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MOTOR DE PASSO

Motor de passo

um atuador que converte energia

eltrica em energia mecnica como
qualquer outro motor eltrico

rotao se d por deslocamentos

angulares discretos do rotor

Estabilidade

preciso

de

posicionamento

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Motor de passo
de onda quadrada incremento
preciso na posio

Pulso

motor de passo utilizado para

controle de posio em malha aberta

Os

motores de passo so compatveis

com os equipamentos digitais

Motor de passo

Acionamento e controle digitais,

exigindo apenas o uso de circuitos
simples de interface entre as sadas
lgicas dos controladores e as bobinas
de acionamento

Boa repetibilidade (3~5% erro mximo

e no acumulativo)

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Desvantagens do motor
de passo
O

controle
de
malha
aberta
economicamente
vantajoso
mas
desempenho dinmico limitado

Se

o motor perder o passo determinado pelo

controle haver falha no posicionamento

Baixa

velocidade comparada ao servo motor

Vantagens do motor de
passo

Tamanho Reduzido

Custo Reduzido

Pouco Desgaste

Dispensa Realimentao

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Esquema de um motor
de passo
A

D'

1
2

C'

ROTOR

5
4

B'

A'

Anlise do esquema
O

nmero de plos do estator e do

rotor so diferentes

Bobinas

concentradas nos plos do

estator
A

cada energizao da fase seguinte, o

rotor se deslocar de um passo

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Funcionamento
Para

que se obtenha uma rotao

constante necessrio que a
energizao
das
bobinas
seja
peridica.
Esta
periodicidade

proporcionada por circuitos eletrnicos

que controlam a velocidade e o sentido
de rotao do motor

Exemplo

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Exemplo

Controle
Como

hardware controlador, pode-se

utilizar uma sada digital paralela de um
microcomputador ou microcontrolador

Existem

circuitos integrados dedicados

para realizar o controle

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Driver de potncia
Naturalmente,

um driver de potncia
deve fazer o interfaceamento entre as
sadas digitais e os circuitos indutivos
do motor

Na

amplificao do sinal so usados

transistores

Flexibilidade
Sentido

horrio e anti-horrio

Manuteno

de pulso (torque com

rotao nula)
Controle

de velocidade

Frenagem

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Classificao dos
motores de passo
permanente Apresenta um m
permanente em seu rotor

varivel O rotor e o
estator so providos de plos salientes

Relutncia

Hbrido

Combina os dois anteriores

Relutncia varivel

Rotor em ao e um estator vazado

Quando as bobinas do estator so

energizadas, os plos passam a ser
magnetizados

Torque esttico nulo

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m Permanente

O rotor no tem dentes mas ms

alternados (norte e sul) paralelamente

Rotores so de ferrite, magnetizados

perpendicularmente ao eixo

O torque esttico no nulo

Hbrido

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Hbrido

Exemplos de aplicao

Mesas de
frezadoras)

coordenadas

(furadeiras

Posicionamento de antenas parablicas

Cabeotes de impresso

Clnicas Radiolgicas (posicionamento para

radiografia)
Microcmeras

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Exemplos de Curvas de Torque

Tipos Bsicos de Movimento

Passo Inteiro a com a energizao

da bobina, o motor se desloca de um
passo

Meio Passo a energizam-se duas

bobinas

Micro Passo a As correntes nas

bobinas so continuamente variadas
de modo a deslocar um passo inteiro
atravs de pequenos passos discretos

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Motor de Passo Unipolar

Tem
um
tap
conectado
ao
positivo da fonte

controle mais
simples

Motor de Passo Bipolar

A vantagem do
bipolar prover
maior torque

controle mais
complexo

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Perguntas Frequentes
Por que os motores de passo esquentam?
A corrente flui atravs do motor de passo
mesmo ele estando parado.
Qual a temperatura segura de operao?
A maioria dos motores possui um isolamento categoria
B, classificado a 130. Uma temperatura de 90 na
carcaa do motor no dever causar problemas
trmicos.

Perguntas Frequentes
O que pode ser feito para se reduzir o aquecimento
do motor?
Muitos drives possuem uma reduo automtica de
corrente,quando parados, acionada atravs de um
comando. Isto reduz a corrente quando o motor
estiver parado, sem perda de posio.

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Perguntas Frequentes
Posso utilizar um motor pequeno em uma carga
grande se o requisito de torque for baixo?
Sim, porm se a inrcia da carga for superior a dez
vezes inrcia do rotor, pode ocorrer um amplo efeito
de oscilao (ringing) ao final do movimento.

Perguntas Frequentes
Por que um motor pode perder o passo durante
um teste sem carga?
Um motor sem carga desenvolve um torque elevado
em relao sua prpria inrcia. Os motores de
passo so otimizados para cargas da mesma ordem
que a inrcia do motor.

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Perguntas Frequentes
Por que o motor s vezes d saltos ao ser
ligado?
O motor possui 200 posies detentoras naturais,
porm o drive ligado em um estado definido. A
movimentao pode ser de at 3,6 em qualquer
direo.

Perguntas Frequentes
O motor, propriamente dito, sofre alguma alterao
no caso de emprego de um drive de micro-passo?
No, o motor ainda um motor de passo padro de
1,8. O micro-passo obtido com a aplicao
proporcional da corrente no drive para que se
obtenha uma resoluo maior.

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Perguntas Frequentes
De que comprimento podem ser os cabos
do motor?
Em condies normais, 15 m para drives unipolares e
30 m para drives bipolares devem funcionar.
Recomenda-se fios blindados.

Exemplo de Motor de Passo

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Micromotor de Passo

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