QUIZ1

1.

Puntos: 1 Para poder tratar la informacin enviada por un encoder inceremental en

un computador, es necesario convertirla en digital.

falso
2.

Puntos: 1 Las fallas de calibracin NO producen errores en los puntos que alcanzar
un robot dentro del espacio de trabajo.

Falso Muy bien. .Correcto

3.
4.

Puntos: 1 El subsistema que monitora tanto la parte interna como la externa del
robot es el subsistema de sensores _.
Puntos: 1 De la aplicacin de un robot para esquilar ovejas que se menciona en el
mdulo, se puede afirmar que el problema ms importante a enfrentar es la
capacidad de carga

Falso
El parmetro mas importante tiene que ver con los sensores y la compensacin
entre la oveja real y el modelo. .
5.

Puntos: 1 Selecciones de las siguientes opciones cual NO es una ventaja de la

robtica en los procesos de laboratorio.

Seleccione una respuesta. a. Aumenta la capacidad de carga Correcto. muy bien. La

capacidad de carga no es un parmetro importante en los procesos de laboratorio, puiesto
que en general se manejan cargas livianas.. .
6.

Segn el mdulo se puede afirmar, que la precisin en la repetibilidad de un robot de

transferencia de material de la industria automotriz, es mayor que la precisin en la
repetibilidad de un robot de procesos de laboratorio. falso
7. Para que un robot manipulador pueda ubicar y orientar su efector final en cualquier
punto (respetando el espacio de trabajo) de un ambiente tridimensional cuantos
grados de libertad necesita tener?. seis Correcto.Se necesitan tres grados de libertad
para ubicar el efector final en un ambiente tridimensional y tres ms para orientarlo. .
8. El subsistema que monitora tanto la parte interna como la externa del robot es el
subsistema de sensores Correcto
9. El subsistema que alimenta los actuadores en un robot es llamado: c. Subsistema
Elctrico Muy bien.
10. La zona de trabajo de un robot manipulador se ve restringida por:
Seleccione al menos una respuesta.

b. los limites de giro de sus articulaciones

c. la cantidad de articulaciones

d. los limites de desplazamiento de sus articulaciones

La cantidad de articulaciones est directamente relacionada con los grados de libertad, y por
tanto con la zona de trabajo. .
11. Segn el mdulo se puede afirmar, que la precisin en la repetibilidad de un robot de
transferencia de material de la industria automotriz, es menor que la precisin en la
repetibilidad de un robot de procesos de laboratorio. verdadero
12. De acuerdo a las configuraciones para el manejo de coordenadas. Cul de las
siguientes tiene una estructura RRR? d. ANGULAR
13. Dada la caraterstica de resolucin de los siguientes robots, seleccione el ms
preciso.
Seleccione una respuesta. a. Resolucin de 2001 puntos por pulgada Entre ms puntos por
pulgada pueda alcanzar un robot, su precisin aumenta. .
14. Los robots manipuladores son un subconjunto de los b. Robots industriales Correcto,
muy bien.
15. Puntos: 1 La nica configuracin de robots manipuladores que NO es recomendable
estudiar usando coordenadas esfricas es: b. CARTESIANA

QUIZ2
I.

Teniendo en cuenta los siguientes datos para la figura anterior: L1 es la magnitud

del eslabn de la base y mide 10[cm].

L2 es la magnitud del eslabn restante mide 10[cm],

theta_1=180 y theta_2=-90 Determine la posicin del
extremo.
Segn el problema anterior cuales de las siguientes
afirmaciones son verdaderas
b. El problema planteado es de cinemtica inversa.
d. Al resolver el problema el resultado es: X=-10 y Y=10
II.

Puntos: 1 La distancia entre el eje x1 y x2 para el robot de la figura es:

Seleccione una respuesta.

b. d2

.Correcto
Puntos para este envo: 1/1..

III.

Dada la matriz A=

y dada la matriz B=

Realice la siguiente operacion P = (A.B)T + A ,y seleccione el valor numrico de la

componente (3,3) de la matriz resultante P:
Seleccione una respuesta b. cero .Correcto
IV.

Teniendo en cuenta los siguientes

datos para la figura 1: L1 es la
magnitud del eslabn de la base y
mide 5[cm].

L2 es la magnitud del eslabn restante es de

5[cm], theta_1=0 y theta_2=180 Determine la
posicin del extremo.
Segn el problema anterior cuales de las
siguientes afirmaciones son verdaderas:
Seleccione al menos una respuesta.
b. El problema planteado es de cinemtica inversa.
d. Al resolver el problema el resultado es: X=0 y Y=0
V.

Teniendo en cuenta los siguientes datos, donde l1 es la mgnitud del eslabn de

la base y l2 la mgnitud del eslabn restante.

para el robot de la figura, calcule la posicin del extremo

final del robot,expresada en coordenadas polares (r,ngulo).

Seleccione una respuesta d. (19.3, 45)

VI.

Teniendo en cuenta los siguientes datos, l1 es la magnitud del eslabn de la base

y es de 10[cm]. l2 es la mgnitud del eslabn restante y es de 10[cm] .
Para el robot de la figura, calcule los ngulos 1 y 2 (Theta_1 y
Theta_2) en grados sexagesimales, de forma que el extremo
final del robot planar alcance el punto (x,y)=(0,20cm)
Seleccione una respuesta.

VII.

c. Theta_1=90 y Theta_2=0

Si el valor del ngulo de rotacin es 30 grados

sexagesimales, determine el valor numrico de la
componente (2,1) de la matriz inversa de .

Seleccione una respuesta. a. -0.5

VIII.

Considerando las siguientes matrices de transformacin,

Cul de las siguientes opciones corresponde con la
componente (1,4) de la matriz de transformacin
Seleccione una respuesta.

IX.

b. 6 Correcto, muy bien.

La siguiente es una pregunta de anlisis de relacin

Se puede afirmar que existen tanto la matriz Jacobiana geomtrica directa, como la Jacobiana
geomtrica inversa porque la matriz jacobiana geomtrica directa permite calcular las
velocidades lineales y angulares del extremo del robot, a partir de las velocidades de las
articulaciones.
Seleccione una respuesta. a. La afirmacin y la razn y la razn son VERDADERAS, pero la
razn NO es una explicacin CORRECTA de la afirmacin.
X.

La siguiente es una pregunta de anlisis de relacin: Segn el mdulo, el

problema cinemtico directo se puede solucionar de forma sistemtica porque el
problema cinemtico inverso se puede solucionar de forma sistemtica haciendo
uso de matrices de transformacin homognea

c. La afirmacin es VERDADERA, pero la razn es una proposicin FALSA

XI.

Del robot de la figura es correcto afirmar que:

Seleccione una respuesta. a. La tabla de de parmetros

de denavit-hartenberg tiene 3 filas

XII.

Considere la matriz de rotacin mostrada, y determine el ngulo

y el eje de giro representa. b. El eje de giro es Z y el ngulo es
180

QUIZ3
1) En general el tratamiento y transformacin de pixeles en una imgen requiere menos
tiempo cuando se usa software especializado que cuando se usa hardware Falso
.Correcto
2) Un frame-grabber se usa cuando: c. El sistema de visin carece de cmara digital.
Un frame-grabber es una tarjeta de adquisicin de imgenes que se usa cuando no
hay una camara digital que convierta las seales analgicas en digitales. .
3) Segn el mdulo todava no se ha implantado la visin artificial en los robots
comerciales, debido a varias dificultades cual de las siguientes se considera que es
una de ellas?. b. En robtica las imgenes deben ser procesadas en tiempo real.
La nica dificultad de las listadas anteriormente y que se menciona en el mdulo, es
que en robtica las imgenes deben ser procesadas en tiempo real, lo que exige una
gran capacidad de procesadores que soporten con suficiente rapidez el software
requerido para visin artificial. .
4) Para lograr una teleciruga exitosa basta con que el cirujano tenga retroalimentacin
visual y de fuerza. Verdadero Muy bien. .Correcto
5) Cuando se realiza procesamiento de imgenes a Nivel medio se pretende obtener
las propiedades de una escena, asi como la segmentacin de los objetos en la
misma. Seleccione la opcin que considere debe ir en el espacio en blanco.
6) Seleccione cual de las siguientes afirmaciones es verdadera a. Un robot teleoperado debe poseer un sistema de visin estroscpico para que pueda tener
sentido de profundidad de la escena captada
7) Para que un robot teleoperado (telerobot) pueda realizar su trabajo correctamente se
requiere de: d. Una buena retroalimentacin visual
8) El tratamiento y transformacin de pixeles en una imgen requiere menos tiempo
cuando se usa Hardware especializado que cuando se usa Software. Verdadero
Correcto, muy bien .
9) Para lograr una teleciruga exitosa basta con que el cirujano tenga retroalimentacin
visual. Falso Se requiere tambien de una reatroalimentacin de fuerza.
10) La siguiente es una pregunta de anlisis de relacin, asi: una afirmacin y una razn
unidas por la palabra porque. Usted debe examinar la veracidad de cada proposicin
y la relacin que las une.
Un robot tele-operado requiere tener retroalimentacin visual, que le permita hacer
operaciones exitosas. PORQUE Todo robot necesita de un sistema de realimentacin
visual para su funcionamiento.
c. la afirmacin es verdadera, pero la razn es una proposicin falsa
11) Dentro de los mdulos principales destinados al procesamiento de imgenes usado
en aplicaciones industriales estn:Seleccione al menos una respuesta. a. Memoria
principal.
b. Mdulo de entrada y salida.
c. Tarjetas especializadas de
adquisicin.
d. Procesador o procesadores. .Correcto
12) El tratamiento y transformacin de pixeles en una imgen requiere mas tiempo
cuando se usa Hardware especializado que cuando se usa Software. Respuesta: Falso
Correcto, muy bien. .Correcto
13) La exploracin de una lnea en la imgen de una cmara y su posterior muestreo de
una cantidad finita de puntos, es el proceso de: c. Digitalizacin .Correcto
14) En un robot operado va internet con retroalimentacin visual, se requiere que la
posicin elegida de la/s camara/s permita: b. Hacer que la imagen sea independiente
de los movimientos del robot.
d. Hacer comprensible la imagen para el
teleoperador .Correcto
15) La exploracin de una lnea en la imgen de una cmara y su posterior muestreo de
una cantidad finita de puntos, es el proceso de: Seleccione una respuesta. a.
Digitalizacin
Existen varias posibilidades de efectuar la transformacin homognea de un robot, sin aplicar D-H, por ende el
procedimiento se torna ms complicado, por ello es recomendable usar los parmetros D-H. (Freddy F.
Valderrama G. 2010).
Para la construccin de esta matriz se tienen los siguientes esquemas para el caso de la traslacin y de la
rotacin:
TRASLACION

ROTACION

R xyz=RRuvw