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CONTROLE E

AUTOMAO
INDUSTRIAL

DEE / UFC

ATUADORES
PNEUMTICOS
PARTE I
Prof Dr. Ing. Tobias Fernandes tobias@dee.ufc.br

Introduo
Nos atuadores pneumticos a energia guardada devido ao
ar pressurizado transformada em energia mecnica e, em
seguida, em movimentos e foras atravs da utilizao de
elementos pneumticos chamados cilindros (atuadores).
Esses movimentos podem ser lineares ou rotativos.

Introduo
Vantagens do ar comprimido:
O fluido de trabalho (ar atmosfrico) inesgotvel;
Facilidade
Facilidade de transporte do fluido de trabalho;
Permite realizar movimentos rpidos;
Facilidade no armazenamento do fluido de trabalho;
Escape do fluido para atmosfera no produz poluio
ambiental;
Elementos de construo simples e preo razovel entre 6 e
7b
bar d
de presso;

Tecnologia robusta e fivel.


Desvantagens do ar comprimido:
Compressibilidade do fluido de trabalho (velocidade dos
atuadores no constante);
Foras
reduzidas,, quando
q
comparados
p
a hidrulica;;
Escape do fluido de trabalho causa rudo e perda de energia;
Custo para preparao e produo do ar comprimido

Fundamentos Fsicos
Propriedades do Ar:
Inodoro
Incolor
Inspido
Difusibilidade:
Capacidade de
misturar-se
homogeneamente
com qualquer meio
gasoso que no
esteja saturado

Compressibilidade:
Capacidade de
reduzir o espao de
uma certa quantidade
de ar.
F

Expansibilidade:
E
ibilid d
Capacidade de
retornar ao seu
volume inicial

Fundamentos Fsicos
Camadas Gasosas da Atmosfera

Presso Atmosfrica

0,710 kgf/cm2

C
E

D
B

1,033 kgf/cm2

A - Troposfera - 12 Km
B - Estratosfera - 50 Km
C - Mesosfera - 80 km

D - Termosfera/Ionosfera - 500 Km
E - Exosfera - 800 a 3000 Km

1,067 kgf/cm2

A Presso Atmosfrica Atua em Todos os


Sentidos e Direes

Medio da Presso Atmosfrica

Fundamentos Fsicos
Presso (P)
a relao entre a fora dividida pela rea onde est sendo
aplicada a fora.
fora

F
P
A
Onde:
P=Presso [PA]
F=Forca [N]
A=rea [m2]

Fundamentos Fsicos

Fundamentos Fsicos

Fundamentos Fsicos

Efeito Combinado entre as Trs Variveis Fsicas


T1
V1

Princpio de Blaise Pascal


P1
Mesma Temperatura:
Volume Diminui - Presso Aumenta
T2
V2

T3

P2
Mesmo Volume:
Presso Aumenta - Temperatura
Aumenta e Vice-Versa
V3

P3
Mesma Presso:
Volume Aumenta - Temperatura
Aumenta e Vice-Versa
T4

1 - Suponhamos um recipiente cheio de um lquido, o qual


praticamente incompressvel;
2
2 - Se aplicarmos uma fora de 10 Kgf num mbolo de 1 cm
de rea;
2
3 - O resultado ser uma presso de 10 Kgf/cm nas paredes
do recipiente.

V4

P4

Lei dos gases Perfeitos

P1V1 P2V 2

T110
T2

Fundamentos Fsicos

Fundamentos Fsicos

Fundamentos Fsicos

Fundamentos Fsicos

Fundamentos Fsicos

Fundamentos Fsicos

Produo de ar comprimido:
Quando o ar comprimido, sua temperatura aumenta;
O vapor de gua contudo no ar concentrado e transformase em vapor de alta temperatura
No resfriamento do ar comprimido, o vapor condensa-se
Podendo
Podendo estar presentes partculas solidas (fragmentos de
leo queimado, ou metlicas do compressor e aspiradas
pelo compressor)
Ento uma Unidade Industrial para Produo & Compresso
de ar comprimido constituda por :
Compressor com filtro de admisso
Resfriador Posterior ;
Separador de Condensado ;
ese at o e Vlvula
u a de Segu
Segurana
a a ;
Reservatrio
Secador / Desumidificador ;
Pr & Ps Filtros ;

Rede bsica de produo:

Representao simblica,
estaes, funes,
f
descrio

Tipos de compressores
(
(volumtricos)
)
Pisto com mbolo

Palhetas

- Isento lubrificao
-Compresso continua
- Mdia p
presso
Pisto com membrana

- Altas presses
- Compresso pulsante
- Contaminao leo
Parafuso
Simbologia

- Alta vazo
-Compresso continua
-Isento lubrificao

- Baixa vazo
- Compresso pulsante
-Baixa presso

Tipos de compressores (dinmicos)


Axiais

Centrfugos

Os compressores axiais so adequados a


gases menos perigosos, em grandes
vazes e cuja
j p
presso de descarga
g no
to alta (at 30 bar), embora seja possvel
obter taxas de compresso duas vezes
superiores a dos compressores
centrfugos em uma mesma carcaa.
centrfugos,
carcaa
- Altas vazo
- Baixa presso
- Compresso continua

Aumenta a presso do gs, acelerando-o


enquanto ele escola pelo impelidor, e
convertendo a energia cintica em presso
na passagem pelo difusor

Armazenamento de ar
comprimido
Simbologia

Estabilizao da rede de
ar comprimido
Elimina as oscilaes
Garantia de reserva
R f i
Refrigera
o ar ((por sua
grande superfcie)
Separa parte da umidade
contida
id no ar por
condensao

Redes de distribuio de ar
comprimido

Redes de distribuio de ar
comprimido
Rede em circuito aberto: a mais simples. Deve ser
montada com um declive de 0,5% a 2%, para garantir a
eliminao do condensado.
Inclinao 0,5 a 2% do Comprimento

Unidade de
Condicionamento
(Utilizao)
Drenos

Vazamentos
As quantidades de ar perdidas atravs de pequenos furos,
acoplamentos com folgas, vedaes defeituosas, etc.,
quando somadas
somadas, alcanam elevados valores
valores.
A importncia econmica desta contnua perda de ar tornase mais evidente quando comparada com o consumo de um
equipamento e a potncia necessria para realizar a
compresso.
Desta forma,, um vazamento na rede representa
p
um
consumo consideralvemente maior de energia.

Secadores por refrigerao


Resfria o ar
Necessita de energia externa
Reduz a umidade pela condensao do ar
Muito utilizado na industria metalrgica

Secadores por absoro

Processo qumico
No necessita de energia externa
Instalao e manuteno simples
Utiliza-se geralmente Cloreto de Clcio

Ar Seco

Pastilhas
Dessecantes

Ar

mido
Condensado
Drenagem

Secadores por adsoro


Elemento secante regenervel
M
Manuteno
t
simples
i l
No preciso parar o fornecimento para
regenerar o elemento secante
Adsorvente
Utiliza-se geralmente Slica-Gel

Ar Seco

Ar
mido

Secando
Regenerando
Esquematizao da Secagem por Adsoro
Ar Seco

Regenerando
Secando

Ar mido

Preparao final do ar
comprimido
muito importante manter o ar limpo
Sem umidade e impurezas
Com presso correta
Que permita efetuar a lubrificao
adequada
q
da ferramenta q
que vai utilizar o ar
comprimido.

Filtro

A funo do filtro reter as partculas de


impurezas, bem como a gua condensada.

Lubrificador

Para equipamentos que


necessitam de lubrificao

Dreno automtico

Equipamento para fazer a


drenagem
g
de condensados
em redes de ar comprimido.

Manmetro

Vlvula Reguladora de Presso

Vlvula hidrulica redutora de p


presso
projetada para reduzir a presso a
jusante independentemente das taxas
de vazo e presso do sistema.

Unidade de conservao
A unidade de conservao filtra,
regula a presso e lubrifica o ar
antes de sua utilizao.

Elementos de trabalho

Atuador linear pneumtico


Si l ao
Simples

Aplicao:

Caractersticas Gerais

Fixao
Expulso
Extrao
Prensagem de peas

Dimetro: 6 a 320 mm
Curso: 1 mm a 2000 mm
Fora: 2 a 50
50.000
000 Newtons
Vel. de avano: 0,02 a 1m/s

Atuador linear pneumtico


Si l ao
Simples

Simbologia
g

Simbologia
g

Atuador linear pneumtico


D l ao
Dupla

Esses cilindros so utilizados onde o trabalho de empurrar


to importante e necessrio quanto o de puxar

Atuador linear pneumtico


D l ao
Dupla
((amortecimento
t i
t por buchas)
b h )

Quando
Q
d volumes
l
grandes
d e pesados
d so

movimentados por um cilindro, este deve


possuir um sistema de amortecimento
para evitar impactos repentinos
repentinos, gerando
danos. Antes de alcanar a posio final,
um mecanismo de amortecimento
interrompe o escape livre do ar
ar, deixando
somente uma pequena passagem,
geralmente regulvel.

Atuador linear pneumtico


D l ao
Dupla
((amortecimento
t i
t pneumtico
ti regulvel)
l l)

Atuador linear pneumtico


D l ao
Dupla
(h
(haste
t passante)
t )

As foras de avano e retorno so


iguais devido mesma rea de
aplicao de presses em ambas as
faces do mbolo.

Atuador linear pneumtico


D l ao
Dupla
((mltiplas
lti l posies)
i )

As posies so obtidas em funo da


combinao entre as entradas de ar
comprimido e os cursos
correspondentes. aplicado em circuitos
, distribuio,
,
de seleo,
posicionamentos, comandos de
dosagens e transportes de peas para
operaes sucessivas.

Atuador linear pneumtico


D l ao
Dupla
(t
(tandem)
d )

Neste tipo so usados dois cilindros de ao


dupla, os quais formam uma s unidade.
Desta forma, com duas presses em suas
respectivas cmaras agindo nos mbolos
mbolos, a
fora a resultante da soma das foras dos
cilindros.

Atuador linear pneumtico


D l ao
Dupla
((sem h
haste
t de
d acoplamento
l
t mecnico)
i )

Esse tipo de cilindro utilizado


especificamente
p
p
para cursos mais longos,
g ,
em torno de 10 metros. A fora de
acoplamento com o carro limitante da
capacidade de acionamento do cilindro.

Atuador linear pneumtico


D l ao
Dupla
((sem h
haste
t de
d acoplamento
l
t magntico)
ti )

Atuador linear pneumtico


T l
Telescpio
i

Atuador linear pneumtico


A ti i
Anti-giro

Os cilindros anti-giro so projetados para atender s


aplicaes onde no se permite a rotao do mbolo
ou da haste, sem o uso de dispositivos de guia na
haste do cilindro e em montagens onde h espao
limitado.

Atuador
G
Garras
pneumticas
ti

Atuador
G
Garras
pneumticas
ti

Garra de Frico

Garra de Abrangimento

Atuador
M
Msculos
l pneumticos
ti

Atuador Rotativo
Gi limitado
Giro
li it d

Atuador Rotativo
Gi limitado
Giro
li it d (pinho
( i h e cremalheira)
lh i )

Atuador Rotativo
M t d
Motor
de palhetas
lh t

Atuador Rotativo
M t d
Motor
de pisto
i t radial
di l

Uma importante caracterstica dos motores pneumticos de pisto o fato de


serem ideais em aplicaes envolvendo fator de partida (torque) elevado.

Ventosas
Enquanto o elemento
gerador de vcuo estiver
sob presso do ar
comprimido

Elemento gerador do
vcuo

Presso atmosfrica
agindo na superfcie
externa da ventosa
Ventosa

Formao do vcuo
Matria prima

Tabela de Capacidade
de Carga para Ventosas
Planas a 75% de Vcuo

Fora de Levantamento
da V entosa
em mm

rea
em cm

Superfcie Horizontal

Superfcie V ertical

em N

em Kgf

em N

em Kgf

5,0
10,0
10
0
15,0
20,0

0,19
0 78
0,78
1,76
3,14

0,69
2 86
2,86
6,47
11,54

0,071
0 292
0,292
0,66
1,177

0,35
1 43
1,43
3,23
5,76

0,036
0 146
0,146
0,33
0,588

25,0
30,0
35,0
40,0

4,90
7,06
9,61
12,56

18,02
25,96
35,34
46,20

1,837
2,647
3,603
4,71

9,00
12,97
17,66
23,05

0,918
1,323
1,801
2,35

45,0
50,0
55,0
60,0
65 0
65,0
70,0
75,0
80,0

15,89
19,62
23,74
28,26
33 16
33,16
38,46
44,15
50,24

58,44
72,17
87,32
103,95
121 98
121,98
141,47
162,41
184,82

5,958
7,357
8,902
10,597
12 435
12,435
14,422
16,556
18,84

29,22
36,08
43,66
51,97
60 98
60,98
70,73
81,20
92,41

2,979
3,678
4,451
5,298
6 217
6,217
7,21 1
8,278
9,42

85,0
90,0
95,0
100,0

56,71
63,58
70,84
78,54

208,61
233,89
260,60
288,92

21,266
23,842
26,565
29,452

104,30
116,94
130,29
144,46

10,633
11,921
13,282
14,726

120,0
150,0
200,0
300,0

113,04
176,62
314,00
706,86

415,84
649,73
1155,12
2600,35

42,39
66,232
117,75
265,076

207,92
324,86
577,56
1300,17

21,195
33,1 16
58,875
132,536

Clculo da fora
N cilindros
Nos
ili d
de
d ao
simples
i l

Presso de trabalho 400 a 800 kPa ou 4 a 8 bar

Clculo da fora
N cilindros
Nos
ili d
de
d dupla
d l ao

Clculo da fora
V t
Ventosas
Fora para de levantamento horizontal

FH m.g ma .kseg
Em geral utiliza-se um fator de segurana
de 2x levantamento horizontais.
Ex:
Para a figura ao lado:

FH 10.9,81 10.3 .2 256,2N

Fora para de levantamento verticais

FV m.g ma .ksegg
Ex:
Para a figura ao lado:

FV 10.9,81
, 10.3 .4 512,4
, N

Em geral utiliza-se um fator de segurana


de 4x levantamento horizontais.

Combinao dos
movimentos

FM FV 2 FH 2

Clculo da fora
G
Garras
Garras de frico

Ffriccao m.g ma .44

Em geral utiliza-se um fator de segurana


de 4x.

Garras de abrangimento

Ffriccao m.g ma .1,25

Em geral utiliza-se um fator de segurana


de 1,25x.

Clculo de consumo de ar
O consumo de ar (Q) de um cilindro de simples efeito dado
por:

Q ANc LRc
Onde:
Q=consumo de ar em [litros/min];
L=Curso do pisto em [cm];
Rc= Razo de compresso;
A= rea do cilindro em [cm2];
Nc=Nmero de ciclos/min;

Rc

Pt Patm
Patm

Onde:
Pt=Presso de trabalho
Patm=Presso atmosfrica

Clculo de consumo de ar
Para cilindros de duplo efeito o consumo calculado levandose em considerao o avano e o retorno.

Q ( A a) Nc LRc
Onde:
a=(A-ah)

Para um cilindro de haste dupla o consumo dado por:

Q 2aNc LRc