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Curso 2010/11
Departamento de F sica Aplicada. ETSII de Bejar. Universidad de Salamanca
Profs. Alejandro Medina Dom nguez y Jesus Ovejero Sanchez
3
3
4. Momento angular
11
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
12
15
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8. Problemas
18
1.
las y sistemas de part culas. Hemos de nido el centro de masas como aquel punto que se comporta como si todas las fuerzas que actuan sobre el sistema se concentraran en el. El movimiento
de un cuerpo extenso se puede describir en terminos del movimiento traslacional de su centro de
masas y del movimiento de los puntos del sistema respecto al centro de masas (por ejemplo,
respecto a un eje que pasa por el). Para completar, por lo tanto, el estudio del movimiento de un
cuerpo extenso nos falta estudiar esta ultima parte. Veremos que el estudio de este tipo de
movimiento rotacional es analogo al traslacional, pero introduciendo nuevas magnitudes f sicas
que siempre tienen su equivalente lineal. Por ejemplo, si la ecuacion de movimiento del centro de
masas de un cuerpo relaciona aceleracion con fuerzas externas, la de la rotacion, como veremos,
relaciona otro tipo de aceleracion (angular) con el momento de las fuerzas aplicadas.
El movimiento mas general de un cuerpo r gido tiene lugar cuando el eje de rotacion
cambia de direccion al mismo tiempo que se traslada. Esto sucede, por ejemplo, en un
pase de futbol con efecto: el eje no solo cambia de posicion en el tiempo, sino que
tambien var a su orientacion. En este tema restringiremos nuestra discusion a la rotacion
de un cuerpo r gido respecto a un eje que no cambia de orientacion.
2.
gura.
4
Z
VI
I
RI
O
X
E =
c
!
miri2 !2:
1
X
2
Si denominamos I a la magnitud
Ec = 2I! :
La magnitud I se denomina momento de inercia del sistema y como iremos comprobando
en este tema constituye de algun modo, la magnitud equivalente en dinamica de la
rotacion a la masa en dinamica de la traslacion. Sus dimensiones y sus unidades en el
2
3.
Z
A
A
A
Z
miri2
= 8m a 2
= 4ma :
Xi
I=
=1
3.2.
Sistemas continuos
m! 0
dm
I=
(r)r dS:
dS
c) Sistemas unidimensionales (varillas e hilos rectil neos):
=
dm
I=
(r)r dx:
dx
En el caso de sistemas homogeneos, las densidades son constantes y salen fuera de la
integral correspondiente.
DM
R
X
3.2 Ejemplo
Calculese el momento de inercia de un anillo de masa M y radio R respecto a un eje perpen-
x
dm
z
Tomamos como elemento de masa dm un anillo situado entre r y r + dr. Su area sera
ds = 2 rdr.
dm = ds = M 2 rdr
2
R
R
M
1
M R4
2
=
Z r2dm = 2 2 Z r3dr = 2
M
2
2 R:
R 0
4R
I=
Este momento de inercia se puede aplicar a calcular el de un cilindro uniforme respecto a su eje
de simetr a, sin mas que considerarlo como una superposicion de discos de radios identicos
Z
Z
2
2
I = dI =
:
2R dm =
2MR
DI
DM
para calcular el de una esfera uniforme, que resulta ser: I = 5M R . La gura adjunta
resume algunos otros momentos de inercia habituales (para objetos r gidos y uniformes).
Aro cilndrico
Cilindro hueco
Cascarn esfrico
R1
R2
I=
I=MR
M (R +R )
1
2
2
Placa rectangular
I= MR
3
Varilla
L
L
B
1
I= M (A +B )
12
1
I=12ML
I= 1 ML2
3
3.3.
Como hemos visto, el momento de inercia de un cuerpo no es unico, sino que depende
del eje respecto al que se calcula. Esto hace muchas veces su calculo complicado. Se ha
de recurrir entonces a expresiones generales que relacionen el momento de inercia
respecto a dos ejes diferentes. Uno de los teoremas al respecto mas practicos es el
denominado de Steiner o de los ejes paralelos. Relaciona el momento de inercia respecto
a un eje que pasa por el centro de masas, I cm con el relativo a un eje paralelo, I:
2
I = Icm + d M:
donde d es la distancia entre los ejes.
3.4 Ejemplo
Como ejercicio es facil obtener la relacion entre el momento de inercia de una varilla res2
4.
Momento angular
El analogo rotacional del momento lineal o cantidad de movimiento de una part cula es una
nueva magnitud f sica denominada momento angular. Se de ne el momento angular de una part
cula en un instante determinado y respecto a un cierto origen de coordenadas O como:
~
` = ~r
p;~
donde ~r es el vector de posicion de la part cula respecto a ese origen y p~ es su momento lineal
~
en ese instante. Con esta de nicion vemos que ` es una magnitud vectorial, perpendicular
tanto a ~r como a p~.
1
Dimensiones: [`] = LM LT = M L T ;
Conviene recalcar que la de nicion de esta nueva magnitud depende del origen de
coordenadas elegido, por lo que siempre que se hable de momento angular debe quedar
claro a que sistema de coordenadas nos referimos.
4.1 Ejemplo
Part cula describiendo una circunferencia.
10
l
r
p
z
`=` k
` = rmv sen
= rmv = r m!:
2
l
p
r
y
~
` = `j
~
5.
5.1.
En el caso del movimiento de traslacion, comprobamos como la derivada temporal del momento lineal esta relacionada con las fuerzas exteriores que actuan sobre cierta part cula. De
11
dt
>
d(~r p~)
=
d~p
dt
=f
d~p
0
=d~r p~ + ~r
dt
~
d`
d~p
= ~r
dt
dt
~
= ~r f = ~ :
=) dt
dt
Esta ultima ecuacion constituye la segunda ley de Newton para la rotacion. La variacion del
momento angular con el tiempo es el momento neto de las fuerzas que actuan sobre la
part cula. Veamos intuitivamente que signi ca esto con un ejemplo.
5.1 Ejemplo
Consideremos una puerta vista desde arriba y que pretendemos abrirla ejerciendo una
fuerza sobre ella.
La experiencia nos dice que la aceleracion con que conseguimos abrirla no solo depende de la
F2
F1
F
R
12
~
Se de ne el modulo del momento asociado a la fuerza f como: = f r sen . Y, por lo tanto,
experimentalmente se comprueba que,
_
5.2.
Se de ne el momento angular total de un sistema de part culas como la suma de los momentos individuales de cada una:
~
L=
~
dt
d`i
Xi
=1
n
=1
n
dL
Xi
`i
dt
i=1
~ri fi = ~t;
fji
i
r
ri
ij
j
r
O
13
~ ~
fij = fji
! fij = fji
~
rj sen j)k = fij(r?
r?)k = 0
La demostracion para un numero arbitrario de part culas sera analoga. Por lo tanto,
queda demostrado que:
~
dL
dt
=~
ext
part culas.
No lo demostraremos aqu , pero esta ecuacion no solo es valida en cualquier sistema de
referencia inercial, sino que tambien lo es siempre respecto al sistema de referencia de centro de
masas del sistema, aunque est acelerado. Es por esto que siempre se puede descomponer el
movimiento de un cuerpo extenso en traslacion del centro de masas y rotacion respecto a el. En el
primer caso se elige un sistema de referencia inercial y se aplica la segunda ley de Newton
respecto a el. Para la rotacion se considera como sistema de referencia el centro de masas y se
aplica la segunda ley de Newton para la rotacion respecto a el.
Trataremos ahora de expresar la segunda ley de Newton para la rotacion de modo analogo
~
r gido rotando alrededor del eje z y tomemos
a la ecuacion, f = m~a. Consideremos un solido
como origen un punto cualquiera del eje.
z
p
i
Ri
ri
ri
li
IZ
plano
xy
14
`i = ripi sen
= rimivi = riRimi!
2
Componente z de li:
`iz = riRimi! sen i y como:
Lz =
`iz =
m iR i
i=1
! = I!:
i=1
Luego para todo solido r gido, la componente sobre el eje de rotacion del momento angular
veri ca una ecuacion similar a p = mv. Aunque no lo demostraremos, se puede comprobar que
dLz
=I
dt
dt
donde z es la componente z de ~ext.
=I
=I
d~!
dL
! ~ext = I~
=I
= I~
dt
dt
Estas expresiones constituyen la analog a rotacional de d~p = m~a para la segunda ley de Newton
~
en movimientos lineales. De otro modo:
6.
dt
dL
= I~ .
dt = ~ext
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punto es nulo, entonces el momento angular total, L, respecto a ese punto es invariante.
Respecto a otro punto cualquiera esto no tiene porque veri carse.
i) Regresemos a la ecuacion L z = I!, valida para sistemas de geometr a arbitraria. Si el
sistema es un solido r gido, I = cte., pero existen ciertos problemas donde el
dI
=)
Ii!i = If !f
Ii
! !f = 3!i
Ii!i = If !f =
3 !f
= 2 3 (3!i)2 = 3
1
1 Ii
K = I !2
f 2f f
2 !i2
Ii
= 3Ki:
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V
R
PLANETA
A
SOL
V
P
El momento de la fuerza gravitatoria que actua sobre el planeta es cero respecto al Sol,
~
Todas las magnitudes que aparecen en esa ecuacion var an durante el movimiento
orbital, pero su producto permanece constante. As por ejemplo, veremos que pasa en la
posicion mas proxima al Sol ( perihelio) y en la mas alejada ( afelio). En estas posiciones,
=2
sen = 1
=)
vArA = vP rP
Como rA > rP , entonces vA < vP . Es decir, que la velocidad del planeta en su orbita
va cambiando con el tiempo, aumentando en el camino A ! P , y disminuyendo en el
inver-so. En general, para cualquier fuerza central, el momento angular se mantiene
constante respecto al centro de fuerzas.
7.
17
Rotacion
I
Lz = I!
p~ = m~v
~
f
~ d~p
f=
= m~a
dt
=I
= dLz
dt
(simetr a axial ! ~ =
Ec =
mv
Ec =
1
2
I!
dL
dt
= I~ )
8.
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Problemas
1. Se sujeta un cuerpo de masa m a una cuerda enrollada alrededor de una rueda de momento
de inercia I y radio R. La rueda puede girar sin rozamiento y la cuerda no se desliza en
respecto a el?
mvR
(Respuestas: ! = I + mR2 )
3. Dos masas, m1 y m2, estan conectadas a traves de una cuerda que pasa por dos poleas
identicas de momento de inercia, I. Encuentrese la aceleracion de cada masa y las tensiones
en la cuerda.
(Respuestas: a = (m2 m1)g
2I
R
+ m1 + m2
; T
= m(a + g);
1
=aI
2
R2
+T ; T
1
= m (g
3
a))
a) la masa mD para que la pesa B se mueva con una aceleracion de 2 m/s hacia arriba.
b) las tensiones en el cable.
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(Respuestas: mA = 2;36 kg; yA = 4;5 m; vA = 3;29 m/s; vC = 2;19 m/s; Ec;B = 6;01 J)
7. Una fuerza constante T de 15 N se aplica a una cuerda enrollada alrededor de una rueda de
masa 4 kg, radio 33 cm y radio de giro 30 cm. Si hay un momento debido al roza-miento
igual a 1; 1 N.m en el centro, calculense: a) La aceleracion angular de la rueda. b)
Suponiendo ahora que en lugar de la fuerza constante se cuelga un bloque de peso 15 N.
>Cual es la aceleracion angular de la rueda?, >cual es la aceleracion del bloque? y >cual es
la velocidad del bloque a los 8 s, si la rueda parte del reposo? c) Supongase que la fuerza
2
20
de radio y momento de inercia 4000 kgm , montada sobre un eje vertical sin rozamiento que
pasa por su centro. Todo el sistema se encuentra inicialmente en reposo. El hombre
comienza a caminar por el borde de la plataforma con una velocidad de 1 m/s respecto de la
Tierra. Calcular: a) La velocidad angular y la direccion en la que girar la plataforma.
b) El angulo que habr girado cuando el hombre alcance su posicion inicial sobre la
plataforma. c) El angulo que habr girado cuando el hombre alcance su posicion
inicial respecto de la Tierra.
(Respuestas: a) !2 = 0;05 rad/s, en sentido opuesto al movimiento del hombre; b) ' 2 =
o
(Respuestas: a) ! = 20 rad/s; b)
E( %) = 66;67 %)
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10. Una bola de 2 kg de masa que se mueve con una velocidad inicial de 5 m/s choca con el
extremo inferior de una barra de 8 kg y 1; 2 m de longitud, articulada en el punto A
1
3
M l ).