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ROBOTS ANTROPOMRFICOS
Francisco Araujo
faraujo@est.ups.edu.ec
Luis Ayala
layala@est.ups.edu.ec
Cristhian Bermeo
cbermeo@est.ups.edu.ec
Universidad Politcnica Salesiana
Robtica

ResumenEn este documento se da a conocer, en primera

instancia los conceptos generales de los Robots Antropomrficos,
tales como su forma, caractersticas principales, aplicaciones,
etc. Como segunda parte se realiza la seleccin de un modelo
comercial de un Robot Antropomrfico para as analizar los
puntos mencionados anteriormente.
Index Termsrobot, antropomrficos, articulaciones.

I.

INTRODUCCIN

Realizando un pequeo anlisis sobre la Robtica industrial,

vemos como durante estos ltimos aos se ha producido
una gran entrada de Robots a las fbricas o industrias con
el objetivo principal de mejorar la produccin y calidad de
los productos o ya sea para trabajar en ambientes nocivos y
peligrosos para el ser humano. Con la ayuda de la mecnica y
la electrnica se han podido disear diferentes configuraciones
de robots para la industria. La palabra Antropomrfico es
aplicada a cualquier cosa que tenga el aspecto fsico parecido
al del ser humano, los Robots Antropomrficos se asemejan
al ser humano principalmente en la parte del hombro, brazo
y mueca, que le sirven bsicamente para ponerse en una
posicin en el espacio y orientarse para realizar un determinado trabajo. Esta configuracin de Robots industriales
ayuda mucho en tareas pesadas y repetitivas, aprovechando
la variedad de movimientos que posee.

II.

Figura 1.

Ejemplo de Robot Antropomrfico. [3]

II-A. Nmero y tipo de Articulaciones.

Como se dijo anteriormente este robot tiene o est formado
por 3 ejes rotacionales llamados tambin 3G o RRR, el
primer eje bsicamente es perpendicular al piso, los otros
dos perpendiculares al primero y paralelos entre s, estos 3
se utilizan para posicionar al robot en un determinado lugar
del espacio. [4]

DESARROLLO

Robots Antropomrficos tambin llamados manipuladores

de codo, robots angulares, etc. Una configuracin de este tipo
posee 3 articulaciones de posicionamiento y por general 3
articulaciones de orientacin, es decir para el efector final,
tambin llamado pinza o gripper. [3]

Figura 2.

En las Figura 1 podemos ver un ejemplo de robot antropomrfico:

Esta configuracin presenta una gran maniobrabilidad, accesibilidad a lugares con obstculos, una caracterstica muy

Articulaciones de un Robot Antropomrfico. [4]

importante es que son muy rpidos y permiten la realizacin

de trayectorias difciles. [4]

II-B.

Grados de Libertad.

Se conoce como grados de libertad o GDL al nmero

mnimo de variables necesarias para describir la distribucin
de velocidades en el sistema. [5]
En el caso del robot antropomrfico se tienen generalmente
5 o 6 grados de libertad, tres por lo menos usados para definir
la posicin y mnimo dos para la orientacin de la pinza. [2]

Figura 4.

II-D.
EJES
1-3
4-6

DESCRIPCIN
Ejes principales
Ejes de la mueca

FUNCIONALIDA
Posicionamiento
Orientacin

Cuadro I
D ESCRIPCIN Y FUNCIONAMIENTO DE LOS EJES EN UN ROBOT
A NTROPOMRFICO . [2]

Volumen de Trabajo Robot Antropomrfico. [4]

Lenguaje de Programacin.

Un tema importante es el lenguaje de programacin de

robots industriales. No existe como tal alguna normalizacin
o estndar para la programacin de los robots, es decir que
cada fabricante ha realizado sus propios mtodos o tcnicas.
[2]
En el Cuadro II se da a conocer algunos lenguajes de
programacin y sistemas operativos utilizados:

En la Figura 3 podemos apreciar un ejemplo de los brazos

del robot y sus grados de libertad:

No.
1
2
3
4
5
6

Empresa
ABB
Epson
FANUC
MITSUBISHI
Kawasaki
KUKA

Lenguaje de Programacin
Rapid
SPEL+
TPE
MELFEA
Kawasaki AS
KRL

Sistemas Operativos
Windows XP
Windows XP
Propio
RT ToolBox
Propio
Windows XP

Cuadro II
L ENGUAJES DE P ROGRAMACIN Y S ISTEMAS O PERATIVOS . [2]

II-E.

Aplicaciones

Existen numerosas aplicaciones dentro de la industria para

esta configuracin:
Figura 3.

II-C.

Brazos y Grados de Libertad de un Robot Antropomrfico. [2]

Volumen de Trabajo.

Ensamblado
Soldadura
Carga y descarga
Corte y pulido
Paletizado y empacado
Pintura

Un concepto bsico de volumen de trabajo segn los propios

fabricantes de robots es el espacio dentro del cual puede
desplazarse el extremo de su mueca. [1]
Por obvias razones este espacio est definido por el tamao
de sus eslabones, lo cual quiere decir que es distinto para cada
robot. [2]
El volumen de trabajo de un robot antropomrfico es
parecido a una esfera, lo cual indica que se puede obtener
una gran rea de trabajo. [2]

Figura 5.

Aplicacin para soldadura. [3]

Figura 6.

Aplicacin para Paletizado y empacado. [3]

Figura 8.

Robot KUKA KR16-2. [6]

Gracias a la robtica y los sistemas de control se puede

obtener mayor precisin en los procesos, es por eso que estos
diseos son la mejor decisin. [6]

II-I.
Figura 7.

II-F.

Aplicacin para pintura. [3]

Ventajas

Hay muchas ventajas que se pueden enumerar para estos

robots:
Mejora el acceso con el efector final
Maniobrabilidad
Se asemeja al brazo humano (tareas repetitivas y pesadas)
Variacin de la posicin y orientacin (muchos grados
de libertad) [4]
II-G.

Grados de Libertad.

Estos sistemas tienen 6 grados de libertad, como se indico

anteriormente en la Figura 3, ah se puede observar los GDL
tanto para el posicionamiento como para la orientacin del
robot.

II-J.

Arquitectura bsica de un sistema robtico KUKA.

Esta seccin se divide en 4 partes, indicadas en la Figura

9:

Desventajas

As mismo tenemos algunas desventajas:

Desplazamiento de personal
Conllevan una alta inversin inicial.
Modelo matemtico complejo, ya que posee muchas
variables articulares (5 o 6).
II-H.

Robot KUKA KR 16-2.

En este caso seleccionamos un modelo de robot del fabricante KUKA, que posee muchas aplicaciones en la industria,
as como tambin se indica informacin tcnica del sistema.
Gracias a la flexibilidad y versatilidad, estos modelos de
robots son muy solicitados en la industria, con una capacidad
de carga de 6 o 16 kg. En fbricas donde se desea ahorrar
espacio y dinero, estos sistemas son los adecuados.
Tiene ventajas importantes tales como una elevada seguridad en la planificacin e inversin, posibilidad de instalarlos
en distintas posiciones, escaso mantenimiento y larga vida til,
paradas mucho ms cortas, rpida puesta en servicio. [6]

Figura 9.

Arquitectura de un sistema robtico KUKA. [2]

1. Robot KUKA KR 16-2

2. Cables de unin - Transmiten seales del controlador
hacia el robot y viceversa.
3. Unidad de control del robot - Contiene circuitos elctricos y electrnicos de control, potencia, seguridad y
comunicaciones.
4. Unidad de programacin - Ligado a la versin y caractersticas del software y es la interfaz directa con el
usuario. [2]

II-K.

Volumen de trabajo.

Segn los documentos que brinda el fabricante, en este

caso KUKA, el volumen de trabajo se da a conocer con
dos grficos, el primero es una vista lateral del robot y el
otro una vista superior, indicando las medidas y ngulos
correspondientes, como se observa en la Figura 10 y 11
respectivamente.

Ejes

Rango de Movimiento [*]

Velocidad [*/s]

1
2
3
4
5
6

185
+35 a -155
+154 a -130
350
130
350

156
156
156
330
330
615

Cuadro IV
R ANGO DE M OVIMIENTO Y VELOCIDADES ROBOT KUKA KR 16-2. [6]

Como podemos analizar el robot es muy rpido en cada uno

de sus ejes.

II-M.

Especificaciones mecnicas.

ITEM
Cargas
Zona de Trabajo
Figura 10.

Vista Lateral del rea de trabajo Robot KUKA KR 16-2. [6]

Otros

En el siguiente Cuadro vemos las longitudes de cada parte

indicada por el fabricante:

Figura 11.

II-L.

Vista superior del rea de trabajo Robot KUKA KR 16-2. [6]

Especificaciones de movimiento y velocidad.

En el Cuadro IV podemos observar los rangos de movimiento y velocidades de cada eje:

VALOR
16 kg
10kg
1610mm
6
+/-0.05mm
Suelo, techo
KR C4

Cuadro V
E SPECIFICACIONES MECNICAS ROBOT KUKA KR 16-2 [6]

II-N.

Cuadro III
M EDIDAS DE CADA PARTE DEL REA DE TRABAJO . [6]

DESCRIPCION
Carga
Carga Adicional
Max. alcance
Numero de ejes
Repetitividad
Peso de Montaje
Unidades de Control

Aplicaciones

A continuacin daremos a conocer dos de las mltiples

aplicaciones del Robot KUKA KR 16-2.
II-N1. ROBOTS KUKA KR16 SE OCUPAN DE LA SOLDADURA DE COMPONENTES DE AUTOMVIL EN LA
EMPRESA AL-KO: El AL-KO Kober Group desarrolla y
fabrica productos innovadores para la industria automovilstica
y aeronutica y los sectores de la jardinera en el tiempo libre.
[7]

Figura 12. Robot KUKA KR 16-2 en la industria AL-KO Kober Group. [7]

II-N2. KUKA ROBOTER SE AGARRA A UNA BOTELLA:

En la empresa RPC Verpackungen Kutenholz, el robot agarra
las botellas de plstico desde la cinta transportadora y las
coloca en un cajn. [8]

Figura 13.
Robot KUKA KR 16-2 en la industria RPC Verpackungen
Kutenholz. [8]

III. CONCLUSIONES
Los robots industriales en general, han logrado un gran
xito mejorando los procesos y realizando trabajos pesados
y repetitivos.
El robot antropomrfico con sus mltiples grados de libertad
puede realizar trayectorias complejas pese a los obstculos que
se tengan, haciendo que se adapten en muchos lugares.
Posee una buena rea de trabajo que depende generalmente
de la geometra de cada unos de sus eslabones, por lo general
estos robots no son pequeos por decirlo as, lo cual quiere
decir que el volumen de trabajo que se tiene es bastante
aceptable para muchas tareas.
En el caso de cualquier robot industrial, el fabricante
especifica toda la informacin en sus documentos, tales como
volumen de trabajo, dimensiones, posiciones de ejes, velocidades y mucho mas, por lo tanto el cliente puede analizar qu
sistema le conviene ms para su empresa.
R EFERENCIAS
[1] Maestra
en
Automatizacin
y
Control
Industrial
Nelson
Sotomayor,
MSc.
HTTP://CIECFIE.EPN.EDU.EC/MATERIAL/4TONIVEL/ROBOTICA/ROBOTICA.PDF
[2] INTEFAZ DE CONTROL PARA UN BRAZO ROBOT
ARTICULADO BASADO EN SOFTWARE DE DESARROLLO INTEGRAL, RODRIGO ESCANDON CUEVA
HTTP://DSPACE.UPS.EDU.EC/BITSTREAM/123456789/4646/1/UPS-CT002637.PDF
[3] ROBOTS
MOVILES
Y
ANTROPOMORFICOS,
LUIS
JAVIER
AGUILAR
CRUZ
HTTP://WWW.SLIDESHARE.NET/LUISAGUILARCRUZ/ROBOTS-MVILES-Y-ANTROPOMRFICOS
[4] BRAZO
ARTICULADO
(ROBOT
RRR)
HTTP://WWW.BUENASTAREAS.COM/ENSAYOS/BRAZOARTICULADO-ROBOT-RRR/1902454.HTML
[5] ASIGNATURA DE SISTEMAS MECANICOS, MECANISMOS I HTTPS://WWW5.UVA.ES/GUIA_DOCENTE/UPLOADS/2012/448/42437/1/DOCUMENTO1.PDF
[6] ROBOT
KUKA
KR
16-2
HTTP://WWW.KUKAROBOTICS.COM/ES/PRODUCTS/INDUSTRIAL_ROBOTS/LOW/KR16_2/START.HTM
[7] ROBOTS KUKA KR16 SE OCUPAN DE LA
SOLDADURA DE COMPONENTES DE AUTOMVIL
EN LA EMPRESA AL-KO HTTP://WWW.KUKAROBOTICS.COM/ES/SOLUTIONS/SOLUTIONS_SEARCH/L_2014_AL-K.HTM
[8] KUKA
ROBOTER
SE
AGARRA
A
UNA
BOTELLA
HTTP://WWW.KUKAROBOTICS.COM/ES/SOLUTIONS/SOLUTIONS_SEARCH/LR351_KUKA_ROBOTS_TAKE_TO_THE_BOTTLE.HTM