UNIVERSIDAD TECNOLGICA DEL PER

CIRCUITOS ELECTRONICOS Y ELECTRICOS

AVANCE DEL TRABAJO AUTNOMO
DOCENTE
ING. PACCI TITO, ALBERTO GERONIMO

ESTUDIANTES

GLVEZ CHVEZ, VICTOR EDISON

ALVAREZ VALDIVIA, EDUARDO
CARPIO, ELVIS
TICONA PAYE, FIORELLA
BURGOS NUEVO, LESLY
CORDOVA ZARATE, KEYLA
ROJAS PARI, DENNIS
NUEZ SAAVEDRA, MIGUEL

AREQUIPA, 2016

ANTECEDENTES
Desde el principio del tiempo, el hombre ha deseado crear vida artificial. Se ha empeado en dar vida a seres
artificiales que le acompaen en su morada, seres que realicen sus tareas repetitivas, tareas pesadas difciles de
realizar por un ser humano. Dentro de la mitologa griega se puede encontrar varios relatos sobre la creacin de
vida artificial, por ejemplo, Prometeo cre el primer hombre y la primera mujer con barro y animados con el

fuego de los cielos. De esta manera nos damos cuenta de que la humanidad tiene la obsesin de crear vida
artificial desde el principio de los tiempos. Muchos han sido los intentos por lograrlo.

Los hombres creaban autmatas como un pasatiempo, eran creados con el fin de entretener a su dueo. Los
materiales que se utilizaban se encontraban al alcance de todo el mundo, esto es, utilizaban maderas resistentes,
metales como el cobre y cualquier otro material moldeable, esto es, que no necesitara o requiriera de algn tipo
de transformacin para poder ser utilizado en la creacin de los autmatas. Estos primeros autmatas utilizaban,
principalmente, la fuerza bruta para poder realizar sus movimientos. A las primeras mquinas herramientas que
ayudaron al hombre a facilitarle su trabajo no se les daba el nombre de autmata, sino ms bien se les reconoca
como artefactos simples mquinas.
El combate de robots es una aficin o deporte en el que dos o ms maquinas personalizadas utilizan diversos
mtodos para destruir o desactivar a los oponentes, en la mayora de los casos estas mquinas son los vehculos a
control remoto en lugar de robots autnomos. Para Jorge Andrs Chacn Guzmn (2012) de la Escuela
Politcnica del Ejercito de Latacunga a travs de su tesis: DISEO Y CONSTRUCCIN DE UN ROBOT DE
COMBATE CON MOTOR DE COMBUSTIN INTERNA realiza un recorrido histrico de cmo utilizar el
desarrollo de las nuevas tecnologas para poder facilitar la creacin de un robot de combate. El estudio contempla
una investigacin prctica, donde se analiza cada uno de los posibles errores y detalles a lo largo de la
investigacin.
La recopilacin tiene como objetivo ofrecer un acercamiento a los temas que centran la atencin de los
investigadores del rea y detectar la existencia de algunas lneas de investigacin comunes. En ese sentido Andrs
Chacn considera que la mejor opcin para la creacin de un robot de combate es mediante un motor de
combustin interna como fuente y utilizando software electrnico.
El estudio establece las siguientes conclusiones: Los materiales elegidos cumplieron satisfactoriamente con las
pruebas realizadas. El diseo del software de los componentes electrnicos AVRs estn al alcance de los
interesados para otros proyectos similares a futuro o incluso para que anlisis y posible mejoramiento del mismo.

OBJETIVO GENERAL
Disear y construir un robot de combate propulsado que posea caractersticas nicas en cuanto a su movilidad y
desarrollo tecnolgico, que cuente con mecanismos de accionamiento diseados en base a la electrnica, el
diseo de elementos de mquinas que sea altamente competitivo, as como gil y potente.
A este proyecto se lo ha bautizado como PACCI-METAL para que con su nombre represente a nuestro impulsor
del proyecto de la mejor forma en certmenes universitarios tecnolgicos.

OBJETIVOS ESPECIFICOS
-

Disear y construir todos los mecanismos necesarios para su correcta operacin y que estos puedan ser
operados a distancia a travs de Control Remoto
Definir las caractersticas del diseo y construccin del sistema de Potencia.
Pronosticar posibles fallas y corregirlas a tiempo.

APLICACIONES
Una de las aplicaciones muchos ms aprovechadas de la robtica, y que el hombre se ha seguido maravillando, es
la telerobtica en el espacio extraterrestre. La organizacin ms importante dentro de este aspecto, y que ha

marcado un rumbo muy avanzado en cuanto a tecnologas e investigaciones, es la NASA (National Aeronautics
and Space Administration).

El Programa de Telerobtica Espacial de la NASA, esta diseado para desarrollar capacidades de la

telerobtica para la movilidad y manipulacin a distancia, uniendo la robtica y las teleoperaciones y creando
nuevas tecnologas en telerobtica.

Los requerimientos de tecnologa de la robtica espacial pueden ser caracterizados por la necesidad del
control manual y automtico, tareas no repetitivas, tiempo de espera entre el operador y el manipulador,
manipuladores flexibles con dinmicas complejas, nueva locomocin, operaciones en el espacio, y la habilidad
para recuperarse de eventos imprevistos.

El Programa de Telerobtica Espacial consiste en un amplio rango de tareas de investigaciones bsicas

cientficas para el desarrollo de aplicaciones para resolver problemas de operacin especficos. El programa
centra sus esfuerzos en tres reas en especial: ensamblaje y servicio en rbita, cuidar los gastos cientficos, y
robots en la superficie del planeta. Para poderse aplicar correctamente las reas dentro de su materia, el programa
se encarga del desarrollo del robot completo, de sus componentes, y de la correcta creacin e implantacin del
sistema para que los robots puedan cubrir las necesidades por completo. Su principal aplicacin es el poder
proveer la tecnologa para las aplicaciones de la telerobtica espacial con suficiente confianza por parte de los
diseadores para que futuras misiones espaciales puedan aplicar la tecnologa con toda confianza.1
El robot Koala, es una aplicacin orientada del robot Khepera: ms grande que un Khepera, ms desarrollado,
abierto a extensiones de tamao real, con ms funciones necesarias para la realizacin de una aplicacin real
(como la correcta administracin de la carga de la batera), con 6 ruedas para operaciones a campo traviesa y un
cuerpo de trabajo para buenas demostraciones. En adicin a estas caractersticas, Koala mantiene una figura y una
estructura compatibles con Khepera, en cuanto a una manera de los experimentos hechos en un Khepera pueden
ser transportados a Koala. El BIOS de ambos robots es compatible, as que aquellos programas escritos para un
1 NASA Space Telerobotics Program Home Page. http://ranier.oact.hq.nasa.gov/telerobotics.html.
1997.

robot puede ser fcilmente adaptado (por algunos parmetros) y recompilado para el otro. Este robot no tiene
extensiones como el Khepera.2

A continuacin se muestran las caractersticas tcnicas del Koala:

ELEMENTOS

INFORMACIN TCNICA

Procesador

Motorola 68331 a 16 Mhz

RAM

1 Mbyte

Flash

256 Kbytes

ROM

128 Kbytes

Movimiento

2
motores
DC
con
codificador de incremento
(aprox. 25 pulsos/mm de
avance del robot)

Sensores

16 sensores infrarrojos de
aproximacin y luz
Batera
ambiente

temperatura

Par motor y consumo de

energa global
Energa

Batera NiCd recargable (1.4

o 2.4 Ah) con memoria de
nivel de carga
La
batera
puede
fcilmente
removida
reemplazada

ser
y

Autonoma

3 horas (configuracin bsica

con
mxima
actividad
utilizando 2.4 Ah)

Extensin de bus

El robot puede ser expandido

por mdulos aadidos en el
bus K-Extension. Las torretas
de Khepera (con procesador
local)
tambin
son
soportadas.
Un
soporte
especial esta disponible en la
parte frontal del robot por

2 Koala Mobile Robot Specifications. http://diwww.epfl.ch/lami/robots/K-family/Koala.html. 1997.

cualquier
mecnica.
I/O para el usuario

extensin

12 entradas digitales [5..12 v]

4
salidas
CMOS/TTL

digitales

8 salidas digitales de
corriente (colector abierto)
[12..250 mA/salida]
6 entradas analgicas (10 bits
convertidor A/D, 4.096 v
dinmicos)
Tamao

Largo: 32 cm
Ancho: 32 cm
Alto: 20 cm

Peso

Aprox. 3 kg.

El robot Koala tambin tiene otra aplicacin prctica: Aspiradora automtica. Esta es una de las aplicaciones ms
comunes para el Koala.

COMPETICIN DE ROBOTS
Una competicin de robtica es una competicin donde robots diseados, construidos o programados por
diferentes participantes compiten segn un conjunto determinado de reglas. Diferentes organismos nacionales e
internacionales regulan las normas de estas competiciones, como por ejemplo la Liga Nacional en Espaa,1 la

Robocup en competiciones de ftbol o la First Lego League en robtica para competiciones que quieran usar los
productos especficos de Lego.
Velocistas
En esta competicin, los robots participantes deben completar un circuito cerrado corriendo uno contra otro.
Rastreo de lnea
En esta competicin, los robots participantes deben seguir una lnea trazada en el suelo en el menor tiempo
posible. La complejidad del recorrido puede variar.
Laberinto
Existen distintas variantes de la competicin de laberinto. La prueba puede consistir en recorrer un laberinto y
encontrar la salida, o puede incluir, adems, la prueba adicional de que el robot debe hallar y sacar del laberinto
uno o ms objetos ubicados en distintos puntos del mismo. El laberinto puede estar hecho con paredes
delimitadoras de los caminos posibles, o dibujado en el suelo con una lnea.
Cowbots
En esta prueba, dos robots se enfrentan en una arena de combate de una medida previamente conocida. Ambos
robots tienen un arma a distancia y un arma para combate cuerpo a cuerpo. El arma a distancia consiste en un
lanzador de algn tipo de proyectil, por lo general muy liviano, que no cause daos a su objetivo. Los dos robots
deben enfrentarse en la zona de combate hasta que uno de los dos es alcanzado por un proyectil del otro, o por su
arma de lucha directa.
Sumo
En este estilo de competicin dos robots se enfrentan dentro de una zona delimitada; la idea es que ambos
intentan sacarse mutuamente de esta zona.
Carrera de bpedos
Mientras que en las competencias mencionadas anteriormente los robot suelen tener una estructura rodada, en la
carrera de bpedos se enfrentan robots cuyo movimiento utiliza dos extremidades inferiores (anlogas a las
extremidades inferiores de los animales bpedos). Los robots compiten en una lnea recta, siendo el ganador el
robot que atraviese el recorrido definido primero.

AREAS DE COMPETENCIA DE LOS ROBOTS

Se entiende por rea de combate el espacio formado por la tarima de juego o Ring y un espacio denominado rea
exterior de seguridad que se encontrar alrededor de la tarima. La tarima o Ring ser de forma circular y su
superficie, de madera y pintada de color negro, poseer unas dimensiones de 1.67 m. de dimetro y se encontrar
elevada una altura de entre 1 y 5 cm. respecto del suelo. Para sealar el final del Ring, ste contar con una franja
pintada de color blanco de 10cm de ancho. En el centro se encontrarn dos lneas Shikiri de color negro de 2
cm. de ancho y 20 cm. de largo paralelas y separadas 20 cm. entre s aproximadamente con el fin de marcar la
posicin y distancia iniciales a las que deben estar los robots entre s en el inicio del combate. El rea exterior de
seguridad tendr un ancho mnimo de 1m, podr ser de cualquier color y no existirn personas ni objetos dentro
de ella.

NORMATIVA DE

COMPETENCIA

a) Una vez dadas las indicaciones de los jueces de pista, los responsables de equipo se saludarn en el rea
exterior y, seguidamente, cada responsable de equipo entrar en el rea de combate para situar su robot.
Los robots se situarn inmediatamente detrs de las lneas Shikiri.
b) b) Situados los robots, los responsables de cada equipo se prepararn para activarlos cuando el juez de
pista lo indique. Una vez activados los robots se mantendrn durante un tiempo de seguridad de 5
segundos parados, durante este tiempo, los responsables de equipo debern abandonar el rea de combate
y situarse en el rea exterior. El tiempo de combate ser contado a partir del tiempo de seguridad.
c) c) Los jueces de pista, podrn parar la contienda cuando lo consideren necesario con el fin de permitir la
entrada de los responsables de equipo al Ring de batalla.
d) Cuando los jueces de pista den por finalizado el tiempo de combate, los responsables de equipo
procedern a retirar los robots del rea de batalla y se saludarn.
CRITERIOS DE CALIFICACION
Los encuentros consistirn en 2 asaltos de 3 minutos cada uno, ms un tercer asalto en caso de empate. Entre
asaltos consecutivos existir 1 minuto de tiempo para poner a punto el robot. Los 5 segundos de seguridad
establecidos para los robots no son considerados tiempo de combate. El ganador del combate ser el que logre
acumular primero dos puntos Yuhkoh en el transcurso de los tres asaltos. Si llegado el lmite de tiempo para el
combate solo hay un equipo con un nico punto Yuhkoh, ste ser proclamado como vencedor. Si se produce una
situacin de empate, se disputar un nuevo asalto de 3 minutos de duracin como mximo, donde el ganador ser
aquel robot que consiga el primer punto Yuhkoh del asalto. Cuando se requiere la decisin de los Jueces para
decidir al ganador, lo siguiente debe ser tomado en consideracin:
a) Mayor cantidad de Combates Ganados.
b) Menor cantidad de Round Perdidos.
c) Mayor cantidad de Round Ganados (Yuhkos)
d) Menor cantidad de Puntos de multa (violaciones) durante el torneo.
e) En caso de todava estar empate se decidir por un encuentro extra.
PUNTUACION
1. Un robot fuerza legalmente el cuerpo de su oponente a tocar el espacio fuera del ring.
2. El robot opuesto ha tocado el rea fuera del ring por si mismo.
3. Cualquier evento de los ya expuestos (1 y 2) sucede al mismo tiempo que el fin del encuentro es anunciado.
4. El encuentro debe ser detenido y empezar un nuevo round nunca excediendo los tres permitidos como mximo
bajo las siguientes condiciones:
a) Los Robots se enredan o rodean uno al otro sin ningn progreso perceptible durante cinco segundos. Si
no se identifica claramente si hay progreso o no, el juez puede extender el tiempo lmite hasta un mximo
de 30 segundos.
b) Ambos robots se mueven, sin hacer ningn progreso, o se detienen (al mismo tiempo exacto) y
permanecen detenidos por cinco segundos sin tocarse el uno al otro. Sin embargo, si uno de los robots

detiene su movimiento primero, despus de cinco segundos ser declarado como sin intenciones de pelear.
En este caso el oponente recibir un Yuhkoh, incluso si el oponente tambin se detiene.
c) Si ambos robots tocan el exterior del ring casi al mismo tiempo, y no se puede determinar cual toco primero, se
realizara un reencuentro.
5. Se otorgar 1 punto Yuhkoh al robot si el equipo contrario comete una violacin.
6. Se otorgarn 2 puntos Yuhkoh directos al robot si el equipo contrario es penalizado.
VIOLACIONES
Ser considerada una violacin por parte de un equipo los siguientes supuestos:
a) Que un miembro del equipo entre dentro del rea de combate sin la previa autorizacin del juez de pista.
b) Una parada del combate que no se considere justificada.
c) Activacin del robot antes de que el juez de pista lo indique.
d) No respetar el tiempo de 5 segundos considerado como tiempo de seguridad.
e) Cualquier accin que remita contra la integridad de la organizacin as como a la de sus participantes.
PENALIZACIONES EN LA COMPETENCIA
Ser considerado como penalizacin y, por lo tanto, supondr la eliminacin de la competencia por parte del
equipo causante de la penalizacin los siguientes supuestos:
a) Provocar desperfectos al rea de juego.
b) Causar desperfectos de manera intencionada y/o deliberada sobre el oponente.
c) La separacin en diferentes partes del robot antes o durante el combate.
d) La utilizacin de dispositivos que lancen lquidos, slidos o gases al oponente o contra el rea de
combate.
e) El uso de dispositivos inflamables.
f) El uso de dispositivos que puedan ser motivos de daos tanto materiales como fsicos en cuanto a
personas se refiere.
g) Insultar o agredir a miembros de la organizacin, as como al resto de competidores.
h) Manipular el robot de forma externa por cualquier medio una vez ha empezado el combate. El juez de
pista y la organizacin se reservan el derecho de expulsin de la competicin de un equipo si as se cree
oportuno, comunicando los motivos de la expulsin a las partes afectadas y su decisin ser irrevocable.

TIPOS DE ROBOT
El robot luchador de sumo deber ser de tipo autnomo, no pudiendo estar conectado a ningn aparato externo
como ordenadores, fuentes de alimentacin o algn otro dispositivo ni tampoco podr disponer de comunicacin
con el exterior con aparatos como mandos de radiocontrol.
De igual manera, este no podr ser manipulado desde el exterior durante el transcurso de la carrera ni podr
dividirse en varias partes durante el transcurso de la competicin. Deber poseer un mecanismo que realice una
cuenta de tiempo de seguridad mayor o igual a 5 segundos despus de su activacin y antes de proceder a su
primer movimiento. Despus de este tiempo, el robot podr desplegar los dispositivos que se encuentren unidos
fsicamente a l, pero en el momento de empezar el combate ste no podr sobrepasar las dimensiones mximas
especificadas. El incumplimiento de alguno de estos puntos ser motivo de descalificacin del robot en la
competicin.

DIMENSIONES Y PESO DEL ROBOT

El robot ha de poseer unas dimensiones mximas de 30 centmetros de dimetro con todos sus sensores y partes
mviles plegadas quedando, en cualquier caso, la altura sin limitar. El peso del robot quedar limitado a 4kg con
todas sus piezas y bateras incluidas.

RECOMENDACIONES PARA LA CREACION DEL ROBOT

Disear los sensores del robot, de manera que puedan ser fcilmente ajustables durante el desarrollo de la
competicin, ya que las condiciones externas de iluminacin pueden cambiar, as como otros factores externos
que puedan influir sobre los sensores. La organizacin intentar controlar al mximo estos factores, pero en
ningn caso se hace responsable de los mismos. En el diseo del robot, buscar siempre la mxima fiabilidad,
dotando al robot de la mayor robustez posible, ya que durante la competicin no habr casi tiempo para
reparaciones de ltima hora. Cada equipo debe encargarse de traer a la competicin las herramientas necesarias
para utilizar i/o reparar el robot en caso de avera. La organizacin proporcionar una mesa y una toma de
corriente para cada equipo.

BIBLIOGRAFA

(NAS98) Anonimo; NASA Space Telerobotics Program Home Page; National Aeronautics and Space
Administration (NASA); http://ranier.oact.hq.nasa.gov/telerobotics.html; 1998.

(DI97) Di; Khepera Mobile Robot Specifications; K-Team SA; http://diwww.epfl.ch/lami/robots/Kfamily/Khepera.html; 1997

(DI97) Di; Koala Mobile Robot Specifications; K-Team SA; http://diwww.epfl.ch/lami/robots/Kfamily/Koala.html; 1997

Mobile Robots as Research Tools: The K-Robot Family http://lamiwww.epfl.ch/Khepera/index.html

The Khepera Miniature Mobile Robot

The Koala Mobile Robot

http://diwww.epfl.ch/lami/robots/K-family/Khepera.html
http://diwww.epfl.ch/lami/robots/K-family/Koala.html