P O D Z E S P O Y

Sterowniki silnikw
krokowych firmy
TRINAMIC, cz 2
Komunikacja z procesorem nadrzdnym moe odbywa si za porednictwem cza szeregowego lub 8-bitowej
szyny rwnolegej. Ukad moe wsppracowa z enkoderem inkrementalnym, moliwa jest te synchroniczna
praca kilku ukadw TMC453 w jednym systemie napdowym. Kontroler
posiada 84 rejestry funkcyjne, ale po
zapisaniu rejestrw konfiguracyjnych
tylko 4 rejestry robocze wystarczaj
do sterowania silnikiem. Poszczeglne
bloki funkcjonalne kontrolera TMC453
s przedstawione na rys. 8.
- Interfejs komunikacyjny: kontroler
posiada interfejs rwnolegy oraz
szeregowy, uywane zamiennie.
Wybr interfejsu zaley od stanu wejcia IIC_EN (czytanego w
czasie zerowania ukadu). Interfejs rwnolegy ma 8-bitowy port
z multipleksowaniem adres/dane i
zatrzaskiem adresu (jak w mikrokontrolerach 8051). Przepywem
danych steruj sygnay ALE, WE,
CS i OE (piny NWE_SCL, NCS,
NOE). Interfejs szeregowy jest zbliony do standardu I2C z liniami
transmisyjnymi SDA i SCL (pin
NWE_SCL). W trybie komunikacji
szeregowej stan linii AD0AD7
portu rwnolegego determinuje
adres SLAVE ukadu TMC453.
- Generator trajektorii ruchu: umoliwia zdefiniowanie dowolnych trajektorii ruchu, np. trapezowa, trjktna, paraboliczna, typu S i rnych ich kombinacji. Po wczeniu
zasilania jest automatycznie predefiniowana trajektoria trapezowa.
Zdefiniowanie wasnej trajektorii
wymaga zapisania wartoci ponad
20 rejestrw, ale do pracy silnika wedug tej trajektorii wystarczy
operowanie na 4 rejestrach ruchu.
- Rejestr polece: rejestr kolejki rozkazw do wykonania. Polecenia przesyane przez procesor nadrzdny s
wpisywane do rejestru i nastpnie
wykonywane w kolejnoci zapisu.
Kady rozkaz to 32-bitowe sowo
skadajce si z pola kodu rozka-

92

Niemiecka firma TRINAMIC Microchips oferuje szerok gam

specjalizowanych ukadw scalonych - sterownikw silnikw
krokowych. Waciwoci tych ukadw s na tyle interesujce,
e zasuguj na szersze omwienie.
zu i pola danych. Niektre rozkazy
mog by wykonane po spenieniu
okrelonego warunku. Taki system
umoliwia realizacj przez kontroler
zada w czasie rzeczywistym bez
angaowania procesora nadrzdnego
procesor wysya pakiet polece
wtedy gdy dysponuje woln moc
obliczeniow, nastpnie polecenia
s wykonywane przez kontroler
TMC453 z uwzgldnieniem krytycznych zalenoci czasowych.
- Generator sekwencji sterujcych:
wytwarza sekwencje sterujce
uzwojeniami silnika dla stopnia
mocy. Ukad ma bardzo due
moliwoci konfiguracji, w zalenoci od iloci uzwoje silnika i
typu stopnia mocy. Poza standardowymi sekwencjami sterowania
penokrokowego, pkrokowego i
mikrokrokowego, uytkownik moe
zdefiniowa wasn sekwencj sterujc o dugoci do 128 sw.
Przy pracy mikrokrokowej kontroler stosuje sinusoidalny przebieg
prdu w uzwojeniach, ale istnieje
moliwo zdefiniowania innego
ksztatu obwiedni prdu i zapisania go w pamici 128x8 bitw.
Dziewi wyj cyfrowych moe

by odpowiednio skonfigurowanych do sterowania rnych rodzajw stopni mocy.

- Blok analogowego sterowania silnikiem: skada si z trzech przetwornikw DAC buforowanych
wzmacniaczami operacyjnymi i
rda napicia referencyjnego.
Blok ten wsppracuje z generatorem sekwencji sterujcych i umoliwia generowanie rnych wartoci prdu uzwoje.
- Interfejs enkodera rnicowego:
umoliwia prac napdu w trybie z zamknit ptl sprzenia
zwrotnego. Sygnay z enkodera s
przetwarzane na informacj o aktualnej pozycji, prdkoci, kierunku.
- Regulator proporcjonalny (PID Controller): w poczeniu z enkoderem
umoliwia bardzo precyzyjn regulacj pozycji i jej korygowanie. Regulator monitoruje trajektori ruchu i
wprowadza poprawki, gdy wartoci
rzeczywiste rni si od zadanych.
Powyszy opis jest z koniecznoci bardzo skrtowy i nie wyczerpuje wszystkich moliwoci ukadw
TMC428 i TMC453. Warto zauway,
e korzystanie z tych kontrolerw
zmienia filozofi oprogramowania dla

Elektronika Praktyczna 3/2005

P O D Z E S P O Y
Pojawienie si ukadw takich
jak opisane powyej sygnalizuje pewn tendencj wspczesnej
elektroniki: dziki specjalizowanym ukadom scalonym konstruktor systemu nie musi wgbia
si w najdrobniejsze szczegy
projektu. Korzystajc z odpowiednich ukadw mona na przykad
zbudowa urzdzenia wykorzystujce komunikacj USB lub TCP/IP
praktycznie bez znajomoci protokow komunikacyjnych. Teraz
moemy zrobi to samo z ukadami napdowymi. By moe za
par lat publikacje elektroniczne
bd zawiera wycznie opisy
takich klockw do budowy rnych urzdze?

Rys. 8.

silnikw krokowych. Poprzez wpisywanie wartoci do odpowiednich rejestrw programista okrela parametry
obiektu czyli mamy do czynienia
jakby z programowaniem w jzyku
wysokiego poziomu. Nawet niewielka
znajomo szczegowych procedur
programowania silnikw pozwala na
stworzenie wyrafinowanego napdu o
duych moliwociach.

Kontroler all-in-one typu TMC222

Kontroler TMC222 zawiera procesor sterujcy o moliwociach niewiele ustpujcych pojedynczej sekcji
TMC428 oraz stopie mocy - dwa
mostki H o prdzie wyjciowym
800 mA i napiciu zasilania 829 V.
Przy pomocy TMC222 i kilku elementw zewntrznych mona zbudowa
inteligentny kontroler pozycjonujcy
do silnika krokowego. Parametry konfiguracyjne zdefiniowane przez uytkownika mog by przechowywane w
pamici RAM lub zapisane na stae
w pamici OTP-ROM. Schemat blokowy ukadu przedstawia rys. 9.
- Interfejs szeregowy: 2-przewodowy, zgodny z I2C. Adres SLAVE
ukadu zaley od stanu wejcia
HW(najmodszy bit) i wartoci
wpisanej do OTP-ROM (4 bity).
Daje to moliwo podczenia
32 ukadw TMC222 do wsplnej
szyny. Maksymalna szybko transferu danych wynosi 350 kbps.
- Blok sterowania i rejestrw: zawiera zestaw adresowanych rejestrw
(RAM), decydujcych o trybie pracy
kontrolera. Po wczeniu zasilania
lub programowym resecie nastpuje

Elektronika Praktyczna 3/2005

przepisanie zawartoci pamici OTP-ROM do odpowiednich rejestrw.

Dziki temu nie trzeba po kadym
uruchomieniu systemu wpisywa
ponownie parametrw konfiguracyjnych. Programowanie pamici OTP
odbywa si poprzez interfejs szeregowy. Do programowania nie s
wymagane adne zmiany ukadowe
ani specjalny programator, ale raz
wpisane parametry nie mog by
ju zmienione. Oczywicie w czasie pracy mona wielokrotnie modyfikowa zawarto rejestrw konfiguracyjnych RAM, lecz nie mona
zmieni np. przypisanego do ukadu adresu SLAVE.
- Generator zegarowy: wewntrzny generator 4 MHz 10% dostarcza sygnaw taktujcych dla wszystkich
pozostaych blokw kontrolera. Dokadno generatora decyduje m.in.

o prdkoci obrotowej silnika. Jest

to jedyna wada ukadu, bo nie ma
moliwoci zastosowania zewntrznego kwarcu. Jednak uwzgldniajc
przeznaczenie kontrolera do ukadw pozycjonujcych nie jest to
krytyczny parametr.
- Kontroler pozycji: realizuje funkcje
przemieszczenia od pozycji aktualnej do zadanej (wedug trajektorii trapezowej). Uytkownik moe
okreli parametry trajektorii (prdko minimaln i maksymaln).
Rejestry/liczniki pozycji aktualnej i
docelowej s 16-bitowe. Poza przemieszczeniem z pozycji biecej X
do zadanej Y, kontroler realizuje
take funkcj poszukiwania pozycji zerowej (przy pomocy wejcia
czujnika kracowego lub zderzaka
w skrajnym pooeniu) oraz funkcj przemieszczenia do predefiniowanej pozycji parkingowej.
- Dekoder i regulator prdu uzwoje:
generuje sekwencje impulsowe do

Rys. 9.

93

P O D Z E S P O Y

Rys. 10.

sterowania prdem uzwoje. Wbudowane przetworniki DAC i ukad

regulacji prdu uzwoje (metod
kluczowania prdu PWM) umoliwiaj prac w trybie penokrokowym, pkrokowym i mikrokrokowym (do 16 mikrokrokw). W trybie pracy mikrokrokowej uzwojenia
silnika sterowane s wedug obwiedni sinusoidalnej, odpowiednie
wartoci prdu s stabelaryzowane
i przechowywane w pamici ROM.
Uytkownik moe okreli mak-

symaln warto prdu roboczego

uzwoje oraz prdu podtrzymania
w zakresie od 59 do 800 mA (z
rozdzielczoci 4-bitow).
- Bloki zasilania: kontroler ma wewntrzny stabilizator +5 V do zasilania czci cyfrowej oraz powielacz napicia z pomp adunkow
do wysterowania bramek grnych
tranzystorw mostka.
- Zabezpieczenia: wbudowane ukady monitorujce powoduj wyczenie silnika w przypadku nad-

miernego wzrostu temperatury,

spadku napicia zasilania, zwarcia
lub przerwy w obwodach wyjciowych. Kady stan awaryjny powoduje ustawienie odpowiednich flag
alarmu w rejestrze stanu ukadu.
Schemat aplikacyjny kontrolera
TMC222 jest bardzo prosty wystarczy doczy kilka kondensatorw
filtrujcych zasilanie oraz 2 kondensatory pompy adunkowej (rys. 10).
Sterowanie napdem polega na wysyaniu odpowiednich rozkazw. Kady rozkaz skada si z 1-bajtowego
kodu rozkazu oraz opcjonalnie do 8
bajtw danych. Kontroler reaguje na
12 rnych rozkazw, niektre z nich
powoduj wysanie przez kontroler 8
bajtw informacji:
- GetFullStatus1 [kod hex 0x81]
kontroler odsya zawarto rejestrw konfiguracyjnych,
- GetFullStatus2 [0xFC] - kontroler
odsya zawarto rejestrw pozycji
biecej, docelowej i parkingowej,
- GetOTPParam [0x82] - kontroler
odsya zawarto pamici ROM-OTP,
- GotoSecurePosition [0x84] przemieszczenie napdu do pozycji
parkingowej,
- HardStop [0x85] natychmiastowe
(awaryjne) zatrzymanie silnika,
- ResetPosition [0x86] zerowanie
rejestru pozycji,
- ResetToDefault [0x87] przepisanie
zawartoci pamici OTP do rejestrw konfiguracyjnych,
- RunInit [0x88] inicjalizacja napdu, poszukiwanie punktu zerowego,
- SetMotorParam [0x89] wpisanie zawartoci rejestrw konfiguracyjnych,
- SetOTP [0x90] zapis parametrw
w pamici OTP,
- SetPosition [0x8B] zapis rejestrw pozycji docelowej i parkingowej, przemieszczenie napdu do
pozycji docelowej,
- SoftStop [0x8F] zatrzymanie silnika z faz agodnego hamowania.
Po zapisaniu parametrw konfiguracyjnych w pamici OTP, sam program
roboczy sterowania silnikiem moe
by bardzo prosty pozwala to realizowa nawet skomplikowane funkcje
napdowe przy pomocy najprostszych
mikrokontrolerw 8-bitowych.
Jacek Przepirkowski
Dodatkowe informacje
Wicej informacji na temat oferty firmy
Trinamic mona znale na stronie
http://www.trinamic.com.

94

Elektronika Praktyczna 3/2005