1

ndice de materia

1. Resumen del contenido del informe...Pg.2

2. Objeto de la experiencia...Pg.2
2.1. Objetivo GeneralPg.2
2.2. Objetivo especficoPg.2
3. Caractersticas Tcnicas de los equiposPg.2
4. Descripcin del mtodo seguido.....Pg.3
5. Presentacin de los resultados...Pg.3
6. Discusin de los resultados y conclusionesPg.5
7. Apndice.Pg.6
7.1. Teora del experimentoPg.6
7.2. Desarrollo de los clculos...Pg.10
7.3. Tabla de valores obtenidos y calculados..Pg.14
7.4. Bibliografa empleada y temario del experimento...Pg.14

2
1. Resumen del contenido del informe
El presente informe tiene por objetivo realizar un anlisis terico y prctico a un
sistema de control de segundo orden con atraso, para seales de excitacin tipo
impulso y tipo sinusoidal. Se pretende obtener las funciones de transferencias para
cada caso, como tambin el diagrama de Bode para el caso del sistema excitado
sinusoidalmente.
2. Objeto de la experiencia
2.1 Objetivo General:
Familiarizar al alumno en el anlisis y la sntesis de un sistema de control en
lazo cerrado de primer orden en atraso, excitado con diferentes perturbaciones
y con distintas ganancias.
2.2 Objetivo especfico
a) Implementar un sistema de control de segundo orden en atraso y excitarlo
mediante las perturbaciones Impulso y sinusoidal. En estas condiciones
determinar la ganancia y el tiempo de respuesta de la funcin transferencia
global para diferentes ganancias del filtro de control.
b) Con el filtro de control implementado en el punto a realizar el ensayo de
respuesta en frecuencia y dibujar los diagramas de Bode de amplitud.
3. Caractersticas Tcnicas de los equipos e instrumentos empleados

EQUIPO
Tablero de control

CARACTERSTICAS
Sistema:
Pneumatic
Control Teaching.

Marca: FeedBack.

Modelo: Mechanism PCM

140.

neumtico

Sistema de arduino

Permite la obtencin de datos de

voltaje de entrada y salida del
sistema para un tiempo
determinado, as siendo posible
tabularlos y obtener datos de
inters.

3
4. Descripcin del mtodo seguido
La realizacin de esta experiencia fue realizada junto con la experiencia de control
de sistema de primer orden con atraso, por lo tanto, el mtodo experimental es muy
similar al realizado para el sistema de primer orden.
Para realizar lo anteriormente sealado se dispone nuevamente de un equipo de
control neumtico que posee un sistema de control (controlador) o lengeta, un
driver de tipo neumtico y una fuente de alimentacin de aire comprimido. Adems,
el sistema, en su composicin completa contiene un eje el cual tiene adosado un
resorte amortiguador, con el fin de realizar estudios de sistemas de segundo orden.
Junto con lo anteriormente sealado, en la salida del sistema existe una resistencia
(restato) que, dependiendo de la posicin de salida del sistema, entrega un valor
en voltaje, el cual indica la posicin del pistn en la salida.
Entonces, la experiencia se divide en dos partes:

Perturbacin de tipo impulso:

Para la medicin para perturbacin impulso, uno de los estudiantes debe
manipular la entrada del sistema dando la respuesta impulso, se debe
esperar que el sistema est estabilizado y se comienzan a registrar datos
mediante el sistema de arduino acoplado al sistema. Esta vez, el sistema
posee un resorte amortiguador que har que las mediciones varen con
respecto a las obtenidas para un sistema de primer orden.
Perturbacin de tipo sinusoidal:
Para esta parte, se ajustan las revoluciones de trabajo de manera uniforme,
manteniendo el filtro de control fijo. Nuevamente se tabulan los resultados
mediante el sistema de arduino acoplado al sistema y se registran los datos
en una tabla Excel.

5. Presentacin de los resultados

Para la primera parte de la experiencia se tena como objetivo el ubicar la ganancia
del sistema de segundo orden y el tiempo de respuesta de ste, con el fin de poder
construir la funcin de respuesta del sistema, a continuacin, se presenta la funcin
obtenida mediante los clculos realizados
2

1,4709[V /V ] ( 3,120 [ Hz ] )
Y (s)
= 2
X ( s ) s +2 0,4955 ( 3,120 [ Hz ] ) s + ( 3,120 [ Hz ] )2

Para la parte sinusoidal se obtiene el diagrama de Bode siguiente:

Figura n1: Diagrama de Bode para sistema de 2do. Orden con retraso y perturbacin sinusoidal.

Cuya funcin de transferencia se expresa como:

1,2151[ V /V ] ( 0,3020 [ Hz ] )
Y (S )
= 2
X ( S ) s +2 0,5 ( 0,3020 [ Hz ] ) s + ( 0,3020 [ Hz ] )2

Donde la ganancia G = 1.2151 [V/V] es el promedio de las ganancias obtenidas para cada
medicin.

6. Discusin de resultados, conclusiones y observaciones personales

Teniendo en cuenta que en el presente informe se experiment con un sistema de
segundo orden con resorte amortiguador se puede observar en primera instancia que
para una perturbacin de tipo impulso, la respuesta (vase figura n2, apndice), la
respuesta tiende a sobrepasar el valor al que debiese estabilizarse, este valor es llamado
sobrepaso mximo (Mp) o sobreelongacin, el cual arroj un valor aproximado de
Mp=0,2221 o en porcentaje de %Mp=16,66, siendo ste valor de suma importancia ya
que indica de manera directa la estabilidad relativa del sistema, donde mientras ms
pequea sea la sobre elongacin, ms estabilidad tendr el sistema.
El valor obtenido para el parmetro chi es de aproximadamente

=0,4955 , lo que

indica que nuestro sistema, ante la perturbacin impulso se comport como sistema
subamortiguado, esto se puede producir aumentando la ganancia del sistema, haciendo
que disminuya la amortiguacin y, en consecuencia, se obliga al sistema a no
comportarse de manera sobreamortiguada.
Ahora, analizando la parte de perturbacin sinusoidal, se buscaba encontrar la funcin de
transferencia de un sistema de segundo orden con retraso de manera experimental. Esta
determinacin experimental de la funcin de transferencia se hace (como se explic en la
experiencia de anlisis de sistema de primer orden con atraso) simplemente si los datos
de la respuesta de frecuencia se presentan en un diagrama de Bode. El cual pose la
ventaja principal de que la multiplicacin de magnitudes se convierte en suma y adems
es un mtodo simple para dibujar una curva aproximada de magnitud logartmica.
Adems, mediante la interseccin de curvas asintticas, para un sistema de segundo
orden se puede obtener la frecuencia natural no amortiguada, con lo cual se puede
obtener finalmente la funcin de transferencia del sistema.
Para este caso se obtuvo que el valor de Chi es, aproximadamente igual a

=0,5 ,

esta aproximacin se hizo observando el diagrama de Bode y comparando su

comportamiento con diagramas de Bode de referencia para cada tipo de constante Chi.
Este valor nos indica que el sistema est funcionando de manera subamortiguada, que es
lo que se buscaba obtener en la experiencia de laboratorio.
Cabe sealar de manera general que es de suma importancia para los sistemas de
segundo orden, determinar el valor de Chi o factor de amortiguamiento relativo, debido a
que este valor nos indicar el tipo de amortiguacin del sistema. Como bien se ha visto,
cuando existe un sistema amortiguado, la respuesta puede tener picos por sobre la
respuesta a la que se quiere estabilizar el sistema, as como tambin la respuesta
transitoria puede estar por debajo de esta respuesta estable, por lo que el valor de factor
de amortiguamiento relativo nos indica cmo se comportar la respuesta transitoria
respecto de estas variaciones por sobre o debajo de la respuesta estable. Vale decir que
mientras mayor sea el valor de Chi el sistema ser sobre amortiguado e ir
disminuyendo estos picos por sobre el valor estable, pero si es demasiado grande,
probablemente ni siquiera pueda acercarse al valor deseado. Por otro lado, si el valor de
Chi es demasiado pequeo (prximo a cero), el sistema oscilara de gran manera,
tomndole bastante tiempo en estabilizarse.

6
Nuevamente (al igual que la experiencia de sistema de primer orden con atraso) se hace
la observacin de que a medida que la frecuencia aumenta, el sistema tiene menor tiempo
para estabilizarse, por lo que, si la frecuencia es muy alta, la respuesta del sistema no se
acerque a la respuesta estable deseada.
7. Apndice
7.1 Teora del experimento

10

7.2 desarrollo de los

clculos
Sistema de control en
segundo orden con atraso
Para la experiencia, se analiz el comportamiento del sistema para dos tipos de
perturbaciones; un tipo escaln y otro tipo sinusoidal.

Perturbacin escaln:

11

Figura n2: Grfica de entrada de perturbacin impulso y respuesta en el tiempo.

En base al estudio de la grfica anterior, se obtienen los siguientes datos:
Tabla n1: Valores obtenidos de grfica perturbacin impulso
delta
y(infinito)
Medida
[volt]
Mp
[volt]
tp [seg]
1
0,9063
0,2221
1,3331
1,1593
Entonces,

G=

Y ()
V
=1.4709 [ ]

Se puede obtener el sobrepaso mximo en porcentaje, mediante el valor obtenido por

observacin de la grfica:

%Mp=e( / 1 )=
2

Mp
0,2221
100=
100=16.66
1,33331
y ()

Obteniendo el valor de Mp, el coeficiente de amortiguamiento (chi) se obtiene mediante la

relacin:

(ln ( Mp ))2
( ln ( 0.1666 ))2
=
=
=0,4955
(ln ( Mp ))2 + 2
( ln ( 0,16666 ))2 + 2

Luego, mediante las siguientes relaciones, se obtiene la frecuencia no amortiguada:

12
w=2 f wd=wn 1 tp=
2

fn=

wd

=
=3,120[Hz ]
2
tp 1 1,1593 10,49552

Por lo tanto, la ecuacin de transferencia para el sistema de segundo orden con atraso
ante una perturbacin escaln es de la siguiente forma:
2

1,4709[V /V ] ( 3,120 [ Hz ] )
Y (s)
G fn 2
= 2
= 2
2
X ( s ) s +2 fn s +fn s +2 0,4955 ( 3,120 [ Hz ] ) s+ ( 3,120 [ Hz ] )2

Perturbacin sinusoidal:

Para la realizacin de los clculos para esta parte de la experiencia, se utilizar la primera
medicin a modo de ejemplo

Figura n3: Grfica de perturbacin sinusoidal v/s respuesta

Del estudio de la grfica anterior se obtienen que:
Al dividir la distancia entre picos (Dp1) de la funcin de perturbacin sinusoidal por dos se
obtiene el delta de perturbacin, es decir:

13

Dp 1 1.88910.8413
=
=0.5239[V ]
2
2

De la misma forma, para obtener el valor de Y(infinito), se repite el mismo procedimiento,

pero con la distancia entre picos para la curva de respuesta (Dp2):

Y ( )=

Dp 2 2.39990.8955
=
=0.7522 [V ]
2
2

El periodo se obtiene de observacin directa, de la distancia sealada en la grfica

anterior, por lo tanto:

Periodo=6.0772 [ s ]1.1011 [ s ]=4.9761[s ]

Como resumen:
Tabla n2: Tabla resumen de valores obtenidos mediante clculos.
Y(infinito)
Medicin
[volt]
[volt]
Periodo [seg]
1
0,5239
0,7522
4.9761
Entonces, la ganancia para este sistema es:

G=

Y ()
V
=1.4358 [ ]

Luego, la frecuencia es:

f=

1
1
=
=0,2009 [ Hz ]
Periodo 4.9761

Por lo tanto, se obtiene:

w=2f =20,2009 [ Hz ] =1.2629[

rad
]
s

14
Por lo tanto, y en base a todas las medidas se construye el diagrama de Bode, entonces
se tiene:

Figura n4: Diagrama de Bode obtenido con perturbacin sinusoidal.

Del diagrama de Bode la interseccin de las asntotas en el grafico indica el valor de la
frecuencia, por otro lado, la forma del grafico nos da una aproximacin del coeficiente de
amortiguamiento. Entonces, tenemos:

G=1.4358
fn=0,3020 [ Hz ]
Mediante observacin de la forma de grfica, se puede aproximar mediante observacin
que:

=0,5
Por lo tanto, la ecuacin de transferencia para el sistema queda:

15
2

1,4358 [V /V ] ( 0,3020 [ Hz ] )
Y (s)
G fn 2
= 2
= 2
2
X ( s ) s +2 fn s +fn s +2 0,5 ( 0,3020 [ Hz ] ) s+ ( 0,3020 [ Hz ] )2

7.3 Tablas de valores calculados y obtenidos

Para la parte de perturbacin impulso:

Tabla n3: Valores calculados en experiencia
Mp%
Medida

delta
[volt]

0,9063

Coef.
Amortiguamient

y(infinito)
[volt]

Mp
16,66%

0,2221

Fn
[hz]

3,120

0,4955

1,3331

tp
[seg]
1,1593

Para la parte de perturbacin sinusoidal se obtuvo la siguiente tabla:

Tabla n4: Valores calculados en experiencia (parte sinusoidal)

Medicin
1
2
3
4
5
6
Promedi
o

delta
[volt]
0,5239
0,5144
0,5134
0,5186
0,5161

Amplitud
[volt]
0,7522
0,7205
0,7705
0,6602
0,6831

Periodo
[seg]
4,9761
4,6036
3,8513
3,3675
3,1093

G
1,4358
1,4007
1,5008
1,2730
1,3236

Frecuenci
a [Hz]
0,2010
0,2172
0,2597
0,2970
0,3216

0,5088

0,1814

1,0412

0,3565

0,9604

1,2151 -

w
20log(A
[rad/s]
)
log(F) log(w)
1,2627 -2,4733 -0,6969 0,1013
1,3648 -2,8473 -0,6631 0,1351
1,6314 -2,2645 -0,5856 0,2126
1,8658 -3,6065 -0,5273 0,2709
2,0208 -3,3103 -0,4927 0,3055
6,0346 14,8273 -0,0175 0,7806
-

7.4 Bibliografa:
- Gua de Laboratorio, L03 Sistemas de control de primer orden en atraso, DIMEC.
- Texto Ingeniera de Control Moderna, K. Ogata