INGENIERIA DE CONTROL 2 (EL179)

PRACTICA N 01
Ciclo 2016-1
Profesor
Seccin
Duracin
Indicaciones

: Bruno Vargas Tamani

: EL7A
: 120 minutos.
:

- Se permite el uso de computadora.

- Slo se debe usar el software Matlab (no ppts, no pdfs, etc.).
- Pueden utilizar los programas slo de Matlab realizados en clases, descargados
desde su memoria personal USB.
- Todas las respuestas a las preguntas deben ser justificadas.
- Si es necesario, utilizar los esquemas de los anexos y agregar al cuadernillo de la
prctica.

1.- Se muestra un circuito electrnico con entrada V(t) y salida Vo(t).

C2
R3
R1
+
V(t)

C1

R2

R4

C3

Vo(t)
-

a.- Desarrolle el procedimiento correspondiente y halle el modelo de espacio de estado

de la planta. El modelo se debe mostrar de manera literal.
(04 ptos.)
b.- Los parmetros del circuito son: R1=27K, R2=27K, R3=10K, R4=78.73K,
R5=10K, R6=10K, C1=0.1F, C2=0.1F y C3=1F. Se aplica una tensin de entrada
V(t) escaln de amplitud 5 voltios. Analice las caractersticas ms importantes de la
seal de salida Vo(t).
(03 ptos.)

2.- Se muestra a continuacin un sistema de tanques en cascada. Los niveles de los

tanques son respectivamente : h1(t), h2(t) y h3(t). Considere como entradas a la tensin
u(t) y al flujo de perturbacin qp(t).
Se miden los niveles h2(t) y h3(t) con los respectivos sensores que entregan los voltajes
dados por :
Vm2(t)=Kh2h2(t)
Vm3(t)=Kh3h3(t)
La vlvula de entrada entrega un flujo qe(t) que alimenta al primer tanque; la posicin de
la vlvula se maneja con el voltaje u(t) y el flujo que entrega depende de la tensin u(t)
de acuerdo a:
qe(t)=Kvu(t)
Las relaciones temporales que se cumplen en el sistema de tanques acoplados son las
siguientes:

A1

dh1 (t )
qe (t ) q1 (t )
dt
R1

A2

A3

h1 (t )
q1 (t )

dh2t )
q1 (t ) q2 (t )
dt
h (t )
R2 2
q2 (t )

dh3 (t )
q2 (t ) qP (t ) q0 (t )
dt
R3

h3 (t )
q0 (t )

KV

u
-

qe
h1

R1

A1

q1

Sensor
de nivel

h2

A2

+
Vm2
-

R2
qp
q2

h3

Sensor
de nivel

A3

+
Vm3
-

R3

q0

a.- Desarrolle el procedimiento correspondiente y halle el modelo de espacio de estado

de la planta. La salida de inters es la seal de salida del sensor de nivel h3(t). El modelo
se debe mostrar de manera literal.
(02 ptos.)
b.- Los parmetros del sistema son: R1=2; A1=96; R2=1; A2=48; R3=0.5; A3=12; Kh2=2;
Kh3=5; KV=1. Se aplica una tensin de entrada u(t) escaln de amplitud 2 voltios y la
perturbacin de flujo qp(t) es cero. Analice las caractersticas ms importantes de la
respuesta temporal de los niveles de los tanques de reas A2 y A3.
(03 ptos.)
c.-Cul sera el efecto en estado estacionario, de una perturbacin de flujo qp(t) escaln
de amplitud 1, en los niveles de los tanques de reas A2 y A3?. Justifique.
(02 ptos.)

3.- Se muestra una articulacin de un grado de libertad de un robot giratorio. Considere

como entradas al voltaje V1 y a la seal de perturbacin de torque TP(t). Las lneas que
se muestran desde las variables L y L, se refieren a que estas seales se miden con
sensores de ganancia Kn y Kd respectivamente. Para alimentar el motor se utiliza un
driver de corriente continua de ganancia Ad. Considere como salida la seal que entrega
el sensor de la posicin angular L.
n2

V1

Ad

BL

I
L

Va

TP
n1

JL
B

L
Kn

Kd

a.- Considere los siguientes parmetros del sistema : L=0H; R=5; Kt=40N-mt/A;
Ke=0.25V/rad/sg; J=0.01Kg-mt2; B=0.02N-mt/rad/sg.; JL=1Kg-mt2; BL=2N-mt/rad/sg.;
Ad=5.5; Kn=0.25; Kd=3.1813; n=1/100. Desarrolle el procedimiento correspondiente y
halle el modelo de espacio de estado de la planta. El modelo se debe mostrar de manera
literal.
(04 ptos.)
b.- Realice el anlisis de estabilidad del sistema.

(02 ptos.)

Prof. BRUNO VARGAS TAMANI

Monterrico, Jueves 21 de Abril del 2016