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3.1 Introduccin
El controlador es un elemento en el sistema de control en lazo cerrado.
Tiene como seal de entrada la seal de error
y genera una
seal de salida
32 | P g i n a
33 | P g i n a
R(s)
E(s)
+
U(s)
U1
U2
E(s)
+
Kp
U(s)
C(s)
Gp(s)
E(s)
+
Ki/s
U(s)
C(s)
Gp(s)
Donde:
Kp
+
+
R(s)
+
-
C(s)
Gp(s)
Ki/s
36 | P g i n a
R(s)
+
-
C(s)
Gp(s)
KdS
37 | P g i n a
Kp
R(s)
Ki/s
C(s)
+
+
Gp(s)
KdS
Tipo de
controlador
Kp
Ti
Td
T/L
PI
0.9T/L
L/0.3
PID
1.2T/L
2L
0.5L
38 | P g i n a