');
Gp = 1/(m*s + b);
Kp = 635;
Ki = 35;
C = pid(Kp,Ki);
Ts = feedback(C*Gp,1);
t = 0:0.1:20;
%ltiview(Ts);
step(r*Ts,t);
axis([0 1],[1 0]);
%TsRampa = series(Ts,Rampa);
rlocus(Ts);

Controle Proporcional Integral e Derivativo


Funo transferncia em malha fechada utilizando um controlador proporcional
integral e derivativo.
Kp+

C(s) =

Ki
+ Kds
s

Kd s 2+ Kps+ Ki
s

Onde:

T(s) =

Y ( s)
R ( s)

P (s )C ( s )
1+ P ( s ) C ( s )

Kd s + Kps+ Ki
( m+ Kd ) s2 + ( b+ Kp ) s+ Ki

45 s + 635 s+ 35
( 1000+ 45 ) s 2+ ( 50+635 ) s+ 35
b) Erro do estado estacionrio
e

ss

ss

lim ST ( s )=lim s
s 0

s 0

45 s 3+ 635 s+ 35
0+35
=
=1
2
( 1000+ 45 ) s + (50+ 635 ) s+ 35 0+ 0+35

11=0=0

Resposta ao degrau unitrio

Figura 7: Grfico resposta degrau unitrio


Grfico lugar das razes

Figura 8: Grfico lugar das razes


Parmetros retirado do grficos para Kp = 635, Ki = 35 e Kd = 45.
Sobre sinal = 0.459 %
Tempo de subida = 3.54 s
Erro estacionrio = 0 %
Resultado
Ao usar um PID pode se unir as 3 tcnicas, a de controle bsico do P, a
eliminao do erro com o I e a reduo de oscilaes do D.
Aumentar o parmetro do tempo derivativo far com que o sistema de
controle reaja mais fortemente s mudanas no parmetro de erro aumentando
a velocidade da resposta global de controle do sistema. Na prtica, a maioria
dos sistemas de controle utiliza o tempo derivativo muito pequeno, pois a
derivada de resposta muito sensvel ao rudo no sinal da varivel de
processo. Se o sinal de feedback do sensor ruidoso ou se a taxa de malha de
controle muito lenta, a derivada de resposta pode tornar o sistema de
controle instvel.

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Script usado para o controle proporcional (PID)


m = 1000;
%massa do veiculo em kg
b = 50;
%coeficiente de arrasto em N*s/m
r = 10;
%referencia de velocidade
s = tf('s');
Gp = 1/(m*s + b);
Kp = 635;
Ki = 35;
Kd = 45;
C = pid(Kp,Ki,Kd);
Ts = feedback(C*Gp,1);
t = 0:0.1:20;
%ltiview(Ts);
step(r*Ts,t);
axis([0 1],[1 0]);
%TsRampa = series(Ts,Rampa);
rlocus(Ts);

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