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ROBÓTICA (ROB74) – AULA 4

CINEMÁTICA INVERSA DE MANIPULADORES SERIAIS PROF.: Michael Klug

PROGRAMA

CINEMÁTICA INVERSA DE MANIPULADORES SERIAIS

Problemática

Exemplos

Redundância Cinemática

Uso de Inversa

Punho Esférico

Cinemática Inversa

Procura determinar o conjunto de valores das juntas que se adequem a uma dada configuração do espaço operacional ou cartesiano.

dada configuração do espaço operacional ou cartesiano. • Nem sempre é um problema com solução analítica,

Nem sempre é um problema com solução analítica, ou por vezes não tem mesmo solução!

Não existe metodologia única de aplicação!

Cinemática Inversa

Exemplo: Manipulador RR no Plano

Cinemática Inversa • Exemplo: Manipulador RR no Plano • Partindo das equações da cinemática direta, tem-se:

Partindo das equações da cinemática direta, tem-se:

Cinemática Inversa • Exemplo: Manipulador RR no Plano • Partindo das equações da cinemática direta, tem-se:

Cinemática Inversa

Elevando os termos ao quadrado

Cinemática Inversa Elevando os termos ao quadrado E sucessivamente

E sucessivamente

Cinemática Inversa Elevando os termos ao quadrado E sucessivamente
Cinemática Inversa Elevando os termos ao quadrado E sucessivamente

Cinemática Inversa

Observa-se a existência matemática de duas soluções para Ө 2 . Para Ө 1 , tem-se:

a existência matemática de duas soluções para Ө 2 . Para Ө 1 , tem-se: Como
a existência matemática de duas soluções para Ө 2 . Para Ө 1 , tem-se: Como
a existência matemática de duas soluções para Ө 2 . Para Ө 1 , tem-se: Como

Como

a existência matemática de duas soluções para Ө 2 . Para Ө 1 , tem-se: Como

E pela relação

a existência matemática de duas soluções para Ө 2 . Para Ө 1 , tem-se: Como

Obtém-se:

a existência matemática de duas soluções para Ө 2 . Para Ө 1 , tem-se: Como

Cinemática Inversa

Exemplo: Manipulador RR no espaço

Cinemática Inversa • Exemplo: Manipulador RR no espaço Dos elementos relativos a px e py (posição),
Cinemática Inversa • Exemplo: Manipulador RR no espaço Dos elementos relativos a px e py (posição),

Dos elementos relativos a px e py (posição), acha-se Ө 1

Dos elementos relativos a px e py (posição), acha-se Ө 1 A obtenção de Ө 2

A obtenção de Ө 2 pode ser imediata se considerarmos as componentes de orientação, bastando atender a nz e sz e o arctg do seu quociente, ou com base no termo pz, tem-se

e o arctg do seu quociente, ou com base no termo pz, tem-se OBS: limitações de

OBS: limitações de precisão numérica, o ideal seria o uso da função arco-tangente

Redundância Cinemática

Quando um manipulador pode atingir uma dada posição no espaço com mais do que uma configuração (principalmente quando há mais graus de mobilidade do que os necessários)

mais do que uma configuração (principalmente quando há mais graus de mobilidade do que os necessários)
mais do que uma configuração (principalmente quando há mais graus de mobilidade do que os necessários)

PLANAR RR

PUMA

mais do que uma configuração (principalmente quando há mais graus de mobilidade do que os necessários)

Redundância Cinemática

Para um número infinito de configurações para uma dada posição da mão diz-se que se atingiu uma situação de degeneração.

Ex: Robô RR planar de elos iguais para a mão no ponto (0,0), ou situação em que o punho do robô fique com dois eixos colineares e alinhados

elos iguais para a mão no ponto (0,0), ou situação em que o punho do robô

Uso de Inversa

Recorrer às transformações inversas com o objetivo de obter expressões mais facilmente solúveis

Recorrer às transformações inversas com o objetivo de obter expressões mais facilmente solúveis • Para o
Recorrer às transformações inversas com o objetivo de obter expressões mais facilmente solúveis • Para o

Para o RR planar

Recorrer às transformações inversas com o objetivo de obter expressões mais facilmente solúveis • Para o

Uso de Inversa

Uso de Inversa Tentando recorrer apenas a termos de posição, tem-se Admitindo que Ө 1 já

Tentando recorrer apenas a termos de posição, tem-se

Tentando recorrer apenas a termos de posição, tem-se Admitindo que Ө 1 já tenha sido obtido

Admitindo que Ө 1 já tenha sido obtido anteriormente (primeiro método), obtém-se:

a termos de posição, tem-se Admitindo que Ө 1 já tenha sido obtido anteriormente (primeiro método),

Relação Usual

Exemplo:

Relação Usual • Exemplo: OBS: apesar da dificuldade de obtenção da cinemática inversa para casos gerais,
Relação Usual • Exemplo: OBS: apesar da dificuldade de obtenção da cinemática inversa para casos gerais,

OBS: apesar da dificuldade de obtenção da cinemática inversa para casos gerais, a maioria dos manipuladores industriais possuem soluções que são facilmente encontradas na literatura.

Punho Esférico

3 DOF (GdL)

Punho Esférico • 3 DOF (GdL)

Punho Esférico

Punho Esférico • Comparando os termos com a matriz de transformação geral para orientação obtém-se

Comparando os termos com a matriz de transformação geral para orientação

Punho Esférico • Comparando os termos com a matriz de transformação geral para orientação obtém-se

obtém-se

Punho Esférico • Comparando os termos com a matriz de transformação geral para orientação obtém-se
Punho Esférico • Comparando os termos com a matriz de transformação geral para orientação obtém-se
Punho Esférico • Comparando os termos com a matriz de transformação geral para orientação obtém-se

Manipuladores com Punho Esférico

Desacoplamento entre posição e orientação

Olhar exemplos na literatura!!!