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PLATAFORMAS MARTIMAS

Response Amplitude Operator

(RAO)

Comportamento em Ondas
de Navios e Estruturas
Flutuantes
Princpios Fundamentais
Csar Salhua
rea de Engenharia Naval
Departamento de Engenharia Mecnica
Universidade Federal de Pernambuco

5.4-Determinao do RAO
a) Soluo da equao de movimento

b) Determinao numricas dos RAO e foras hidrodinmicas

Teoria das Faixas;


- Mtodo 2D

- Navios esbeltos
- Efeito da velocidade de avano no includo na modelagem do
problema

Teora das Faixas de Salvensen et. al. (1974);


Existem programas comerciais que permitem resolver o
problema de multicascos mediante a Teora das Faixas de
Salvensen et. al. (1974);

Teora das Faixas;

Mtodo da Funo de Green/Fonte Pulsante;


- Mtodo 3D
- Funciona bem com navios esbeltos e no esbeltos
- Sem/com velocidade de avano (muito complicado incluir o
efeito da velocidade de avano).
- Frequncias irregulares.

Mtodo da Funo de Green, Newman (1985), Lee et. al.


(2003).
Atualmente existem programas comerciais baseados no
Mtodo da Funo de Green como o WAMIT e AQWA que
permitem obter o comportamento de dois navios no
arranjo side by side, porm sem velocidade de avano.

Mtodo da Funo de Green/Rankine


- Mtodo 3D
- Com velocidade de avano
- Funciona bem com navios esbeltos e no esbeltos
- Condio de radiao.

- No apresenta frequncias irregulares.


Mtodo dos Painis de Rankine, Sclavounos & Nakos
(1988), Nakos (1990), Kring (1994) e Huang (1997).
Levi & Salhua (2007) utilizaram o mtodo dos painis de
Rankine para determinar a dinmica de navios e esferoides
submersos com velocidade de avano.
Programas comerciais (exemplos: SWAN e AEGIR)
permitem obter o comportamento de multicorpos com e
sem velocidade de avano.

Movimentos absolutos totais no ponto P de uma embarcao


Sejam as coordenadas do ponto P em relao ao CG:
Os movimentos absolutos:

Movimento vertical absoluto total

Elevao relativa da altura da onda

Frequncia natural
a frequncia na qual um corpo apresenta ressonncia no grau de liberdade
excitado.

c
ma

a : massa adicional dependente da frequncia de oscilao

Graus de liberdade com restaurao hidrosttica

Processo de determinao da frequncia natural

c
m a( 0 )

Perodo natural de heave = 6.51s

A55(ton*m^2)

Perodo natural de pitch = 6.27s

we(rad/s)

Comportamento em ondas irregulares


a) Caracterizao das ondas do mar
Anlise Estatstico e de
Fourier:
Caracterizao pela sua energia
no pela sua forma.

Amostra das elevaes de onda num


ponto de uma determinada regio

Comportamento em ondas irregulares


- Espectro de Energia

Energia total das ondas contida no mar:

Distribuio de energia:

Ondas mais energtica

Sz ( )

T1z

Momentos espectrais:

Perodo mdio:

Perodo de cruzamento entre zeros:

Mtodos Estatstico para Medio das Ondas


Bias:
Fonte ideal para anlise estatstica de ondas
H informaes significativas disponveis desse mtodo No entanto, h um
alto custo devido ao custo de recolha

Medio do Vento:
Utilizar a medio do vento para estimar ondas produzidas usando tcnicas
de modelagem

Satlite:
Fotografias da superfcie ocenica com satlites Custo alto

Observaes Visuais
Hogben & Lumb (1967) compararam observaes visuais com
valores medidos de wave buoys.

Onde:
Altura significativa da onda
Tempo Mdio de Cruzamento do Zero
Perodo Modal

Observaes Visuais
Nordenstrom (1969) derivou expresses alternativas

Observaes Visuais
Por exemplo, Hogben e Lumb (1967) publicaram um atlas
compreensivo baseado em 2 milhes de observaes visuais de
navios entre 1953 e 1966

Condies Esperadas do Mar

No mar aberto, apresentam-se dois tipos de mar:


Swell:
So ondas geradas pelo vento presente no mar aberto, como as tempestades.
Elas viajam para a costa e adotam o nome de Swell, so ondas compridas e
Energticas. Geralmente com comprimento de onda maiores a 100m.

Mar local
So as ondas produzidas pelos ventos da regio da
costa originados pela variao de temperatura entre a
terra e a costa.

a) narrow

b) broad

Espectro Multi-Direcional

Formulaes tericas do espectro:


Espectro de Jonswap modificado

Espectro Padro do Mar


Espectro de dois parmetros de ITTC ou Bretschneider

Onde:

Espectro de Mar para o Mar do Norte


Em guas costais onde o esforo pode ser limitado, o espectro
JONSWAP(Joint North Sea Wave Project) pode ser usado.

Espectro de Mar da ITTC


O espectro simplificado ITTC conhecido como espectro PiersonMoskowitz usado de vez em quando, e possui a velocidade
do vento como sua nica varivel.

Espectro de Mar

Efeito da Frequncia de encontro no espectro do


mar
Conservao de energia

Ento as novas ordenadas verticais so encontradas a partir da derivada da


formula da frequncia de encontro:
Onde:
Velocidade do navio(m/s)
Angulo de encontro com a popa

Movimentos de uma Embarcao em Mar Irregular

Movimentos de um sistema flutuante em mar irregular


Usando os RAOs, os movimentos podem ser determinados assumindo que a
funo resposta linear com respeito a amplitude da onda e que o princpio da
superposio vlido. (O princpio da superposio diz que a resposta de um
corpo a um espectro de ondas igual a soma dos efeitos das ondas individuais).

Ento se a resposta linear da embarcao dada por:

Ento o movimento de resposta ao espectro dado por:

Onde

o espectro de energia das ondas.

Movimentos de um sistema flutuante em mar irregular


Espectro de
Energia do mar ()

* [RAO ()]

Espectro de
Resposta ()

Espectro de energia
do mar

Espectro de
Energia do mar ()

Espectro de
resposta

RAO de Heave

2
* [RAO ()]

Espectro de
Resposta ()

Valor Significativo
Heave Motion
Movimento de Heave Espectro de Resposta

Movimento Absoluto

Movimento Absoluto
Movimento absoluto vertical,Sz na posio (px,py,pz),
devido aos movimentos de heave,pitch e roll:

Velocidades e Aceleraes

Exemplo:

Rao Heave

Rao Pitch

Movimentode Heave (m)


o (m)

Movimentode Pitch(rad)
k o (m)

Onde:
k o nmero de onda.

Espectro de energia do mar Jonswap modificado

S mar () A S PM

exp 0,5
p

()

Onde:
4

5 2 4 5
5
S PM ()
HS p exp

16
4 p

A 1 0,287ln

6,4TP0,491

0,07 P

0,09 P

Anlise de Seakeeping

Determinar se a performance da embarcao aceitvel frente a uma


determinada condio ambiental.

Porque usar um critrio?


Para poder decidir se a performance da embarcao
aceitvel, se faz necessria a comparao com algum
parmetro de controle.
Os critrios utilizado em seakeeping esto relacionados
com diversos fenmenos produzidos pelas ondas.

O que importante para o projeto de um ferry


sea sickness em relao aos passageiros (enjo no mar)
Perda de velocidade devido aos movimentos

O que importante para o projeto de um barco patrulha


gua no convs (deck wetness)
Habilidade da tripulao em realizar as tarefas independente dos
movimentos da embarcao.

Eventos de seakeeping produzidos pelo mar e que


devem ser atenuados:
-Slamming
-Deck wetness gua no convs green water
-Perda de velocidade
-Resistncia adicional
-Aceleraes verticais - Performance humana
-Capacidade da tripulao realizar suas tarefas

Slamming

Slamming
Pode causar
Aceleraes e avaria localizada na estrutura
Tenso causada por vibrao (whipping)
Ocorre quando dois eventos ocorrem simultaneamente
Movimento relativo casco superfcie do mar
Velocidade relativa entre casco e superfcie do mar
excedendo um valor crtico especfico

Deck Wetness / gua no Convs

Deck Wetness
Ocorre quando
A proa do navio impacta com a superfcie do mar jogando gua
e spray no convs do navio
Este fenmeno pode causar danos ao pessoal embarcado e avarias
no convs e equipamentos
Dificuldade de modelao do fenmeno. Informaes podem ser
obtidas atravs de testes com modelos

Perda de Velocidade

Voluntaria
Deciso do comandante
em reduzir a velocidade
objetivando reduzir os
movimentos e os eventos
de seakeeping,
mantendo os dentro dos
limites aceitveis

Involuntria
Perda de velocidade por
aumento da resistncia
ao avano devido aos
movimentos e a reduo
da eficincia do
propulsor.

Resistncia Adicional

Emerso do Propulsor
Emerso do propulsor ocorre quando sua ps saem para fora
da gua em funo dos movimentos do navio

Emerso do Propulsor
O movimento relativo da embarcao com o superfcie
do mar onde o propulsor esta localizado pode ser
utilizada para determinar a quantidade de emerses por
minuto.
O movimento relativo pode ser calculado pela subtrao
da elevao local da superfcie do mar e o movimento
vertical absoluto.

Performance Humana
Os movimentos do navio causam efeitos indesejveis a
tripulao e passageiros

Motion Sickness
Incapacidade de desenvolver atividades de forma
adequada.

Acelerao Vertical
Performance humana
Freqncia de oscilao importante para a
performance humana
Ambos MSI e SM so dependentes da freqncia

MSI Motion Sickness Incidence


MSI mtodo padro para comparao de caractersticas de
seakeeping para diferentes projetos, particularmente para
barcos de passageiros
Pode ser apresentado de duas formas:
A percentagem de pessoas que so levadas ao vomito em
duas horas
O perodo de tempo para o qual o desconforto ocorre
MSI(E centro )
ISO 2631/3

S Vert (E )dE

MSI Motion Sickness Incidence

MSI Motion Sickness Incidence

MSI Motion Sickness Incidence


Limitaes da Anlise
Os experimentos de sickness so limitados, eles
devem variar com idade, sexo e raa.
Estatisticamente, a tolerncia aos movimentos
aumenta com o tempo no mar. Assim os passageiros
so mais suscetveis do que a tripulao.
Influencia adicional como viso e odor, afetam o
enjo no mar, mas seu efeito no so ainda
qualificados.
A performance pode ser degradada aps a
ocorrncia de vomito a bordo.

Movimentos Subjetivos (SM)


A anlise ir indicar a habilidade da tripulao de
realizar tarefas a bordo.

Movimentos Subjetivos (SM)

Fora Lateral
As aceleraes laterais vivenciada a bordo em estado
de mar elevado, pode causar a perda de equilbrio das
pessoas a bordo.
De forma similar os movimentos podem afetar os
movimentos subjetivos.

Critrios
Os limites aceitveis so apresentados abaixo

Critrio de Probabilidade de Excedncia


Assumindo a funo densidade de probabilidade dos
movimentos uma distribuio de Rayleigh
Para avaliar a probabilidade de excedncia critica Zcrit dada
a varincia do espectro de energia do movimento moz.